DE102022118033A1

DE102022118033A1 - Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, anzeigeverfahren und speichermedium

Info

Publication number: DE102022118033A1
Application number: DE102022118033.6A
Authority: DE
Inventors: Yasushi Sakuma
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-07-27
Filing date: 2022-07-19
Publication date: 2023-02-02
Also published as: US20230036783A1; CN115675081A; JP2023018498A

Abstract

Eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung zeigt ein vorbestimmtes Bild an einem Anzeigebereich (24, 25, 26), der eine Sicht nach vorne von einem Fahrzeug zeigt, an, wobei die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung aufweist: einen Speicher; und einen Prozessor, der mit dem Speicher verbunden ist, wobei der Prozessor eingerichtet ist, um: einen Fahrzustand des Fahrzeugs zu erfassen; und, wenn der erfasste Fahrzustand ein erster Modus ist, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs gesteuert wird, an dem Anzeigebereich ein erstes Bild, das angibt, dass der Fahrzustand der erste Modus ist, an einer Position, die sich nicht mit dem Objekt vor dem Fahrzeug überschneidet, anzuzeigen.

Description

Hintergrund der Erfindung
Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, ein Anzeigeverfahren und ein Speichermedium.
Stand der Technik
Die internationale Veröffentlichung WO 2017 / 046 937 A1 offenbart eine Fahrzeuganzeigevorrichtung mit einem Anzeigebereich, der vorgesehen ist, um sich mit der Position einer Frontscheibe eines Fahrzeugs zu überlappen.
In dieser Fahrzeuganzeigevorrichtung wird, wenn ein Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug erkennt und ihm folgt, eine Anzeigemarkierung zur Hervorhebung des vorausfahrenden Fahrzeugs dem vorausfahrenden Fahrzeug überlagert. Dies gibt einem Insassen, der die Anzeigemarkierung gesehen hat, zu erkennen, dass das Fahrzeug in einer Folgefahrt relativ zu dem vorausfahrenden Fahrzeug betrieben ist.
Wenn jedoch, wie bei der in der internationalen Veröffentlichung WO 2017 / 046 937 A1 beschriebenen Technik, eine Anzeigemarkierung, die angibt, dass ein Fahrzeug in der Folgefahrt ist, einem vorausfahrenden Fahrzeug überlagert angezeigt wird, gibt es Fälle, in denen es schwierig ist, zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und einem Bild zu unterscheiden, und es besteht die Gefahr, dass der Insasse ein unangenehmes Gefühl hat.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Offenbarung wurde unter Berücksichtigung der vorgenannten Punkte gemacht und zielt darauf ab, eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, ein Anzeigeverfahren und ein Speichermedium bereitzustellen, die in der Lage sind, die Sichtbarkeit für einen Insassen in solchen Fällen, in denen ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und ein Insasse, der den Anzeigebereich gesehen hat, darüber informiert wird, dass eine Fahrt des Fahrzeugs (gerade) gesteuert wird, zu verbessern.
Eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, die eingerichtet ist, um ein vorbestimmtes Bild an einem Anzeigebereich, der eine Sicht nach vorne von einem Fahrzeug zeigt, anzuzeigen, wobei die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung (bzw. Vorrichtung) einen Erfassungsabschnitt, der eingerichtet ist, um einen Fahrzustand des Fahrzeugs zu erfassen, und einen Anzeigeabschnitt aufweist, der eingerichtet ist, um an dem Anzeigebereich ein erstes Bild, das angibt, dass der Fahrzustand ein erster Modus ist, an einer Position, die sich nicht mit einem Objekt vor dem Fahrzeug überschneidet, anzuzeigen, wenn der erfasste Fahrzustand der erste Modus ist, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs gesteuert wird.
Gemäß dem ersten Aspekt zeigt die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung ein vorbestimmtes Bild an einem eine Sicht nach vorne von dem Fahrzeug zeigenden Anzeigebereich an. Ferner erfasst die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung den Fahrzustand des Fahrzeugs und zeigt das erste Bild an dem Anzeigebereich an, wenn der erfasste Fahrzustand der erste Modus, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs gesteuert wird, ist. Dies ermöglicht, dass ein Insasse, der den Anzeigebereich betrachtet hat, darüber informiert wird, dass ein Objekt vor dem Fahrzeug (bzw. ein Vorwärtsobjekt) erkannt worden ist und die Fahrt des Fahrzeugs (gerade) gesteuert wird. Das erste Bild wird an einer Position in/an dem Anzeigebereich, die sich nicht mit dem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt überschneidet (bzw. überlappt), angezeigt. Dementsprechend kann ein Insasse, der den Anzeigebereich betrachtet hat, zwischen dem Objekt vor dem Fahrzeug und dem ersten Bild deutlich unterscheiden, wodurch die Sichtbarkeit für den Insassen verbessert wird.
Eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Konfiguration des ersten Aspekts, bei der, wenn der erfasste Fahrzustand ein zweiter Modus ist, der ein Umschalten auf den ersten Modus ermöglicht, wenn ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird, der Anzeigeabschnitt ein an dem Anzeigebereich angezeigtes Bild auf ein zweites Bild umschaltet, das angibt, dass der Fahrzustand der zweite Modus ist.
In der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt wird, wenn der erfasste Fahrzustand ein zweiter Modus ist, der ein Umschalten auf den ersten Modus, wenn ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird, ermöglicht, das an dem Anzeigebereich angezeigte Bild auf das zweite Bild umgeschaltet. Dementsprechend kann zu dem Zeitpunkt eines Zustandes, in dem sich kein Objekt vor dem Fahrzeug befindet, indem ein Insasse, der den Anzeigebereich betrachtet hat, darüber informiert wird, dass es möglich sein wird, in den ersten Modus umzuschalten, wenn ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird, dem Insassen ein Gefühl der Sicherheit vermittelt werden.
Eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Konfiguration des ersten Aspekts oder des zweiten Aspekts, bei der der Anzeigeabschnitt eingerichtet ist, um ein Umschalten des an dem Anzeigebereich angezeigten Bildes durchzuführen, wenn ein Änderungsbetrag in Bezug auf den Fahrzustand des Fahrzeugs gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
In der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt wird das an dem Anzeigebereich angezeigte Bild umgeschaltet, wenn ein Änderungsbetrag in Bezug auf den Fahrzustand des Fahrzeugs gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Das heißt, das Bild-Umschalten wird nicht durchgeführt, bis der Änderungsbetrag des Fahrzustands einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, und das Bild-Umschalten wird durchgeführt, nachdem ein vorbestimmter Fahrzustand eine bestimmte Zeit lang aufrechterhalten worden ist. Auf diese Weise kann ein sogenanntes „Hunting“, bei dem ein angezeigtes Bild bei häufigem Umschalten des Fahrzustands des Fahrzeugs häufig umgeschaltet wird, verhindert werden, wodurch die Sichtbarkeit für den Insassen verbessert wird.
Eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Konfiguration eines der ersten bis dritten Aspekte, in der der Anzeigeabschnitt eingerichtet ist, um das Umschalten des an dem Anzeigebereich angezeigten Bildes auf das erste Bild zu ermöglichen, wenn das Fahrzeug in einem vorbestimmten Fahrbereich (bzw. Fahrgebiet) fährt (bzw. gerade unterwegs ist).
Bei der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß dem vierten Aspekt kann, wenn das Fahrzeug durch einen vorbestimmten Fahrbereich fährt, das an dem Anzeigebereich angezeigte Bild auf das erste Bild umgeschaltet werden. Dies ermöglicht ein Umschalten auf das erste Bild, wenn das Fahrzeug beispielsweise in einem Fahrbereich fährt, in dem die Fahrt in dem ersten Modus über einen längeren Zeitraum fortgesetzt werden kann. Dementsprechend kann bei dem Fahren in einem Fahrbereich, in dem der Fahrzustand häufig wechselt, die Sichtbarkeit für einen Insassen verbessert werden, indem absichtlich nicht das Umschalten auf das erste Bild durchgeführt wird, selbst wenn der Fahrzustand in dem ersten Modus ist.
Eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Konfiguration eines der ersten bis vierten Aspekte, bei der der Anzeigeabschnitt eingerichtet ist, um das erste Bild an dem Anzeigebereich nicht anzuzeigen, wenn eine Differenz einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug in dem ersten Modus fährt (bzw. gerade unterwegs ist), ist.
In der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß dem fünften Aspekt wird, wenn die Differenz der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, während das Fahrzeug in dem ersten Modus fährt, das erste Bild an dem Anzeigebereich nicht angezeigt. Dementsprechend wird in Fällen, in denen davon ausgegangen wird, dass sich ein Objekt innerhalb einer kurzen Zeitspanne von dem Fahrzeug entfernen und kein Erkennungsziel mehr darstellen (bzw. sein) wird, und in Fällen, in denen sich ein Objekt innerhalb einer kurzen Zeitspanne schnell einem Fahrzeug nähert und davon ausgegangen wird, dass es schwierig sein wird, ein Bild zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug anzuzeigen, das erste Bild nicht angezeigt. Dies ermöglicht, dass das erste Bildes nur angezeigt wird, wenn das erste Bild über einen relativ langen Zeitraum stabil angezeigt werden kann, wodurch die durch häufiges Bild-Umschalten verursachten Unannehmlichkeiten verringert und die Sichtbarkeit für den Insassen verbessert werden.
Eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Konfiguration eines der ersten bis fünften Aspekte, bei der der erste Modus ein Fahrzustand ist, der eingerichtet ist, um ein sich bewegendes Objekt vor dem Fahrzeug zu erkennen und die Fahrt des Fahrzeugs so zu steuern, um dem sich bewegenden Objekt zu folgen, und der Anzeigeabschnitt eingerichtet ist, um das erste Bild zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt an dem Anzeigebereich anzuzeigen.
In der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß dem sechsten Aspekt kann, wenn sich das Fahrzeug in einem Fahrzustand befindet, in dem ein sich bewegendes Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs so gesteuert wird, um dem sich bewegenden Objekt zu folgen, das erste Bild an dem Anzeigebereich angezeigt werden. Auf diese Weise kann die Sichtbarkeit für einen Insassen verbessert werden, wenn/während ein Insasse, der den Anzeigebereich betrachtet hat, darüber informiert wird, dass das Fahrzeug einem vorausfahrenden beweglichen Objekt folgt.
Eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Konfiguration eines der ersten bis fünften Aspekte, bei der der Anzeigebereich eine Projektionsebene, auf die von einem Head-up-Display an einer Fahrzeugvorderseite relativ zu einem Fahrersitz projiziert wird, aufweist und der Anzeigeabschnitt eingerichtet ist, um das erste Bild zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt in einer Sicht nach vorne von dem Fahrzeug, die durch den Anzeigebereich betrachtet wird, anzuzeigen.
In der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt ist ein Anzeigebereich, der die Sicht nach vorne von dem Fahrzeug angibt, als eine Projektionsebene, auf die von einem Head-up-Display an einer Fahrzeugvorderseite relativ zu einem Fahrersitz projiziert wird, eingerichtet. Ferner wird das erste Bild zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt in der Sicht nach vorne von dem Fahrzeug, die durch den Anzeigebereich betrachtet wird, angezeigt. Dementsprechend kann, da das erste Bild in einer Weise angezeigt wird, die mit der von dem Fahrersitz aus durch die Projektionsebene sichtbaren Voraussicht übereinstimmt, ein Insasse des Fahrersitzes das erste Bild sehen, ohne seine bzw. ihre Blickrichtung wesentlich zu verändern.
Ein Anzeigeverfahren gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren eines Anzeigens (bzw. zur Anzeige) eines vorbestimmten Bildes an einem Anzeigebereich, der eine Sicht nach vorne von einem Fahrzeug zeigt, wobei das Verfahren umfasst: Erfassen eines Fahrzustands des Fahrzeugs; und, wenn der erfasste Fahrzustand ein erster Modus ist, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs gesteuert wird, Anzeigen, an dem Anzeigebereich, eines ersten Bildes, das angibt, dass der Fahrzustand der erste Modus ist, zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt.
Bei dem oben beschriebenen Anzeigeverfahren nach dem achten Aspekt ist es möglich, die Sichtbarkeit für einen Insassen zu verbessern, wenn/während ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und der Insasse, der den Anzeigebereich betrachtet hat, darüber informiert wird, dass die Fahrt des Fahrzeugs (gerade) gesteuert wird.
Ein Programm gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Programm, das bewirkt, dass ein vorbestimmtes Bild an einem Anzeigebereich, der eine Sicht nach vorne von einem Fahrzeug zeigt, angezeigt wird, wobei das Programm einen Computer veranlasst, einen Fahrzustand des Fahrzeugs zu erfassen; und, wenn der erfasste Fahrzustand ein erster Modus ist, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs (gerade) gesteuert wird, an dem Anzeigebereich ein erstes Bild, das angibt, dass der Fahrzustand der erste Modus ist, zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt anzuzeigen.
Gemäß dem Programm des neunten Aspekts, wie oben beschrieben, ist es möglich, die Sichtbarkeit für einen Insassen zu verbessern, wenn/während ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und der Insasse, der den Anzeigebereich betrachtet hat, darüber informiert wird, dass die Fahrt des Fahrzeugs (gerade) gesteuert wird.
Die vorliegende Offenbarung ermöglicht es, die Sichtbarkeit für einen Insassen zu verbessern, wenn/während ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und der Insasse, der den Anzeigebereich betrachtet hat, darüber informiert wird, dass die Fahrt des Fahrzeugs (gerade) gesteuert wird.
Figurenliste
Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden Figuren im Detail beschrieben, wobei:

1 ein schematisches Diagramm, das einen vorderen Teil innerhalb einer Fahrzeugkabine, von einer Fahrzeugrückseite aus gesehen, in einem Fahrzeug, auf das eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform angewandt ist, veranschaulicht, ist;
2 ein Blockdiagramm, das eine Hardware-Konfiguration einer Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht, ist;
3 ein Blockdiagramm, das eine Funktionskonfiguration einer Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht, ist;
4 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer Anzeigeverarbeitung in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht, ist;
5 ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anzeige eines ersten Bildes in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht, ist;
6 ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anzeige eines zweiten Bildes in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht, ist;
7A ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anzeige eines ersten Bildes gemäß einem modifizierten Beispiel der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht, ist und ein Beispiel einer Anzeige zu einem Zeitpunkt, zu dem ein Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug an einem Punkt, an dem ein Abstand L zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug größer oder gleich einem ersten Abstand L1 ist, erkannt hat, ist;
7B ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anzeige eines ersten Bildes gemäß einem modifizierten Beispiel der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht, ist und ein Beispiel einer Anzeige zu einem Zeitpunkt, zu dem sich ein Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug an einem Punkt, an dem der Abstand L zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug größer oder gleich dem ersten Abstand L1 ist, genähert hat, ist;
7C ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anzeige eines ersten Bildes gemäß einem modifizierten Beispiel der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht, ist und ein Beispiel einer Anzeige zu einem Zeitpunkt, an dem ein Punkt, an dem der Abstand L zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug der erste Abstand L1 ist, erreicht worden ist, ist; und
8 ein schematisches Diagramm, das eine Fahrzeuganzeigevorrichtung gemäß einem modifizierten Beispiel der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht, ist.

