DE112022000986T5

DE112022000986T5 - Anzeigesteuervorrichtung und anzeigesteuerprogramm

Info

Publication number: DE112022000986T5
Application number: DE112022000986.1T
Authority: DE
Inventors: Takuya KUME; Kazuki Izumi
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2021-02-08
Filing date: 2022-01-12
Publication date: 2023-12-07
Also published as: US20230373309A1; WO2022168540A1; JP2023165721A

Abstract

Ein Computer für automatisiertes Fahren operiert als Anzeigesteuervorrichtung, die eine Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld angibt, basierend auf Informationen eines Umgebungsüberwachungssensors steuert, der das Fahrtumfeld des Eigenfahrzeugs erkennt. In dem Computer für automatisiertes Fahren werden mindestens Typinformationen, die einen Straßentyp angeben, und Forminformationen, die eine Spurform der Straße angeben, als die Straßeninformationen bezüglich der Straße um das Eigenfahrzeug herum erlangt, und ein Liniensymbol (Pln), das die Straße reproduziert, wird in dem Umgebungsbild Bild (Dpm) unter Verwendung der Forminformationen gezeichnet. Eine Anzahl von Liniensymbolen (Pln), die im Umgebungsbild (Dpm) gezeichnet werden, wird basierend auf den Typinformationen geändert.

Description

QUERVERWEIS AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNGEN
Diese Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2021-18351 , die am 8. Februar 2021 eingereicht wurde, und der japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2021-176833 , die am 28. Oktober 2021 eingereicht wurde. Deren Inhalte sind durch Verweis in ihrer Gesamtheit aufgenommen.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Anzeigesteuervorrichtung und ein Anzeigesteuerprogramm.
HINTERGRUND
Patentdokument 1 offenbart eine Fahrzeuganzeigevorrichtung, die ein Eigenfahrzeugsymbol und Liniensymbole auf einer Anzeige eines Eigenfahrzeugs anzeigt. Die Anzeige zeigt ferner beispielsweise ein Pfeilsymbol, das angibt, dass ein Spurwechsel auf eine benachbarte Spur möglich ist, ein Fremdfahrzeugsymbol, das ein Fremdfahrzeug in der benachbarten Spur angibt, und dergleichen basierend auf einem Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum an, das durch eine Kamera, ein Radar und dergleichen erkannt wird.
LITERATUR DES STANDES DER TECHNIK
PATENTLITERATUR
Patentdokument 1: JP6466899 B
ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
In jüngsten Jahren hat sich ein Bereich rund um ein Eigenfahrzeug herum, der durch eine Kamera oder dergleichen erkannt werden kann, rasant erweitert. Deshalb kann, wie bei der in der Patentdokument 1 offenbarten Fahrzeuganzeigevorrichtung, wenn alle einer Spurmarkierung, eines Hindernisses und dergleichen, die durch die Kamera oder dergleichen erkannt werden können, angezeigt werden, ein Inhalt in Abhängigkeit von einer Fahrtszene kompliziert sein, und die Anzeige kann für einen Fahrer schwer zu verstehen sein.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, eine Anzeigesteuervorrichtung und ein Anzeigesteuerprogramm bereitzustellen, die in der Lage sind, ein Fahrtumfeld um ein Eigenfahrzeug herum in leicht verständlicher Weise darzustellen.
Eine Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet eine Informationserlangungseinheit (71) und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77). Die Informationserlangungseinheit (71), ist konfiguriert, um mindestens Typinformationen, die einen Typ einer Straße angeben, und Forminformationen, die eine Spurform der Straße angeben, als Straßeninformationen bezüglich der Straße um das Eigenfahrzeug herum zu erlangen. Die Anzeigesteuereinheit zeichnet Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen. Die Anzeigesteuereinheit ändert eine Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, basierend auf den Typinformationen.
Ein Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet mindestens einen Prozessor (11). Der Prozessor erlangt als Stra-ßeninformationen bezüglich der Straße um das Eigenfahrzeug herum mindestens Typinformationen, die einen Typ einer Straße angeben, und Forminformationen, die eine Spurform der Straße angeben. Der Prozessor zeichnet Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen, und ändert eine Anzahl der Linienbilder, die im Umgebungsbild gezeichnet werden, basierend auf den Typinformationen.
Da in diesen Aspekten die Anzahl von Linienbilden, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, basierend auf den Straßentypinformationen geändert wird, kann der Inhalt des Umgebungsbilds gemäß der Fahrtszene vereinfacht werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Eine Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet eine Informationserlangungseinheit (71) und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77). Die Informationserlangungseinheit (71) erlangt Forminformationen, die eine Spurform der Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, und Informationen zum automatisierten Fahren, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird. Die Anzeigesteuereinheit (73, 77) zeichnet Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen. Die Anzeigesteuereinheit ändert die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird.
Ein Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet mindestens einen Prozessor (11). Der Prozessor erlangt Forminformationen, die eine Spurform der Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, und Informationen zum automatisierten Fahren, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird. Der Prozessor zeichnet Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen und ändert die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichneten werden, gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird.
Gemäß diesen Aspekten wird die Anzahl von Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, geändert. Daher kann auch dann, wenn die vom Sensor für das automatisierte Fahren erkannten Informationen zunehmen, der Inhalt des Umgebungsbilds gemäß dem Operationszustand des automatisierten Fahrens vereinfacht werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Eine Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet eine Informationserlangungseinheit (71) und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77). Die Informationserlangungseinheit (71), erlangt Forminformationen, die eine Spurform der Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, und Erkennungsinformationen von Fremdfahrzeugen, die um das Eigenfahrzeug herum fahren. Die Anzeigesteuereinheit (73, 77) zeichnet Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen. Die Anzeigesteuereinheit ändert eine Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, gemäß einer Anzahl der Fremdfahrzeuge, die um das Eigenfahrzeug herum fahren, basierend auf den Erkennungsinformationen.
Ein Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet mindestens einen Prozessor (11). Der Prozessor erlangt Forminformationen, die eine Spurform der Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, und Erkennungsinformationen von Fremdfahrzeugen, die um das Eigenfahrzeug herum fahren. Der Prozessor zeichnet Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen, und ändert eine Anzahl der Linienbilder, die im Umgebungsbild gezeichnet werden, gemäß einer Anzahl der Fremdfahrzeuge, die um das Eigenfahrzeug herum fahren, basierend auf den Erkennungsinformationen.
Gemäß diesen Aspekten wird die Anzahl von Linienbildern, die im Umgebungsbild gezeichnet werden, gemäß der Anzahl von Fremdfahrzeugen geändert, die um das Eigenfahrzeug herum fahren. Daher wird das Umgebungsbild in einen Modus geändert, in dem das Fremdfahrzeug einfach gemäß einer Änderung des Verkehrsaufkommens um das Eigenfahrzeug herum erfasst werden kann. Demzufolge ist das Umgebungsbild in der Lage, die Positionsbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug und einem Fremdfahrzeug um das Eigenfahrzeug herum leicht verständlich darzustellen.
Eine Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet eine Informationserlangungseinheit (71) und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77). Die Informationserlangungseinheit (71) erlangt als Eigenfahrzeuginformationen bezüglich des Eigenfahrzeugs mindestens eine von Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit eines vorausfahrenden Fahrzeugs angeben, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die eine Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs angeben, und Typinformationen, die einen Typ einer Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben. Die Anzeigesteuereinheit (73, 77) zeichnet das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug und ändert einen Maßstab des Umgebungsbilds basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen.
Ein Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet mindestens einen Prozessor (11). Der Prozessor erlangt als Eigenfahrzeuginformationen bezüglich des Eigenfahrzeugs mindestens eine von Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit eines vorausfahrenden Fahrzeugs angeben, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die eine Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs angeben, und Typinformationen, die einen Typ einer Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben. Der Prozessor zeichnet das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug und ändert einen Maßstab des Umgebungsbilds basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen.
Gemäß diesen Aspekten, da der Maßstab des Umgebungsbilds einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug basierend auf den Straßentypinformationen geändert wird, kann ein Bereich um das Eigenfahrzeug herum, der in dem Umgebungsbild reproduziert wird, angemessen gemäß der Fahrtszene angepasst werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Eine Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet eine Informationserlangungseinheit (71) und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77). Die Informationserlangungseinheit (71) erlangt Informationen zum automatisierten Fahren, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird. Die Anzeigesteuereinheit (73, 77) zeichnet das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug und ändert den Maßstab des Umgebungsbilds gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird.
Ein Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet mindestens einen Prozessor (11). Der Prozessor erlangt Informationen zum automatisierten Fahren, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird. Der Prozessor zeichnet das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug und ändert einen Maßstab des Umgebungsbilds gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird.
Gemäß diesen Aspekten wird der Maßstab des Umgebungsbilds zum Überblicken des Eigenfahrzeugs gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, geändert. Daher kann auch dann, wenn die vom Sensor für das automatisierte Fahren erkannten Informationen zunehmen, der Bereich um das Eigenfahrzeug herum, der in dem Umgebungsbild reproduziert wird, angemessen gemäß einem Operationszustand des automatisierten Fahrens angepasst werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Eine Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet eine Anomalieerfassungseinheit (50) und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77). Die Anomalieerfassungseinheit (50) erfasst einen anormalen Zustand einer physischen Verfassung, der bei einem Fahrer des Eigenfahrzeugs auftritt. Die Anzeigesteuereinheit (73, 77) zeichnet das Umgebungsbild in einem Zustand einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug und vergrößert einen Maßstab des Umgebungsbilds, wenn der anormale Zustand der physischen Verfassung des Fahrers erkannt wird.
Ein Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet mindestens einen Prozessor (11). Der Prozessor erfasst einen anormalen Zustand einer physischen Verfassung, der bei einem Fahrer des Eigenfahrzeugs auftritt. Der Prozessor zeichnet das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug und vergrößert einen Maßstab des Umgebungsbilds, wenn der anormale Zustand der physischen Verfassung des Fahrers erkannt wird.
Gemäß diesen Aspekten wird der Maßstab des Umgebungsbilds zum Überblicken des Eigenfahrzeugs vergrößert und ein Bereich um das Eigenfahrzeug herum, der in dem Umgebungsbild reproduziert wird, wird erweitert, wenn der anormale Zustand der physischen Verfassung des Fahrers erfasst wird. Sogar in einer Situation, in der es für den Fahrer schwierig ist, die Umgebung des Eigenfahrzeugs direkt zu überprüfen, kann das Umgebungsbild demnach das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Eine Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet eine Informationserlangungseinheit (71) und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77). Die Informationserlangungseinheit (71) erlangt als Eigenfahrzeuginformationen bezüglich des Eigenfahrzeugs mindestens eine von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die eine Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs angeben, und Typinformationen, die einen Typ einer Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben. Die Anzeigesteuereinheit (73, 77) zeichnet das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug, erlangt ein anderes Bild (Drt), das mit dem Umgebungsbild ausgerichtet ist, und ändert ein Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild und dem separaten Bild auf der Anzeige basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen.
Ein Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet mindestens einen Prozessor (11). Der Prozessor erlangt als Eigenfahrzeuginformationen bezüglich des Eigenfahrzeugs mindestens eine von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die eine Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs angeben, und Typinformationen, die einen Typ einer Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben. Der Prozessor erlangt das Umgebungsbild in einem Zustand einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug und ein anderes Bild (Drt), das mit dem Umgebungsbild ausgerichtet ist, und ändert ein Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild und dem anderen Bild auf der Anzeige basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen.
Gemäß diesen Aspekten wird das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds und des anderen Bilds, die nebeneinander angezeigt werden, basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen geändert. Wie vorstehend beschrieben ist, kann die Anzeigegröße des Umgebungsbilds angemessen gemäß der Fahrtszene angepasst werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Eine Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet eine Informationserlangungseinheit (71) und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77). Die Informationserlangungseinheit (71) erlangt Informationen zum automatisierten Fahren, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird. Die Anzeigesteuereinheit (73, 77) zeichnet das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug, erlangt ein anderes Bild (Drt), das mit dem Umgebungsbild ausgerichtet ist, und ändert ein Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild und dem anderen Bild auf der Anzeige gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird.
Ein Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, erkennt das Fahrtumfeld. Die Anzeigesteuervorrichtung beinhaltet mindestens einen Prozessor (11). Der Prozessor erlangt Informationen zum automatisierten Fahren, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird. Der Prozessor erlangt das Umgebungsbild in einem Zustand einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug und ein anderes Bild (Drt), das mit dem Umgebungsbild ausgerichtet ist, und ändert ein Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild und dem anderen Bild auf der Anzeige gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird.
Gemäß diesen Aspekten wird Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild und dem anderen Bild, die nebeneinander angezeigt werden, gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, geändert. Daher kann auch dann, wenn Informationen, die vom Sensor für das automatisierte Fahren erkannt werden, zunehmen, kann die Anzeigegröße des Umgebungsbilds angemessen gemäß einem Operationszustand des automatisierten Fahrens angepasst werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Die Bezugszeichen mit Klammern in Ansprüchen sind nur Beispiele für die Übereinstimmung mit den spezifischen Komponenten in den Ausführungsformen und schränken den Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht ein.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Diagramm, das ein Gesamtbild eines Fahrzeugbordnetzwerks illustriert, das einen Computer für automatisiertes Fahren gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Layouts von Schnittstellen um einen Fahrersitz herum illustriert.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das Details einer 3D-Zeichnungsverarbeitung illustriert, die durch einen Mensch-Maschine-Schnittstelle-Steuerblock (das heißt, Human Machine Interface, HMI) ausgeführt wird.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das Details einer Kartenzeichnungsverarbeitung illustriert, die durch den HMI-Steuerblock ausgeführt wird.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das Details einer Bildsyntheseverarbeitung illustriert, die durch den HMI-Steuerblock ausgeführt wird.
6 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel eines Umgebungsbilds illustriert.
7 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel eines Umgebungsbilds illustriert.
8 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel eines Umgebungsbilds illustriert.
9 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel eines Umgebungsbilds illustriert.
10 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel eines Umgebungsbilds illustriert, wenn eine Anomalie einer physischen Verfassung eines Fahrers erfasst wird.
11 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel eines Ausgabebilds illustriert.
12 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel eines Ausgabebilds illustriert.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Eine Funktion einer Anzeigesteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist in einem Computer 100 für automatisiertes Fahren implementiert, der in 1 gezeigt ist. Der Computer 100 für automatisiertes Fahren ist ein Hochleistungsfahrzeugbordcomputer, der eine Fahrunterstützungsfunktion zur Unterstützung einer Fahroperation eines Fahrers und eine Funktion für automatisiertes Fahren verwirklicht, die die Fahroperation des Fahrers im Interesse des Fahrers auszuführen kann. Durch Montieren des Computers 100 für automatisiertes Fahren wird ein Fahrzeug (nachfolgend als ein Eigenfahrzeug A bezeichnet) zu einem automatisiert fahrenden Fahrzeug mit einer Funktion für automatisiertes Fahren.
Die vorstehend beschriebene Fahrunterstützungsfunktion entspricht der Funktion für automatisiertes Fahren einer Stufe 2 oder niedriger in einer von der Society of Automotive Engineers of America definierten Stufe des automatischen Fahrens. Beim automatisierten Fahren der Stufe 2 oder niedriger ist der Fahrer verpflichtet, die Umgebung zu überwachen. Andererseits entspricht die Funktion für automatisiertes Fahren der Funktion für automatisiertes Fahren einer Stufe 3 oder höher, in der ein System Steuerungssubjekt ist. Das automatisierte Fahren der Stufe 3 oder höher ist ein automatisiertes Fahren ohne Aufsicht, bei dem der Fahrer nicht verpflichtet ist, die Umgebung zu überwachen. In einer Periode, in der das Eigenfahrzeug A durch die Funktion für automatisiertes Fahren der Stufe 3 oder höher autonom fährt, kann dem Fahrer erlaubt werden, eine spezifische Handlung (im Folgenden als zweite Tätigkeit bezeichnet) außer Fahren, die vorab definiert ist, ausführen.
