DE102018116106A1

DE102018116106A1 - Videoübertragung für ein ankommendes linksabbiegendes fahrzeug

Info

Publication number: DE102018116106A1
Application number: DE102018116106.9A
Authority: DE
Inventors: Ephraim C. Yuen; Shiv G. Patel; Akram Abdel-Rahman
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2017-07-05
Filing date: 2018-07-03
Publication date: 2019-01-10
Also published as: CN109215367B; CN109215367A; US20190014283A1; US10178337B1

Abstract

Es werden Verfahren und Systeme vorgesehen, um Fahrzeuge zum Abbiegen mit einer Videoeingabe zu versehen. In einem Beispiel beinhaltet ein Fahrzeug Sensoren, einen Sender-Empfänger, einen Prozessor und eine Anzeigevorrichtung. Die Sensoren sind so konfiguriert, dass sie Sensordaten bezüglich des Betriebs des Fahrzeugs erzeugen. Der Prozessor ist konfiguriert, um zu bestimmen, wann das Fahrzeug an einer Kreuzung abbiegen wird, zumindest teilweise basierend auf den Sensordaten. Der Sender-Empfänger ist konfiguriert, um eine Videoeingabe von einer oder mehreren Kameras eines zweiten Fahrzeugs zu empfangen, wobei das zweite Fahrzeug in der Nähe der Kreuzung angeordnet ist, wenn das Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen, um bei der Durchführung des Abbiegevorgangs des Fahrzeugs an der Kreuzung zu unterstützen. Die Anzeigevorrichtung ist konfiguriert, um die Videoeingabe gemäß den Anweisungen des Prozessors bereitzustellen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Das technische Gebiet bezieht sich im Allgemeinen auf Fahrzeuge und insbesondere auf Verfahren und Systeme zur Unterstützung von Fahrzeugen beim Linksabbiegen.
HINTERGRUND
Viele Fahrzeuge verfügen über verschiedene Systeme zu einer verbesserten Bedienung des Fahrzeugs. In bestimmten Situationen kann es jedoch für den Fahrer eines Fahrzeugs problematisch sein, den Gegenverkehr zu sehen, wenn sich das Fahrzeug kurz vor einem Linksabbiegen befindet, beispielsweise wenn ein anderes Fahrzeug einen Teil der Sicht für den Fahrer des Fahrzeugs blockiert.
Dementsprechend ist es wünschenswert, verbesserte Verfahren und Systeme zum Steuern von Fahrzeugen beim Linksabbiegen bereitzustellen. Außerdem werden andere wünschenswerte Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung der Erfindung und den hinzugefügten Ansprüchen in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen und diesem Hintergrund der Erfindung sichtbar.
KURZDARSTELLUNG
Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform wird ein Verfahren bereitgestellt. Das Verfahren beinhaltet das Bestimmen, über einen Prozessor, wann ein erstes Fahrzeug an einer Kreuzung abbiegen wird; und das Empfangen einer Videoübertragung von einer oder mehreren Kameras eines zweiten Fahrzeugs über einen Sender-Empfänger, wobei das zweite Fahrzeug in der Nähe der Kreuzung angeordnet ist, wenn das erste Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen, zur Unterstützung der Durchführung des Abbiegens des ersten Fahrzeugs an der Kreuzung.
Darüber hinaus beinhaltet das Verfahren in einem Beispiel ferner den Schritt des Empfangens, wenn das zweite Fahrzeug vor dem ersten Fahrzeug angeordnet ist, während das erste Fahrzeug auf den Abbiegevorgang wartet.
Darüber hinaus beinhaltet das Verfahren in einem Beispiel weiterhin, dass der Empfangsschritt auftritt, wenn (i) das erste Fahrzeug innerhalb einer ersten Abbiegespur der Kreuzung angeordnet ist; und (ii) das zweite Fahrzeug innerhalb einer zweiten Abbiegespur der Kreuzung gegenüber der ersten Abbiegespur angeordnet ist.
Darüber hinaus beinhaltet das Verfahren in einem Beispiel weiterhin, dass die Videoeingabe Kamerabilder von hinter dem zweiten Fahrzeug beinhaltet.
Darüber hinaus beinhaltet das Verfahren in einem Beispiel weiterhin, dass sich die Kamerabilder hinter dem zweiten Fahrzeug in einem versperrten Sichtfeld aus der Perspektive eines Fahrers des ersten Fahrzeugs befinden, wobei das Sichtfeld zumindest teilweise durch das zweite Fahrzeug versperrt ist.
Darüber hinaus beinhaltet das Verfahren in einem Beispiel weiterhin das Bereitstellen einer Anzeige mit der Videoeingabe auf einer Anzeigevorrichtung des ersten Fahrzeugs.
Darüber hinaus beinhaltet das Verfahren in einem Beispiel weiterhin das Bereitstellen einer Anzeige mit der Videoeingabe auf einer Anzeigevorrichtung des ersten Fahrzeugs.
Darüber hinaus beinhaltet das Verfahren in einem Beispiel: Empfangen einer Warnung des zweiten Fahrzeugs über den Sender-Empfänger in Bezug auf ein erkanntes Objekt, das die Fähigkeit des ersten Fahrzeugs zum Abbiegen stören könnte; und Bereitstellen der Warnung für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs.
Darüber hinaus beinhaltet das Verfahren in einem Beispiel weiterhin: Erhalten weiterer Videobilder von hinter dem Fahrzeug über eine Kamera; und Übertragen der weiteren Videobilder über den Sender-Empfänger gemäß den Anweisungen des Prozessors an das zweite Fahrzeug, um das zweite Fahrzeug bei einem entsprechenden Abbiegen des zweiten Fahrzeugs zu unterstützen.
Darüber hinaus beinhaltet das Verfahren in einem Beispiel weiterhin: den Bestimmungsschritt umfassend das Bestimmen über einen Prozessor, wann ein erstes Fahrzeug im Begriff ist, an einer Kreuzung nach links abzubiegen, basierend zumindest teilweise darauf, ob sich das Fahrzeug in einer ersten Linksabbiegespur der Kreuzung befindet; und der Empfangsschritt umfassend das Empfangen, über den Sender-Empfänger, der Videoeingabe von der einen oder mehreren Kameras des zweiten Fahrzeugs, einschließlich Bildern von hinter dem zweiten Fahrzeug, wenn das erste Fahrzeug innerhalb der ersten linken Abbiegespur der Kreuzung angeordnet ist und das zweite Fahrzeug innerhalb einer zweiten linken Abbiegespur der Kreuzung gegenüber der ersten linken Abbiegespur angeordnet ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform beinhaltet ein System einen Prozessor und einen Sender-Empfänger. Der Prozessor ist konfiguriert, um zu bestimmen, wann ein erstes Fahrzeug an einer Kreuzung abbiegen wird. Der Sender-Empfänger ist konfiguriert, um eine Videoeingabe von einer oder mehreren Kameras eines zweiten Fahrzeugs zu empfangen, wobei das zweite Fahrzeug in der Nähe der Kreuzung angeordnet ist, wenn das erste Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen, um bei der Durchführung des Abbiegevorgangs des ersten Fahrzeugs an der Kreuzung zu unterstützen.
Zusätzlich ist in einem Beispiel der Sender-Empfänger konfiguriert, um die Videoeingabe zu empfangen, wenn: (i) das erste Fahrzeug innerhalb einer ersten Abbiegespur der Kreuzung angeordnet ist; und (ii) das zweite Fahrzeug innerhalb einer zweiten Abbiegespur der Kreuzung gegenüber der ersten Abbiegespur angeordnet ist.
Darüber hinaus beinhaltet die Videoeingabe in einem Beispiel Kamerabilder von hinter dem zweiten Fahrzeug.
Darüber hinaus beinhaltet das System in einem Beispiel eine Anzeigevorrichtung, die konfiguriert ist, um die Videoeingabe gemäß den Anweisungen des Prozessors anzuzeigen.
Darüber hinaus ist der Sender-Empfänger in einem Beispiel weiterhin konfiguriert, um eine Warnung vom zweiten Fahrzeug in Bezug auf ein erkanntes Objekt zu empfangen, das die Fähigkeit des ersten Fahrzeugs zum Abbiegen stören könnte; und die Anzeigevorrichtung ist ferner konfiguriert, um die Warnung für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs gemäß den Anweisungen des Prozessors bereitzustellen.
Darüber hinaus ist der Prozessor in einem Beispiel konfiguriert, um zu bestimmen, wann das erste Fahrzeug an der Kreuzung nach links abbiegen wird; und der Sender-Empfänger ist konfiguriert, um die Videoeingabe von einer oder mehreren Kameras des zweiten Fahrzeugs zu empfangen, wenn das erste Fahrzeug im Begriff ist, nach links abzubiegen, um bei der Durchführung des Abbiegevorgangs des ersten Fahrzeugs an der Kreuzung zu unterstützen.