Detaillierte Beschreibung
Im Folgenden wird ein Fahrzeug 12, auf das eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform angewandt worden ist, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erklärt. Als ein Beispiel ist das Fahrzeug 12 der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform eingerichtet, um in der Lage zu sein, zwischen autonomem Fahren und manuellem Fahren umgeschaltet zu werden.
Autonomes Fahren ist ein Fahrmodus eines Fahrzeugs, bei dem der Betrieb des Beschleunigers (bzw. Gaspedals), der Bremsen, der Fahrtrichtungsanzeiger/Blinker, einer Lenkung oder dergleichen teilweise oder vollständig automatisch durchgeführt wird, und beinhaltet eine Fahrsteuerung von Fahrzeugen zum Zweck einer Fahrunterstützung, wie z. B. einen adaptiven Tempomat (ACC; für engl.: adaptive cruise control), einen Radar-Tempomaten, autonomes Bremsen und einen Spurhalteassistent (LTA; für engl.: lane tracing assistance). Manuelles Fahren ist ein Fahrmodus eines Fahrzeugs, bei dem ein Fahrer alle die Fahrbetriebsvorgänge (Betrieb des Beschleunigers, der Bremsen, der Fahrtrichtungsanzeiger, der Lenkung usw.) durchführt.
Wie in 1 dargestellt, ist eine Instrumententafel 14 (bzw. ein Armaturenbrett) an einem vorderen Teil eines Fahrzeugs 12 innerhalb der Fahrzeugkabine vorgesehen. Die Instrumententafel 14 erstreckt sich in Richtung der Fahrzeugbreite, und ein Lenkrad 16 ist auf einer rechten Fahrzeugseite der Instrumententafel 14 angeordnet. Und zwar ist in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform beispielsweise ein rechtsgesteuertes Fahrzeug mit dem Lenkrad 16 auf der rechten Seite vorgesehen, und ist der Fahrersitz auf der rechten Seite des Fahrzeugs angeordnet.
Eine Windschutzscheibe 18 ist an einem vorderen Endabschnitt der Instrumententafel 14 vorgesehen. Die Windschutzscheibe 18 ist an einer Fahrzeugvorderseite des Fahrersitzes angeordnet und erstreckt sich in einer Fahrzeughöhenrichtung und einer Fahrzeugbreitenrichtung, um einen Innenraum der Fahrzeugkabine von einem Außenraum der Fahrzeugkabine abzutrennen.
Der auf der rechten Fahrzeugseite befindliche Endteil der Windschutzscheibe 18 ist an einer Vordersäule 20 an der rechten Seite des Fahrzeugs befestigt. Die Vordersäule 20 erstreckt sich in der Fahrzeughöhenrichtung; und die Windschutzscheibe 18 ist an einem innenseitigen Endteil der Vordersäule 20 in der Fahrzeugbreitenrichtung befestigt. Ein vorderer Endteil eines vorderen Seitenglases 22 ist an einem außenseitigen Endteil, in der Fahrzeugbreitenrichtung, der Vordersäule 20 befestigt. Der auf der linken Fahrzeugseite befindliche Endteil der Windschutzscheibe 18 ist an einer Vordersäule auf der linken Seite des Fahrzeugs befestigt (nicht gezeigt).
Die Instrumententafel 14 ist mit einem ersten Anzeigeabschnitt 24, der einen Anzeigebereich, der in der Lage ist, ein vorbestimmtes Bild anzuzeigen, aufweist, vorgesehen. Der erste Anzeigeabschnitt 24 ist durch eine Zähleranzeige, die an einer Fahrzeugvorderseite des Fahrersitzes an einer rechten Seite der Instrumententafel 14 in der Fahrzeugbreitenrichtung vorgesehen ist, eingerichtet. Die Zähleranzeige richtet einen Teil einer mit verschiedenen in dem Fahrzeug 12 installierten Zählergeräten verbundenen Zähleranzeigevorrichtung (nicht gezeigt) ein. Der erste Anzeigeabschnitt 24 ist an einer Position, die in das Blickfeld des Fahrers gerät, wenn (bzw. in einem Zustand, in dem) dessen Blickrichtung auf die Fahrzeugvorderseite gerichtet ist, angeordnet.
Die Windschutzscheibe 18 ist mit einem zweiten Anzeigeabschnitt 25 vorgesehen, der einen Anzeigebereich, der in der Lage ist, ein vorbestimmtes Bild anzuzeigen, aufweist. Der zweite Anzeigeabschnitt 25 ist durch eine Anzeige, die an einem mittleren Teil der Instrumententafel 14 in der Fahrzeugbreitenrichtung, an einer Fahrzeugvorderseite des Fahrersitzes, vorgesehen ist, eingerichtet.
Die Windschutzscheibe 18 ist mit einem dritten Anzeigeabschnitt 26 vorgesehen, der einen Anzeigebereich, der in der Lage ist, ein vorbestimmtes Bild anzuzeigen, aufweist. Der dritte Anzeigeabschnitt 26 ist an einer Fahrzeugoberseite des ersten Anzeigeabschnitts 24 angeordnet und ist durch eine Projektionsebene eingerichtet, auf die von einer Head-up-Display-Vorrichtung 44 projiziert wird (siehe 2). Insbesondere ist die Head-up-Display-Vorrichtung 44 an einer Fahrzeugvorderseite der Instrumententafel 14 vorgesehen, und ist die Konfiguration so, dass ein Bild von der Head-up-Display-Vorrichtung 44 auf den dritten Anzeigeabschnitt 26 der Windschutzscheibe 18 projiziert wird. D.h., der dritte Anzeigeabschnitt 26 ist durch die Windschutzscheibe 18, die als Projektionsebene für die Head-up-Display-Vorrichtung 44 dient, eingerichtet.
Hardware-Konfiguration der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10
Das Fahrzeug 12 ist mit einer elektronischen Steuervorrichtung (ECU; engl.für „electronic control unit“) 28, die als Steuerteil dient, vorgesehen. 2 ist ein Blockdiagramm, das eine Hardware-Konfiguration der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10 veranschaulicht. Wie in 2 veranschaulicht, weist die ECU 28 der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU; Prozessor) 30, einen Festwertspeicher (ROM) 32, einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 34, einen Speicher 36, eine Kommunikationsschnittstelle 38 und eine Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 40 auf. Diese Konfigurationen sind über einen Bus 42 miteinander verbunden, um so in der Lage zu sein, miteinander zu kommunizieren. Die CPU 30 ist ein Beispiel für einen Prozessor, und das RAM 34 ist ein Beispiel eines Speichers.
Die CPU 30 ist eine zentrale Verarbeitungseinheit, die verschiedene Programme ausführt und verschiedene Komponenten steuert. D.h., die CPU 30 liest ein Programm aus dem ROM 32 oder dem Speicher 36 und führt das Programm unter Verwendung des RAM 34 als einem Arbeitsbereich aus. Die CPU 30 steuert die oben beschriebenen Konfigurationen und führt verschiedene Berechnungen entsprechend einem in dem ROM 32 oder in dem Speicher 36 gespeicherten Programm aus.
Das ROM 32 speichert verschiedene Programme und Daten. Das RAM 34 dient als ein Arbeitsbereich, um Programme und Daten vorübergehend zu speichern. Der Speicher 36 ist durch ein Festplattenlaufwerk (HDD) oder ein Solid-State-Laufwerk (SSD) eingerichtet und speichert verschiedene Programme, einschließlich eines Betriebssystems, sowie verschiedene Daten. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform werden ein Programm zur Durchführung der Anzeigeverarbeitung, verschiedene Daten und dergleichen in dem ROM 32 oder dem Speicher 36 gespeichert.
Die Kommunikationsschnittstelle 38 ist eine Schnittstelle, die von der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10 verwendet wird, um mit nicht-veranschaulichten Servern und anderen Geräten zu kommunizieren, und es wird zum Beispiel ein Protokoll wie Ethernet (eingetragene Marke), LTE, FDDI oder Wi-Fi (eingetragene Marke) verwendet.