Der Computer 100 für automatisiertes Fahren ist als ein Knoten mit einem Kommunikationsbus 99 eines Fahrzeugbordnetzwerks verbunden. Ein Umgebungsüberwachungssensor 30, eine Ortungsvorrichtung 35, eine Fahrerüberwachungseinheit 38, eine Fahrzeug-zu-Alles-Kommunikationsvorrichtung (das heißt, V2X) 39, eine elektronische Steuereinheit für die Fahrsteuerung (das heißt, ECU) 40 und dergleichen sind mit dem Kommunikationsbus 99 verbunden. Diese Knoten, die mit dem Kommunikationsbus 99 des Fahrzeugbordnetzwerks verbunden sind, können miteinander kommunizieren. Es ist zu beachten, dass spezifische Knoten unter den mehreren Vorrichtungen und mehreren ECUs direkt elektrisch miteinander verbunden sein können und miteinander ohne Verwenden des Kommunikationsbusses 99 kommunizieren können.
Der Umgebungsüberwachungssensor 30 ist ein autonomer Sensor, der ein peripheres Umfeld des Eigenfahrzeugs A überwacht. Der Umgebungsüberwachungssensor 30 kann ein sich bewegendes Objekt und ein stationäres Objekt, die vorab spezifiziert werden, aus einem Erfassungsbereich um das Eigenfahrzeug A herum erfassen. Der Umgebungsüberwachungssensor 30 kann ein vorderes Fahrzeug, ein hinteres Fahrzeug, ein linkes Fahrzeug und ein rechtes Fahrzeug als Fremdfahrzeuge erfassen, die um das Eigenfahrzeug A herum fahren. Der Umgebungsüberwachungssensor 30 kann ferner sich bewegende Objekte, wie Fußgänger und Radfahrer erfassen. Ferner kann der Umgebungsüberwachungssensor 30 ein stationäres Objekt, wie beispielsweise ein Straßenschild, eine Straßenoberflächenmarkierung oder eine Spurmarkierung einer Straße erfassen. Der Umgebungsüberwachungssensor 30 stellt Erfassungsinformationen von Objekten um das Eigenfahrzeug herum dem Computer 100 für automatisiertes Fahren und dergleichen über den Kommunikationsbus 99 bereit.
Der Umgebungsüberwachungssensor 30 beinhaltet beispielsweise Kameraeinheiten 31 und ein Millimeterwellenradar 32. Die Kameraeinheiten 31 können eine monokulare Kamera oder eine Facettenaugenkamera aufweisen. Die Kameraeinheiten 31 sind auf dem Eigenfahrzeug A so montiert, dass sie einen vorderen Bereich, einen hinteren Bereich, einen linken und einen rechten Bereich des Eigenfahrzeugs A abbilden können. Die Kameraeinheiten 31 geben Bilddaten, die durch Abbilden einer Umgebung des Eigenfahrzeugs erhalten werden, und/oder ein Analyseergebnis der Bilddaten als Erfassungsinformationen aus. Das Millimeterwellenradar 32 emittiert eine Millimeterwelle oder eine Quasi-Millimeterwelle in Richtung der Umgebung, beispielsweise einen vorderen Bereich des Eigenfahrzeugs. Das Millimeterwellenradar 32 gibt Erfassungsinformationen, die durch Verarbeitung erzeugt wurden, aus, um eine reflektierte Welle zu empfangen, die durch ein sich bewegendes Objekt, ein stationäres Objekt oder dergleichen reflektiert wird. Der Umgebungsüberwachungssensor 30 kann ferner eine Erfassungskonfiguration wie ein Lidar und ein Sonar beinhalten.
Die Ortungsvorrichtung 35 beinhaltet einen GNSS (das heißt, Globales Navigationssatellitensystem) -Empfänger, einen Trägheitssensor und dergleichen. Die Ortungsvorrichtung 35 kombiniert ein Positionsbestimmungssignal, das durch den GNSS-Empfänger empfangen wird, ein Messergebnis des Trägheitssensors, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die an den Kommunikationsbus 99 ausgegeben werden, und dergleichen und spezifiziert sukzessive eine Eigenposition und eine Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs A. Die Ortungsvorrichtung 35 gibt sequentiell Ortsinformationen und Richtungsinformationen über das Eigenfahrzeug A basierend auf dem spezifizierten Ergebnis an den Kommunikationsbus 99 als Ortungsvorrichtungsinformation aus.
Die Ortungsvorrichtung 35 hat ferner eine Kartendatenbank (nachfolgend als eine Karten-DB bezeichnet) 36. Die Karten-DB 36 beinhaltet hauptsächlich ein Speichermedium mit großer Kapazität, das eine große Anzahl von Stücken dreidimensionaler Kartendaten und zweidimensionaler Kartendaten speichert. Die dreidimensionalen Kartendaten sind sogenannte hochauflösende Kartendaten und beinhalten Informationen, die zur Fahrunterstützung und für automatisiertes Fahren erforderlich sind, wie dreidimensionale Forminformationen über eine Straße und Detailinformationen über jede Spur. Die Ortungsvorrichtung 35 liest Kartendaten um eine gegenwärtige Position herum aus der Karten-DB 36 aus und stellt sie dem Computer 100 für automatisiertes Fahren und dergleichen mit Ortungsvorrichtungsinformation bereit.
Die Fahrerüberwachungseinheit 38 beinhaltet eine Nahinfrarotlichtquelle, eine Nahinfrarotkamera und einen Kontroller, der sie steuert. Die Fahrerüberwachungseinheit 38 ist beispielsweise auf einer oberen Oberfläche eines Lenksäulenabschnitts oder einer oberen Oberfläche einer Instrumententafel in einer Stellung installiert, in der die Nahinfrarotkamera einem Kopfstützenabschnitt eines Fahrersitzes zugewandt ist. Die Nahinfrarotlichtquelle und Nahinfrarotkamera können mit einer Instrumentenanzeige 21 oder einer zentralen Informationsanzeige (das heißt, CID) 22, die später beschrieben werden, integriert sein, um in beiden Bildschirmen platziert zu sein. Die Fahrerüberwachungseinheit 38 fotografiert mit der Nahinfrarotkamera einen Kopf eines Fahrers, der mit Nahinfrarotlicht durch die Nahinfrarotlichtquelle bestrahlt wird. Ein Bild, das durch die Nahinfrarotkamera aufgenommen wird, wird von dem Kontroller dem Computer 100 für automatisiertes Fahren oder dergleichen als Fahrerstatusinformationen bereitgestellt, die einen Zustand des Fahrers angeben.
Die V2X-Kommunikationsvorrichtung 39 ist eine Fahrzeugexteriörkommunikationseinheit, die an dem Eigenfahrzeug A montiert ist. Die V2X-Kommunikationsvorrichtung 39 kann beispielsweise Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation, Mobilfunkkommunikation und dergleichen ausführen. Die V2X-Kommunikationsvorrichtung 39 empfängt beispielsweise Informationen, die relative Positionen eines Ziels (beispielsweise eines Fremdfahrzeugs oder dergleichen) und eines Warnungsziels (beispielsweise eines Fußgängers und eines Radfahrers) um das Eigenfahrzeug herum angeben, durch die Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Die V2X-Kommunikationsvorrichtung 39 empfängt beispielsweise die Kartendaten um das Eigenfahrzeug herum durch die Mobilfunkkommunikation.
Die Fahrtsteuerungs-ECU 40 ist eine elektronische Steuervorrichtung, die hauptsächlich einen Mikrocontroller beinhaltet. Die Fahrtsteuerungs-ECU 40 hat mindestens Funktionen einer Bremssteuerungs-ECU, einer Antriebssteuerungs-ECU und einer Lenksteuerungs-ECU. Die Fahrtsteuerungs-ECU 40 führt kontinuierlich eine Bremskraftsteuerung jedes Rades, eine Ausgangssteuerung einer Fahrzeugbordenergiequelle und eine Lenkwinkelsteuerung basierend auf irgendeinem eines Operationsbefehls basierend auf einer Fahroperation durch den Fahrer und eines Steuerbefehls durch den Computer 100 für automatisiertes Fahren aus. Die Fahrtsteuerungs-ECU 40 erlangt ein Erfassungssignal eines Radgeschwindigkeitssensors 41, der in einem Nabenteil jedes Rades vorgesehen ist. Die Fahrtsteuerungs-ECU 40 erzeugt Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die eine gegenwärtige Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs A angeben, basierend auf einem Erfassungssignal eines Radgeschwindigkeitssensors 41 und gibt die erzeugten Fahrtgeschwindigkeitsinformationen sequentiell an den Kommunikationsbus 99 aus.
Der Computer 100 für automatisiertes Fahren beinhaltet hauptsächlich eine Steuerschaltung einschließlich einer Verarbeitungseinheit 11, eines Speichers 12 mit wahlfreiem Zugriff (das heißt, RAM), einer Speichereinheit 13, einer Eingabe-/Ausgabeschnittstelle (E/A-Schnittstelle) 14, eines sie verbindenden Busses und dergleichen. Die Verarbeitungseinheit 11 ist eine Hardware, die mit dem RAM 12 kombiniert ist und eine arithmetische Verarbeitung ausführt. Die Verarbeitungseinheit 11 beinhaltet mindestens einen arithmetischen Kern wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (das heißt, Central Processing Unit, CPU) oder eine Grafikverarbeitungseinheit (das heißt, GPU). Die Verarbeitungseinheit 11 kann ferner ein FPGA (Field Programmable Gate Array), eine neuronale Netzwerkverarbeitungseinheit (Neural network Processing Unit, NPU), einen IP-Kern, der weitere dedizierte Funktion hat, und dergleichen beinhalten. Das RAM 12 kann ein Video-RAM zum Erzeugen von Videodaten beinhalten. Die Verarbeitungseinheit 11 greift auf den RAM 12 zu, um verschiedene Verarbeitungen zur Implementierung der Steuerung für automatisiertes Fahren und eines Anzeigesteuerverfahrens der vorliegenden Offenbarung auszuführen. Die Speichereinheit 13 beinhaltet ein nichtflüchtiges Speichermedium. Die Speichereinheit 13 speichert unterschiedliche Programme, beispielsweise ein Steuerprogramm für automatisiertes Fahren und ein Anzeigesteuerprogramm, die durch die Verarbeitungseinheit 11 ausgeführt werden sollen.
Der Computer 100 für automatisiertes Fahren beinhaltet einen Totmannbestimmungsblock 50, einen Fahrsteuerblock 60 und einen HMI-Steuerblock 70. Der Totmannbestimmungsblock 50, der Fahrsteuerblock 60 und der HMI-Steuerblock 70 können Schaltungskonfigurationen haben, die physikalisch unabhängig voneinander sind, oder können Schaltungskonfigurationen haben, die zumindest teilweise physikalisch integriert sind.
Der Totmannbestimmungsblock 50 ist ein Steuerblock zum Erfassen eines anormalen Zustands einer physischen Verfassung, der beim Fahrer des Eigenfahrzeugs A auftritt. Der Totmannbestimmungsblock 50 erfasst automatisch, dass es für den Fahrer schwierig ist, Fahren durchzuführen, und zwar aus einem Grund, der vorab schwer vorherzusagen ist, wie beispielsweise eine plötzliche Krankheit, basierend auf den Fahrerstatusinformationen über den Fahrer, die von der Fahrerüberwachungseinheit 38 erlangt werden. Um zu diagnostizieren, dass sich der Fahrer in einem Schwierig-zu-fahren-Zustand befindet, erfasst der Totmannbestimmungsblock 50 eine Neigung eines Oberkörpers des Fahrers, die Neigung eines Kopfes in hinsichtlich des Oberkörpers und dergleichen und erfasst den einen Kollaps einer Haltung des Fahrers. Der Totmannbestimmungsblock 50 bestimmt, dass es schwierig ist, zu fahren, wenn der Haltungskollaps des Fahrers eine vorbestimmte Zeit andauert, nachdem der Haltungskollaps des Fahrers erfasst wurde.
Der Totmannbestimmungsblock 50 stellt Anomalieerfassungsinformationen, die ein Auftreten des Haltungskollapses des Fahrers angeben, dem Fahrsteuerblock 60 und dem HMI-Steuerblock 70 bereit, wenn ein Zustand erfasst wird, in dem die Haltung des Fahrers in eine Haltung kollabiert ist, die unangemessen zum Fahren ist. Wenn ferner die Erfassung des Haltungskollapses eine vorbestimmte Zeit andauert, stellt der Totmannbestimmungsblock 50 dem Fahrsteuerblock 60 und dem HMI-Steuerblock 70 die Anomalieerfassungsinformationen bereit, die die Entscheidung über den Fahrschwierigkeitszustand (anormalen Zustand) angeben.
Der Fahrsteuerblock 60 ist ein Steuerblock, der eine Fahrunterstützungsfunktion und eine Funktion für automatisiertes Fahren verwirklicht. Der Fahrsteuerblock 60 verwirklicht die Fahrunterstützungsfunktion, beispielsweise eine adaptive Geschwindigkeitsregelung (das heißt, Adaptive Cruise Control, ACC), einen Spurführungsassistenten (das heißt, Lane Tracking Assist, LTA) und einen Spurwechselassistenten (das heißt, Lane Change Assist, LCA). Ferner führt der Fahrsteuerblock 60 eine Fahrsteuerung entsprechend ACC, LTC, LCA und dergleichen in komplexer Weise durch die Operation der Funktion für automatisiertes Fahren aus. Der Fahrsteuerblock 60 beinhaltet eine Umfelderkennungseinheit 61, eine Verhaltensbestimmungseinheit 62 und eine Operationsausführungseinheit 63 als Funktionseinheiten basierend auf dem Programm für automatisiertes Fahren.
Die Umfelderkennungseinheit 61 erkennt ein Fahrtumfeld des Eigenfahrzeugs Am basierend auf den von der Ortungsvorrichtung 35 erlangten Ortungsvorrichtungsinformation und den Kartendaten und den Erfassungsinformationen, die von dem Umgebungsüberwachungssensor 30 erlangt werden. Insbesondere erfasst die Umfelderkennungseinheit 61 unter Spuren eine Position einer Fahrerfahrzeugspur, auf der das Eigenfahrzeug fährt, eine Spurform und eine Fahrtrichtung jeder Spur und eine relative Position, Relativgeschwindigkeit und anderes von einem Fremdfahrzeug und einem Fußgänger um das Fahrerfahrzeug herum. Die Umfelderkennungseinheit 61 stellt diese Erkennungsergebnisse und Informationen (im Folgenden als Sensorzuverlässigkeitsinformationen bezeichnet), die die Zuverlässigkeit der Erfassung durch den Umgebungsüberwachungssensor 30 angeben, dem HMI-Steuerblock 70 bereit.