In einer weiteren exemplarischen Ausführungsform beinhaltet ein Fahrzeug einen oder mehrere Sensoren, einen Sender-Empfänger, einen Prozessor und eine Anzeigevorrichtung. Der eine oder die mehreren Sensoren sind so konfiguriert, dass sie Sensordaten zum Betreiben des Fahrzeugs erzeugen. Der Prozessor ist konfiguriert, um zu bestimmen, wann das Fahrzeug an einer Kreuzung abbiegen wird, zumindest teilweise basierend auf den Sensordaten. Der Sender-Empfänger ist konfiguriert, um eine Videoeingabe von einer oder mehreren Kameras eines zweiten Fahrzeugs zu empfangen, wobei das zweite Fahrzeug in der Nähe der Kreuzung angeordnet ist, wenn das Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen, um bei der Durchführung des Abbiegevorgangs des Fahrzeugs an der Kreuzung zu unterstützen. Die Anzeigevorrichtung ist konfiguriert, um die Videoeingabe gemäß den Anweisungen des Prozessors bereitzustellen.
Zusätzlich beinhaltet die Videoeingabe in einem Beispiel Kamerabilder von hinter dem zweiten Fahrzeug.
Zusätzlich ist in einem Beispiel der Sender-Empfänger konfiguriert, um die Videoeingabe zu empfangen, wenn: (i) das erste Fahrzeug innerhalb einer ersten Linksabbiegespur der Kreuzung angeordnet ist und kurz davor steht, an der Kreuzung nach links abzubiegen; und (ii) das zweite Fahrzeug innerhalb einer zweiten Linksabbiegespur der Kreuzung gegenüber der ersten Abbiegespur angeordnet ist
Darüber hinaus beinhaltet das Fahrzeug in einem Beispiel weiterhin eine Kamera, die konfiguriert ist, um weitere Videobilder von hinter dem Fahrzeug zu erhalten, und der Sender ist ferner konfiguriert, um die weiteren Videobilder gemäß den Anweisungen des Prozessors an das zweite Fahrzeug zu übertragen, um das zweite Fahrzeug bei einem Linksabbiegen des zweiten Fahrzeugs zu unterstützen.
Figurenliste
Die vorliegende Offenbarung wird im Folgenden in Verbindung mit den nachstehenden Zeichnungsfiguren beschrieben, worin gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen und worin gilt:

1 ist ein Funktionsblockdiagramm eines Fahrzeugs, das eine Kamera und ein Steuerungssystem zur Unterstützung des Fahrzeugs beim Abbiegen (z.B. Linksabbiegen) beinhaltet, sowie ein Navigationssystem und ein oder mehrere Anzeigen zur Anzeige einer Videoeingabe und/oder anderer Inhalte von einem anderen Fahrzeug, wenn das Fahrzeug abbiegt, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform;
2 ist eine schematische Darstellung einer Straßenkreuzung, in der das Fahrzeug gemäß einer exemplarischen Ausführungsform abbiegt; und
3 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses zum Steuern eines abzubiegenden Fahrzeugs, das in Verbindung mit dem Fahrzeug, den Kameras, dem Steuersystem, dem Navigationssystem und der Anzeige von 1 und der Darstellung von 2 gemäß einer exemplarischen Ausführungsform implementiert werden kann.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende ausführliche Beschreibung ist ihrer Art nach lediglich exemplarisch und soll die Offenbarung oder die Anwendung und Verwendungen derselben in keiner Weise einschränken. Darüber hinaus besteht keinerlei Verpflichtung zur Einschränkung auf eine der im vorstehenden Hintergrund oder in der folgenden ausführlichen Beschreibung dargestellten Theorien.
1 veranschaulicht ein Fahrzeug 100 gemäß einer exemplarischen Ausführungsform. Wie im Folgenden näher beschrieben, beinhaltet das Fahrzeug 100 eine Vielzahl von Kameras 102, ein Steuersystem 104, ein Navigationssystem 106 und eine Anzeige 108 (hierin auch als Anzeigevorrichtung bezeichnet).
Wie in 1 abgebildet, beinhalten die Kameras 102 sowohl eine Rückfahrkamera, die an einem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs 100 montiert ist, als auch eine Frontsichtkamera, die an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs 100 montiert ist. Die Kameras 102 liefern Bilder von hinter und vor dem Fahrzeug 100, beispielsweise zur Unterstützung des Fahrzeugs 100 und/oder anderer Fahrzeuge in der Nähe, die im Begriff sind nach links abzubiegen. Die Kameras 102 werden über ein Steuersystem 104 gesteuert, wie in 1 abgebildet. Das Steuersystem 104 ist ebenfalls mit dem Navigationssystem 106 und der Anzeige 108 gekoppelt. In verschiedenen Ausführungsformen bietet das Steuersystem 104 verschiedene Aktionen, wenn das Fahrzeug 100 im Begriff ist abzubiegen (z. B. Linksabbiegen, in Teilen der Welt, in denen Fahrzeuge auf der rechten Straßenseite gefahren werden, oder Rechtsabbiegen, in Teilen der Welt, in denen Fahrzeuge auf der linken Straßenseite gefahren werden, in bestimmten Ausführungsformen), einschließlich des Abrufs von Videoeingaben und anderen Informationen von anderen Fahrzeugen zum Anzeigen auf der Anzeige 108, wenn das Fahrzeug 100 im Begriff ist abzubiegen. Darüber hinaus unterstützt das Steuersystem 104 in verschiedenen Ausführungsformen auch das Bereitstellen von Videoeingaben und anderen Informationen für andere Fahrzeuge in bestimmten Situationen, in denen die anderen Fahrzeuge im Begriff sind abzubiegen. In verschiedenen Ausführungsformen stellt das Steuersystem 104 diese und andere Funktionen gemäß der Implementierung und des Verfahrens bereit, die nachfolgend in Verbindung mit den 2 und 3 näher erläutert werden.
Das Fahrzeug 100 umfasst vorzugsweise ein Automobil. Das Fahrzeug 100 kann eines von einer Reihe von verschiedenen Typen von Automobilen sein, wie zum Beispiel eine Limousine, ein Kombi, ein Lastwagen oder eine Geländelimousine (SUV), und kann einen Zweiradantrieb (2WD) (d. h. Heckantrieb oder Frontantrieb), Vierradantrieb (4WD) oder Allradantrieb (AWD) und/oder verschiedene andere Fahrzeugtypen in bestimmten Ausführungsformen. In bestimmten Ausführungsformen kann das Fahrzeug 100 auch ein Motorrad oder ein anderes Fahrzeug oder ein anderes System umfassen, das ein Kamerabild mit einem festen Referenzpunkt aufweist.
Das Fahrzeug 100 beinhaltet die bereits erwähnte Karosserie 110, die auf einem Fahrgestell 112 angeordnet ist. Die Karosserie 110 umschließt im Wesentlichen die anderen Komponenten des Fahrzeugs 100. Die Karosserie 110 und das Fahrgestell 112 können gemeinsam einen Rahmen bilden. Das Fahrzeug 100 beinhaltet auch eine Vielzahl von Rädern 114. Die Räder 114 sind jeweils mit dem Fahrgestell 112 in der Nähe einer jeweiligen Ecke der Karosserie 110 drehbar gekoppelt, um die Bewegung des Fahrzeugs 100 zu erleichtern. In einer Ausführungsformen beinhaltet das Fahrzeug 100 vier Räder 114, obwohl dies in anderen Ausführungsformen (zum Beispiel für Lastkraftwagen und bestimmte andere Fahrzeuge) unterschiedlich sein kann.
Ein Antriebssystem 116 ist auf dem Fahrgestell 112 montiert und treibt die Räder 114 an. Das Antriebssystem 116 umfasst vorzugsweise ein Antriebssystem. In bestimmten exemplarischen Ausführungsformen umfasst das Antriebssystem 116 einen Verbrennungsmotor und/oder einen Elektromotor/Generator, der mit einem Getriebe gekoppelt ist. In bestimmten Ausführungsformen kann das Antriebssystem 116 variieren und/oder es können zwei oder mehr Antriebssysteme 116 verwendet werden. Als ein Beispiel kann das Fahrzeug 100 weiterhin ein -oder eine Kombination von mehreren- aus einer Anzahl unterschiedlicher Antriebssysteme umfassen, beispielsweise einen mit Benzin oder Diesel betriebenen Verbrennungsmotor, einen „Flexfuel“-Motor (FFV) (d. h. Verwendung von einer Mischung aus Benzin und Ethanol), einen mit einer gasförmigen Verbindung (z. B. Wasserstoff oder Erdgas) betriebenen Motor, einen Verbrennungs-/Elektro-Hybridmotor und einen Elektromotor.