Die Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 40 ist mit der Head-up-Display-Vorrichtung 44, einem Aktuator 46 und einem externen Sensor 48, die bewirken, dass ein vorbestimmtes Bild auf den ersten Anzeigeabschnitt 24, den zweiten Anzeigeabschnitt 25 und den dritten Anzeigeabschnitt 26 projiziert wird, verbunden. Der Aktuator 46 weist einen Lenkungsaktuator, einen Beschleunigungsaktuator und einen Bremsaktuator auf, wobei der Lenkungsaktuator die Lenkung des Fahrzeugs 12 bewirkt. Der Beschleunigungsaktuator führt eine Beschleunigung des Fahrzeugs 12 durch. Der Bremsaktuator steuert das Abbremsen, um damit die Verzögerung des Fahrzeugs 12 durchzuführen. Darüber hinaus sind eine Kamera (nicht gezeigt), die das Innere der Fahrzeugkabine des Fahrzeugs 12 abbildet, Sensoren zur Ermöglichung von autonomem Fahren des Fahrzeugs 12, eine GPS (Global Positioning System)-Vorrichtung zur Erfassung von Positionsinformationen des Fahrzeugs 12 und dergleichen mit der Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 40 verbunden.
Funktionskonfiguration der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10
Die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10 implementiert verschiedene Funktionen unter Verwendung der oben beschriebenen Hardware-Ressourcen. Nachfolgend wird die durch die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10 implementierte Funktionskonfiguration unter Bezugnahme auf 3 erläutert.
Wie in 3 dargestellt, weist die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10 einen Kommunikationsabschnitt 50, einen Erfassungsabschnitt 51, einen Autonomes-Fahren-Steuerabschnitt 52 und einen Anzeigeabschnitt 54 als Funktionskonfigurationen auf. Die jeweiligen Funktionskonfigurationen werden durch die CPU 30, die ein in dem ROM 32 oder dem Speicher 36 gespeichertes Programm liest und ausführt, implementiert.
Der Kommunikationsbereich 50 übermittelt über die Kommunikationsschnittstelle 38 Daten an einen externen Server und anderes Gerät und empfängt die Daten von diesen. Zum Beispiel werden Kartendaten und eine Verkehrslage oder andere in Servern gespeicherte Daten ausgetauscht. Darüber hinaus kann der Kommunikationsabschnitt 50 eingerichtet sein, um eine fahrzeugübergreifende Kommunikation mit einem Umgebungsfahrzeug durchzuführen.
Der Erfassungsabschnitt 51 erfasst die Fahrumgebung des Fahrzeugs 12 als Umgebungsinformation(en) von dem externen Sensor 48 über die Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 40. Der externe Sensor 48 weist zumindest eine Kamera, die einen vorbestimmten Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs 12 abbildet, einen Millimeterwellen-Radar, der Abtastwellen über einen vorbestimmten Bereich sendet, oder ein LIDAR (Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging), das einen vorbestimmten Bereich abtastet. Die „Umgebungsinformationen“ umfassen Information(en) betreffs eines innerhalb eines vorbestimmten Bereichs in der Umgebung des Fahrzeugs 12 befindlichen Objekts, das über den externen Sensor 48 erkannt wird. Über die Kommunikationsschnittstelle 38 empfangene Wetterinformationen und Verkehrsinformationen betreffs der Fahrzeugumgebung sind ebenfalls in den „Umgebungsinformationen“ enthalten.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform erfasst insbesondere der Erfassungsabschnitt 51 den Fahrzustand des Fahrzeugs. Der Fahrzustand des Fahrzeugs umfasst einen Fahrzustand, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs gesteuert wird, und umfasst beispielsweise einen ersten Modus und einen zweiten Modus, in denen die adaptive Geschwindigkeitsregelungs (ACC)-Funktion (Adaptive Cruise Control) eingeschaltet ist.
Die adaptive Geschwindigkeitsregelungs (ACC)-Funktion ist eine Funktion, die ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug erkennt und so fährt, um dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, während sie einen konstanten Abstand zu ihm einhält (bzw. beibehält). Der erste Modus der ACC-Funktion ist ein Fahrzustand, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs gesteuert wird, insbesondere ein Zustand, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt so implementiert wird, um dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, während ein konstanter Abstand zu diesem eingehalten wird. Der zweite Modus der ACC-Funktion ist ein Fahrzustand, der ein Umschalten in den ersten Modus ermöglicht, wenn ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt worden ist und ist insbesondere ein Zustand, in dem ein Umschalten in den ersten Modus möglich ist, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug durch den externen Sensor 48 erkannt worden ist. Außerdem wird in dem zweiten Modus das Fahrzeug 12 veranlasst, mit einer vorbestimmten Fahrgeschwindigkeit zu fahren.
Der Autonomes-Fahren-Steuerabschnitt 52 steuert das Umschalten zwischen manuellem Fahren und autonomem Fahren des Fahrzeugs 12. Wenn beispielsweise die ACC-Funktion in dem Fahrzeug 12 eingeschaltet ist, schaltet der Autonomes-Fahren-Steuerabschnitt 52 auf autonomes Fahren um und veranlasst das das Fahrzeug 12, in dem ersten Modus oder in dem zweiten Modus autonom gefahren zu werden, wobei Positionsinformationen und Umgebungsinformationen berücksichtigt werden. Insbesondere wird der Aktuator 46 so gesteuert, ein autonomes Fahren des Fahrzeugs 12 zu implementieren. Die Funktionalität des Autonomes-Fahren-Steuerabschnitts 52 kann den Aktuator 46 auf der Grundlage eines über die Kommunikationsschnittstelle 38 empfangenen Steuerbefehls von einem externen Gerät steuern, um dadurch das Fahrzeug 12 zu veranlassen, autonom zu fahren.
Der Anzeigeabschnitt 54 erzeugt ein Bild zum Anzeigen an/in dem dritten Anzeigeabschnitt 26, der die Projektionsebene der Head-up-Display-Vorrichtung 44 ist, auf der Grundlage des von dem Erfassungsabschnitt 51 erfassten Fahrzustands des Fahrzeugs 12 und bewirkt, dass das erzeugte Bild an dem Anzeigebereich des dritten Anzeigeabschnitts 26 angezeigt wird. Die erzeugten Bilder umfassen beispielsweise verschiedene Bilder zum Zwecke einer Unterstützung des manuellen Fahrens und des autonomen Fahrens, wie z. B. eine Geschwindigkeitsanzeige für das Fahrzeug 12.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform, insbesondere, wenn der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 der erste Modus ist, erzeugt und zeigt der Anzeigeabschnitt 54 ein erstes Bild 70 an, das angibt, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 der erste Modus ist. Darüber hinaus erzeugt und zeigt der Anzeigeabschnitt 54, wenn der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 der zweite Modus ist, ein zweites Bild 80 an, das angibt, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 der zweite Modus ist.
Der Anzeigesteuerabschnitt 60 zeigt das erste Bild 70 und das zweite Bild 80 an/auf dem dritten Anzeigeabschnitt 26 so an, um in die Sicht nach vorne von dem Fahrzeug 12, wie sie durch den dritten Anzeigeabschnitt 26 (Windschutzscheibe 18) gesehen wird, integriert zu sein. Beispielsweise bezieht sich der Anzeigesteuerabschnitt 60 auf ein Bild von einer Kamera, die die Sicht nach vorne von dem Fahrzeug 12 abbildet, und auf Kartendaten; und erkennt ein vorausfahrendes Fahrzeug in der Sicht nach vorne von dem Fahrzeug 12; und zeigt das erste Bild 70 und das zweite Bild 80 in einem Raum zwischen dem realen Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs und dem Host-Fahrzeug an, wie es durch den dritten Anzeigeabschnitt 26 von dem Fahrer auf dem Fahrersitz gesehen wird. Spezifische Aspekte und Anzeigeverfahren für das erste Bild 70 und das zweite Bild 80 werden im Folgenden beschrieben.