Die Verhaltensbestimmungseinheit 62 schaltet ein Steuerungssubjekt der Fahroperation zwischen dem Fahrer und einem System um. Die Verhaltensbestimmungseinheit 62 erzeugt einen Fahrtplan, um das Eigenfahrzeug A zu fahren, basierend auf dem Erkennungsergebnis des Fahrtumfelds durch die Umfelderkennungseinheit 61, wenn das System ein Recht zum Steuern der Fahroperation hat. Die Verhaltensbestimmungseinheit 62 stellt dem HMI-Steuerblock 70 Informationen zum automatisierten Fahren bereit, die einen Operationszustand des automatisierten Fahrens angeben. Die Informationen zum automatisierten Fahren beinhalten mindestens Informationen, die angeben, ob das automatisierte Fahren ausgeführt wird, und Informationen, die angeben, ob das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, eine Umgebungsüberwachungspflicht hat.
Die Verhaltensbestimmungseinheit 62 bestimmt eine Ausführung einer Notfallevakuierungssteuerung, wenn der Fahrschwierigkeitszustand des Fahrers schließlich basierend auf den Anomalieerfassungsinformationen bestimmt wird, die durch den Totmannbestimmungsblock 50 bereitgestellt werden. Die Notfallevakuierungssteuerung entspricht einer Minimalrisikomanöversteuerung (das heißt, Minimal Risk Maneuver Control, MRM-Steuerung) und einer Fallback-Operationssteuerung. Die Notfallevakuierungssteuerung ist eine Steuerung für automatisiertes Fahren, bei der das System ein Steuerungsrecht hat und das Eigenfahrzeug A an einem Evakuierungsort stoppt. Der Evakuierungsort ist in einer Spur, in der das Eigenfahrzeug fährt, auf einer Seite einer Straße (Standspur), auf der das Eigenfahrzeug fährt, oder dergleichen festgelegt. Beispielsweise kann eine Notparkzone, eine Straßenrandzone, ein Parkstand oder dergleichen als Evakuierungsort festgelegt werden.
Die Operationsausführungseinheit 63 führt eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung und eine Lenksteuerung des Eigenfahrzeugs A gemäß dem Fahrtplan, der durch die Verhaltensbestimmungseinheit 62 erzeugt wird, in Kooperation mit der Fahrtsteuerungs-ECU 40 aus, wenn das System das Recht hat, die Fahroperation zu steuern. Insbesondere erzeugt die Operationsausführungseinheit 63 Steuerbefehle basierend auf dem Fahrtplan und gibt sequentiell die erzeugten Steuerbefehle an die Fahrtsteuerungs-ECU 40 aus.
Der HMI-Steuerblock 70 ist ein Steuerblock, der eine Eingabeschnittstellenfunktion zum Empfangen einer Operation durch einen Insassen, wie z. B. den Fahrer, und eine Ausgabeschnittstellenfunktion, um dem Fahrer Informationen darzustellen, verwirklicht. Der HMI-Steuerblock 70 ist elektrisch mit Anzeigevorrichtungen, wie beispielsweise der Instrumentenanzeige 21, einer CID 22 und einem Head-up-Display bzw. einer Blickfeldanzeige (im Folgenden als HUD bezeichnet) 23, einer Audiovorrichtung 24, einer Operationsvorrichtung 26 und dergleichen verbunden, die in 1 und 2 gezeigt sind. Die Anzeigevorrichtungen des Eigenfahrzeugs A können ferner jeweils EMB, EML, EMR (vgl. 2) eines elektronischen Spiegelsystems anzeigen.
Die Instrumentenanzeige 21 und die CID 22 beinhalten beispielsweise hauptsächlich eine Flüssigkristallanzeige oder eine organische Leuchtdiodenanzeige (OLED). Die CID 22 hat eine Berührungsfeldfunktion und erfasst eine Berührungsoperation auf einem Anzeigebildschirm durch den Fahrer oder dergleichen. Das HUD 23 projiziert Licht eines Bildes, das vor dem Fahrer ausgebildet wird, auf eine Projektionsfläche AP, die auf einer Windschutzscheibe oder dergleichen gebildet ist, wodurch dem Fahrer ermöglicht wird, visuell ein virtuelles Bild zu erkennen, das sich mit einem Vordergrund des Eigenfahrzeugs A überlappt.
Die Audiovorrichtung 24 beinhaltet mehrere Lautsprecher, die in einer Fahrzeugkabine installiert sind, in einer Anordnung, die den Fahrersitz umgibt. Die Audiovorrichtung 24 gibt einen Mitteilungsklang, eine Sprachnachricht oder dergleichen von den Lautsprechern in der Fahrzeugkabine aus.
Die Operationsvorrichtung 26 ist eine Eingabeeinheit, die eine Operation eines Benutzers wie des Fahrers oder dergleichen empfängt. Die Operation des Benutzers oder dergleichen bezüglich beispielsweise einer Operation und Stoppen der Funktion für automatisiertes Fahren wird in die Operationsvorrichtung 26 eingegeben. Die Operationsvorrichtung 26 beinhaltet einen Lenkradschalter, der auf einem Speichenabschnitt eines Lenkrads vorgesehen ist, einen Operationshebel, der an einem Lenksäulenabschnitt vorgesehen ist, eine Spracheingabevorrichtung, die einen Äußerungsinhalt des Fahrers erkennt, und dergleichen.
Der HMI-Steuerblock 70 beinhaltet Funktionseinheiten, die das in der Speichereinheit 13 gespeicherte Anzeigesteuerprogramm durch die Verarbeitungseinheit 11 ausführen, um die Darstellung von Informationen für den Fahrer integral zu steuern. Insbesondere beinhaltet der HMI-Steuerblock 70 Funktionsblöcke, wie beispielsweise eine Informationserlangungseinheit 71, eine 3D-Zeichnungseinheit 73, eine Navigationsfunktionseinheit 74 und einen Darstellungskontroller 77.
Die Informationserlangungseinheit 71 erlangt unterschiedliche Typen von Informationen, die zur Informationsdarstellung an einen Insassen, beispielsweise einen Fahrer, erforderlich sind. Insbesondere erlangt die Informationserlangungseinheit 71 Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Anomalieerfassungsinformationen, Eigenpositionsinformationen, Straßentypinformationen, Straßenforminformationen, Informationen zum automatisierten Fahren, Sensorzuverlässigkeitsinformationen, Zielerfassungsinformationen, Warnungzielinformationen und dergleichen. Wie vorstehend beschrieben ist, sind die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen Informationen, die die gegenwärtige Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs A angeben. Die Eigenpositionsinformationen sind Informationen, die die Position einer Fahrerfahrzeugspur angeben. Wie vorstehend beschrieben ist, sind die Anomalieerfassungsinformationen Informationen, die eine Anomalie einer physischen Verfassung angeben, die beim Fahrer des Eigenfahrzeugs A aufgetreten ist.
Die Straßentypinformationen beinhalten mindestens Informationen, die angeben, ob die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine gewöhnliche Straße oder eine Schnellstraße (oder einen Parkplatz) ist, und Informationen, die eine Fahrtrichtung jeder Spur der Straße angeben, auf der das Fahrzeug fährt. Die hier erwähnte Schnellstraße beinhaltet eine Autobahn. Die Straßenforminformationen sind Informationen, die eine Form jeder Spur der Straße angeben, auf der das Fahrzeug fährt, in anderen Worten Informationen, die die Form einer Spurmarkierung oder eines Straßenrands angeben, die jede Spur abteilen. Die Straßenforminformationen können Informationen basierend auf dem Erkennungsergebnis der Spurmarkierung oder des Straßenrandes sein, die von der Umfelderkennungseinheit 61 zusätzlich zu den Kartendaten bereitgestellt werden, die von der Ortungsvorrichtung 35 bereitgestellt werden.
Wie vorstehend beschrieben ist, sind die Informationen zum automatisierten Fahren Informationen, die angeben, ob für das automatisierte Fahren, das durch den Fahrsteuerblock 60 ausgeführt wird, eine Umgebungsüberwachungspflicht besteht. Die Sensorzuverlässigkeitsinformationen sind Informationen, die eine Zuverlässigkeit der Erfassung durch die Kameraeinheiten 31 und das Millimeterwellenradar 32 angeben. Beispielsweise werden Informationen wie Zuverlässigkeit hoch, mittel und niedrig der Informationserlangungseinheit 71 als die Sensorzuverlässigkeitsinformationen bereitgestellt.
Die Zielerfassungsinformationen beinhalten Informationen, die einen Typ des Ziels angeben, das sich um das Eigenfahrzeug A befindet, und Informationen, die die relative Position, die Relativgeschwindigkeit und dergleichen jedes Ziels angeben. In den Zielerfassungsinformationen werden beispielsweise ein gewöhnliches Fahrzeug, ein großes Fahrzeug, ein Motorrad, ein Fußgänger, ein Radfahrer und dergleichen als unterschiedliche Typen erkannt. In den Zielerfassungsinformationen werden Informationen, die angeben, ob es ein vorausfahrendes Fahrzeug gibt, das in derselben Spur wie das Eigenfahrzeug A fährt, als Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug festgelegt. Die Zielerfassungsinformationen können Größeninformationen des Ziels beinhalten.
Die Warnungzielinformationen sind Informationen, die ein Ziel (im Folgenden als Warnungziel bezeichnet) spezifizieren, das unter den Zielen, die sich um das Eigenfahrzeug A befinden, ein hohes Risiko für das Eigenfahrzeug A hat. Das Warnungziel wird aus dem erkannten Ziel basierend auf beispielsweise einer relativen Distanz, der Relativgeschwindigkeit, einer Bewegungsrichtung und dergleichen hinsichtlich des Eigenfahrzeugs A spezifiziert. Eine Verarbeitung zum Spezifizieren des Warnungsziels kann durch die Umfelderkennungseinheit 61 oder kann durch die Informationserlangungseinheit 71 ausgeführt werden. Beispielsweise wird ein Fußgänger oder dergleichen, der sich in einer Nähe des Eigenfahrzeugs A befindet, als das Warnungziel spezifiziert.
Unter den erlangten Informationen, die durch die Informationserlangungseinheit 71 erlangt werden, sind Informationen bezüglich der Straße um das Eigenfahrzeug A, wie beispielsweise Straßentypinformationen und Straßenforminformationen, die Straßeninformationen. Unter den erlangten Informationen sind die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die Informationen über einen Typ eines vorausfahrenden Fahrzeugs und dergleichen Eigenfahrzeuginformationen bezüglich des Eigenfahrzeugs A. Ferner sind unter den erlangten Informationen die Eigenpositionsinformationen, die Typinformationen, die Forminformationen, die Sensorzuverlässigkeitsinformationen, die Zielerfassungsinformationen, die Warnungzielinformationen und dergleichen Erkennungsinformationen basierend auf dem Erkennungsergebnis des Fahrtumfelds.
Die 3D-Zeichnungseinheit 73 zeichnet ein Umgebungsbild Dpm (vgl. 6 bis 12) als eines von mehreren Bildern, die auf den Anzeigevorrichtungen anzuzeigen sind. Das Umgebungsbild Dpm ist ein Bild, in dem das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum, das durch die Umfelderkennungseinheit 61 erkannt wird, in Echtzeit visualisiert wird, und ist ein Bild, in dem das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum reproduziert wird. Das Umgebungsbild Dpm ist ein Bild in einem Zustand, in dem das Eigenfahrzeug A von der Rückseite des Eigenfahrzeugs A aus betrachtet wird. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 ordnet Objekte entsprechend dem Eigenfahrzeug A, einem Fremdfahrzeug und dergleichen in einem virtuellen Modellierungsraum an und erzeugt ein 2D-Bild, das durch Aufnehmen einer Objektgruppe von einer virtuellen Kameraposition aus als ein Umgebungsbild Dpm erhalten wird.
In dem Umgebungsbild Dpm sind mehrere Liniensymbole Pln (vgl. 6), ein Eigenfahrzeugsymbol Pv (siehe 6), ein Fremdfahrzeugsymbol Po (vgl. 6), ein Fußgängersymbol Pa (vgl. 9) und dergleichen gezeichnet.
Jedes Liniensymbol Pln wird unter Verwendung der Straßenforminformationen gezeichnet und gibt mehrere Spurmarkierungen an, die auf der Straße bereitgestellt werden, auf der das Eigenfahrzeug fährt. Die Fahrerfahrzeugspur VLs, auf der das Eigenfahrzeug A fährt, wird durch die Liniensymbole Pln reproduziert, die links und rechts vom Eigenfahrzeugsymbol Pv gezeichnet werden. Die Liniensymbole Pln, die am linken und rechten Ende des Umgebungsbilds Dpm angezeigt werden, sind Straßenrandsymbole Pre, die den linken bzw. rechten Straßenrand angeben. Die Liniensymbole Pln reproduzieren jede Spur der befahrenen Straße im Umgebungsbild Dpm.
Die Liniensymbole Pln beinhalten eine erkannte Li1 und eine nicht erkannte Linie Li2. Die erkannte Linie Li1 ist ein Liniensymbol Pln entsprechend einer Spurmarkierung (oder eines Straßenrands), die in den Kartendaten aufgezeichnet und durch den Umgebungsüberwachungssensor 30 erkannt wird. Die nicht erkannte Linie Li2 ist ein Liniensymbol Pln entsprechend einer Spurmarkierung, die in den Kartendaten aufgezeichnet aber nicht von dem Umgebungsüberwachungssensor 30 erkannt wird. Das Liniensymbol Pln, das in der Nähe des Eigenfahrzeugsymbols Pv angeordnet ist, ist die erkannte Linie Li1. Andererseits ist das Liniensymbol Pln, das an einer Position entfernt von dem Eigenfahrzeugsymbol Pv gezeichnet wird, die nicht erkannte Linie Li2.
Die erkannte Linie Li1 und die nicht erkannte Linie Li2 werden im Umgebungsbild Dpm auf unterschiedliche Weise gezeichnet. Beispielsweise werden die erkannte Linie Li1 und die nicht erkannte Linie Li2 in unterschiedlichen Anzeigefarben oder unterschiedlichen Linientypen gezeichnet. Insbesondere wird die erkannte Linie Li1 in einer Anzeigefarbe angezeigt, die eine höhere Helligkeit oder Sättigung als die nicht erkannte Linie Li2 hat. In einem weiteren Aspekt wird die erkannte Linie Li1 mit einer durchgezogenen Linie gezeichnet und die nicht erkannte Linie Li2 wird mit einer unterbrochenen Linie gezeichnet.
Das Eigenfahrzeugsymbol Pv ist ein Eigenfahrzeugbild, das eine Erscheinungsform einer oberen Oberfläche und einer hinteren Oberfläche des Eigenfahrzeugs A simuliert. Das Eigenfahrzeugsymbol Pv wird auf dem Umgebungsbild in der Fahrerfahrzeugspur VLs gezeichnet, die zwischen einem Paar von Liniensymbolen Pln reproduziert wird. Das Eigenfahrzeugsymbol Pv ist etwas unterhalb einer Mitte des Umgebungsbilds Dpm angeordnet und gibt einen Zustand des Eigenfahrzeugs A an.
Das Fremdfahrzeugsymbol Po ist ein Fremdfahrzeugbild, das die Erscheinungsform des Fremdfahrzeugs simuliert. Das Fremdfahrzeugsymbol Po wird basierend auf Zielerfassungsinformationen durch die Kameraeinheiten 31 oder dergleichen gezeichnet, die ein tatsächliches Fremdfahrzeug erfasst haben. Die Zeichnungsform des Fremdfahrzeugsymbols Po kann gemäß einem Typ, einer Größe und dergleichen des Fremdfahrzeugs geändert werden, das durch die Umfelderkennungseinheit 61 erkannt wird. Das Fremdfahrzeugsymbol Po ist um das Eigenfahrzeugsymbol Pv angeordnet, so dass die tatsächliche Positionsbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug A und dem Fremdfahrzeug im Umgebungsbild Dpm reproduziert wird. Das Fremdfahrzeugsymbol Po teilt dem Fahrer die Anwesenheit eines Fremdfahrzeugs mit, das sich in der Nähe des Eigenfahrzeugs befindet.
Das Fußgängersymbol Pa ist ein Bild, das einen Fußgänger simuliert, und wird basierend auf den Zielerfassungsinformationen von den Kameraeinheiten 31 oder dergleichen gezeichnet, die einen tatsächlichen Fußgänger erfasst haben. Das Fußgängersymbol Pa ist um das Eigenfahrzeugsymbol Pv herum angeordnet, so dass die tatsächliche Positionsbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug A und dem Fußgänger im Umgebungsbild Dpm reproduziert wird. Das Fußgängersymbol Pa warnt den Fahrer vor der Anwesenheit eines Fußgängers, der eine Gefahr für das Eigenfahrzeug A darstellt.
Die 3D-Zeichnungseinheit 73 zeichnet das vorstehend beschriebene Umgebungsbild Dpm durch Ausführen der 3D-Zeichnungsverarbeitung (vgl. 3). In der 3D-Zeichnungsverarbeitung wird das Umgebungsbild Dpm sequentiell basierend auf den erlangten Informationen der Informationserlangungseinheit 71 geändert. Insbesondere werden in der 3D-Zeichnungsverarbeitung die Anzahl und der Modus der Liniensymbole Pln, die im Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, sowie der Maßstab und ein Vertiefungswinkel des Umgebungsbilds Dpm basierend auf den erlangten Informationen geändert. Die 3D-Zeichnungsverarbeitung wird durch Aktivierung des Computers 100 für automatisiertes Fahren gestartet und wiederholt durch die Informationserlangungseinheit 71 und die 3D-Zeichnungseinheit 73 ausgeführt, bis die Energieversorgung des Computers 100 für automatisiertes Fahren abgeschaltet wird.
In den Schritten S31 bis S33 der 3D-Zeichnungsverarbeitung erlangt die Informationserlangungseinheit 71 sequentiell die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die Erkennungsinformationen und die Informationen zum automatisierten Fahren. Die Reihenfolge, in der Informationen erlangt werden, kann nach Bedarf geändert werden. Bei Schritt S32 wird beispielsweise die Anzahl (Menge) von Fremdfahrzeugen um das Eigenfahrzeug herum, die durch den Umgebungsüberwachungssensor 30 erkannt werden, erlangt und es wird erfasst, ob jede Spurmarkierung um das Eigenfahrzeug herum, die in den Kartendaten registriert ist, durch den Umgebungsüberwachungssensor 30 erkannt wird. Bei Schritt S33 können Evakuierungssteuerungsinformationen, die einen Übergangsstatus und einen Ausführungsstatus zur automatischen Evakuierungssteuerung (Fallback-Operation) angeben, als Informationen zum automatisierten Fahren erlangt werden.
Bei Schritt S34 erlangt die Informationserlangungseinheit 71 ferner die Anomalieerfassungsinformationen von dem Totmannbestimmungsblock 50. Die Anomalieerfassungsinformationen entsprechen Ausführungsinformationen eine Fallback-Operation (automatisches Fahren durch die Notfallevakuierungssteuerung), die im Eigenfahrzeug A ausgeführt wird. Bei Schritt S35 bestimmt die Informationserlangungseinheit 71, ob ein anormaler Zustand physischen Verfassung des Fahrers erkannt wird, basierend auf den Anomalieerfassungsinformationen. Bei Schritt S36 ermöglicht die 3D-Zeichnungseinheit 73 eine Anzeigefestlegung für die Notfallevakuierungssteuerung (vgl. 10), wenn die Informationserlangungseinheit 71 die Anomalieerfassungsinformationen erlangt hat, die die Bestimmung des Fahrschwierigkeitszustands angeben, und der anormale Zustand des Fahrers erkannt wurde (JA bei Schritt S35). Bei Schritt S42 wird das Umgebungsbild Dpm mit dem Maßstab und dem Vertiefungswinkel, die die Anzeigefestlegung für die Notfallevakuierungssteuerung widerspiegeln, gezeichnet.
Bei Schritt S37 sagt die 3D-Zeichnungseinheit 73 vorher, ob Anzeigen und Nicht-Anzeigen der Liniensymbole Pln in dem Umgebungsbild Dpm wiederholt wird, in anderen Worten, ob die Anzahl von Liniensymbolen Pln häufig zu- oder abnimmt, basierend auf den Informationen, die durch die Informationserlangungseinheit 71 erlangt werden. Bei Schritt S38 fixiert die 3D-Zeichnungseinheit 73 die Anzeigefestlegung des Umgebungsbilds Dpm, wenn vorhergesagt wird, dass Anzeigen und Nicht-Anzeigen eines Teils der Liniensymbole Pln gemäß dem Straßentyp, dem Verkehrsaufkommen und dergleichen wiederholt werden wird (JA bei Schritt S37). Bei Schritt S42 wird das Umgebungsbild Dpm basierend auf der fixierten Anzeigefestlegung gezeichnet.
In diesem Fall wird eine Änderung der Anzahl von Liniensymbolen Pln gestoppt und die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die im Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, wird auf eine vorbestimmte Anzahl oder weniger festgelegt. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 kann eine Anzeigefestlegung des Umgebungsbilds Dpm fixieren, indem sie die Anzahl und den Modus der Liniensymbole Pln und den Maßstab und den Vertiefungswinkel des Umgebungsbilds Dpm auf vorbestimmte Festlegungen umschaltet. Alternativ kann die Anzeigefestlegung fixiert werden, indem die Änderung der gegenwärtigen Anzeigefestlegung verboten wird.
Bei Schritt S39 legt die 3D-Zeichnungseinheit 73 einen Modus des Liniensymbols Pln fest, das in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden soll, basierend auf den Informationen, die durch die Informationserlangungseinheit 71 erlangt werden. Insbesondere wird bei Schritt S39 die Anzahl von Liniensymbolen Pln und ob jedes Liniensymbol Pln in der erkannten Linie Li1 oder der nicht erkannten Linie Li2 angezeigt werden soll, bestimmt.
Bei Schritt S40 legt die 3D-Zeichnungseinheit 73 ein Ziel, hinsichtlich dem unter Verwendung des Fremdfahrzeugsymbols Po, des Fußgängersymbols Pa und dergleichen mitgeteilt oder gewarnt werden soll, basierend auf den Erkennungsinformationen fest, die durch die Informationserlangungseinheit 71 erlangt werden. Bei Schritt S40 werden Objekte entsprechend der Spurmarkierung, dem Eigenfahrzeug A, Fremdfahrzeugen, einem Fußgänger und dergleichen in einem virtuellen Anordnungsraum angeordnet. Ferner legt die 3D-Zeichnungseinheit 73 bei Schritt S41 eine virtuelle Kameraposition basierend auf den Informationen fest, die durch die Informationserlangungseinheit 71 erlangt werden. Bei Schritt S41 werden der Vertiefungswinkel, der Maßstab und dergleichen des Umgebungsbilds Dpm festgelegt. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 legt den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm fest, indem sie Informationen mit einer hohen Priorität, die vorab festgelegt wird, unter den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, den Typinformationen und dergleichen, Priorität einräumt. Dann wird bei Schritt S42 das Umgebungsbild Dpm einer Vogelperspektivansicht basierend auf dem Eigenfahrzeugsymbol Pv gezeichnet.
Die Navigationsfunktionseinheit 74 hat eine Navigationsfunktion zum Ausführen einer Routenführung von einer gegenwärtigen Position zu einem Ziel. Die Navigationsfunktionseinheit 74 zeichnet ein Routenbild Drt (vgl. 11 und 12) für die Routenführung. Das Routenbild Drt beinhaltet ein Kartenbild Pm, das als Hintergrund dient, eine geplante Route Prt, die Eigenfahrzeugmarkierung Ps (vgl. 11) und dergleichen. Die geplante Route Prt gibt eine Route zu dem Ziel auf dem Kartenbild Pm an. Die Eigenfahrzeugmarkierung Ps gibt eine Position des Eigenfahrzeugs A auf dem Kartenbild Pm an. Das Routenbild Drt wird mindestens auf einer der Instrumentenanzeige 21 und der CID 22 angezeigt. Ein Insasse, beispielsweise ein Fahrer, kann einen Anzeigebereich des Routenbilds Drt zwischen der Instrumentenanzeige 21 und der CID 22 umschalten.
Die Navigationsfunktionseinheit 74 führt eine Kartenzeichnungsverarbeitung (vgl. 4) zum Zeichnen des Routenbilds Drt aus. Die Kartenzeichnungsverarbeitung wird basierend auf einer Festlegung des Ziels durch den Fahrer gestartet und wird kontinuierlich durch die Informationserlangungseinheit 71 und die Navigationsfunktionseinheit 74 ausgeführt, bis die Routenführung zum Ziel abgeschlossen ist.
Bei Schritt S41 der Kartenzeichnungsverarbeitung liest die Navigationsfunktionseinheit 74 Festlegungsinformationen des Routenbildes Drt. Insbesondere liest die Navigationsfunktionseinheit 74 als die Festlegungsinformationen Informationen aus, die angeben, welche der Instrumentenanzeige 21 und der CID 22 das Routenbild Drt anzeigt und in welcher Größe das Routenbild Drt angezeigt wird. Ferner erlangt die Navigationsfunktionseinheit 74 bei den Schritten S42 bis S44 sequentiell die Eigenpositionsinformationen, die Routeninformationen zum Ziel und die Kartendaten um das Eigenfahrzeug herum. Die Erlangungsreihenfolge kann nach Bedarf geändert werden. Dann zeichnet die Navigationsfunktionseinheit 74 bei Schritt S45 ein Kartenbild um das Eigenfahrzeug herum mit einer vorbestimmten Auflösung (Zeichnungsgröße) durch Kombinieren der Festlegungsinformationen, der Eigenpositionsinformationen, der Routeninformationen, der Kartendaten und dergleichen.
Der Darstellungskontroller 77 steuert integral die Darstellung von Informationen für den Fahrer, der jeweils die Anzeigevorrichtung und die Audiovorrichtung 24 verwendet. Der Darstellungskontroller 77 hat eine Vermittlungsfunktion zum Vermitteln von Informationen, die dem Fahrer zu präsentieren sind, und eine Datenerzeugungsfunktion zum Erzeugen von Videodaten und Sprachdaten basierend auf dem Vermittlungsergebnis. Als die Vermittlungsfunktion legt der Darstellungskontroller 77 eine Priorität für jeden Inhalt, der ein Darstellungskandidat wird, basierend auf unterschiedlichen erlangten Informationen fest, die durch die Informationserlangungseinheit 71 erlangt werden. Der Darstellungskontroller 77 wählt den Inhalt, für den bestimmt wird, dass er eine hohe Priorität hat, als ein Ziel zur Bereitstellung an den Fahrer aus. Als die Datenerzeugungsfunktion erzeugt der Darstellungskontroller 77 ein Steuersignal und Videodaten, die jeder Anzeigevorrichtung bereitzustellen sind, und ein Steuersignal und Sprachdaten, die der Audiovorrichtung 24 bereitzustellen sind, basierend auf einem Ergebnis der Auswahl des Inhalts.
Wenn ein Anzeigemodus (synthetischer Anzeigemodus, vgl. 11) ausgewählt wird, in dem sowohl das Umgebungsbild Dpm als auch das Routenbild Drt auf der Instrumentenanzeige 21 angezeigt werden, führt der Darstellungskontroller 77 die Bildsyntheseverarbeitung aus (vgl. 5). Bei der Bildsyntheseverarbeitung wird ein Ausgabebild Dci (vgl. 11) erzeugt, in dem das Umgebungsbild Dpm und das Routenbild Drt in horizontaler Richtung (links und rechts) angeordnet sind. Ferner wird bei der Bildsyntheseverarbeitung ein Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild Dpm und dem Routenbild Drt sequentiell basierend auf den Erlangungsinformationen der Informationserlangungseinheit 71 geändert. Die Bildsyntheseverarbeitung wird basierend auf einer Eingabe einer Benutzeroperation zum Auswählen des synthetischen Anzeigemodus gestartet und wird durch die Informationserlangungseinheit 71, den Darstellungskontroller 77 und dergleichen fortgesetzt, bis der synthetische Anzeigemodus aufgehoben oder die Routenführung beendet wird.
Bei den Schritten 71 bis 73 des Ausgabebilds Dci erlangt die Informationserlangungseinheit 71 sequentiell die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die Erkennungsinformationen und die Informationen zum automatisierten Fahren. In diesem Fall kann die Erlangungsreihenfolge der Informationsstücke nach Bedarf geändert werden. Bei Schritt S74 legt der Darstellungskontroller 77 das Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild Dpm und dem Routenbild Drt auf der Anzeige basierend auf den erlangten Informationen der Informationserlangungseinheit 71 fest. Bei den Schritten S75 und S76 erlangt der Darstellungskontroller 77 Bilddaten des Routenbildes Drt und des Umgebungsbilds Dpm von der Navigationsfunktionseinheit 74 bzw. der 3D-Zeichnungseinheit 73. Dann synthetisiert der Darstellungskontroller 77 bei Schritt S77 das Routenbild Drt und das Umgebungsbild Dpm gemäß dem festgelegten Flächenverhältnis, um das Ausgabebild Dci zu erzeugen.
Als nächstes werden Details einer spezifischen Szene, in der eine Zunahme oder Abnahme der Anzahl von Liniensymbolen Pln (vgl. Schritt S39 in 3) und eine Änderung des Vertiefungswinkels, des Maßstabs und dergleichen des Umgebungsbilds Dpm (siehe Schritt S41 in 3) auftreten, ferner basierend auf 6 bis 10 unter Bezugnahme auf 1 und 2 beschrieben.
Das in 6 gezeigte Umgebungsbild Dpm ist ein Bild, das in einer Szene angezeigt wird, in der das Fahrzeug durch automatisiertes Fahren ohne Umgebungsüberwachungspflicht auf einer gewöhnlichen Straße fährt. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 ändert die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, gemäß dessen, ob es für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, eine Umgebungsüberwachungspflicht gibt (vgl. Schritt S39 in 3). Die 3D-Zeichnungseinheit 73 erhöht die Anzahl der Liniensymbole Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm zu zeichnen sind, in einem Fall, in dem das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird, verglichen mit einem Fall, in dem das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird (vgl. 7).
Ferner ändert die 3D-Zeichnungseinheit 73 die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, basierend auf den Straßentypinformationen (vgl. Schritt S39 in 3). In einem Fall, in dem die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine gewöhnliche Straße ist, erhöht die 3D-Zeichnungseinheit 73 die Anzahl der Liniensymbole, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, verglichen mit einem Fall, in dem die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Schnellstraße ist (vgl. 7).
Ferner ändert die 3D-Zeichnungseinheit 73 die Anzahl der Liniensymbole Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, gemäß der Anzahl von Fremdfahrzeugen, die um das Eigenfahrzeug A herum fahren, basierend auf den Erkennungsinformationen für die Fremdfahrzeuge (vgl. Schritt S39 in 3). Die 3D-Zeichnungseinheit 73 nimmt Bezug auf die Erkennungsinformationen und erfasst die Anzahl linker und rechter Fahrzeuge, die auf der linken und rechten Seite und insbesondere auf der benachbarten Spur fahren, unter den Fremdfahrzeugen um das Eigenfahrzeug herum. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 erhöht die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, wenn die Anzahl der Fremdfahrzeuge (insbesondere ein linkes Fahrzeug und ein rechtes Fahrzeug), die um das Eigenfahrzeug A herum fahren, zunimmt.
Wie vorstehend beschrieben ist, zeichnet die 3D-Zeichnungseinheit 73 in einer Fahrtszene, die in 6 gezeigt ist, die Liniensymbole Pln entsprechend all den Spurmarkierungen und Straßenrändern, die basierend auf den Erfassungsinformationen des Umgebungsüberwachungssensor 30, den Kartendaten und dergleichen erkannt werden, in dem Umgebungsbild Dpm. Das heißt, eine Anzeige des Liniensymbols Pln wird während des automatisierten Fahrens ohne Aufsicht nicht weggelassen. Demzufolge werden alle Spuren in dem Umgebungsbild Dpm durch die Liniensymbole Pln einschließlich der Straßenrandsymbole Pre reproduziert.
Ferner ändert die 3D-Zeichnungseinheit 73 den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm gemäß dessen, ob es für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, eine Umgebungsüberwachungspflicht gibt (vgl. Schritt S41 in 3). Die 3D-Zeichnungseinheit 73 reduziert den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm und zeigt einen großen Bereich einer Situation betrachtet von einem hohen Augenpunkt in dem Umgebungsbild, in einem Fall an, in dem das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird, verglichen mit einem Fall, in dem das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird (vgl. 7). Ferner ändert die 3D-Zeichnungseinheit 73 den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen (vgl. Schritt S41 in 3). Die 3D-Zeichnungseinheit 73 legt basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die die Eigenfahrzeuginformationen sind, den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm so fest, dass er in einem Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug anwesend ist, kleiner ist als in einem Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug nicht vorhanden ist (vgl. 7).
Wie vorstehend beschrieben ist, sind in der in 6 gezeigten Fahrtszene eine große Anzahl von Fremdfahrzeugsymbolen Po in jeder Spur angeordnet, die durch die Liniensymbole Pln reproduziert werden. Demzufolge kann ein großer Bereich von Informationen um das Eigenfahrzeug herum aus der Positionsbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeugsymbol Pv und jedem der Fremdfahrzeugsymbole Po im Umgebungsbild Dpm erfasst werden. Beispielsweise kann das Umgebungsbild Dpm nicht nur eine Situation der benachbarten Spur VLs des Fahrzeugs des Fahrers darstellen, sondern auch eine Situation der Spur, die entfernt von der Fahrerfahrzeugspur VLs ist. Ferner kann das Umgebungsbild Dpm dem Fahrer eine Situation bereitstellen, die weiter entfernt ist als das vorhergehende Fahrzeug.
Das in 7 gezeigte Umgebungsbild Dpm ist ein Bild, das in einer Szene angezeigt wird, in der das Fahrzeug durch automatisiertes Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht auf einer Schnellstraße fährt. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 reduziert die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm zu zeichnen sind, basierend auf den Informationen zum automatisierten Fahren in einem Fall, in dem das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht ausgeführt wird (vgl. Schritt S39 in 3), verglichen mit einem Fall, in dem das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht ausgeführt wird (vgl. 6). Ferner reduziert die 3D-Zeichnungseinheit 73 die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, basierend auf den Straßentypinformationen in einem Fall, in dem die Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, eine Schnellstraße ist (vgl. Schritt S39 in 3), verglichen mit einem Fall, in dem die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine gewöhnliche Straße ist (vgl. 6).
Wie vorstehend beschrieben ist, zeichnet die 3D-Zeichnungseinheit 73 in der Fahrtszene, die in 7 gezeigt ist, nur die Liniensymbole Pln entsprechend einem Teil der Spurmarkierungen, die basierend auf den Erfassungsinformationen, den Kartendaten und dergleichen erkannt werden, in dem Umgebungsbild Dpm. Beispielsweise werden die Straßenrandsymbole Pre (vgl. 6), die den Straßenrand angeben, nicht gezeichnet, und nur das Paar von Liniensymbolen Pln, die die Fahrerfahrzeugspur VLs abteilen, und die jeweiligen Liniensymbole Pln, die die benachbarten Spuren auf der linken und rechten Seite reproduzieren, werden im Umgebungsbild Dpm gezeichnet.
Ferner erhöht die 3D-Zeichnungseinheit 73 den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm, in einem Fall, in dem das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A (vgl. Schritt 41 in 3) ausgeführt wird, verglichen mit einem Fall, in dem das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird (vgl. 7). Ferner erhöht die 3D-Zeichnungseinheit 73 basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm in einem Fall, in dem es kein vorausfahrendes Fahrzeug gibt (vgl. 7), verglichen mit einem Fall, in dem es ein vorausfahrendes Fahrzeug gibt (vgl. Schritt S41 in 3).
Wie vorstehend beschrieben ist, wird in der in 7 gezeigten Fahrtszene eine detaillierte Situation in der Nähe des Eigenfahrzeugs, die vom niedrigen Augenpunkt aus betrachtet wird, im Umgebungsbild Dpm reproduziert. Demzufolge ermöglicht beispielsweise die Positionsbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeugsymbol Pv und jedem der Fremdfahrzeugsymbole Po in dem Umgebungsbild Dpm der Situation des Fremdfahrzeugs, das auf der benachbarten Spur fährt, leicht verständlich dargestellt zu werden.
Die 3D-Zeichnungseinheit 73 schließt eine Modusänderung des Umgebungsbilds Dpm ab, bevor die Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren geändert wird. Beispielsweise führt die 3D-Zeichnungseinheit 73 im Falle eines Umschaltens von dem automatisierten Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht zum automatisierten Fahren ohne die Überwachungspflicht als erstes eine Anzeigeänderung zum Erhöhen der Anzahl von gezeichneten Liniensymbole Pln durch, während sie vom Eigenfahrzeugsymbol Pv nach hinten und oben herauszoomt. Dann, nachdem die Modusänderung des Umgebungsbilds Dpm abgeschlossen ist, wird ein Stufenwechsel der Steuerung für automatisiertes Fahren ausgeführt. In ähnlicher Weise führt die 3D-Zeichnungseinheit 73 auch im Falle eines Umschaltens von dem automatisierten Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht zum automatisierten Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht als erstes eine Anzeigeänderung durch, bei der die Anzahl gezeichneter Liniensymbole Pln reduziert wird, während das Eigenfahrzeugsymbol Pv herangezoomt wird. Dann, nachdem die Modusänderung des Umgebungsbilds Dpm abgeschlossen ist, wird ein Stufenwechsel der Steuerung für automatisiertes Fahren ausgeführt.
Das in 8 gezeigte Umgebungsbild Dpm ist ein Bild, das in einer anderen Szene angezeigt wird, in der das Fahrzeug durch das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht auf einer gewöhnlichen Straße fährt. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 stoppt das Zeichnen des Liniensymbols Pln, das eine Spur angibt, in der sich die Fahrtrichtung von der des Eigenfahrzeugs A unterscheidet, wenn die Anzahl von Spuren der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine vorbestimmte Anzahl überschreitet. Beispielsweise legt die 3D-Zeichnungseinheit 73 eine Abzweigspur Lnx, die von der Fahrerfahrzeugspur VLs abzweigt, und eine gegenüberliegende Spur bzw. Gegenspur VLo, die der Fahrerfahrzeugspur zugewandt ist, als Spuren mit unterschiedlichen Fahrtrichtungen fest und versteckt die Liniensymbole Pln auf der linken und rechten Seite. In diesem Fall versteckt die 3D-Zeichnungseinheit 73 auch die Straßenrandsymbole Pre. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 vergrößert die Umgebung des Eigenfahrzeugsymbols Pv in dem Umgebungsbild Dpm, wenn die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, reduziert wird.
Ferner behält die 3D-Zeichnungseinheit 73 die Anzahl von Fremdfahrzeugsymbolen Po in dem Umgebungsbild Dpm bei, sogar, wenn die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, reduziert wird. Daher wird sogar in einer Szene, in der die Liniensymbole Pln, die die Abzweigspur Lnx und die Gegenspur VLo abteilen, nicht angezeigt werden, die Anzeige der Fremdfahrzeugsymbole Po der Abzweigspur Lnx und der Gegenspur VLo fortgesetzt.
Die 3D-Zeichnungseinheit 73 versteckt das Liniensymbol Pln oder die Straßenrandsymbole Pre, die entfernt von der Fahrerfahrzeugspur VLs sind, und zeigt dann das Fußgängersymbol Pa (vgl. 9) an, wenn die Warnungzielinformationen, in denen das Warnungziel, wie beispielsweise ein Fußgänger erfasst ist, erlangt werden. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 erhöht die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, gemäß einem Start einer Anzeige des Fußgängersymbols Pa. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 zeigt die Straßenrandsymbole Pre oder das Liniensymbol Pln in der Nähe des Fußgängersymbols Pa erneut an.
Das in 9 gezeigte Umgebungsbild Dpm ist ein Bild, das in einer Szene angezeigt wird, in der das Fahrzeug durch automatisiertes Fahren oder manuelles Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht auf der am Nächsten am Gehweg befindlichen Spur der gewöhnlichen Straße fährt. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 zeichnet ferner das Fußgängersymbol Pa, das die Anwesenheit des Warnungsziels angibt, das beispielsweise ein Fußgänger ist, im Umgebungsbild Dpm unter Verwendung der Warnungzielinformationen. Wenn mehrere Fußgänger erfasst werden, zeigt die 3D-Zeichnungseinheit 73 mehrere Fußgängersymbole Pa in dem Umgebungsbild Dpm gemäß den relativen Positionen der Fußgänger an.
Ferner vergrößert die 3D-Zeichnungseinheit 73 den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm, wenn das Eigenfahrzeug A auf der Gehwegseitenspur fährt, die der Gehwegseite am nächsten liegt, basierend auf den Eigenpositionsinformationen. Wenn ferner das Eigenfahrzeug A temporär stoppt oder die Fahrtgeschwindigkeit kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert für niedrige Geschwindigkeit ist, erhöht die 3D-Zeichnungseinheit 73 den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm so, dass er größer ist als der, wenn die Fahrtgeschwindigkeit den Schwellenwert für niedrige Geschwindigkeit überschreitet, basierend auf den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die die Eigenfahrzeuginformationen sind. Wie vorstehend beschrieben ist, ist die Umgebung des Eigenfahrzeugsymbols Pv im Umgebungsbild Dpm vergrößert. Demzufolge wird die Positionsbeziehung zwischen dem Fußgängersymbol Pa und dem Eigenfahrzeugsymbol Pv hervorgehoben und vor einer Annäherung des Fußgängers an das Eigenfahrzeug A durch das Umgebungsbild Dpm gewarnt.
Ferner legt die 3D-Zeichnungseinheit 73 basierend auf den Eigenpositionsinformationen und den Straßentypinformationen, die angeben, ob die Fahrerfahrzeugspur benachbart zu einer Einmündungsspur ist, den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm so fest, dass er in einer Szene, in der die Fahrerfahrzeugspur benachbart zu der Einmündungsspur ist, kleiner ist als in einer Szene, in der die Fahrerfahrzeugspur nicht benachbart zu der Einmündungsspur ist. Da somit in dem Umgebungsbild Dpm ein großer Bereich von Situationen betrachtet von einem hohen Augenpunkt angezeigt wird, wird vor dem Fremdfahrzeug, das in der Einmündungsspur fährt, frühzeitig durch das Fremdfahrzeugsymbol Po gewarnt.
Die 3D-Zeichnungseinheit 73 ändert den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm gemäß der Zuverlässigkeit der Erkennung durch den Umgebungsüberwachungssensor 30. Insbesondere, sogar, wenn der Maßstab des Umgebungsbilds Dpm klein festgelegt ist, wenn die Zuverlässigkeit der Sensorerkennung niedrig ist, ändert die 3D-Zeichnungseinheit 73 einen Bereich der Umgebung des Eigenfahrzeugs, der in dem Umgebungsbild Dpm reproduziert wird, um schmal zu sein. Andererseits, wenn die Zuverlässigkeit der Sensorerkennung hoch ist, legt die 3D-Zeichnungseinheit 73 einen großen Bereich um das Eigenfahrzeug fest, das in dem Umgebungsbild Dpm reproduziert wird.
Das in 10 gezeigte Umgebungsbild Dpm ist ein Bild, das basierend auf der Anzeigefestlegung für die Notfallevakuierungssteuerung (Schritt S36 in 3) angezeigt wird, wenn der anormale Zustand der physischen Verfassung des Fahrers erkannt wird (Schritt S35 in 3: JA). Die 3D-Zeichnungseinheit 73 vergrößert den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm basierend auf den Informationen der Spurmarkierungen, die in den Kartendaten aufgezeichnet sind, bis all die Liniensymbole Pln in der maximalen Vogelperspektivansicht gezeichnet sind. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 zeigt auf der Instrumentenanzeige 21 ein Haltungskollapssymbol Pdw basierend auf den Anomalieerfassungsinformationen an, die ein Auftreten des Haltungskollapses des Fahrers angeben. Ferner startet die 3D-Zeichnungseinheit 73 eine Bewegung des virtuellen Augenpunkts zu einem Zeitpunkt, zu dem die Ausführung der Fallback-Operation (Notfallevakuierungssteuerung) basierend auf den Anomalieerfassungsinformationen bestimmt wird, die die Bestimmung eines Fahrschwierigkeitszustands angeben, und ändert den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm auf das Maximum. Dann führt die 3D-Zeichnungseinheit 73 basierend auf dem Start der Fallback-Operation, sequentiell eine Anzeigeänderung zum Erhöhen der Anzahl von Liniensymbolen Pln und eine Anzeigeänderung zum Hinzufügen eines Fremdfahrzeugsymbols Po entsprechend einem Fremdfahrzeug um das Eigenfahrzeug herum aus.
Als nächstes werden Details einer spezifischen Szene, in der das Flächenverhältnis des Ausgabebilds Dci geändert wird, ferner basierend auf 11 und 12 mit Bezugnahme auf 1 und 2 beschrieben.
Das in 11 gezeigte Ausgabebild Dci ist ein Bild, das in einer Szene angezeigt wird, in der das Fahrzeug durch automatisiertes Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht auf einer gewöhnlichen Straße fährt. Basierend auf den Informationen zum automatisierten Fahren ändert der Darstellungskontroller 77 das Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild Dpm und dem Routenbild Drt gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird (vgl. Schritt S74 in 5). Der Darstellungskontroller 77 erhöht das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds Dpm in dem Ausgabebild Dci in einem Fall, in dem das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird, verglichen mit einem Fall, in dem das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird (vgl. 12).
Ferner ändert der Darstellungskontroller 77 das Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild Dpm und dem Routenbild Drt auf der Anzeige basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen (vgl. Schritt S74 in 5). Der Darstellungskontroller 77 erhöht das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds Dpm in dem Ausgabebild Dci, wenn das Eigenfahrzeug A mit einer Geschwindigkeit fährt, die niedriger ist als der Schwellenwert für niedrige Geschwindigkeit, basierend auf den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen. Der Darstellungskontroller 77 erhöht das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds Dpm in dem Ausgabebild Dci, wenn das Eigenfahrzeug A auf einer gewöhnlichen Straße fährt, basierend auf den Straßentypinformationen. Der Darstellungskontroller 77 kann das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds Dpm in dem Ausgabebild Dci sogar erhöhen, wenn basierend auf den Straßentypinformationen bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug A auf einem Parkplatz fährt.
Wie vorstehend beschrieben ist, legt der Darstellungskontroller 77 einen Anzeigebereich des Umgebungsbilds Dpm so fest, dass er größer ist als der Anzeigebereich des Routenbildes Drt. Das Umgebungsbild Dpm wird im mittleren Bereich des Anzeigebildschirms der Instrumentenanzeige 21 angezeigt. Andererseits wird das Routenbild Drt in einem Umgebungsabschnitt des Anzeigebildschirms der Instrumentenanzeige 21 in einer Weise angezeigt, die die visuelle Erkennung des Umgebungsbilds Dpm nicht behindert.
Das in 12 gezeigte Ausgabebild Dci ist ein Bild, das in einer Szene angezeigt wird, in der das Fahrzeug durch automatisiertes Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht auf einer Schnellstraße fährt. Der Darstellungskontroller 77 legt das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds Dpm in dem Ausgabebild Dci niedriger fest, wenn das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird, als wenn das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird (vgl. 11). Ferner verringert der Darstellungskontroller 77 das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds Dpm in dem Ausgabebild Dci, wenn das Eigenfahrzeug A auf einer Schnellstraße Straße fährt, basierend auf den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen.
Wie vorstehend beschrieben ist, legt der Darstellungskontroller 77 den Anzeigebereich des Umgebungsbilds Dpm und den Anzeigebereich des Routenbildes Drt fest, um annähernd gleich zu sein. Beispielsweise wird das Umgebungsbild Dpm in einer rechten Hälfte des Anzeigebildschirms der Instrumentenanzeige 21 angezeigt. Andererseits wird das Routenbild Drt in einer linken Hälfte des Anzeigebildschirms der Instrumentenanzeige 21 angezeigt.
Wie vorstehend beschrieben ist, wird in der vorliegenden Ausführungsform die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, basierend auf den Straßentypinformationen geändert. Daher kann der Inhalt des Umgebungsbilds Dpm gemäß einer Fahrtszene vereinfacht werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild Dpm ein Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Ferner stoppt in der vorliegenden Ausführungsform die 3D-Zeichnungseinheit 73 Zeichnen des Liniensymbols Pln, das die Spur angibt, deren Fahrtrichtung sich von der des Eigenfahrzeugs A unterscheidet, wenn die Typinformationen, die die Fahrtrichtung jeder Spur der Straße angeben, erlangt werden und die Anzahl von Spuren der Straße die vorbestimmte Anzahl überschreitet. Wie vorstehend beschrieben ist, kann der Inhalt des Umgebungsbilds Dpm vereinfacht werden, wenn das Zeichnen des Liniensymbols Pln mit niedriger Wichtigkeit gestoppt wird. Daher kann ein leicht verständliches Umgebungsbild Dpm dargestellt werden.
Ferner reduziert die 3D-Zeichnungseinheit 73 in der vorliegenden Ausführungsform, wenn die Typinformationen, die angeben, ob die Straße eine gewöhnliche Straße oder eine Schnellstraße ist, erlangt werden und die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Schnellstraße ist, die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, verglichen mit dem Fall, in dem die Straße eine gewöhnliche Straße ist. Gemäß dem Vorstehenden können Informationen auf einer Seite und einer abgewandten Seite, deren Wichtigkeit auf der Schnellstraße abnimmt, aus dem Umgebungsbild Dpm weggelassen werden. Demzufolge wird das Umgebungsbild Dpm zu einer leicht verständlichen Anzeige, die selektiv erforderliche Informationen bereitstellen kann.
Ferner werden in der vorliegenden Ausführungsform, wenn die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine gewöhnliche Straße ist, die Straßenrandsymbole Pre wie das Liniensymbol Pln, das den Straßenrand angibt, in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet. Die Straßenrandsymbole Pre werden nicht gezeichnet, wenn das Fahrzeug auf einer Schnellstraße fährt. Gemäß dem Vorstehenden können dem Fahrer auf einer gewöhnlichen Straße, auf der sich ein Fußgänger oder dergleichen auf einer Seite der Straße befindet, durch klares Angeben des Straßenrands Details der Umgebungen des Eigenfahrzeugs mitgeteilt werden. Andererseits kann in einer Schnellstraße, auf der es keinen Fußgänger oder dergleichen gibt, das Umgebungsbild Dpm vereinfacht werden.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, geändert. Daher kann auch dann, wenn die vom Sensor für das automatisierte Fahren erkannten Informationen zunehmen, der Inhalt des Umgebungsbilds Dpm gemäß dem Operationszustand des automatisierten Fahrens vereinfacht werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild Dpm ein Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform, wenn das automatisierte Fahren der Stufe 2 oder niedriger mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird, die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, im Vergleich zu dem Fall, in dem das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird, reduziert. Beim automatisierten Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht soll der Fahrer tatsächlich die Umgebung des Eigenfahrzeugs überwachen. Daher ist es in einem Fall, in dem die Umgebungsüberwachungspflicht auferlegt wird, möglich, das Umgebungsbild Dpm angemessen zu vereinfachen, indem ein Teil der Liniensymbole Pln gelöscht wird.
Ferner schließt die 3D-Zeichnungseinheit 73 der vorliegenden Ausführungsform die Änderung der Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, ab, bevor die Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren geändert wird. Auf diese Weise kann der Fahrer, wenn eine Informationsmenge Dpm des Umgebungsbilds Dpm, bevor der Zustand automatisierten Fahrens gewechselt wird, erhöht oder verringert wird, erforderliche Umgebungsinformationen aus dem Umgebungsbild Dpm frühzeitig zur Zeit einer Fahränderung erfassen.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform das Eigenfahrzeugsymbol Pv, das das Eigenfahrzeug A angibt, weiter in der Fahrerfahrzeugspur VLs gezeichnet, die in dem Umgebungsbild Dpm durch das Liniensymbol Pln reproduziert wird. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 vergrößert die Umgebung des Eigenfahrzeugsymbols Pv in dem Umgebungsbild Dpm, wenn die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, reduziert wird. Wie vorstehend beschrieben ist, kann die 3D-Zeichnungseinheit 73 den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm in einem leicht sichtbaren Zustand beibehalten, indem gemäß der Zunahme oder Abnahme der Anzahl von Liniensymbolen Pln hinein- oder herausgezoomt wird.
In der vorliegenden Ausführungsform wird das Fremdfahrzeugsymbol Po, das das Fremdfahrzeug oder dergleichen angibt, weiter in dem Umgebungsbild Dpm basierend auf den Zielerfassungsinformationen eines Sensors gezeichnet, der das Ziel, wie das Fremdfahrzeug oder dergleichen, das sich um das Eigenfahrzeug A herum befindet, erfasst. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 behält die Anzahl von Fremdfahrzeugsymbolen Po bei, sogar, wenn die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, reduziert wird. Auf diese Weise kann die Darstellung nützlicher Informationen für den Fahrer fortgesetzt werden, indem das Fremdfahrzeugsymbol Po für die Mitteilung des Fremdfahrzeugs nicht reduziert wird, sogar, wenn das Umgebungsbild Dpm vereinfacht wird.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform das Fußgängersymbol Pa, das den Fußgänger oder dergleichen angibt, weiter in dem Umgebungsbild Dpm basierend auf den Warnungzielinformationen des Sensors gezeichnet, der das Warnungziel, wie den Fußgänger oder dergleichen, das sich um das Eigenfahrzeug A herum befindet, erfasst. Die 3D-Zeichnungseinheit 73 erhöht die Anzahl der Liniensymbole Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, wenn das Fußgängersymbol Pa gezeichnet wird. Eine solche Erhöhung der Anzahl von Liniensymbolen Pln erleichtert das Erfassen der relativen Position des Fußgängers oder dergleichen, der mit dem Fußgängersymbol Pa verknüpft ist, durch das Umgebungsbild Dpm.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, gemäß der Anzahl von Fremdfahrzeugen geändert, die um das Eigenfahrzeug herum fahren. Daher wird das Umgebungsbild Dpm in einen Modus geändert, in dem das Fremdfahrzeug einfach gemäß einer Änderung des Verkehrsaufkommens um das Eigenfahrzeug herum erfasst werden kann. Demzufolge ist das Umgebungsbild Dpm in der Lage, die Positionsbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug und einem Fremdfahrzeug um das Eigenfahrzeug herum leicht verständlich darzustellen.
In der vorliegenden Ausführungsform nimmt die Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, zu, wenn die Anzahl von Fremdfahrzeugen, die um das Eigenfahrzeug A herum fahren, zunimmt. Dadurch wird die Fahrumgebung in einem großen Bereich um das Eigenfahrzeug in dem Umgebungsbild Dpm reproduziert, so dass, sogar, wenn es viele Fremdfahrzeuge um das Eigenfahrzeug herum gibt, die Positionsbeziehung zwischen dem Eigenfahrzeug A und den Fremdfahrzeugen leicht verständlich dargestellt werden kann.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform, wenn vorhergesagt wird, dass die Zunahme und Abnahme der Anzahl von Liniensymbolen Pln, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden, wiederholt wird, die Änderung der Anzahl der Liniensymbole Pln gestoppt. Beispielsweise wird in einem Fall, in dem das Erfassungsumfeld des Umgebungsüberwachungssensors 30 nicht gut ist, wie in einem Fall, in dem eine weiße Linie auf der Straßenoberfläche verschwommen ist oder das Wetter schlecht ist, vorhergesagt, dass die Anzeigeinhaltsänderung des Umgebungsbilds Dpm wiederholt wird. Wenn in einer solchen Fahrtszene die Anzahl von Liniensymbolen Pln oder dergleichen fixiert ist, ist es möglich, eine Situation zu vermeiden, in der der Fahrer eine Änderung des Anzeigeinhalts des Umgebungsbilds Dpm als lästig empfindet.
Ferner werden in der vorliegenden Ausführungsform die Erkennungslinie Li1 entsprechend der Spurmarkierung, die durch den Umgebungsüberwachungssensor 30 erkannt wird, und die nicht erkannte Linie Li2 entsprechend der Fahrbahnmarkierung, die durch den Umgebungsüberwachungssensor 30 nicht erkannt wird, in unterschiedlichen Modi gezeichnet. Gemäß so einer Anzeige ist es möglich, dem Fahrer klar anzugeben, dass die Zunahme oder Abnahme des Liniensymbols Pln nicht abhängig davon erfolgt, ob das Umgebungsbild Dpm durch den Umgebungsüberwachungssensor 30 erkannt wird. Daher wird eine Situation vermieden, in der der Fahrer missversteht, dass die Umfelderkennungsfähigkeit des Umgebungsüberwachungssensors 30 niedrig ist.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform der Maßstab des Umgebungsbilds Dpm in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug A basierend auf den Stra-ßentypinformationen geändert. Daher kann ein Bereich um das Eigenfahrzeug herum, der im Umgebungsbild Dpm reproduziert wird, angemessen gemäß einer Fahrtszene angepasst werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild Dpm ein Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Wenn ferner in der vorliegenden Ausführungsform, basierend auf den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, das Eigenfahrzeug A gestoppt hat oder die Fahrtgeschwindigkeit kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert für niedrige Geschwindigkeit ist, erhöht die 3D-Zeichnungseinheit 73 den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm verglichen damit, wenn die Fahrgeschwindigkeit den Schwellenwert für niedrige Geschwindigkeit überschreitet. Gemäß dem Vorstehenden, wenn das Eigenfahrzeug gestoppt wird oder mit der niedrigen Geschwindigkeit fährt, können die Details der Umgebung des Eigenfahrzeugs in dem Umgebungsbild Dpm angezeigt werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild Dpm bevorzugt Informationen darstellen, die gemäß einer Fahrtszene wichtig sind.
Ferner reduziert die 3D-Zeichnungseinheit 73 in der vorliegenden Ausführungsform basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug anwesend ist, den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm verglichen mit einem Fall, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht anwesend ist. Gemäß dem Vorstehenden ist das Umgebungsbild Dpm, wenn es ein vorausfahrendes Fahrzeug gibt, ein Bild, in dem ein großer Bereich von einem hohen Ort aus betrachtet wird. Gemäß einer Erweiterung des Bereichs der Informationsdarstellung kann das Umgebungsbild Dpm dem Fahrer oder dergleichen eine Situation des Bereichs vor dem vorausfahrenden Fahrzeug, die in der tatsächlichen Ansicht nur schwer direkt zu bestätigen ist, in leicht verständlicher Weise darstellen.
In der vorliegenden Ausführungsform reduziert die 3D-Zeichnungseinheit 73 den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm in einer Szene, in der die Fahrerfahrzeugspur benachbart zur Einmündungsspur ist, basierend auf den Typinformationen, die angeben, ob die Fahrerfahrzeugspur benachbart zur Einmündungsspur ist. Gemäß dem Vorstehenden ist es in der Einmündungsszene, da das Umgebungsbild Dpm einen Modus hat, in dem ein großer Bereich von einer hohen Position betrachtet wird, möglich den Zustand des Fremdfahrzeugs in der Einmündungsspur, der schwierig direkt visuell zu erkennen ist, dem Fahrer oder dergleichen auf leicht verständliche Weise darzustellen.
Ferner legt die 3D-Zeichnungseinheit 73 der vorliegenden Ausführungsform den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm fest, indem sie Informationen mit einer hohen Priorität, die vorab festgelegt wird, unter den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und den Typinformationen, Priorität einräumt. Gemäß dem Vorstehenden kann das Umgebungsbild Dpm dem Fahrer eine Situation um das Eigenfahrzeug herum in einem Maßstab darstellen, der für eine Fahrtszene geeignet ist.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform der Maßstab des Umgebungsbilds Dpm in einem Modus des Überblickens des Eigenfahrzeugs A gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, geändert. Daher kann auch dann, wenn die vom Sensor für das automatisierte Fahren erkannten Informationen zunehmen, der Bereich um das Eigenfahrzeug herum, der in dem Umgebungsbild Dpm reproduziert wird, angemessen gemäß einem Operationszustand des automatisierten Fahrens angepasst werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild Dpm einen Typ eines Fahrtumfelds um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Ferner erhöht die 3D-Zeichnungseinheit 73 in der vorliegenden Ausführungsform den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm, wenn das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird, verglichen mit einem Fall, in dem das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird. Gemäß dem Vorstehenden wird das Umgebungsbild Dpm, in dem ein schmaler Bereich von einem niedrigen Augenpunkt aus betrachtet wird, während der Fahrt durch das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht angezeigt. Mit so einem Umgebungsbild Dpm werden Informationen über die Nähe des Eigenfahrzeugs detailliert dargestellt und somit ist es leicht, zu bestätigen, dass sich ein Fußgänger oder dergleichen dem Eigenfahrzeug A nähert.
Ferner vergrößert die 3D-Zeichnungseinheit 73 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Maßstab des Umgebungsbilds Dpm, wenn das Eigenfahrzeug A auf der Gehwegseitenspur fährt, die der Gehwegseite am nächsten liegt, basierend auf den Eigenpositionsinformationen, die die Position angeben, wo das Eigenfahrzeug A von den mehreren Spuren fährt. Gemäß dem Vorstehenden, da das Umgebungsbild Dpm, das die Informationen in der Nähe des Eigenfahrzeugs im Detail darstellen kann, angezeigt wird, ist es einfach, einen Fußgänger oder dergleichen auf dem Gehweg zu bestätigen.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform der Maßstab des Umgebungsbilds Dpm gemäß der Zuverlässigkeit der Erkennung durch den Umgebungsüberwachungssensor 30 geändert. Insbesondere, wenn die Zuverlässigkeit der Sensorerkennung niedrig ist, wird der Bereich um das Eigenfahrzeug herum, der im Umgebungsbild Dpm reproduziert wird, verschmälert bzw. verengt. Andererseits, wenn die Zuverlässigkeit der Sensorerkennung hoch ist, wird der Bereich um das Eigenfahrzeug herum, der im Umgebungsbild Dpm reproduziert wird, erweitert. Demzufolge kann sowohl die Zuverlässigkeit der im Umgebungsbild Dpm dargestellten Informationen als auch die Vereinfachung des Inhalts erreicht werden.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform, wenn der anormale Zustand der physischen Verfassung des Fahrers erkannt wird, der Maßstab des Umgebungsbilds Dpm in einem Modus Überblicken des Eigenfahrzeugs A vergrößert und der Bereich um das Eigenfahrzeug herum, der in dem Umgebungsbild Dpm reproduziert wird, wird erweitert. Sogar in einer Situation, in der es für den Fahrer schwierig ist, die Umgebung des Eigenfahrzeugs direkt zu überprüfen, kann das Umgebungsbild Dpm demnach das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform, wenn der anormale Zustand der physischen Verfassung des Fahrers erfasst wird, in anderen Worten, wenn die Anomalieerfassungsinformationen entsprechend den Ausführungsinformationen der Fallback-Operation erlangt werden, wird die Anzahl der Liniensymbole Pln erhöht, die in dem Umgebungsbild Dpm gezeichnet werden. Insbesondere wird die Anzahl der Liniensymbole Pln auf die maximale Anzahl erhöht, das heißt, auf die Anzahl aller Spurmarkierungen, die in den Kartendaten aufgezeichnet sind. Gemäß dieser Anzeigeänderung kann das Umgebungsbild Dpm eine Situation eines großen Bereichs um das Eigenfahrzeug herum ohne Weglassen zum Zeitpunkt der Anomalie des Fahrers darstellen.
Ferner wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds Dpm und des Routenbildes Drt, die nebeneinander mit dem Ausgabebild Dci angezeigt werden, basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen geändert. Daher kann die Anzeigegröße des Umgebungsbilds Dpm auf der Instrumentenanzeige 21 angemessen gemäß einer Fahrtszene angepasst werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild Dpm Befahren des Umfelds um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Ferner wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds Dpm und des Routenbilds Drt, die nebeneinander mit dem Ausgabebild Dci angezeigt werden, gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, geändert. Daher kann auch dann, wenn Informationen, die vom Sensor für das automatisierte Fahren erkannt werden, zunehmen, die Anzeigegröße des Umgebungsbilds Dpm angemessen gemäß einem Operationszustand des automatisierten Fahrens angepasst werden. Demzufolge kann das Umgebungsbild Dpm das Fahrtumfeld um das Eigenfahrzeug herum auf leicht verständliche Weise darstellen.
Ferner erhöht gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wenn das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, der Darstellungskontroller 77 das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds Dpm verglichen mit einem Fall, in dem das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug A ausgeführt wird. Gemäß dem Vorstehenden, wenn das automatisierte Fahren der Stufe 3 oder höher ohne die Umgebungsüberwachungspflicht ausgeführt wird, kann der Bereich der Umgebung des Eigenfahrzeugs, der im Umgebungsbild Dpm reproduziert wird, erweitert werden. Demzufolge kann der Fahrer aus dem Umgebungsbild Dpm kollektiv Informationen über die Umgebung des Host-Fahrzeugs erfassen, ohne direkt auf die tatsächliche Ansicht der Umgebung des Eigenfahrzeugs zu schauen. Dadurch wird der Komfort des Umgebungsbilds Dpm während des automatisierten Fahrens ohne die Umgebungsüberwachungspflicht verbessert.
In der vorstehenden Ausführungsform entspricht der Umgebungsüberwachungssensor 30 einem Sensor, der Totmannbestimmungsblock 50 entspricht einer Erfassungseinheit für Anomalien einer physischen Verfassung, die 3D-Zeichnungseinheit 73 und der Darstellungskontroller 77 entsprechen einer Anzeigesteuereinheit und der Computer 100 für automatisiertes Fahren entspricht einer Anzeigesteuervorrichtung. Das Liniensymbol Pln entspricht einem Linienbild, die erkannte Linie Li1 entspricht einem Erkennungsbild und die nicht erkannte Linie Li2 entspricht einem Nicht-Erkennungsbild. Ferner entspricht das Eigenfahrzeugsymbol Pv einem Eigenfahrzeugbild, das Fremdfahrzeugsymbol Po einem Zielbild, das Fußgängersymbol Pa einem Warnungsbild und das Routenbild Drt einem anderen Bild.
Weitere Ausführungsformen
Obwohl eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurde, ist die vorliegende Offenbarung nicht als auf die vorstehend erwähnten Ausführungsformen beschränkt ausgelegt und kann auf verschiedene Ausführungsformen und Kombinationen innerhalb eines Umfangs angewendet werden, der nicht vom Geist der vorliegenden Offenbarung abweicht.
In einer ersten Modifikation der vorstehend beschriebenen Ausführungsform sind Funktionen eines Totmannbestimmungsblocks 50, eines Fahrsteuerblocks 60 und eines HMI-Steuerblocks 70 in individuellen Fahrzeugbord-ECUs montiert. Bei der ersten Modifikation sind eine Totmannbestimmungs-ECU, die die Funktion des Totmannbestimmungsblocks 50 verwirklicht, eine ECU für automatisiertes Fahren, die die Funktion des Fahrsteuerblocks 60 verwirklicht, und eine HMI-ECU, die die Funktion des HMI-Steuerblocks 70 verwirklicht, mit einem Fahrzeugbordnetzwerk verbunden.
Die Funktion des Totmannbestimmungsblocks 50 kann an der ECU für automatisiertes Fahren oder der HMI-ECU montiert sein. In einem Modus, in dem die Funktion des Totmannbestimmungsblocks 50 an einer Fahrzeugbord-ECU montiert ist, die sich von HMI-ECU unterscheidet, entspricht eine Informationserlangungseinheit 71 der HMI-ECU einer Anomalieerfassungseinheit.
Ferner kann eine Fahrunterstützungs-ECU, die eine Fahrunterstützungsfunktion der Stufe 2 oder niedriger verwirklicht, separat von der ECU für automatisiertes Fahren bereitgestellt werden, die eine autonome Fahrtfunktion der Stufe 3 des automatischen Fahrens oder höher verwirklicht. Ferner kann der Fahrsteuerblock 60 oder die ECU für automatisiertes Fahren eine autonome Fahrtsteuerung der Stufe 4 des automatischen Fahrens oder höher ausführen. In der autonomen Fahrtsteuerung der Stufe 4 des automatischen Fahrens ist beispielsweise Schlaf als eine zweite Tätigkeit erlaubt.
Der Totmannbestimmungsblock 50 der vorstehenden Ausführungsform bestimmt den anormalen Zustand des Fahrers basierend auf dem Gesichtsbild des Fahrers, das durch die Fahrerüberwachungseinheit 38 aufgenommen wird. Der Totmannbestimmungsblock 50 kann jedoch in der Lage sein, die Anomalie einer physischen Verfassung des Fahrers basierend auf Fahrerinformationen außer dem Gesichtsbild zu bestimmen. Beispielsweise kann der Totmannbestimmungsblock 50 Lenkgriffinformationen, die angeben, ob das Lenkrad gegriffen wird, Lenkoperationsinformationen, die angeben, ob die Lenkoperation ausgeführt wird, und dergleichen verwenden, um den anormalen Zustand zu erfassen. Ferner kann der Totmannbestimmungsblock 50 Vitaldaten verwenden, die von einem tragbaren Endgerät empfangen werden, das durch den Fahrer getragen wird, insbesondere Informationen wie Puls, Blutdruck und Körpertemperatur, um den anormalen Zustand zu erfassen.
In einer zweiten Modifikation der vorstehenden Ausführungsform wird die Funktion zum Ändern der Anzahl von Liniensymbolen Pln weggelassen, während die Funktion zum Ändern des Maßstabs des Umgebungsbilds Dpm implementiert ist. Andererseits entfällt in einer dritten Modifikation der vorstehenden Ausführungsform die Funktion des Änderns des Maßstabs des Umgebungsbilds Dpm, während die Funktion des Änderns der Anzahl der Liniensymbole Pln implementiert ist.
In einer vierten Modifikation der vorstehenden Ausführungsform wird in einem Fall, in dem die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht geändert wird, die Modusänderung eines Umgebungsbilds Dpm nach einer vorbestimmten Zeit gestartet, in der die Steuerung des automatisierten Fahrens gewechselt wird. In einer fünften Modifikation der vorstehenden Ausführungsform bewegt sich eine virtuelle Augenpunktposition eines Umgebungsbilds Dpm ebenfalls in einer Links-Rechts-Richtung eines Eigenfahrzeugsymbols Pv.
In dem Umgebungsbild Dpm der vorstehenden Ausführungsform wird jede Spur reproduziert, indem sie durch das Paar von Liniensymbolen Pln separiert wird. Andererseits reproduzieren in der Modifikation der vorstehenden Ausführungsform mehrere Linienbildabschnitte mit einer Form, die sich bandförmig entlang einer Aufwärts-Abwärts-Richtung eines Bildschirms erstreckt, eine Fahrerfahrzeugspur, eine benachbarte Spur und dergleichen in einem Umgebungsbild Dpm. Das Eigenfahrzeugsymbol Pv und das Fremdfahrzeugsymbol Po werden über jedes Linienbild gezeichnet. Wie bei der sechsten vorstehend beschriebenen Modifikation kann die Zeichnungsform des Linienbildes zum Reproduzieren jeder Spur in dem Umgebungsbild Dpm angemessen geändert werden.
In der vorstehenden Ausführungsform wird, wenn der anormale Zustand des Fahrers als der Fahrschwierigkeitszustand bestimmt wird, die Anzeigeänderung zum Ändern des Maßstabs des Umgebungsbilds Dpm gestartet. Jedoch kann der Zeitpunkt zum Starten der Anzeigeänderung basierend auf dem anormalen Zustand des Fahrers angemessen geändert werden. Beispielsweise wird in einer siebten Modifikation der vorstehenden Ausführungsform ein Maßstab eines Umgebungsbilds Dpm zu einem Zeitpunkt geändert, zu dem ein Haltungskollaps eines Fahrers erfasst wird, bevor ein Fahrschwierigkeitszustand bestimmt wird. In einer achten Modifikation der vorstehenden Ausführungsform wird ein Maßstab eines Umgebungsbilds Dpm basierend auf einem Fahrtstart durch eine Notfallevakuierungssteuerung geändert.
Ferner ist die Fallback-Operation, in der der Maßstab des Umgebungsbilds Dpm geändert wird, nicht auf die Notfallevakuierungssteuerung beschränkt, wenn sich der Fahrer im Fahrschwierigkeitszustand befindet. Die Fallback-Operation ist eine Steuerung, um das automatisierte Fahren fortzusetzen, ohne von der Steuerung des Fahrers abhängig zu sein, auch wenn eine Regelung temporär ignoriert wird. Beispielsweise kann auch dann, wenn die Fallback-Operation zum Vermeiden eines Hindernisses vor dem Eigenfahrzeug durch eine automatische Lenksteuerung ausgeführt wird, die Anzeigesteuerung zum weitgehenden Ändern des Maßstabs des Umgebungsbilds Dpm ausgeführt werden.
Die Anzeigevorrichtungen, die das Umgebungsbild Dpm anzeigen, sind nicht auf die Instrumentenanzeige 21 beschränkt. Das Umgebungsbild Dpm kann auf dem Anzeigebildschirm der CID 22 oder als ein virtuelles Bild durch das HUD 23 angezeigt werden.
Bei der achten Modifikation der vorstehenden Ausführungsform wird ein anderes Bild, das sich von einem Routenbild Drt unterscheidet, auf einem Ausgabebild Dci zusammen mit dem Umgebungsbild Dpm angezeigt. Bei dem anderen Bild kann es sich beispielsweise um Statusinformationen des Eigenfahrzeugs oder dergleichen handeln, oder es kann sich um Kraftstoffverbrauchsdaten, Stromverbrauchsdaten oder dergleichen des Eigenfahrzeugs handeln. Ferner kann ein Zielbild zum Mitteilen eines Ziels, das sich von Fremdfahrzeugen unterscheidet, beispielsweise ein Verkehrszeichen, eine Straßenoberflächenmarkierung oder dergleichen, in dem Umgebungsbild angezeigt werden. Darüber hinaus kann ein Warnungsbild, das vor einem anderen Warnungziel als einem Fußgänger, wie beispielsweise einem Radfahrer, einem heruntergefallenen Gegenstand oder dergleichen, alarmiert oder warnt, in dem Umgebungsbild angezeigt werden.
In den vorstehenden Ausführungsformen und Modifikationen können die jeweiligen Funktionen, die von Computer für automatisiertes Fahren bereitgestellt werden, auch durch Software und Hardware zum Ausführen der Software, nur Software, nur Hardware und komplexe Kombinationen von Software und Hardware bereitgestellt werden. In Fällen, in denen Funktionen durch elektronische Schaltungen als Hardware bereitgestellt werden, können die Funktionen auch durch Analogschaltungen oder Digitalschaltungen bereitgestellt werden, die eine große Anzahl von Logikschaltungen beinhalten.
Jede der Verarbeitungseinheiten kann individuell auf einer Leiterplatine montiert sein oder kann auf einem ASIC (Application Specific Integrated Circuit, anwendungsspezifische integrierte Schaltung), einem FPGA oder dergleichen montiert sein. Das Speichermedium (nichtflüchtiges, greifbares, computerlesbares Speichermedium oder nichtflüchtiges, greifbares Speichermedium), auf dem das Programm zur Implementierung des vorstehend beschriebenen Anzeigesteuerverfahrens gespeichert ist, kann angemessen geändert werden. Beispielsweise ist das Speichermedium nicht auf die auf der Leiterplatte bereitgestellte Konfiguration beschränkt und kann in Form einer Speicherkarte oder dergleichen bereitgestellt werden. Das Speichermedium kann in einen Schlitzabschnitt eingeführt werden und elektrisch mit der Steuerschaltung Computers für automatisiertes Fahren verbunden werden. Das Speichermedium kann auch durch eine optische Platte gebildet sein, die eine Quelle von Programmen bildet, die in einen Computer für automatisiertes Fahren kopiert werden sollen, ein Festplattenlaufwerk dafür und dergleichen.
Das mit dem HMI-System ausgestattete Fahrzeug ist nicht auf ein gewöhnliches Privatfahrzeug beschränkt, sondern kann ein gemietetes Fahrzeug, ein Fahrzeug für Taxifahrer, ein Fahrzeug für die gemeinsame Nutzung von Fahrzeugen, ein Lastkraftwagen, ein Bus oder dergleichen sein. Darüber hinaus kann ein fahrerloses Fahrzeug, das für einen Mobilitätsdienst verwendet wird, mit einem System ausgestattet sein, das einen Computer für automatisiertes Fahren beinhaltet.
Ferner kann das mit dem Computer für automatisiertes Fahren ausgestattete Fahrzeug ein Rechtslenker-Fahrzeug oder ein Linkslenker-Fahrzeug sein. Ferner kann das Verkehrsumfeld, in dem das Fahrzeug fährt, ein Verkehrsumfeld sein, das auf Linksverkehr basiert, oder kann ein Verkehrsumfeld sein, das auf Rechtsverkehr basiert. Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist die Anzeige jedes Inhalts angemessen gemäß dem Stra-ßenverkehrsgesetz jedes Landes und jeder Region, der Lenkradposition des Fahrzeugs und dergleichen optimiert.
Die Steuereinheit und deren Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, können auch durch einen Spezialcomputer implementiert werden, der einen Prozessor beinhaltet, der programmiert ist, um eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die von Computerprogrammen implementiert werden. Alternativ können die Steuereinheit und das Steuerverfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch eine Spezialhardwarelogikschaltung implementiert werden. Alternativ können die Steuereinheit und das Steuerverfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen oder mehrere Spezialcomputer implementiert werden, die durch eine Kombination eines Prozessors, der ein Computerprogramm ausführt, und eine oder mehrere Hardwarelogikschaltungen konfiguriert sind. Das Computerprogramm kann als Anweisungen, die durch einen Computer auszuführen sind, in einem greifbaren, nichtflüchtigen computerlesbaren Medium gespeichert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 202118351 [0001]
JP 2021176833 [0001]
JP 6466899 B [0004]

Claims

Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um das Fahrtumfeld zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung aufweist: eine Informationserlangungseinheit (71), die konfiguriert ist, um mindestens Typinformationen, die einen Typ einer Straße angeben, und Forminformationen, die eine Spurform der Straße angeben, als Straßeninformationen bezüglich der Straße um das Eigenfahrzeug herum zu erlangen, und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77), die konfiguriert ist, um Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen zu zeichnen, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um eine Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet sind, basierend auf den Typinformationen zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um die Typinformationen zu erlangen, die eine Fahrtrichtung jeder Spur der Straße angeben, und die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um Zeichnen der Linienbilder, die die Spuren angeben, in denen sich die Fahrtrichtung von der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs unterscheidet, zu stoppen, wenn eine Anzahl von Spuren der Straße eine vorbestimmte Anzahl überschreitet.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um die Typinformationen zu erlangen, die angeben, ob die Straße eine gewöhnliche Straße oder eine Schnellstraße ist, und die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, in einem Fall, in dem eine befahrene Straße des Fahrzeugs die Schnellstraße ist, verglichen mit einem Fall zu reduzieren, in dem die befahrene Straße die gewöhnliche Straße ist.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um das Linienbild, das einen Straßenrand der Straße in dem Umgebungsbild angibt, zu zeichnen, wenn die befahrene Straße die gewöhnliche Straße ist, und Zeichnen des Linienbilds, das den Straßenrand angibt, zu stoppen, wenn die befahrene Straße die Schnellstraße ist.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um ferner Informationen zum automatisierten Fahren zu erlangen, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, und die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um das Fahrtumfeld zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung aufweist: eine Informationserlangungseinheit (71), die konfiguriert ist, um Forminformationen, die eine Spurform der Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, und Informationen zum automatisierten Fahren zu erlangen, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77), die konfiguriert ist, um Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen zu zeichnen, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 5 oder 6, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, in einem Fall, in dem das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, verglichen mit einem Fall zu reduzieren, in dem das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um eine Änderung der Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, bevor die Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren geändert wird, abzuschließen.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um ferner ein Eigenfahrzeugbild (Pv) zu zeichnen, das das Eigenfahrzeug in einer Fahrerfahrzeugspur (VLs) angibt, die in dem Umgebungsbild durch die Linienbilder reproduziert ist, und die Umgebung des Eigenfahrzeugbilds in dem Umgebungsbild zu vergrößern, wenn die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, reduziert ist.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um ferner Zielerfassungsinformationen zu erlangen, die ein Ziel angeben, das um das Eigenfahrzeug herum erfasst wird, die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um ferner Zielbilder (Po), die jeweils das Ziel in dem Umgebungsbild angeben, unter Verwendung der Zielerfassungsinformationen zu zeichnen, und eine Anzahl der Zielbilder in dem Umgebungsbild zu behalten, sogar, wenn die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, reduziert ist.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um ferner Warnungzielinformationen zu erlangen, die ein Warnungziel angeben, das um das Eigenfahrzeug herum erfasst wird, die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um ferner ein Warnungsbild (Pa), das das Warnungziel in dem Umgebungsbild angibt, unter Verwendung der Warnungzielinformationen zu zeichnen, und die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, zu erhöhen, wenn das Warnungsbild gezeichnet wird.
Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um das Fahrtumfeld zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung aufweist: eine Informationserlangungseinheit (71), die konfiguriert ist, um Forminformationen, die eine Spurform der Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, und Erkennungsinformationen von Fremdfahrzeugen zu erlangen, die um das Eigenfahrzeug herum fahren, und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77), die konfiguriert ist, um Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen zu zeichnen, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um eine Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, gemäß einer Anzahl der Fremdfahrzeuge, die um das Eigenfahrzeug herum fahren, basierend auf den Erkennungsinformationen zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 12, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, zu ändern, wenn die Anzahl der Fremdfahrzeuge, die um das Eigenfahrzeug herum fahren, zunimmt.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um Ändern der Anzahl der Linienbilder zu stoppen, wenn die Anzeigesteuereinheit vorhersagt, dass eine Zunahme oder Abnahme der Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, wiederholt wird.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um ein erkanntes Bild (Li1) entsprechend einer Spurmarkierung, die durch den Sensor erkannt wird, und ein nicht erkanntes Bild (Li2) entsprechend einer Spurmarkierung, die nicht durch den Sensor erkannt wird, in den Linienbildern, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, in unterschiedlichen Modi zu zeichnen.
Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um das Fahrtumfeld zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung aufweist: eine Informationserlangungseinheit (71), die konfiguriert ist, um als Eigenfahrzeuginformationen bezüglich des Eigenfahrzeugs mindestens eine von Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit eines vorausfahrenden Fahrzeugs angeben, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die eine Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs angeben, und Typinformationen, die einen Typ einer Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, zu erlangen, und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77), die konfiguriert ist, um das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug zu zeichnen und einen Maßstab des Umgebungsbilds basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 16, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um mindestens die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen zu erlangen, und die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um basierend auf den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen einen Maßstab des Umgebungsbilds, wenn das Eigenfahrzeug gestoppt ist oder wenn die Fahrtgeschwindigkeit kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert für niedrige Geschwindigkeit ist, größer festzulegen als, wenn die Fahrtgeschwindigkeit den Schwellenwert für niedrige Geschwindigkeit überschreitet.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 16 oder 17, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um mindestens die Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erlangen, und die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um einen Maßstab des Umgebungsbilds in einem Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug anwesend ist, verglichen mit einem Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug nicht anwesend ist, basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug zu reduzieren.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um mindestens die Typinformationen zu erlangen, die angeben, ob die Fahrerfahrzeugspur benachbart zu einer Einmündungsspur ist, und die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um einen Maßstab des Umgebungsbilds in einer Szene, in der die Fahrerfahrzeugspur benachbart zu der Einmündungsspur ist, kleiner als in einer Szene, in der die Fahrerfahrzeugspur nicht benachbart zu der Einmündungsspur ist, basierend auf den Typinformationen festzulegen.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 16 bis 19, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um einen Maßstab des Umgebungsbilds so festzulegen, dass Informationen, die eine hohe Priorität haben, die vorab festgelegt ist, unter den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und den Typinformationen als erstes angezeigt werden.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 16 bis 20, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um ferner Informationen zum automatisierten Fahren zu erlangen, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, und die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um den Maßstab des Umgebungsbilds gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um das Fahrtumfeld zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung aufweist: eine Informationserlangungseinheit (71), die konfiguriert ist, um Informationen zum automatisierten Fahren zu erlangen, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77), die konfiguriert ist, um das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeugs zu zeichnen und den Maßstab des Umgebungsbilds gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 21 oder 22, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um den Maßstab des Umgebungsbilds, in einem Fall, in dem das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, verglichen mit einem Fall zu erhöhen, in dem das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 16 bis 23, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um ferner Eigenpositionsinformationen zu erlangen, die eine Fahrerfahrzeugspur, wo das Eigenfahrzeug fährt, unter mehreren Spuren angeben, und die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um den Maßstab des Umgebungsbilds, wenn das Eigenfahrzeug auf einer Gehwegspur nahe einem Gehweg fährt, basierend auf den Eigenpositionsinformationen zu erhöhen.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 16 bis 24, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um ferner Zuverlässigkeitsinformationen zu erlangen, die eine Zuverlässigkeit der Erkennung durch den Sensor angeben, und die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um den Maßstab des Umgebungsbilds gemäß der Zuverlässigkeit basierend auf den Zuverlässigkeitsinformationen zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um das Fahrtumfeld zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung aufweist: eine Anomalieerfassungseinheit (50), die konfiguriert ist, um einen anormalen Zustand einer physischen Verfassung, der bei einem Fahrer des Eigenfahrzeugs auftritt, zu erfassen, und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77), die konfiguriert ist, um das Umgebungsbild in einem Zustand einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug zu zeichnen und einen Maßstab des Umgebungsbilds zu vergrößern, wenn der anormale Zustand der physischen Verfassung des Fahrers erkannt wird.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 26, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um Linienbilder (Pln) zum Reproduzieren einer Straße um das Eigenfahrzeug herum in dem Umgebungsbild zu zeichnen, und eine Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, zu erhöhen, wenn der anormale Zustand der physischen Verfassung des Fahrers erkannt wird.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 26, die ferner eine Informationserlangungseinheit (71) beinhaltet, die konfiguriert ist, um Ausführungsinformationen einer Fallback-Operation zu erlangen, die in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um Linienbilder (Pln) zum Reproduzieren einer Straße um das Eigenfahrzeug herum in dem Umgebungsbild zu zeichnen, und eine Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, zu erhöhen, wenn die Ausführungsinformationen der Fallback-Operation erlangt werden.
Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um das Fahrtumfeld zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung aufweist: eine Informationserlangungseinheit (71), die konfiguriert ist, um als Eigenfahrzeuginformationen bezüglich des Eigenfahrzeugs mindestens eine von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die eine Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs angeben, und Typinformationen, die einen Typ einer Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, zu erlangen, und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77), die konfiguriert ist, um das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug zu zeichnen, ein anderes Bild (Drt), das mit dem Umgebungsbild ausgerichtet ist, zu erlangen und ein Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild und dem separaten Bild auf der Anzeige basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung gemäß Anspruch 29, wobei die Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um ferner Informationen zum automatisierten Fahren zu erlangen, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, und die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um das Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild und dem anderen Bild gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um das Fahrtumfeld zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung aufweist: eine Informationserlangungseinheit (71), die konfiguriert ist, um Informationen zum automatisierten Fahren zu erlangen, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, und eine Anzeigesteuereinheit (73, 77), die konfiguriert ist, um das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug zu zeichnen, ein anderes Bild (Drt), das mit dem Umgebungsbild ausgerichtet ist, zu erlangen und ein Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild und dem anderen Bild auf der Anzeige gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, zu ändern.
Fahrzeuganzeigevorrichtung gemäß Anspruch 31 oder Anspruch 31, wobei die Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, um das Flächenverhältnis des Umgebungsbilds, in einem Fall, in dem das automatisierte Fahren ohne die Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, verglichen mit einem Fall zu erhöhen, in dem das automatisierte Fahren mit der Umgebungsüberwachungspflicht in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird.
Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um die Fahrtumgebung zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung mindestens einen Prozessor (11) aufweist, der konfiguriert ist, um als Straßeninformationen bezüglich der Straße um das Eigenfahrzeug herum mindestens Typinformationen, die einen Typ einer Straße angeben, und Forminformationen, die eine Spurform der Straße angeben, zu erlangen, Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen zu zeichnen, und eine Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, basierend auf den Typinformationen zu ändern.
Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um die Fahrtumgebung zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung mindestens einen Prozessor (11) aufweist, der konfiguriert ist, um Forminformationen zu erlangen, die eine Spurform der Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, und Informationen zum automatisierten Fahren zu erlangen, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen zu zeichnen, und die Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, zu ändern.
Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um die Fahrtumgebung zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung mindestens einen Prozessor (11) aufweist, der konfiguriert ist, um Forminformationen, die eine Spurform der Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, und Erkennungsinformationen von Fremdfahrzeugen zu erlangen, die um das Eigenfahrzeug herum fahren, Linienbilder (Pln), die die Straße in dem Umgebungsbild reproduzieren, basierend auf den Forminformationen zu zeichnen, und eine Anzahl der Linienbilder, die in dem Umgebungsbild gezeichnet werden, gemäß einer Anzahl der Fremdfahrzeuge, die um das Eigenfahrzeug herum fahren, basierend auf den Erkennungsinformationen zu ändern.
Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um die Fahrtumgebung zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung mindestens einen Prozessor (11) aufweist, der konfiguriert ist, um als Eigenfahrzeuginformationen bezüglich des Eigenfahrzeugs mindestens eine von Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit eines vorausfahrenden Fahrzeugs angeben, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die eine Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs angeben, und Typinformationen, die einen Typ einer Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, zu erlangen, das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug zu zeichnen, und einen Maßstab des Umgebungsbilds basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen zu ändern.
Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um die Fahrtumgebung zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung mindestens einen Prozessor (11) aufweist, der konfiguriert ist, um Informationen zum automatisierten Fahren zu erlangen, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug zu zeichnen, und einen Maßstab des Umgebungsbilds gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, zu ändern.
Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um die Fahrtumgebung zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung mindestens einen Prozessor (11) aufweist, der konfiguriert ist, um einen anormalen Zustand einer physischen Verfassung zu erfassen, der bei einem Fahrer des Eigenfahrzeugs auftritt, das Umgebungsbild in einem Modus einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug zu zeichnen, und einen Maßstab des Umgebungsbilds zu erhöhen, wenn der anormale Zustand der physischen Verfassung des Fahrers erkannt wird.
Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um die Fahrtumgebung zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung mindestens einen Prozessor (11) aufweist, der konfiguriert ist, um als Eigenfahrzeuginformationen bezüglich des Eigenfahrzeugs mindestens eine von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die eine Fahrtgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs angeben, und Typinformationen, die einen Typ einer Straße um das Eigenfahrzeug herum angeben, zu erlangen, das Umgebungsbild in einem Zustand einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug und ein anderes Bild (Drt) zu erlangen, das mit dem Umgebungsbild ausgerichtet ist, und ein Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild und dem anderen Bild auf der Anzeige basierend auf den Eigenfahrzeuginformationen zu ändern.
Anzeigesteuerprogramm zum Steuern einer Anzeige eines Umgebungsbilds (Dpm), das ein Fahrtumfeld eines Eigenfahrzeugs (A) angibt, basierend auf Informationen, die durch einen Sensor (30) erlangt werden, der konfiguriert ist, um die Fahrtumgebung zu erkennen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung mindestens einen Prozessor (11) aufweist, der konfiguriert ist, um Informationen zum automatisierten Fahren zu erlangen, die eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren angeben, das in dem Eigenfahrzeug ausgeführt wird, das Umgebungsbild in einem Zustand einer Draufsicht auf das Eigenfahrzeug und ein anderes Bild (Drt) zu erlangen, das mit dem Umgebungsbild ausgerichtet ist, und ein Flächenverhältnis zwischen dem Umgebungsbild und dem anderen Bild auf der Anzeige gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit der Umgebungsüberwachungspflicht für das automatisierte Fahren, das ausgeführt wird, zu ändern.