Wie in 1 abgebildet, ist die Kamera 102 an der Karosserie 110 des Fahrzeugs 100 montiert. In der abgebildeten Ausführungsform sind die Kameras 102, wie in 1 dargestellt, am Heck des Fahrzeugs 100 und am vorderen Ende des Fahrzeugs 100 montiert. In der abgebildeten Ausführungsform, nehmen die Kameras 102 zudem Bilder von hinter dem Fahrzeug 100 und vor dem Fahrzeug 100 auf. In bestimmten Ausführungen können Kameras auch an einer oder mehreren anderen Stellen des Fahrzeugs 100 angeordnet werden, beispielsweise auf der Oberseite des Fahrzeugs 100 und/oder an den Seiten des Fahrzeugs 100, um beispielsweise eine Rundumsicht und/oder eine oder mehrere andere Ansichten für das Fahrzeug 100 zu erzeugen.
Die Kameras 102 stellen Bilder zur Ansicht auf einer oder mehreren Anzeigen 108 bereit, die sich im Fahrzeug 100 (d. h. innerhalb der Karosserie 110 des Fahrzeugs 100) befinden, zum Beispiel, wenn das Fahrzeug 100 kurz vor dem Abbiegen steht. Darüber hinaus werden die Kamerabilder in bestimmten Ausführungsformen auch auf ein oder mehrere andere Fahrzeuge übertragen, die kurz davor sind, abzubiegen. Darüber hinaus werden die Kamerabilder in bestimmten Ausführungsformen auch einem Fahrzeugsteuerungssystem zur Verwendung in der Fahrzeugsteuerung zur Verfügung gestellt, und so weiter.
Das Navigationssystem 106 stellt in verschiedenen Ausführungsformen Standortinformationen für das Fahrzeug 100 zur Verfügung. So besteht das Navigationssystem 106 beispielsweise in verschiedenen Ausführungsformen aus einem satellitengestützten System, wie einem globalen Positionierungssystem (GPS) und/oder einem anderen satellitengestützten System, und liefert Standortinformationen über eine aktuelle Position des Fahrzeugs 100. In bestimmten Ausführungsformen ist das Navigationssystem 106 Teil von und/oder in das Infotainmentsystem 104 bzw. in Komponenten davon integriert. In weiteren Ausführungsformen kann das Navigationssystem 106 mit dem Steuersystem 104 gekoppelt werden.
Die Anzeige 108 zeigt Videobilder, beispielsweise von den Kameras 102 des Fahrzeugs 100 sowie entsprechende Kameras von anderen Fahrzeugen, beispielsweise wenn das Fahrzeug 100 kurz vor dem Abbiegen steht. In einer Ausführungsform befindet sich die Anzeige 108 auf einer Mittelkonsole des Fahrzeugs 100. Dies kann jedoch in anderen Ausführungsformen variieren. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Anzeige 108 Teil einer Funkanzeige, einer Navigationsanzeige und/oder einer anderen Anzeige sein, beispielsweise als Teil oder in der Nähe der Mittelkonsole. In bestimmten anderen Ausführungsformen kann die Anzeige 108 Teil einer oder mehrerer anderer Fahrzeug-100-Komponenten sein, wie beispielsweise eines Rückspiegels. In einer exemplarischen Ausführungsform umfasst die Anzeige 108 einen Flüssigkristallanzeige-(LCD)-Bildschirm oder einen Leuchtdioden-(LED)-Bildschirm. Dies kann jedoch in anderen Ausführungsformen variieren.
Das Steuersystem 104 steuert den Betrieb der Kameras 102 und reagiert unter anderem, wenn das Fahrzeug 100 und/oder andere Fahrzeuge abbiegen. In verschiedenen Ausführungsformen stellt das Steuersystem 104 diese und andere Funktionen gemäß den Schritten des Prozesses 300, wie nachfolgend näher erläutert wird, in Verbindung mit der Implementierung von 2 und dem Prozess 300 von 3 gemäß einer exemplarischen Ausführungsform.
In verschiedenen Ausführungsformen ist die Steuerung 104 innerhalb der Karosserie 110 des Fahrzeugs 100 angeordnet. In einer Ausführungsform ist das Steuersystem 104 auf dem Fahrgestell 112 montiert. In bestimmten Ausführungsformen kann das Steuersystem 104 und/oder eine oder mehrere Komponenten davon außerhalb der Karosserie 110 angeordnet sein, beispielsweise auf einem Remote-Server, in einer Cloud, in einem Remote-Smartphone oder einer anderen Vorrichtung, bei welcher die Bildverarbeitung entfernt erfolgt. Darüber hinaus kann das Steuersystem 104 in bestimmten Ausführungsformen innerhalb und/oder als Teil der Kamera 102, des Navigationssytems 106 und/oder der Anzeige 108 und/oder innerhalb und/oder als Teil eines oder mehrerer anderer Fahrzeugsysteme angeordnet werden.
Wie ebenfalls in 1 abgebildet, ist das Steuersystem 104 in verschiedenen Ausführungsformen über eine Kommunikationsverbindung 109 mit den Kameras 102 gekoppelt und empfängt Kamerabilder von den Kameras 102 über die Kommunikationsverbindung 109. In bestimmten Ausführungsformen umfasst die Kommunikationsverbindung 109 eine oder mehrere drahtgebundene Verbindungen, wie beispielsweise ein oder mehrere Kabel (z. B. Koaxialkabel und/oder ein oder mehrere andere Kabeltypen). In weiteren Ausführungsformen kann die Kommunikationsverbindung 109 eine oder mehrere drahtlose Verbindungen umfassen, z. B. durch Verwendung eines Sender-Empfängers 122, wie in 1 abgebildet.
Wie in 1 abgebildet, beinhaltet das Steuersystem 104 eine Sensoranordnung 120 und einen Sender-Empfänger 122. Wie ebenfalls in 1 abgebildet, kann das Steuersystem 104 in bestimmten Ausführungsformen auch eine oder mehrere der Kameras 102, das Navigationssystem 106 und/oder die Anzeige 108 und/oder eine oder mehrere Komponenten derselben beinhalten und/oder Teil davon sein.
Die Sensoranordnung 120 erzeugt Sensordaten und stellt die Sensordaten der Steuerung 124 zur Verarbeitung bereit. Wie in 1 abgebildet, beinhaltet die Sensoranordnung 120 einen oder mehrere Erfassungssensoren 126. Die Erfassungssensoren 126 beinhalten in verschiedenen Ausführungsformen einen oder mehrere Sensoren (z. B. Radar, Lidar, Sonar, Ultraschall usw.), die Objekte (z. B. fahrende Fahrzeuge) in Fahrzeugnähe erfassen. Auch in verschiedenen Ausführungsformen kann die Sensoranordnung 120 weiterhin einen oder mehrere andere Sensoren 128 (z. B. Raddrehzahlsensoren, Beschleunigungssensoren, Radpositionssensoren, Lenkwinkelsensoren, Drehrichtungssensoren, Gangsensoren usw.) umfassen, die Daten zum Fahrzeugbetrieb liefern, die sich auf Abbiegevorgänge durch das Fahrzeug 100 und/oder andere Fahrzeuge beziehen können. Es ist auch zu beachten, dass die Sensoranordnung 120 in verschiedenen Ausführungsformen auch die Kameras 102, die Sensoren des Navigationssystems 106 und/oder verschiedene andere Arten von Sensoren beinhalten kann.
Der Sender-Empfänger 122 sendet Nachrichten an und empfängt Nachrichten von anderen Fahrzeugen. Insbesondere sendet der Sender-Empfänger 122 in verschiedenen Ausführungsformen (durch Anweisungen der Steuerung 124) Videoeingaben und andere Informationen unter geeigneten Umständen an andere Fahrzeuge, die im Begriff sind abzubiegen. Auch in verschiedenen Ausführungsformen empfängt der Sender-Empfänger 122 unter Umständen auch Videoeingaben und andere Informationen von anderen Fahrzeugen, wenn das Fahrzeug 100 im Begriff ist abzubiegen. Es ist zu beachten, dass der Sender-Empfänger 122 in bestimmten Ausführungsformen aus getrennten Sendern und/oder Empfängern oder dergleichen bestehen kann.