Mechanismus
Im Folgenden wird der Mechanismus der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform erläutert.
Anzeigeverarbeitung
Es folgt eine Erläuterung betreffs eines Beispiels der Anzeigeverarbeitung, bei der das erste Bild 70 und das zweite Bild 80 an einem Anzeigebereich des Fahrzeugs 12 angezeigt werden, unter Bezugnahme auf 4. Diese Anzeigeverarbeitung wird ausgeführt, indem die CPU 30 ein Anzeigeprogramm aus dem ROM 32 oder dem Speicher 36 liest und das Anzeigeprogramm in dem RAM 34 bereitstellt.
Wie in 4 dargestellt, bestimmt die CPU 30 in Schritt S100, ob die ACC-Funktion eingeschaltet worden ist oder nicht.
Wenn die CPU 30 in Schritt S100 bestimmt, dass die ACC-Funktion eingeschaltet worden ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S101 über. Wenn die CPU 30 in Schritt S100 bestimmt, dass die ACC-Funktion ausgeschaltet worden ist, wird die Anzeigeverarbeitung beendet.
In Schritt S101 erfasst die CPU 30 den Fahrzustand des Fahrzeugs 12. Insbesondere erfasst die CPU 30 den Fahrzustand des Fahrzeugs 12 unter Verwendung der Funktionalität des Erfassungsabschnitts 51.
In Schritt S102 bestimmt die CPU 30, ob der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 der erste Modus ist oder ob nicht. Wenn die CPU 30 bestimmt, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs der erste Modus ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S103 über. Wenn die CPU 30 bestimmt, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs nicht der erste Modus ist (d. h. der zweite Modus), geht die Verarbeitung zu Schritt S107 über.
In Schritt S103 bestimmt die CPU 30, ob ein Änderungsbetrag in Bezug auf den Fahrzustand des Fahrzeugs 12 gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist oder ob nicht. Der Änderungsbetrag in Bezug auf den Fahrzustand ist, in diesem Fall, ein Änderungsbetrag in Bezug auf den ersten Modus. Der Änderungsbetrag ist ein Änderungsbetrag, aus dem der Grad der Fortdauer des Fahrzustands zu verstehen ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielsweise ist der Änderungsbetrag die Zeit, die seit dem Umschalten des Fahrzustands des Fahrzeugs 12 in den ersten Modus verstrichen ist. Die CPU 30 bestimmt, ob die Zeit, die seit dem Umschalten des Fahrzeugs 12 in den ersten Modus verstrichen ist, gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist oder ob nicht. Wenn die CPU 30 bestimmt, dass die verstrichene Zeit gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S104 über. Wird festgestellt, dass die verstrichene Zeit kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, kehrt die Verarbeitung zu dem Schritt S101 zurück und wird wiederholt.
Der Änderungsbetrag in Bezug auf den Fahrzustand ist nicht auf die oben beschriebene verstrichene Zeit beschränkt, und der Schwellenwert kann unter Verwendung einer Zeit oder einer Strecke, während der das Fahrzeug 12 mit einer konstanten Geschwindigkeit gefahren ist, als Änderungsbetrag festgelegt werden. Alternativ kann der Schwellenwert unter Verwendung des Abstands zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug als der Änderungsgröße festgelegt werden.
In Schritt S104 bestimmt die CPU 30, ob die aktuelle Position des Fahrzeugs 12 innerhalb eines vorbestimmten Fahrbereichs (bzw. Fahrgebiets) liegt oder ob nicht. Der vorbestimmte Fahrbereich kann durch zumindest einen Bereich, der (bzw. ein Gebiet, das) ein bestimmtes Fahrverfahren in Bezug auf die Fahrt des Fahrzeugs 12 gemäß der Straßenverkehrsordnung erlaubt, einschränkt oder spezifiziert, oder durch einen anderen Bereich als diese Bereiche definiert sein. Der vorbestimmte Fahrbereich kann beispielsweise auch durch Verkehrsbedingungen auf einer Straße, auf der das Fahrzeug 12 fahren soll, definiert werden. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird beispielsweise eine Schnellstraße als ein vorbestimmter Fahrbereich definiert. Es wird davon ausgegangen, dass, wenn der Fahrbereich des Fahrzeugs 12 eine Schnellstraße ist, die Fahrt in einem konstanten Fahrzustand über eine lange Zeit fortgesetzt werden kann. Außerdem wird angenommen, dass der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand relativ zu einem vorausfahrenden Fahrzeug V auf einer Schnellstraße ausreichend gesichert werden kann.
Ferner geht die Verarbeitung, wenn die CPU 30 in Schritt S104 bestimmt, dass der Fahrbereich eine Schnellstraße ist, zu Schritt S105 über, und geht die Verarbeitung, wenn festgestellt wird, dass der Fahrbereich keine Schnellstraße ist, zu Schritt S108 über.
In Schritt S105 bestimmt die CPU 30, ob eine Differenz der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist oder ob nicht. Beispielsweise berechnet die CPU 30 eine Differenz der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 12 und einem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Grundlage von von dem externen Sensor 48 erkannt Informationen. Wenn festgestellt wird, dass die Differenz der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, wird angenommen, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb einer kurzen Zeitspanne von dem Fahrzeug entfernen wird und kein Erkennungsziel mehr sein wird, oder, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug dem Fahrzeug innerhalb einer kurzen Zeitspanne schnell nähern wird, wodurch der Raum zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug verkürzt (bzw. enger) wird.
Wenn die CPU 30 bestimmt, dass die Differenz der Relativgeschwindigkeit gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S106 über und wird das erste Bild 70 an/in dem dritten Anzeigeabschnitt 26 angezeigt (umgeschaltet auf diesen). Wenn jedoch festgestellt wird, dass die Differenz der Relativgeschwindigkeit kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S108 über, und das zweite Bild 80 wird an/in dem dritten Anzeigeabschnitt 26 angezeigt (umgeschaltet auf diesen).
Es folgt eine Erläuterung zu einem Beispiel des ersten Bildes 70, das auf dem dritten Anzeigeabschnitt 26 angezeigt wird, unter Bezugnahme auf 5. Wie in dieser Zeichnung dargestellt, enthält das erste Bild 70 ein erstes Objekt M1, das mit einer kleinen Größe in einem unteren Teil des Anzeigebereichs angezeigt wird, und ein zweites Objekt M2, das in einer großen und betonten Weise in der Mitte des Anzeigebereichs angezeigt wird. Beispielsweise ist das erste Objekt M1 ein Bild, das eine Fahrspur simuliert und angibt, dass die ACC-Funktion des Fahrzeugs 12 eingeschaltet ist. Beispielsweise ist das zweite Objekt M2 ein Bild, in dem drei sich in Richtung der Straßenbreite (Fahrzeugbreitenrichtung) erstreckende Markierungen nebeneinander in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 12 angeordnet sind, was angibt, dass das Fahrzeug 12 (gerade) das vorausfahrende Fahrzeug V erkennt und in einer Weise fährt, die dem vorausfahrenden Fahrzeug V folgt.
Das erste Bild 70 mit den ersten und zweiten Objekten M1, M2 wird an einer Position, die sich nicht mit dem an dem Anzeigebereich an einer Vorderseite des Fahrzeugs 12 angezeigten vorangehenden Fahrzeug V (in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ein reales Bild davon) überschneidet, angezeigt. Daher kann ein Insasse, der den dritten Anzeigeabschnitt 26 betrachtet hat, eindeutig zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug V und dem ersten Bild 70 unterscheiden und beide wahrnehmen. Außerdem wird der Insasse durch die Betrachtung des ersten Bildes 70 von der ACC-Funktion des Fahrzeugs 12 erfahren, dass das Fahrzeug 12 dem vorausfahrenden Fahrzeug V (gerade) folgt.
Es folgt eine Erläuterung zu einem Beispiel des zweiten Bildes 80, das an dem dritten Anzeigeabschnitt 26 angezeigt wird, unter Bezugnahme auf 6. Wie in dieser Zeichnung dargestellt, enthält das zweite Bild 80 nur das erste Objekt M1, das mit einer kleinen Größe in einem unteren Teil des Anzeigebereichs angezeigt wird. Wenn/sobald der Insasse das zweite Bild 80 sieht, wird er verstehen, dass die ACC-Funktion eingeschaltet ist. Darüber hinaus ist es, wenn (bzw. wenn) kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, möglich wahrzunehmen, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 ein Zustand ist, der ein Umschalten in den ersten Modus ermöglicht, wenn (bzw. wenn) ein vorausfahrendes Fahrzeug, dem gefolgt werden soll, erkannt wird.
Auf diese Weise bestimmt die CPU 30, über die Schritte S103 bis S105, die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 häufig umschalten wird, und die Wahrscheinlichkeit, dass der Abstand zwischen den Fahrzeugen relativ zu dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht stabil gesichert werden kann, selbst in Fällen, in denen der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 der erste Modus ist. Darüber hinaus schaltet die CPU 30 in Fällen, in denen eine solche Wahrscheinlichkeit hoch ist, nicht auf das erste Bild um, wodurch das zweite Objekt M2, das die Folgefahrt hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug betont, nicht angezeigt wird. Dadurch können ein durch häufiges Umschalten zwischen dem ersten Bild und dem zweiten Bild verursachtes Blinken des dritten Anzeigeabschnitts 26 und eine Anzeige eines Bildes (Objekts) an einer sich mit dem vorausfahrenden Fahrzeug überschneidenden Position unterdrückt werden.
Wenn jedoch die CPU 30 in Schritt S102 bestimmt, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 der zweite Modus ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S107 über, und wird eine Bestimmung getroffen, ob der Änderungsbetrag in Bezug auf den zweiten Modus gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist oder ob nicht. Da der Änderungsbetrag in Bezug auf den zweiten Modus der Bestimmung des Schwellenwerts des Änderungsbetrages in Bezug auf den ersten Modus in dem oben beschriebenen Schritt S103 ähnelt, wird eine detaillierte Erläuterung dazu weggelassen.
Ferner, wenn die CPU 30 in Schritt S107 bestimmt, dass der Änderungsbetrag gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, d. h. dass die seit dem Umschalten (bzw. Wechsel) in den zweiten Modus verstrichene Zeit den vorbestimmten Schwellenwert überschritten hat, geht die Verarbeitung zu Schritt S108 über. Wenn jedoch in Schritt S107 festgestellt wird, dass der Änderungsbetrag kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S101 zurück und wird wiederholt.
In Schritt S108 zeigt die CPU 30 das zweite Bild 80 an dem dritten Anzeigeabschnitt 26 an (schaltet auf diesen um). Wenn/sobald der Insasse das zweite Bild 80 sieht, bestätigt er, dass die ACC-Funktion des Fahrzeugs 12 eingeschaltet ist, und versteht, dass, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug, dem gefolgt werden sollte, erkannt worden ist, der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 in den ersten Modus umgeschaltet werden wird.
In Schritt S109 bestimmt die CPU 30, ob die ACC-Funktion ausgeschaltet worden ist oder ob nicht. Wenn die CPU 30 bestimmt, dass die ACC-Funktion ausgeschaltet worden ist, wird die Anzeigeverarbeitung beendet. Ferner, wenn festgestellt wird, dass die ACC-Funktion nicht ausgeschaltet worden ist, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S101 zurück und wird wiederholt.
Wie oben beschrieben, zeigt die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10 der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ein vorbestimmtes Bild an dem Anzeigebereich des dritten Anzeigeabschnitts 26 an, was die Sicht nach vorne von dem Fahrzeug 12 zeigt. Darüber hinaus wird, gemäß der in 4 dargestellten Anzeigeverarbeitung, der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 erfasst, und wird, wenn der erfasste Fahrzustand der erste Modus ist, das erste Bild 70 an dem Anzeigebereich des dritten Anzeigeabschnitts 26 angezeigt. Dies ermöglicht es dem Fahrzeug 12, ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erkennen und einen Insassen, der den dritten Anzeigeabschnitt 26 betrachtet hat, darüber zu informieren, dass die Fahrt des Fahrzeugs (gerade) gesteuert wird.
Wie in 5 dargestellt, wird das erste Bild 70 zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug V an dem Anzeigebereich des dritten Anzeigeabschnitts 26 angezeigt. Da ein Insasse, der den dritten Anzeigeabschnitt 26 betrachtet hat, deutlich zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug V und dem ersten Bild 70 unterscheiden kann, wird die Sichtbarkeit für den Insassen entsprechend verbessert.
Außerdem wird, gemäß der Anzeigeverarbeitung, wenn der erfasste Fahrzustand der zweite Modus ist, das an dem dritten Anzeigeabschnitt 26 angezeigte Bild auf das zweite Bild 80 umgeschaltet. Demzufolge wird die ACC-Funktion selbst in einem Zustand eingeschaltet, in dem das vorausfahrende Fahrzeug V nicht vorhanden ist, und ist es möglich, dem Insassen ein Gefühl der Sicherheit zu vermitteln, indem der Insasse darüber informiert wird, dass ein Wechsel in den ersten Modus möglich ist, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug V erkannt worden ist.
Darüber hinaus wird, gemäß der Anzeigeverarbeitung, das an dem dritten Anzeigeabschnitt 26 angezeigte Bild umgeschaltet, wenn der Änderungsbetrag in Bezug auf den Fahrzustand des Fahrzeugs 12 gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. D. h., das Bild-Umschalten wird nicht durchgeführt, bis (bzw. erst dann, wenn) der Änderungsbetrag des Fahrzustands einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, und wird das Bild-Umschalten durchgeführt, nachdem ein vorbestimmter Fahrzustand eine bestimmte Zeit lang aufrechterhalten worden ist. Insbesondere wird, in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform, das Bild-Umschalten durchgeführt, wenn die Zeit, die verstrichen ist, seitdem der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 in den ersten Modus oder den zweiten Modus umgeschaltet wurde, gleich oder länger als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Demzufolge wird, wenn der Fahrzustand des Fahrzeugs z. B. aufgrund von Verkehrsstaus häufig umgeschaltet wird, da ein „Hunting“, bei dem in Verbindung damit das Anzeigebild des dritten Anzeigeabschnitts 26 häufig umgeschaltet wird, verhindert werden kann, die Sichtbarkeit für den Insassen verbessert.
Darüber hinaus kann, gemäß der Anzeigeverarbeitung, wenn das Fahrzeug 12 (gerade) durch einen vorbestimmten Fahrbereich fährt, das an dem dritten Anzeigeabschnitt 26 angezeigte Bild auf das erste Bild 70 umgeschaltet werden. Insbesondere ist, in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform, das Umschalten auf das erste Bild möglich, wenn das Fahrzeug 12 auf einer Schnellstraße fährt. Indem nämlich das Umschalten auf das erste Bild 70 nur in Fällen ermöglicht wird, in denen das Fahrzeug 12 (gerade) in einem Fahrbereich fährt, wie beispielsweise auf einer Schnellstraße, in dem die Fahrt in dem ersten Modus für eine lange Zeit fortgesetzt werden kann, in einem Bereich, in dem der Fahrzustand des Fahrzeugs 12 häufig umgeschaltet wird, kann die Sichtbarkeit für einen Insassen verbessert werden, indem absichtlich nicht auf das erste Bild umgeschaltet wird, selbst in einem Zustand, in dem das Fahrzeug 12 in dem ersten Modus fährt.