Die Steuerung 124 steuert den Betrieb des Steuersystems 104 und ermöglicht den Austausch von Videoeingaben und anderen Informationen zwischen den Fahrzeugen, wenn eines oder mehrere der Fahrzeuge kurz vor dem Abbiegen stehen. In verschiedenen Ausführungsformen stellt die Steuerung 124 diese und andere Funktionen gemäß den Schritten des Prozesses 300, wie nachfolgend näher erläutert wird, in Verbindung mit der Implementierung von 2 und dem Prozess 300 von 3 bereit.
In einer Ausführungsform ist die Steuerung 124 mit den Kameras 102, dem Navigationssystem 106, der Sensoranordnung 120, dem Sender-Empfänger 122 und der Anzeige 108 gekoppelt. In einer Ausführungsform ist die Steuerung 124 zudem innerhalb des Steuersystems 104 innerhalb des Fahrzeugs 100 angeordnet. In bestimmten Ausführungsformen kann die Steuerung 124 (und/oder Komponenten derselben, wie beispielsweise der Prozessor 132 und/oder andere Komponenten) Teil der Kameras 102, des Navigationssystems 106, der Anzeige 108 und/oder einer oder mehrerer anderer Fahrzeugkomponenten sein und/oder innerhalb dieser angeordnet sein. Ebenso kann die Steuerung 124 in bestimmten Ausführungsformen an einer oder mehreren anderen Stellen des Fahrzeugs 100 angeordnet sein. Darüber hinaus können in bestimmten Ausführungsformen, neben anderen möglichen Variationen, mehrere Steuerungen 124 verwendet werden (z. B. eine Steuerung 124 innerhalb des Fahrzeugs 100 und eine weitere Steuerung innerhalb den Kameras 102, des Navigationssystems 106 und/oder der Anzeige 108). Darüber hinaus kann die Steuerung in bestimmten Ausführungsformen außerhalb des Fahrzeugs platziert werden, beispielsweise in einem Remote-Server, in der Cloud oder auf einer entfernten intelligenten Vorrichtung.
Wie in 1 abgebildet, umfasst die Steuerung 124 ein Computersystem. In bestimmten Ausführungsformen kann die Steuerung 124 auch die Kameras 102, das Navigationssystem 106, die Anzeige 108, die Sensoranordnung 120, den Sender-Empfänger 122 und/oder eine oder mehrere Komponenten derselben beinhalten. Darüber hinaus ist zu erkennen, dass sich die Steuerung 124 ansonsten von der Ausführungsform, die in 1 dargestellt ist, unterscheiden kann. So kann beispielsweise die Steuerung 124 mit einem oder mehreren Ferncomputersystemen und/oder anderen Steuerungssystemen gekoppelt sein oder diese anderweitig verwenden, beispielsweise als Teil eines oder mehrerer der vorstehend genannten Vorrichtungen und Systeme des Fahrzeugs 100.
In der abgebildeten Ausführungsform beinhaltet das Computersystem der Steuerung 124 einen Prozessor 132, einen Speicher 134, eine Schnittstelle 136, eine Speichervorrichtung 138 und einen Bus 140. Der Prozessor 132 führt die Rechen- und Steuerfunktionen der Steuerung 124 aus und kann jede Art von Prozessor oder mehrere Prozessoren, einzelne integrierte Schaltkreise wie beispielsweise einen Mikroprozessor oder jegliche geeignete Anzahl integrierter Schaltkreisvorrichtungen und/oder Leiterplatten umfassen, die zusammenwirken, um die Funktionen einer Verarbeitungseinheit auszuführen. Während des Betriebs führt der Prozessor 132 ein oder mehrere Programme 142 aus, die im Speicher 134 enthalten sind, und steuert damit den allgemeinen Betrieb der Steuerung 124 und des Computersystems der Steuerung 124 generell durch Ausführen der hierin beschriebenen Prozesse, wie beispielsweise den Prozess 300, der nachstehend in Verbindung mit 3 und der Implementierung in Verbindung mit 2 beschrieben wird.
Der Speicher 134 kann eine beliebige Art eines geeigneten Speichers sein. So kann beispielsweise der Speicher 134 verschiedene Arten von dynamischem Direktzugriffsspeicher (DRAM), wie beispielsweise SDRAM, die verschiedenen Arten statischer RAM (SRAM) und die verschiedenen Arten von nichtflüchtigem Speicher (PROM, EPROM und Flash) beinhalten. In bestimmten Beispielen befindet sich der Speicher 134 auf dem gleichen Computerchip wie der Prozessor 132 und/oder ist ortsgleich damit angeordnet. In der abgebildeten Ausführungsform speichert der Speicher 134 das vorgenannte Programm 142 zusammen mit einem oder mehreren gespeicherten Werten 144.
Der Bus 140 dient zur Übertragung von Programmen, Daten, Status und anderen Informationen oder Signalen zwischen den verschiedenen Komponenten des Computersystems der Steuerung 124. Die Schnittstelle 136 ermöglicht die Kommunikation mit dem Computersystem der Steuerung 124, beispielsweise von einem Systemtreiber und/oder einem anderen Computersystem, und kann unter Verwendung eines geeigneten Verfahrens und einer geeigneten Vorrichtung umgesetzt werden. In einer Ausführungsform erhält die Schnittstelle 136 die verschiedenen Daten von den Kameras 102, dem Navigationssystem 106, dem Sender-Empfänger 122 und/oder der Sensoranordnung 120. Die Schnittstelle 136 kann eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen beinhalten, um mit anderen Systemen oder Komponenten zu kommunizieren. Die Schnittstelle 136 kann ebenfalls eine oder mehrere Netzwerkschnittstellen beinhalten, um mit Technikern zu kommunizieren, und/oder eine oder mehrere Speicherschnittstellen, die mit Speichervorrichtungen, wie der Speichervorrichtung 138, verbunden sein können.
Bei der Speichervorrichtung 138 kann es sich um jegliche geeignete Art von Speichervorrichtung handeln, darunter auch um Direktzugriffsspeichervorrichtung, wie beispielsweise Festplattenlaufwerke, Flashsysteme, Diskettenlaufwerke und optische Speicherplatten. In einer exemplarischen Ausführungsform umfasst die Speichervorrichtung 138 ein Programmprodukt, von dem der Speicher 134 ein Programm 142 empfangen kann, das eine oder mehrere Ausführungsformen von einem oder mehreren Prozessen der vorliegenden Offenbarung ausführt, wie beispielsweise die Schritte des Prozesses 300 (und aller Teilprozesse davon), die nachfolgend in Verbindung mit 3 beschrieben werden. In einer weiteren beispielhafte Ausführungsform kann das Programmprodukt direkt im Speicher 134 und/oder auf einer Speicherplatte (z. B. Speicherplatte 146), wie der weiter unten erläuterten, gespeichert sein und/oder anderweitig darauf zugegriffen werden.
Der Bus 140 kann aus allen zur Verbindung von Computersystemen und Komponenten geeigneten physischen oder logischen Mitteln bestehen. Dies schließt ohne Einschränkung auch direkt verdrahtete Verbindungen, Faseroptik, sowie Infrarot- und Drahtlosbustechnologien ein. Im Betrieb ist das Programm 142 im Speicher 134 gespeichert und wird vom Prozessor 132 ausgeführt.
Obwohl diese exemplarische Ausführungsform im Kontext eines voll funktionierenden Computersystems beschrieben wird, versteht es sich, dass Fachleute auf diesem Gebiet erkennen werden, dass die Mechanismen der vorliegenden Offenbarung als ein Programmprodukt mit einer oder mehreren Arten von nicht flüchtigen computerlesbaren Signalträgermedien verbreitet werden können, die dazu dienen, das Programm und die zugehörigen Befehle zu speichern und deren Verbreitung auszuführen, beispielsweise ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium, welches das Programm und Computerbefehle enthält, die darin gespeichert sind, um einen Computerprozessor (wie den Prozessor 132) zu veranlassen, das Programm auszuführen. Ein derartiges Programmprodukt kann vielerlei Formen annehmen, wobei die vorliegende Offenbarung in gleicher Weise, unabhängig von der spezifischen für die Verbreitung verwendeten Art von computerlesbarem Signalträgermedium, Anwendung findet. Zu den Beispielen für Signalträgermedien gehören: beschreibbare Medien, wie beispielsweise Disketten, Festplatten, Speicherkarten und optische Speicherplatten, sowie Übertragungsmedien, wie beispielsweise digitale und analoge Kommunikationsverbindungen. Es versteht sich, dass cloudbasierte Speicherung und/oder andere Techniken in bestimmten Ausführungsformen auch zur Anwendung kommen können. Ebenso versteht es sich, dass das Computersystem der Steuerung 124 sich auch anderweitig von der in 1 dargestellten Ausführungsform unterscheiden kann, beispielsweise darin, dass das Computersystem der Steuerung 124 mit einem oder mehreren Ferncomputersystemen und/oder anderen Steuerungssystemen verbunden sein oder diese anderweitig nutzen kann.
2 ist ein Funktionsblockdiagramm für eine Darstellung gemäß einer Implementierung der vorliegenden Offenbarung, die einen Schnittpunkt 200 einer Fahrbahn gemäß einer exemplarischen Ausführungsform darstellt. Insbesondere stellt 2 eine Implementierung dar, bei welcher das Fahrzeug 100 versucht, eine Linksabbiegung von einer ersten Linksabbiegespur 204 vorzunehmen, und ein zweites Fahrzeug 202 versucht, eine Linksabbiegung von einer zweiten Linksabbiegespur 206 von einer gegenüberliegenden Seite der Fahrbahn vorzunehmen. Wie auch in 2 dargestellt, ist ein drittes Fahrzeug 204 hinter dem zweiten Fahrzeug 202 abgebildet.
In der abgebildeten Ausführungsform warten sowohl das Fahrzeug 100 als auch das zweite Fahrzeug 202 auf entsprechende Abbiegungen nach links. Auch in der abgebildeten Ausführungsform sind die entsprechenden Fahrzeuge 100, 202, voreinander angeordnet, da die jeweiligen Fahrzeuge auf ihr jeweiliges Linksabbiegen warten, wobei die Fahrzeuge 100, 202 in den jeweiligen Linksabbiegespuren 204, 206 angeordnet sind, die sich auf gegenüberliegenden Seiten der Kreuzung 200 befinden.
Gemäß verschiedenen Ausführungsformen wird die Kreuzung 200 von 2 entsprechend bestimmter Regionen der Welt dargestellt, in denen Fahrzeuge auf der rechten Straßenseite gefahren werden, was einem Linksabbiegen der Fahrzeuge 100, 202 von den jeweiligen Linksabbiegespuren 204, 206 der Kreuzung 200 entspricht. Dementsprechend würden die Fahrzeuge und/oder Fahrer bei einem Linksabbiegen den Gegenverkehr kreuzen, und die Videoeingabe und -information des anderen Fahrzeugs auf der Gegenfahrbahn kann bei der Beobachtung des Gegenverkehrs besonders vorteilhaft sein (z. B. wenn der Blick auf den Gegenverkehr durch das andere Fahrzeug auf der Gegenfahrbahn blockiert werden könnte).
Es ist zu verstehen, dass in verschiedenen weiteren Ausführungsformen, die Verfahren, Systeme und Fahrzeuge, die in dieser Anmeldung offenbart werden, auch in Bezug auf ein oder mehrere andere Szenarien implementiert werden können. So können beispielsweise in verschiedenen Ausführungsformen die Verfahren, Systeme und Fahrzeuge beim Abbiegen nach rechts (und den entsprechenden Rechtsabbiegespuren) für bestimmte andere Regionen der Welt eingesetzt werden, in denen Fahrzeuge auf der linken Straßenseite gefahren werden (und bei denen die Fahrzeuge und/oder Fahrer beim Abbiegen nach rechts den Gegenverkehr kreuzen würden). Darüber hinaus ist ebenfalls zu verstehen, dass die in dieser Anmeldung offenbarten Verfahren, Systeme und Fahrzeuge in bestimmten Ausführungsformen auch in verschiedenen anderen Szenarien eingesetzt werden können, beispielsweise bei der Übertragung von Videoeingaben von anderen Fahrzeugen von einem oder mehreren anderen Stellen der Kreuzung, wenn das Fahrzeug 100 nach links oder rechts abbiegt und so weiter.
Wie in Verbindung mit dem weiter unten in 3 diskutierten Prozess 300 näher erläutert wird, kommuniziert das Steuersystem 104 des Fahrzeugs in verschiedenen Ausführungsformen mit dem zweiten Fahrzeug 202 von 2 so, dass beide Fahrzeuge 100, 202 Abbiegevorgänge durchführen können (z. B. nach links abbiegen, im Beispiel von 2). In verschiedenen Ausführungsformen beinhaltet das zweite Fahrzeug 202 Komponenten (z. B. eine Kamera, eine Anzeige, ein Navigationssystem und ein Steuersystem), die den jeweiligen Komponenten des Fahrzeugs 100 aus 1 ähnlich sind oder diese identifizieren.
Darüber hinaus bieten die Fahrzeuge 100, 202 auch in verschiedenen Ausführungsformen rückwärtige Videoeingaben und andere Informationen, die das andere Fahrzeug beim Abbiegen unterstützen (z. B. beim Abbiegen nach links im Beispiel von 2 oder beim Abbiegen nach rechts in einer anderen Region der Welt, in der Fahrzeuge auf der linken Straßenseite gefahren werden). Das zweite Fahrzeug 202 stellt beispielsweise in verschiedenen Ausführungsformen Videomaterial von hinten (hinter dem zweiten Fahrzeug 202) für das Fahrzeug 100 zur Verfügung, welches das Material des dritten Fahrzeugs 204 beinhaltet. In bestimmten Ausführungsformen stellt das zweite Fahrzeug 202 auch zusätzliche Informationen (z. B. eine Warnung) bezüglich des dritten Fahrzeugs 204 zur Verfügung. Dementsprechend kann der Fahrer des Fahrzeugs 100 (und/oder des Fahrzeugs 100 selbst) geeignete Maßnahmen basierend auf der Videoeingabe und den Informationen des zweiten Fahrzeugs 202 ergreifen. Ebenso stellt das Fahrzeug 100 in verschiedenen Ausführungsformen auch die rückwärtige Videoeingabe (von hinter dem Fahrzeug 100) und Informationen für das zweite Fahrzeug 202 zur Verfügung, um das zweite Fahrzeug 202 beim Linksabbiegen zu unterstützen.
Wie in 2 abgebildet, kommunizieren die Fahrzeuge 100, 202 über ein oder mehrere drahtlose Netzwerke 208. In verschiedenen Ausführungsformen können die drahtlosen Netzwerke 208 eine oder mehrere verschiedene Arten von Netzwerken und/oder Kommunikationsverbindungen, wie beispielsweise Wi-Fi, Mobilfunk, Satellit und/oder andere Kommunikationsnetze und/oder -verbindungen umfassen.
3 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses 300 zum Steuern eines Fahrzeugs, das im Begriff ist, nach links abzubiegen, gemäß einer exemplarischen Darstellung. Der Prozess 300 kann in Verbindung mit dem Fahrzeug 100, den Kameras 102, dem Navigationssystem 106, der Anzeige 108 und dem Steuersystem 104 von 1 zusammen mit den Fahrzeugen 202, 204 und Implementierungen von 2 gemäß einer exemplarischen Ausführungsform implementiert werden.
Wie in 3 dargestellt, beginnt der Prozess bei 302. In einer Ausführungsform beginnt der Prozess 300, wenn ein Fahr- oder Zündzyklus eines Fahrzeugs beginnt, beispielsweise wenn sich ein Fahrer dem Fahrzeug nähert oder in das Fahrzeug 100 einsteigt oder wenn der Fahrer das Fahrzeug und/oder eine Zündung davon einschaltet (z. B. durch Drehen eines Schlüssels oder Betätigen einer Schlüsselanhänger- oder Starttaste usw.). In einer Ausführungsform werden die Schritte des Prozesses 300 während des Betriebs des Fahrzeugs kontinuierlich durchgeführt. Es ist ebenfalls zu verstehen, dass in verschiedenen Ausführungsformen die Schritte des Prozesses 300 von mehreren Fahrzeugen gleichzeitig ausgeführt werden können, wie dem Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 202 der 1 und 2.
Die Navigationsdaten werden erhalten (Schritt 304). In verschiedenen Ausführungsformen werden Navigationsdaten aus dem Navigationssystem 106 von 1 bezogen (z. B. aus einem GPS-System). Außerdem beinhalten die Navigationsdaten in verschiedenen Ausführungsformen eine Position des Fahrzeugs mit einer Karte der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt. In verschiedenen Ausführungsformen werden die Navigationsdaten an den Prozessor 132 von 1 geliefert.
Kamerabilder werden erhalten (Schritt 306). In verschiedenen Ausführungsformen werden die Kamerabilder von den Kameras 102 aus 1 erhalten. Die Kamerabilder beinhalten in verschiedenen Ausführungsformen Videobilder von hinter und vor dem Fahrzeug. In bestimmten Ausführungsformen beinhalten die Kamerabilder auch Videobilder aus einem oder mehreren anderen Blickwinkeln (z. B. von oben auf das Fahrzeug und/oder eine Rundumsicht und so weiter). In verschiedenen Ausführungsformen werden die Navigationsdaten an den Prozessor 132 von 1 geliefert.
Andere Sensordaten werden erhalten (Schritt 308). In verschiedenen Ausführungsformen werden die Sensordaten von einem oder mehreren anderen Sensoren 128 aus 1 (z. B. Raddrehzahlsensoren, Beschleunigungssensoren, Radpositionssensoren, Lenkwinkelsensoren, Drehrichtungssensoren, Gangsensoren usw.) mit Informationen darüber erhalten, ob das Fahrzeug dabei ist, nach links abzubiegen. In verschiedenen Ausführungsformen werden die weiteren Navigationsdaten an den Prozessor 132 von 1 geliefert.
Es erfolgt eine Bestimmung, ob das Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen (Schritt 310). In bestimmten Ausführungsformen wird bestimmt, ob das Fahrzeug kurz davor ist, nach links abzubiegen (z. B. in einer Region der Welt, in der Fahrzeuge auf der rechten Straßenseite gefahren werden). In bestimmten weiteren Ausführungsformen wird bestimmt, ob das Fahrzeug kurz davor ist, nach rechts abzubiegen (z. B. in einer Region der Welt, in der Fahrzeuge auf der rechten Straßenseite gefahren werden). Dementsprechend wird, ähnlich wie in der obigen Erläuterung zu 2, auch wenn hierin einige Beispiele in Bezug auf Linksabbiegungen beschrieben werden können (z. B. die Verwendung von Linksabbiegungen und die Anwendung in Regionen der Welt, in denen Fahrzeuge auf der rechten Straßenseite gefahren werden), berücksichtigt, dass das Verfahren auch für Rechtsabbiegungen (z. B. in Regionen der Welt, in denen Fahrzeuge auf der linken Straßenseite gefahren werden) und so weiter anwendbar wäre.
In verschiedenen Ausführungsformen wird ein Fahrzeug so bestimmt, dass es „etwa“ abbiegt (z. B. nach links), wenn eine Stelle, eine Position, ein Winkel und/oder eine andere Eigenschaft des Fahrzeugs 100 anzeigt, dass das Fahrzeug 100 so positioniert ist, dass es nach links abbiegt, darauf wartet abzubiegen (z. B. eine Linksabbiegung) und/oder innerhalb einer bestimmten Zeitspanne einen Abbiegevorgang (z. B. eine Linksabbiegung) durchführen soll. In verschiedenen Ausführungsformen erfolgt diese Bestimmung durch den Prozessor 132 von 1 unter Verwendung der Navigationsdaten von Schritt 304, der Kamerabilder von Schritt 306 und der anderen Sensordaten von Schritt 308. So können beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen die Navigationsdaten verwendet werden, um eine genaue Position des Fahrzeugs in Bezug auf eine Fahrbahn, eine Kreuzung derselben und eine Abbiegespur derselben usw. zu bestimmen. Auch als Beispiel können die Kamerabilder verwendet werden, um die Platzierung (z. B. Position und Winkel) eines Fahrzeugs in Bezug auf eine Kreuzung und eine Abbiegespur usw. zu bestimmen. Auch als Beispiel können die anderen Sensordaten verwendet werden, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug an einer Kreuzung gestoppt wird, ob das Fahrzeug an einer bestimmten Abbiegespur (z. B. einer Linksabbiegespur) innerhalb der Kreuzung gestoppt wird, ob ein Lenkwinkel gedreht wird, ob ein Rad des Fahrzeugs gedreht wird, ob ein Richtungssignal aktiviert wird, ob ein aktueller Navigationspfad eine bestimmte Abbiegung erfordert (z. B. eine Linksabbiegung) und so weiter. In verschiedenen Ausführungsformen kann jede Kombination dieser Details einzeln oder gemeinsam genutzt werden, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen (z. B. eine Linksabbiegung).
Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht abbiegen wird (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen nach links), kehrt der Prozess zu Schritt 304 zurück. Die Schritte 304-310 werden dann wiederholt, bis in einer Iteration von Schritt 310 bestimmt wird, dass das Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen nach links).
Sobald in einer Iteration von Schritt 310 bestimmt wird, dass das Fahrzeug im Begriff ist, einen Abbiegevorgang durchzuführen (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen, nach links), wird bestimmt, ob andere Fahrzeuge in der Lage sind, eine Videoeingabe oder andere Informationen zu liefern, die das Fahrzeug bei der Durchführung des Abbiegevorgangs unterstützen (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen, nach links) (Schritt 312). In verschiedenen Ausführungsformen erfolgt diese Bestimmung durch den Prozessor 132 aus 1 unter Verwendung der Kamerabilder von Schritt 306. In bestimmten Ausführungsformen werden Frontkamerabilder des Fahrzeugs 100 verwendet, um zu bestimmen, ob ein zweites Fahrzeug 202 in einer gegenüberliegenden Abbiegespur (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen, einer gegenüberliegenden Linksabbiegespur, wie z. B. Fahrspur 206 aus 2) vor dem Fahrzeug 100 und dessen jeweilige Abbiegespur (z. B. Fahrspur 204 aus 2) angeordnet ist. In bestimmten Ausführungsformen können neben den Kameradaten auch eine oder mehrere andere Datentypen, wie beispielsweise das globale Positionierungssystem (GPS), eine hochauflösende (HD) Karte, Fahrzeug zu Fahrzeug und/oder Infrastruktur, Radar, LIDAR und/oder Kombinationen derselben, verwendet werden, um beispielsweise das entgegengesetzte Fahrzeug zu erfassen.
Wenn bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug in der Lage ist, die Videoeingabe oder andere Informationen zu liefern, fährt das Fahrzeug mit seinem normalen Abbiegevorgang (z. B. in verschiedenen Ausführungen, einer Linksabbiegung) fort, und der Prozess kehrt zu Schritt 304 zurück. Die Schritte 304-312 werden dann wiederholt, bis in einer Iteration von Schritt 312 bestimmt wird, dass das Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen nach links).
Sobald in einer Iteration von Schritt 312 bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug, das in der Lage sein könnte, die Videoeingabe oder andere Informationen zu liefern, wird ein oder mehrere dieser anderen Fahrzeuge ausgewählt (Schritt 314). In bestimmten Ausführungsformen wird jedes der anderen Fahrzeuge so ausgewählt, dass jedes der anderen Fahrzeuge Videoeingaben und/oder andere Informationen für das Fahrzeug 100 liefern kann. Bei bestimmten weiteren Ausführungen wird in Schritt 314 das erste andere Fahrzeug in der linken Abbiegespur (z. B. das dem Fahrzeug 100 nächstgelegene andere Fahrzeug) ausgewählt (z. B. weil das erste andere Fahrzeug in der Reihe den besten Winkel zum Erfassen entgegenkommender Fahrzeuge in bestimmten Situationen und/oder Ausführungsformen aufweisen kann). Bei bestimmten weiteren Ausführungen wird in Schritt 314 das erste andere Fahrzeug in der linken Abbiegespur (z. B. das dem Fahrzeug 100 nächstgelegene andere Fahrzeug) ausgewählt (z. B. weil das letzte andere Fahrzeug in der Reihe in bestimmten Situationen und/oder Ausführungsformen die nächste und/oder uneingeschränkte Sicht auf ein entgegenkommendes Fahrzeug aufweisen kann). Es ist ebenfalls darauf hinzuweisen, dass eines oder mehrere dieser anderen Fahrzeuge eine ähnliche Bestimmung in Bezug auf das Fahrzeug 100 treffen können. In bestimmten Ausführungsformen erfolgt die Auswahl automatisch, da das Fahrzeug auf der Gegenfahrbahn durch seine Systeme (z. B. GPS) und/oder andere Sensoren erkennt, dass es sich an einer Kreuzung befindet und sich auf einen Abbiegevorgang vorbereitet.
Erkennungsdaten werden erhalten (Schritt 316). In verschiedenen Ausführungsformen werden die Erkennungsdaten unter Verwendung der Erfassungssensoren 126 der Sensoranordnung 120 aus 1 (z. B. Radar, Lidar, Sonar) und/oder über entsprechende Kameras 102 der Fahrzeuge erhalten. In bestimmten Ausführungsformen werden die Erkennungsdaten von jedem Fahrzeug in Bezug auf Fahrzeuge oder andere Objekte hinter diesen Fahrzeugen erhalten, die ein Problem für Fahrzeuge in entgegengesetzter Richtung darstellen könnten, die im Begriff sind abzubiegen (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen, die im Begriff sind, nach links abzubiegen). So erhält beispielsweise das zweite Fahrzeug 202 aus 2 hinter dem zweiten Fahrzeug 202 (z. B. einschließlich der Erfassung des dritten Fahrzeugs 204 aus 2) Erkennungsdaten, die sich auf die Fähigkeit des Fahrzeugs 100 beziehen können, erfolgreich einen Abbiegevorgang durchzuführen (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen einen Linksabbiegevorgang). Ebenso erhält auch das zweite Fahrzeug 100 der 1 und 2 gleichfalls Erkennungsdaten hinter dem Fahrzeug 100, die sich auf die Fähigkeit des zweiten Fahrzeugs 202 beziehen können, erfolgreich einen Abbiegevorgang durchzuführen (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen einen Linksabbiegevorgang).
Videoeingaben werden erhalten (Schritt 318). In verschiedenen Ausführungsformen bereiten die verschiedenen Fahrzeuge, die kurz vor einem Linksabbiegen stehen (z. B. das Fahrzeug 100 und das zweite Fahrzeug 202 der 1 und 2) die Videoeingaben von hinter den jeweiligen Fahrzeugen zum Übermitteln an die anderen Fahrzeuge vor, basierend auf den Anweisungen des Prozessors 132. In bestimmten Ausführungsformen werden Videoeingaben zwischen den Fahrzeugen 100, 202 über einen oder mehrere Sender-Empfänger und/oder Kommunikationsnetzwerke, wie beispielsweise ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Netzwerk (z. B. einschließlich DSRC, LTE, WiFi und/oder andere Kommunikationen), ein Peer-to-Peer-Netzwerk und/oder ein oder mehrere andere Kommunikationsnetzwerke, ausgetauscht. Auch in bestimmten Ausführungsformen kann ein derartiger lokalisierter Informationsaustausch durchgeführt werden, ohne dass Backoffice-, Remote-Server- oder Cloud-Informationen erforderlich sind. In bestimmten Ausführungsformen kann die Video-Sharing-Funktion als Anpassung aktiviert werden, und wenn beide Fahrzeuge an der Kreuzung mit der aktivierten Funktion ankommen, kann die Video-Sharing-Funktion automatisch erfolgen.
In verschiedenen Ausführungsformen werden auch Bewertungen vorgenommen (Schritt 320). In bestimmten Ausführungsformen ermitteln die Fahrzeuge, welche die Erkennungsdaten von Schritt 316 und die Videoeingabe von Schritt 318 erfassen, mit entsprechenden Prozessoren, inwieweit die erkannten Objekte ein Problem beim Abbiegen des anderen Fahrzeugs darstellen können (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen, ein Linksabbiegen). So wird beispielsweise in einer Ausführungsform beim zweiten Fahrzeug 202 aus 2 bestimmt, ob das dritte Fahrzeug 204 (und/oder andere Fahrzeuge und/oder andere Objekte hinter dem zweiten Fahrzeug 202) ein Problem bei dem gewünschten Linksabbiegen des Fahrzeugs 100 darstellen kann. In ähnlicher Weise bestimmt das Fahrzeug 100 in einer Ausführungsform, ob andere Fahrzeuge oder Objekte hinter dem Fahrzeug 100 ein Problem für das gewünschte Linksabbiegen des zweiten Fahrzeugs 202 darstellen können. Auch in verschiedenen Ausführungsformen werden diese Bestimmungen von den jeweiligen Prozessoren (z. B. Prozessor 132 aus 1) der jeweiligen Fahrzeuge vorgenommen, beispielsweise indem festgestellt wird, ob sich herannahende Fahrzeuge oder Objekte möglicherweise mit dem Weg des beabsichtigten Linksabbiegens schneiden und/oder ob sich herannahende Fahrzeuge oder Objekte innerhalb einer vorgegebenen Zeit und/oder Entfernung bis zum Erreichen der Kreuzung und/oder des Weges des beabsichtigten Linksabbiegens befinden, und so weiter. In verschiedenen Ausführungsformen, wenn bestimmt wird, dass ein derartiges Problem bestehen kann (z. B. dass ein erkanntes Fahrzeug oder ein anderes Objekt das Linksabbiegen stören kann), wird eine Warnung an das andere Fahrzeug gesendet.
Die Videoeingaben und Informationen werden übermittelt (Schritt 322). In verschiedenen Ausführungsformen übermitteln die Fahrzeuge über das drahtlose Netzwerk 208 von 2 die entsprechenden Videoeingaben aus Schritt 318 und die entsprechenden Auswertungen und/oder Warnungen aus Schritt 320 an das andere Fahrzeug. In bestimmten Ausführungsformen liefern sich die jeweiligen Fahrzeuge in gegenüberliegenden Abbiegespuren, wie beispielsweise einer gegenüberliegenden Linksabbiegespur (z. B. das Fahrzeug und das zweite Fahrzeug 202, wie in 2 abgebildet) über die jeweiligen Sender-Empfänger 122 von 1 (z. B. über Anweisungen des jeweiligen Prozessors 132 von 1) die jeweiligen Videoeingaben und Informationen untereinander. In bestimmten Ausführungsformen sendet ein bestimmtes Fahrzeug derartige Videoeingaben und Informationen an ein anderes Fahrzeug, wenn das betreffende Fahrzeug dazu in Schritt 314 ausgewählt wurde.
Die Videoeingaben und Informationen werden dann empfangen (Schritt 324). In verschiedenen Ausführungsformen erhalten die jeweiligen Fahrzeuge, die im Begriff sind abzubiegen (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen ein Linksabbiegen), die entsprechenden Videoeingaben und Informationen von den übermittelnden Fahrzeugen (z. B. das/die Fahrzeug(e) in gegenüberliegenden Linksabbiegespuren) aus Schritt 322. So empfängt beispielsweise das Fahrzeug 100 der 1 und 2 die Videoeingaben und Informationen vom zweiten Fahrzeug 202 aus 2, und das zweite Fahrzeug 202 empfängt die Videoeingaben und Informationen vom Fahrzeug 100 (über entsprechende Sender-Empfänger 122 aus 1), und so weiter.
Die empfangenen Videobilder und Informationen werden angezeigt (Schritt 326). In verschiedenen Ausführungsformen werden die empfangenen Videobilder und Informationen auf dem empfangenden Fahrzeug über die Anzeige 108 von 1 zur Ansicht durch den Fahrer und/oder Insassen des Fahrzeugs, das im Begriff ist abzubiegen (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen eine Linksabbiegung), gemäß den Anweisungen des Prozessors 132 von 1 zur Verfügung gestellt.
In verschiedenen Ausführungsformen kann beispielsweise in Schritt 326 ein Fahrer des Fahrzeugs 100 der 1 und 2 auf die Anzeige 108 und die Fahrbahn hinter dem zweiten Fahrzeug 202 von 2, einschließlich des dritten Fahrzeugs 204, blicken. Dementsprechend könnte der Fahrer des Fahrzeugs 100 dann warten, bis das dritte Fahrzeug 204 die Kreuzung verlässt und die Route des Linksabbiegens von anderen Fahrzeugen und Objekten frei ist. Dies kann beispielsweise besonders nützlich sein, da ansonsten das dritte Fahrzeug 204 aus der Sicht des Fahrers des Fahrzeugs 100 versperrt werden könnte (z. B. durch das zweite Fahrzeug 202). Wenn außerdem in Schritt 320 eine Bewertung oder Warnung bestimmt und in Schritt 322 übermittelt wird, kann diese Bewertung oder Warnung auch als Teil von Schritt 326 angezeigt werden (z. B. eine visuelle und/oder akustische Warnung, dass sich ein entgegenkommendes Fahrzeug nähert und/oder dass der Weg zum Linksabbiegen noch nicht frei ist und so weiter). Ebenso kann der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 202 Videomaterial von hinter dem Fahrzeug 100 ansehen und/oder Warnungen bezüglich möglicher Fahrzeuge oder anderer Objekte erhalten, um den Fahrer des zweiten Fahrzeugs 202 bei seinem eigenen Linksabbiegen zu unterstützen.
Darüber hinaus können in bestimmten Ausführungsformen vorgegebene Maßnahmen ergriffen werden (Schritt 328). So können beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen ein oder mehrere automatisierte Systeme eine oder mehrere prozessorgesteuerte Aktionen ausführen, wie beispielsweise das Einleiten des Abbiegevorgangs (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen, ein Linksabbiegen), das Warten, um den Abbiegevorgang einzuleiten, und/oder das Verhindern, dass der Fahrer aufgrund der empfangenen Videoeingaben und/oder anderer Informationen den Abbiegevorgang auslöst. So kann beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen ein autonomes oder halbautonomes Fahrzeug warten, bis der Weg frei von anderen Fahrzeugen und Hindernissen ist (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen ein Linksabbiegen), basierend auf den empfangenen Videoeingaben und/oder anderen Informationen. In weiteren Ausführungsformen kann das empfangende Fahrzeug basierend auf den empfangenen Videobildern (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen ein Linksabbiegen) eigene Einschätzungen und/oder Feststellungen möglicher Probleme für den Abbiegevorgang vornehmen, z. B. in Bezug auf mögliche entgegenkommende Fahrzeuge und/oder andere Objekte (z. B. ähnlich der Analyse von Schritt 320), und Warnungen und/oder andere geeignete Maßnahmen (z. B. automatisches Bremsen, automatisches Lenken, automatisches Warten vor Einleiten des Abbiegevorgangs, und so weiter) liefern.
In bestimmten Ausführungsformen wird dann ermittelt, ob die aktuelle Fahrzeugfahrt fortgesetzt wird (Schritt 330). In bestimmten Ausführungsformen erfolgt diese Bestimmung durch den Prozessor 132 von 1, beispielsweise basierend auf Sensor- und/oder Navigationsinformationen (z. B. ob die Fahrzeugzündung noch an ist, ob das Fahrzeug sein Ziel erreicht hat und so weiter). In bestimmten Ausführungsformen, wenn die Fahrzeugfahrt fortgesetzt wird, kehrt der Prozess zu Schritt 304 zurück. Auch in bestimmten Ausführungsformen endet der Prozess nach Abschluss der Fahrzeugfahrt bei Schritt 332.
Dementsprechend sorgen die Systeme, Fahrzeuge und Verfahren für eine potenziell bessere Steuerung der Fahrzeuge bei Abbiegevorgängen (z. B. in verschiedenen Ausführungsformen bei Linksabbiegungen). In verschiedenen Ausführungen erhält das Fahrzeug beispielsweise beim Linksabbiegen Videoeingaben von einem anderen Fahrzeug (z. B. Videoeingaben von einem anderen Fahrzeug in einer gegenüberliegenden Linksabbiegespur), um den Fahrer des Fahrzeugs bei einem Linksabbiegen zu unterstützen. Auch in bestimmten Ausführungsformen kann das Fahrzeug von dem anderen Fahrzeug Bewertungen und/oder Warnungen erhalten, auch um den Fahrer des Fahrzeugs (oder das Fahrzeug selbst, in bestimmten Ausführungsformen) beim Linksabbiegen zu unterstützen.
Es versteht sich, dass die offenbarten Systeme, Fahrzeuge und Verfahren von denjenigen abweichen können, die in den Figuren dargestellt und hierin beschrieben sind. So können beispielsweise das Fahrzeug 100, die Kameras 102, das Steuersystem 104, das Navigationssystem 106, die Anzeige 108 und/oder deren Komponenten aus 1 und/oder das zusätzliche Fahrzeug 202 und/oder Implementierungen aus 2 in verschiedenen Ausführungsformen variieren. In ähnlicher Weise versteht es sich, dass die Schritte des Prozesses 300 von den in 3 dargestellten Schritten abweichen können und/oder dass verschiedene Schritte des Prozesses 300 gleichzeitig und/oder in einer anderen Reihenfolge als in 3 in verschiedenen Ausführungsformen, auftreten können.
Weiterhin wird, ähnlich wie in der obigen Erläuterung, auch wenn hierin einige Beispiele in Bezug auf Linksabbiegungen beschrieben werden können (z. B. die Verwendung von Linksabbiegungen und die Anwendung in Regionen der Welt, in denen Fahrzeuge auf der rechten Straßenseite gefahren werden), berücksichtigt, dass das Verfahren auch für Rechtsabbiegungen (z. B. in Regionen der Welt, in denen Fahrzeuge auf der linken Straßenseite gefahren werden) und so weiter anwendbar wäre, neben möglichen weiteren Variationen.
Während mindestens eine exemplarische Ausführungsform in der vorstehenden ausführlichen Beschreibung dargestellt wurde, versteht es sich, dass es eine große Anzahl an Varianten gibt. Es versteht sich weiterhin, dass die exemplarische Ausführungsform oder die exemplarischen Ausführungsformen lediglich Beispiele sind und den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration dieser Offenbarung in keiner Weise einschränken sollen. Die vorstehende ausführliche Beschreibung stellt Fachleuten auf dem Gebiet vielmehr einen zweckmäßigen Plan zur Implementierung der exemplarischen Ausführungsform bzw. der exemplarischen Ausführungsformen zur Verfügung. Es versteht sich, dass verschiedene Veränderungen an der Funktion und der Anordnung von Elementen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der Offenbarung, wie er in den beigefügten Ansprüchen und deren rechtlichen Entsprechungen aufgeführt ist, abzuweichen.

Claims

Verfahren, umfassend: Bestimmen über einen Prozessor, wann ein erstes Fahrzeug an einer Kreuzung abbiegen wird; Empfangen einer Videoeingabe von einer oder mehreren Kameras eines zweiten Fahrzeugs über einen Sender-Empfänger, wobei das zweite Fahrzeug in der Nähe der Kreuzung angeordnet ist, wenn das erste Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen, zur Unterstützung der Durchführung des Abbiegens des ersten Fahrzeugs an der Kreuzung.
Verfahren nach Anspruch 1, worin der Empfangsschritt auftritt, wenn das zweite Fahrzeug vor dem ersten Fahrzeug angeordnet ist, während das erste Fahrzeug auf den Abbiegevorgang wartet.
Verfahren nach Anspruch 1, worin der Empfangsschritt auftritt, wenn: das erste Fahrzeug innerhalb einer ersten Abbiegespur der Kreuzung angeordnet ist; und das zweite Fahrzeug innerhalb einer zweiten Abbiegespur der Kreuzung gegenüber der ersten Abbiegespur angeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 1, worin die Videoeingabe Kamerabilder von hinter dem zweiten Fahrzeug beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 4, worin sich die Kamerabilder hinter dem zweiten Fahrzeug in einem versperrten Sichtfeld aus der Perspektive eines Fahrers des ersten Fahrzeugs befinden, wobei das Sichtfeld zumindest teilweise durch das zweite Fahrzeug versperrt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, weiterhin umfassend: Bereitstellen einer Anzeige mit der Videoeingabe auf einer Anzeigevorrichtung des ersten Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, weiterhin umfassend: Ergreifen einer automatischen Aktion über einen Prozessor, basierend auf der Videoeingabe.
Verfahren nach Anspruch 1, worin: der Bestimmungsschritt das Bestimmen über einen Prozessor umfasst, wann ein erstes Fahrzeug im Begriff ist, an einer Kreuzung nach links abzubiegen, basierend zumindest teilweise darauf, ob sich das Fahrzeug in einer ersten Linksabbiegespur der Kreuzung befindet; und der Empfangsschritt das Empfangen der Videoeingabe von einer oder mehreren Kameras des zweiten Fahrzeugs, einschließlich Bildern von hinter dem zweiten Fahrzeug, über den Sender-Empfänger umfasst, wenn das erste Fahrzeug innerhalb der ersten Linksabbiegespur der Kreuzung angeordnet ist und das zweite Fahrzeug innerhalb einer zweiten Linksabbiegespur der Kreuzung, gegenüber der ersten Linksabbiegespur, angeordnet ist.
System umfassend: einen Prozessor, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, wann ein erstes Fahrzeug an einer Kreuzung abbiegen wird; und einen Sender-Empfänger, der konfiguriert ist, um eine Videoeingabe von einer oder mehreren Kameras eines zweiten Fahrzeugs zu empfangen, wobei das zweite Fahrzeug in der Nähe der Kreuzung angeordnet ist, wenn das erste Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen, zur Verwendung bei der Durchführung des Abbiegevorgangs des ersten Fahrzeugs an der Kreuzung.
Fahrzeug, umfassend: einen oder mehrere Sensoren, die konfiguriert sind, um Sensordaten zum Betrieb des Fahrzeugs zu erzeugen; einen Prozessor, der konfiguriert ist, um zu bestimmen, wann das Fahrzeug an einer Kreuzung abbiegt, zumindest teilweise basierend auf den Sensordaten; einen Sender-Empfänger, der konfiguriert ist, um eine Videoeingabe von einer oder mehreren Kameras eines zweiten Fahrzeugs zu empfangen, wobei das zweite Fahrzeug in der Nähe der Kreuzung angeordnet ist, wenn das Fahrzeug im Begriff ist abzubiegen, zur Verwendung bei der Durchführung des Abbiegevorgangs des Fahrzeugs an der Kreuzung; und eine Anzeigevorrichtung, die konfiguriert ist, um die Videoeingabe gemäß den Anweisungen des Prozessors bereitzustellen.