Darüber hinaus wird, gemäß der Anzeigeverarbeitung, wenn, während das Fahrzeug 12 (gerade) in dem ersten Modus fährt, die relative Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, das erste Bild 70 nicht auf dem dritten Anzeigeabschnitt 26 angezeigt. Dementsprechend wird das erste Bild 70 nicht angezeigt, wenn davon ausgegangen wird, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb einer kurzen Zeitspanne von dem Fahrzeug 12 entfernen und nicht mehr als Erkennungsziel in Frage kommen wird, oder, wenn davon ausgegangen wird, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug dem Fahrzeug 12 (gerade) schnell nähert und es schwierig sein wird, ein Bild zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 12 anzuzeigen. Dies ermöglicht die Anzeige des ersten Bildes 70 nur dann, wenn das erste Bild 70 über einen relativ langen Zeitraum stabil angezeigt werden kann, wodurch durch häufiges Bildumschalten verursachte Komplikationen reduziert werden und die Sichtbarkeit für den Insassen verbessert wird.
Darüber hinaus ist in der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ein Anzeigebereich, der die Sicht nach vorne von dem Fahrzeug 12 angibt, durch eine Projektionsebene, auf die von der Head-up-Display-Vorrichtung 44 an einer Vorderseite des Fahrzeugs relativ zu dem Fahrersitz projiziert wird, eingerichtet. Das erste Bild 70 wird zwischen dem Fahrzeug 12 und einem realen Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs in der Sicht nach vorne von dem Fahrzeug 12, die durch den Anzeigebereich betrachtet wird, angezeigt. Dementsprechend ist, da Sicht nach vorn, die von dem Fahrersitz aus durch die Windschutzscheibe 18 sichtbar ist, und das erste Bild 70 koordiniert angezeigt werden, ein Insasse des Fahrersitzes in der Lage, das erste Bild 70 zu sehen, ohne seine bzw. ihre Blickrichtung wesentlich zu verändern.
Ergänzende Erläuterung
In der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform kann, wenn das erste Bild an dem dritten Anzeigeabschnitt 26 angezeigt wird, wie bei einem ersten Bild 90 gemäß dem in 7 dargestellten modifizierten Beispiel, der Anzeigemodus des ersten Bildes 90 in Abhängigkeit von der Entfernung zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug V geändert werden.
7A veranschaulicht ein Anzeigebeispiel zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 12 ein vorausfahrendes Fahrzeug zu einem Zeitpunkt, zu dem der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug V und dem Fahrzeug 12 gleich oder größer als ein vorbestimmter erster Abstand ist, erkennt. 7B ist ein Anzeigebeispiel an einem Punkt, an dem der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug V und dem Fahrzeug 12 größer oder gleich dem vorbestimmten ersten Abstand ist, zu einem Zeitpunkt, an dem sich das Fahrzeug 12 näher an das vorausfahrende Fahrzeug bewegt hat als an dem in 7A dargestellten Punkt. 7C ist ein Anzeigebeispiel zu einem Zeitpunkt, zu dem der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug V und dem Fahrzeug 12 einen Punkt erreicht hat, der dem vorbestimmten ersten Abstand entspricht. Hierin ist der vorbestimmte erste Abstand ein Zwischen-Fahrzeug-Abstand, der eingehalten wird, wenn das Fahrzeug 12 so fährt, um dem vorausfahrenden Fahrzeug V zu folgen.
Wie in 7A bis 7C dargestellt, enthält das erste Bild 90 ein erstes Objekt M1 und ein zweites Objekt M200. Das zweite Objekt M200 ist durch Markierungen M201, die sich in Richtung der Straßenbreite (Fahrzeugbreitenrichtung) erstrecken, eingerichtet. Die Anzahl der Marker M201 wird mit abnehmendem Abstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug V verändert. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind, an einem Punkt des maximalen Abstands zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug V, drei Markierungen M201 in einer Reihe entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 12 angeordnet. Die Anzahl der Markierungen M201 nimmt ab, wenn sich der Abstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug V verkürzt, und die Anzahl der Markierungen M201 wird zu eins an einem Punkt, an dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug V zu dem ersten Abstand wird. Dies ermöglicht es einem Insassen, der das erste Bild 70 gesehen hat, das vorausfahrende Fahrzeug, dem gefolgt werden soll, im Voraus wahrzunehmen, bevor die Folgefahrt mit der ACC-Funktion eingeleitet wird, so dass dem Insassen ein Gefühl der Sicherheit vermittelt werden kann.
Obwohl ein Fall, in dem der Anzeigebereich, der die Sicht nach vorne von dem Fahrzeug angibt, durch die Projektionsebene der Head-up-Display-Vorrichtung 44 in der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform eingerichtet ist, erläutert wurde, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt. Wie in der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung 100 gemäß dem in 8 dargestellten modifizierten Beispiel kann das erste Bild 70 oder das zweite Bild 80 an einem Anzeigebereich des zweiten Anzeigeabschnitts 25, der durch ein an der Instrumententafel 14 vorgesehenes Display eingerichtet ist, angezeigt werden. Der in 8 dargestellte zweite Anzeigeabschnitt 25 zeigt in einem unteren Teil des Anzeigebereichs ein die aktuelle Position des Fahrzeugs 12 angebendes Kartenbild N und in einem oberen Teil des Anzeigebereichs ein die Sicht nach vorne von dem Fahrzeug angebendes Vordergrundbild F an. Das Vordergrundbild F wird beispielsweise durch ein von einer Kamera erfasstes / aufgenommenes Bild, das eine Frontansicht von dem Fahrzeug 12 abbildet, oder ein durch Animation erzeugtes Vordergrundbild eingerichtet.
In ähnlicher Weise kann in der Instrumententafel 14 das erste Bild 70 oder das zweite Bild 80 an einem Anzeigebereich des ersten Anzeigeabschnitts 24, der eine an einer Fahrzeugvorderseite relativ zu dem Fahrersitz vorgesehene Zähleranzeige ist, angezeigt werden.
Die Anzeigemodi des ersten Bildes und des zweiten Bildes, die in der vorstehenden beispielhaften Ausführungsform und den modifizierten Beispielen beschrieben werden, sind lediglich Beispiele und können nach Bedarf innerhalb eines Bereichs, der nicht vom Kern der vorliegenden Offenbarung abweicht, modifiziert werden.
Obwohl die Folgefahrt unter Verwendung der ACC-Funktion als ein erster Modus, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs gesteuert wird, in der vorstehenden beispielhaften Ausführungsform und den modifizierten Beispielen beschrieben wurde, gibt es keine Beschränkung darauf. Zum Beispiel kann die Konfiguration der vorliegenden Offenbarung auf Fälle, in denen die Fahrt des Fahrzeugs 12 durch eine Radar-Tempomat-Funktion, eine autonome Bremsfunktion oder dergleichen gesteuert wird, angewandt werden. In diesem Fall gibt es, obwohl das „vorausfahrende Fahrzeug“, das als ein sich bewegendes Objekt dient, als ein Objekt vor dem Fahrzeug in der vorhergehenden beispielhaften Ausführungsform beschrieben wurde, keine Beschränkung darauf, und kann ein stationäres Objekt oder ein fliegendes Objekt wie eine Drohne als das Objekt erkannt werden.
Obwohl eine Schnellstraße als der „vorbestimmte Fahrbereich“ in Bezug auf Schritt S104 in der Anzeigeverarbeitung der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform ausgewählt wurde, gibt es keine Beschränkung darauf. Beispielsweise kann auch ein anderer Bereich (bzw. ein anderes Gebiet) als ein Bereich, der eine bestimmte Fahrweise gemäß der Straßenverkehrsordnung einschränkt oder vorschreibt, als ein vorbestimmter Fahrbereich (bzw. ein vorbestimmtes Fahrgebiet) definiert werden. Und zwar sind Bereiche, in denen bestimmte Fahrweisen gemäß der Straßenverkehrsordnung eingeschränkt oder ausgewiesen sind, in der Regel mit Fahrbahnmarkierungen, die sich an Fahrer von Fahrzeugen richten, vorgesehen. Dementsprechend ist es, in solchen Bereichen, durch den Verzicht auf die Anzeige des ersten Bildes 70 möglich, zu verhindern, dass die Sichtbarkeit der Fahrbahnmarkierungen beeinträchtigt wird, wodurch die Sichtbarkeit für den Insassen verbessert wird.
Obwohl die oben beschriebene beispielhafte Ausführungsform eingerichtet ist, um ein Bild an einem innerhalb der Fahrzeugkabine vorgesehenen Anzeigebereich anzuzeigen, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel ist, wenn ein Betriebssignal von einem außerhalb des Fahrzeugs 12 vorgesehenen Fernbedienungsgerät empfangen wird und das Fahrzeug 12 ferngesteuert wird, falls der Bediener des Fernbedienungssteuergeräts als ein Insasse des Fahrzeugs 12 behandelt wird, der Anzeigebereich nicht auf einen Fall, in dem der Anzeigebereich innerhalb der Fahrzeugkabine vorgesehen ist, beschränkt und kann außerhalb des Fahrzeugs 12 vorgesehen sein. Ferner kann eine Konfiguration, bei der das erste Bild 70 und das zweite Bild 80 in einem außerhalb des Fahrzeugs 12 vorgesehenen Anzeigebereich angezeigt werden können, angenommen werden.
Die Anzeigeverarbeitung, die von der Software (ein Programm) lesenden und ausführenden CPU in der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird, kann von verschiedenen anderen Prozessortypen als einer CPU ausgeführt werden. Zu diesen Prozessoren gehören programmierbare Logikbausteine (PLD), die eine Modifikation einer Schaltkreiskonfiguration nachträglich zur Herstellung ermöglichen, wie z. B. ein Field-Programmable Gate Array (FPGA), und dedizierte elektrische Schaltkreise, wobei diese Prozessoren einschließlich einer Schaltkreiskonfiguration, die maßentwickelt ist, um eine bestimmte Verarbeitung auszuführen, wie z. B. eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), sind. Die Anzeigeverarbeitung kann von jedem dieser verschiedenen Prozessortypen oder von einer Kombination aus zwei oder mehreren Prozessortypen desselben Typs oder verschiedener Typen (wie beispielsweise mehreren FPGAs oder einer Kombination aus einer CPU und einem FPGA) ausgeführt werden. Die Hardwarestruktur dieser verschiedenen Prozessortypen ist weiter bevorzugt eine elektrische Schaltung, die Schaltungselemente wie Halbleiterelemente kombiniert.
Obwohl ein Aspekt, bei dem die Programme für die Anzeigeverarbeitung und die Spurwechsel-Anzeigeverarbeitung in der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform im Voraus in einem ROM oder Speicher gespeichert (installiert) werden, erläutert wurde, gibt es keine Beschränkung darauf. Die Programme können in einem Format, das auf einem Aufzeichnungsmedium, wie z. B. Compact Disc Read Only Memory (CD-ROM), Digital Versatile Disc Read Only Memory (DVD-ROM) oder Universal Serial Bus (USB)-Speicher, aufgezeichnet ist, bereitgestellt werden. Alternativ können die Programme auch in einem Format, das von einem externen Gerät über ein Netzwerk herunterladbar ist, bereitgestellt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2017046937 A1 [0002, 0004]

Claims

Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, die eingerichtet ist, um ein vorbestimmtes Bild an einem Anzeigebereich (24, 25, 26), der eine Sicht nach vorne von einem Fahrzeug zeigt, anzuzeigen, wobei die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung aufweist: einen Speicher; und einen Prozessor, der mit dem Speicher verbunden ist, wobei der Prozessor eingerichtet ist, um: einen Fahrzustand des Fahrzeugs zu erfassen; und, wenn der erfasste Fahrzustand ein erster Modus ist, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs gesteuert wird, an dem Anzeigebereich ein erstes Bild (70), das angibt, dass der Fahrzustand der erste Modus ist, an einer Position, die sich nicht mit dem Objekt vor dem Fahrzeug überschneidet, anzuzeigen.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner eingerichtet ist, um, wenn der erfasste Fahrzustand ein zweiter Modus ist, der ein Umschalten auf den ersten Modus, wenn ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird, ermöglicht, ein an dem Anzeigebereich angezeigtes Bild auf ein zweites Bild (80), das angibt, dass der Fahrzustand der zweite Modus ist, umzuschalten.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Prozessor, nachdem der Fahrzustand des Fahrzeugs erfasst worden ist, ferner eingerichtet ist, um zu bewirken, dass das an dem Anzeigebereich angezeigte Bild zu dem ersten Bild (70) oder dem zweiten Bild (80) umschaltet, wenn ein Änderungsbetrag in Bezug auf den erfassten Fahrzustand des Fahrzeugs gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Prozessor ferner eingerichtet ist, um das Umschalten des an dem Anzeigebereich angezeigten Bildes auf das erste Bild (70) zu ermöglichen, wenn das Fahrzeug in einem vorbestimmten Fahrbereich fährt.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Prozessor ferner eingerichtet ist, um das erste Bild (70) an dem Anzeigebereich nicht anzuzeigen, wenn zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug in dem ersten Modus fährt, eine Differenz einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei: der erste Modus ein Fahrzustand ist, der eingerichtet ist, um ein sich bewegendes Objekt vor dem Fahrzeug zu erkennen und die Fahrt des Fahrzeugs so zu steuern, um dem sich bewegenden Objekt zu folgen; und der Prozessor ferner eingerichtet ist, um das erste Bild (70) zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt an dem Anzeigebereich anzuzeigen.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei: der Anzeigebereich eine Projektionsebene (26) aufweist, auf die von einem Head-up-Display (44) an einer Fahrzeugvorderseite relativ zu einem Fahrersitz projiziert wird; und der Prozessor ferner eingerichtet ist, um das erste Bild (70) zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt in einer Sicht nach vorne von dem Fahrzeug, die durch den Anzeigebereich betrachtet wird, anzuzeigen.
Verfahren eines Anzeigens eines vorbestimmten Bildes an einem Anzeigebereich, der eine Sicht nach vorne von einem Fahrzeug zeigt, wobei das Verfahren die Schritte umfasst: Erfassen eines Fahrzustands des Fahrzeugs; und, wenn der erfasste Fahrzustand ein erster Modus ist, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs gesteuert wird, Anzeigen eines ersten Bildes (70), das angibt, dass der Fahrzustand der erste Modus ist, an dem Anzeigebereich zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt.
Nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium, das ein Programm speichert, das von einem Prozessor ausgeführt werden kann, um eine Verarbeitung zum Anzeigen eines vorbestimmten Bildes an einem eine Sicht nach vorne von einem Fahrzeug zeigenden Anzeigebereich durchzuführen, wobei die Verarbeitung umfasst: Erfassen eines Fahrzustands des Fahrzeugs; und, wenn der erfasste Fahrzustand ein erster Modus ist, in dem ein Objekt vor dem Fahrzeug erkannt wird und die Fahrt des Fahrzeugs gesteuert wird, Anzeigen eines ersten Bildes (70), das angibt, dass der Fahrzustand der erste Modus ist, an dem Anzeigebereich zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt.