JP3226699B2

JP3226699B2 - 車両用周辺監視装置

Info

Publication number: JP3226699B2
Application number: JP02996994A
Authority: JP
Inventors: 恵子烏谷
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1994-02-28
Filing date: 1994-02-28
Publication date: 2001-11-05
Anticipated expiration: 2016-11-05
Also published as: JPH07239998A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動車に搭載された
撮影手段を用いて自車両周辺の移動体挙動状況を監視す
る車両用周辺監視装置に関し、特にＣＣＤイメージセン
サなどの光学系により撮影された画像を容易なアルゴリ
ズムで処理し、自車両周辺（前方、側方または後方）の
接近車両等を確実に且つ短時間に検出可能にした車両用
周辺監視装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、走行中の車両に対して他の近
距離車両との衝突や不注意な車線変更等を防止するた
め、車載イメージセンサ等で周辺を撮影した画像を用い
て自車両の周辺環境を認識する車両用周辺監視装置は種
々提案されている。この種の車両用周辺監視装置に用い
られる画像処理方式としては、たとえば、特開平４−１
３７０１６号公報に開示されているような２値化方式
や、特開平４−１５１３４３号公報に開示されているよ
うなエッジ抽出方式等がある。

【０００３】しかしながら、走行中の車両からの撮影画
像に対して、たとえば２値化による物体認識方式を適用
した場合は、照度の変化による画像のコントラストの激
しい変化や影などのため、２値化における閾値の設定が
困難である。そこで、以下、エッジ抽出方式による従来
例について説明する。

【０００４】図１４はたとえばエッジ抽出方式を用いた
従来の車両用周辺監視装置（障害物認識装置）の概略構
成を示すブロック図である。図において、１０１はイメ
ージセンサ等の撮影手段、１０２は撮影手段１０１によ
り撮影された画像Ｇからエッジ構成点Ｅを検出するエッ
ジ構成点検出手段、１０３はエッジ構成点Ｅから水平方
向連続エッジＥｈを検出する水平方向連続エッジ検出手
段、１０４はエッジ構成点Ｅから垂直方向連続エッジＥ
ｖを検出する垂直方向連続エッジ検出手段、１０５は水
平方向連続エッジＥｈおよび垂直方向連続エッジＥｖに
基づいて障害物を認識する障害物認識手段である。

【０００５】図１５は図１４の装置内で処理される画像
状態を示す説明図であり、１１０はエッジ構成点検出手
段１０２により得られた処理画像すなわちエッジ構成点
Ｅ、１１１は水平方向連続エッジ検出手段１０３により
得られた処理画像すなわち水平方向連続エッジＥｈ、１
１２は垂直方向連続エッジ検出手段１０４により得られ
た処理画像すなわち垂直方向連続エッジＥｖである。

【０００６】１１３および１１４は障害物認識手段１０
５による処理画像であり、１１３は水平方向連続エッジ
Ｅｈおよび垂直方向連続エッジＥｖの両方が存在する抽
出領域、１１４は抽出領域１１３から認識される障害物
である。

【０００７】次に、図１５を参照しながら、図１４に示
した従来の車両用周辺監視装置の動作について説明す
る。まず、エッジ構成点検出手段１０２は、画像Ｇから
エッジ構成点Ｅを検出して処理画像１１０を抽出する。

【０００８】次に、水平方向連続エッジ検出手段１０３
および垂直方向連続エッジ検出手段１０４は、それぞ
れ、水平方向および垂直方向に一定の長さ以上連続する
エッジ構成点を水平方向連続エッジＥｈおよび垂直方向
連続エッジＥｖとして検出し、処理画像１１１および１
１２を抽出する。

【０００９】こうして抽出された水平方向連続エッジＥ
ｈおよび垂直方向連続エッジＥｖは、障害物認識手段１
０５に入力され、障害物認識手段１０５は、水平方向連
続エッジＥｈおよび垂直方向連続エッジＥｖの両方が存
在する領域１１３を抽出し、この抽出領域１１３から障
害物１１４（図１５内の斜線部）を認識する。

【００１０】以上がエッジ抽出方式により障害物を認識
する車両用周辺監視装置の一例であるが、背景が複雑な
場合に障害物と似た長さのエッジが数多く検出され、背
景から正しく障害物を分離して認識するのは非常に困難
であり、しかもそのアルゴリズムが複雑になる。また、
障害物が静止しているのか接近しているのかを具体的に
分析することはできない。

【００１１】そこで、周辺車両の動きを検出するため、
たとえば特開平４−４０５９９号公報に開示されている
ように、自車両停止時における画像から、自車両と前方
車両の相対位置を監視するようにした車両用周辺監視装
置が提案されている。

【００１２】この相対位置監視装置は、撮影された画像
上に所定の領域（ウィンドウ）を設定し、自車両停止時
におけるウィンドウ内の前方車両画像を記憶し、この記
憶画像とその後に撮影されたウィンドウ内の画像との差
異を検出することにより、自車両の停車中における前方
車両との相対位置変化を検出するものである。

【００１３】しかしながら、この場合、画像内の前方車
両の動きの有無は検出できるが、画像の揺れ等の動きの
方向は検出することができない。したがって、もし駐停
車中に自車両内の人間が動くなどにより自車両自身が揺
れた場合、自車両に取り付けたイメージセンサで撮影さ
れた画像内の前方車両像も動くため、記憶されたウィン
ドウ内の前方車両画像と揺れ後のウィンドウ内の画像と
の差異が大きくなり、前方車両が全く動かなくても前方
車両が動いて相対位置が変化したものと誤判断されるこ
とがある。

【００１４】そこで、さらに、特開平４ー２１３９７３
号公報に記載されているように、撮影画像を複数のブロ
ックに分割し、時系列的に異なる２枚の画像から、各ブ
ロック内の画像の動きを示す動ベクトルを算出する方式
を利用した画像揺れ補正装置も提案されている。

【００１５】この画像揺れ補正装置は、画像を複数のブ
ロックに分割して各ブロック内の画像の動ベクトルを求
め、各ブロックのうち、画像上の背景を含むことの多い
ブロックとして特定した背景ブロックの動ベクトルと、
背景ブロック以外の移動体ブロックの動ベクトルとを比
較する。そして、各ブロックで検出された動ベクトルか
ら、画像揺れによる背景ブロックの動ベクトルを、移動
体ブロックの動ベクトルと分離して検出し、検出された
画像揺れベクトルに基づいて画像揺れを補正するもので
ある。

【００１６】このように、画像を複数のブロックに分割
して各ブロック毎に画像の動ベクトルを求める方式によ
り、画面全体の揺れを抽出することができる。しかしな
がら、この場合、停止中の車両に搭載された撮影手段を
考慮している。

【００１７】したがって、走行中の車両等の移動体から
撮影した画像に上記補正方式を適用し、検出された動ベ
クトルの方向パターンに基づいて背景に対して特定の動
きをする車両を検出する装置は提案されていない。仮
に、上記補正方式をそのまま走行中の車両から撮影した
画像に適用すると、処理に時間がかかるうえ、コントラ
ストの余りない空のような背景画像に対して動ベクトル
が誤って算出され、車両の誤検出を招くことになる。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両用周辺監視
装置は以上のように、車両等の移動体からの撮影画像に
対して２値化による物体認識方式を適用した場合（特開
平４−１３７０１６号公報参照）は、照度の変化による
画像のコントラストの激しい変化や影などのため、２値
化における閾値の設定が困難であるという問題点があっ
た。

【００１９】また、エッジ抽出による物体認識方式を適
用した場合（特開平４−１５１３４３号公報参照）は、
複雑な背景のために障害物と似た長さのエッジが数多く
検出され、背景から正しく障害物を分離して認識するの
は非常に困難でしかもそのアルゴリズムは複雑になると
いう問題点があった。

【００２０】また、駐停車時におけるウィンドウ内の前
方車両画像とその後のウィンドウ内の画像との差分の変
化により、前方車両との相対変化を検出するようにした
場合（特開平４−４０５９９号公報参照）は、撮影画像
に揺れ等が発生したときに実際に周辺車両が動いたのか
揺れに起因するのかを判定するのは非常に困難であり、
周辺車両の動きを誤検出するおそれがあるという問題点
があった。

【００２１】さらに、画像全体を複数のブロックに分割
し、各ブロック内の画像の動ベクトルを求める場合（特
開平４ー２１３９７３号公報参照）は、走行中の揺れは
考慮していないため、そのまま走行中の車両から撮影し
た画像に適用すると、多くの処理時間がかかるうえ、コ
ントラストの余りない背景画像に対して動ベクトルが誤
算出されてしまい車両の誤検出を招くという問題点があ
った。

【００２２】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、走行中であっても自車両の揺
れや複雑背景による画像内の動ベクトルの誤検出を抑制
し、自車両周辺の移動体の挙動を確実に且つ短時間に検
出することのできる車両用周辺監視装置を得ることを目
的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両用周辺監視装置は、自車両の周辺を撮影して時系
列的に異なる複数の画像を生成する撮影手段と、複数の
画像上の所定位置にそれぞれ演算領域を設定するととも
に、演算領域を複数個のブロックに分割し、各ブロック
内の画像に基づく画像動きを動ベクトルとして算出する
動ベクトル演算手段と、動ベクトルのうち、演算領域内
で所定値以上の大きさを持つ動ベクトルの方向を出力す
る動ベクトル方向検出手段と、演算領域内にさらに動ベ
クトル監視領域を設定するとともに、この動ベクトル監
視領域内で動ベクトルの方向を監視し、予め設定された
画像動きの方向と同様の方向を有した動ベクトルを示す
ブロックの組み合わせを移動体方向パターンとして抽出
する移動体方向パターン抽出手段と、移動体方向パター
ン抽出手段により抽出された動ベクトル監視領域内の動
ベクトルから自車両の周辺の移動体の存在を検出する移
動体検出手段とを備えたものである。

【００２４】また、この発明の請求項２に係る車両用周
辺監視装置は、請求項１において、撮影手段は、走行中
の自車両の前方を撮影して時系列的に異なる複数の前方
画像を生成する前方撮影手段により構成され、動ベクト
ル演算手段は、複数の前方画像上の所定の位置にそれぞ
れ前方演算領域を設定するとともに、前方演算領域を複
数個の前方ブロックに分割し、各前方ブロック内の画像
に基づく前方画像動きを前方動ベクトルとして算出する
前方動ベクトル演算手段により構成され、動ベクトル方
向検出手段は、前方動ベクトルのうち、前方演算領域内
で所定値以上の大きさを持つ前方動ベクトルの方向を出
力する前方動ベクトル方向検出手段により構成され、移
動体方向パターン抽出手段は、前方演算領域内にさらに
前方動ベクトル監視領域を設定するとともに、この前方
動ベクトル監視領域内で前方動ベクトルの方向を監視
し、前方接近車が存在する場合の前方画像動きの方向と
同様の方向を有した前方動ベクトルを示す前方ブロック
の組み合わせを前方車両方向パターンとして抽出する前
方車両方向パターン抽出手段により構成され、移動体検
出手段は、前方車両方向パターン抽出手段により抽出さ
れた前方動ベクトル監視領域内の前方動ベクトルから前
方接近車の存在を検出する前方接近車検出手段により構
成されたものである。

【００２５】また、この発明の請求項３に係る車両用周
辺監視装置は、請求項１において、撮影手段は、走行中
の自車両の前方を撮影して時系列的に異なる複数の前方
画像を生成する前方撮影手段により構成され、動ベクト
ル演算手段は、複数の前方画像上の所定の位置にそれぞ
れ前方演算領域を設定するとともに、前方演算領域を複
数個の前方ブロックに分割し、各前方ブロック内の画像
に基づく前方画像動きを前方動ベクトルとして算出する
前方動ベクトル演算手段により構成され、前方動ベクト
ル方向に基づいて自車両の停止状態を判定する自車両停
止判定手段を備え、移動体方向パターン抽出手段は、自
車両の停止状態に応答して前車発進方向パターンを抽出
する前車発進方向パターン抽出手段により構成され、移
動体検出手段は、前車発進方向パターン内の前方動ベク
トルから前車発進を検出する前車発進検出手段により構
成され、前車発進方向パターン抽出手段は、自車両の停
止時に、前方演算領域内に前方発進車の前車発進動ベク
トル監視領域を設定する前車発進動ベクトル監視領域設
定手段と、前車発進動ベクトル監視領域内で前方動ベク
トルの方向を監視し、予め設定された前方画像動きの方
向と同様の方向を有した前方動ベクトルを示す前方ブロ
ックの組み合わせを前車発進方向パターンとして生成す
る前車発進方向パターン検出手段とを含むものである。

【００２６】また、この発明の請求項４に係る車両用周
辺監視装置は、請求項１において、撮影手段は、走行中
の自車両の後方を撮影して時系列的に異なる複数の後方
画像を生成する後方撮影手段により構成され、動ベクト
ル演算手段は、複数の後方画像上の所定の位置にそれぞ
れ後方演算領域を設定するとともに、後方演算領域を複
数個の後方ブロックに分割し、各後方ブロック内の画像
に基づく後方画像動きを後方動ベクトルとして算出する
後方動ベクトル演算手段により構成され、動ベクトル方
向検出手段は、後方動ベクトルのうち、後方演算領域内
で所定値以上の大きさを持つ後方動ベクトルの方向を出
力する後方動ベクトル方向検出手段により構成され、移
動体方向パターン抽出手段は、後方演算領域内に後方動
ベクトル監視領域を設定するとともに、この後方動ベク
トル監視領域内で後方動ベクトルの方向を監視し、後方
接近車が存在する場合に仮定される後方画像動きの方向
と同様の方向を有した後方動ベクトルを示す後方ブロッ
クの組み合わせを後方接近車方向パターンとして抽出す
る後方接近車方向パターン抽出手段により構成され、移
動体検出手段は、後方接近車方向パターン内の後方動ベ
クトルから後方接近車の存在を検出する後方接近車検出
手段により構成されたものである。

【００２７】また、この発明の請求項５に係る車両用周
辺監視装置は、請求項１において、撮影手段は、走行中
の自車両の側方を撮影して時系列的に異なる複数の側方
画像を生成する側方撮影手段により構成され、動ベクト
ル演算手段は、複数の側方画像上の所定の位置にそれぞ
れ側方演算領域を設定するとともに、側方演算領域を複
数個の側方ブロックに分割し、各側方ブロック内の画像
に基づく側方画像動きを側方動ベクトルとして算出する
側方動ベクトル演算手段により構成され、動ベクトル方
向検出手段は、側方動ベクトルのうち、側方演算領域内
で所定値以上の大きさを持つ側方動ベクトルの方向を出
力する側方動ベクトル方向検出手段により構成され、移
動体方向パターン抽出手段は、側方演算領域内に側方動
ベクトル監視領域を設定するとともに、側方動ベクトル
監視領域内で側方動ベクトルの方向を監視し、側方追い
抜き車が存在する場合に仮定される側方画像動きの方向
と同様の方向を有した側方動ベクトルを示す側方ブロッ
クの組み合わせを側方追い抜き車方向パターンとして抽
出する側方追い抜き車方向パターン抽出手段により構成
され、移動体検出手段は、側方追い抜き車方向パターン
内の側方動ベクトルから側方追い抜き車の存在を検出す
る側方追い抜き車検出手段により構成されたものであ
る。

【００２８】また、この発明の請求項６に係る車両用周
辺監視装置は、請求項５において、側方演算領域内に小
動ベクトル監視領域を設定し、小動ベクトル監視領域内
で、側方動ベクトルのうち所定値以下の大きさを持つ側
方動ベクトルの方向を小動ベクトル方向として抽出する
小動ベクトル方向抽出手段と、小動ベクトル方向から背
景の動きと同様の方向を有した小動ベクトル方向を排除
する背景ベクトル削除手段と、背景ベクトルが削除され
た側方動ベクトルの位置と大きさから、相対速度の小さ
い側方車の存在を検出する側方並走車検出手段とを備え
たものである。

【００２９】

【作用】この発明の請求項１においては、撮影画像内に
動ベクトルを演算する演算領域を限定し、演算領域内に
さらに動ベクトル監視領域を限定し、動ベクトル監視領
域内のブロックから所定値以上の動ベクトルのみを検出
して、背景になると思われる部分を最初から排除するこ
とにより、道路の凹凸等によるバウンドから起こる画像
揺れや複雑背景から生じる動ベクトルの誤検出を抑制
し、自車両周辺の移動体の挙動を確実に且つ短時間に検
出する。

【００３０】また、この発明の請求項２においては、走
行中の自車両の前方画像内に前方動ベクトルを演算する
前方演算領域を限定し、前方演算領域内にさらに前方動
ベクトル監視領域を限定し、前方動ベクトル監視領域内
のブロックから接近車の動き方向で所定値以上の前方動
ベクトルのみを検出して、背景になると思われる部分を
最初から排除することにより、自車両の揺れや複雑背景
に起因する動ベクトルの誤検出を抑制し、自車両の前方
接近車を確実に且つ短時間に検出する。

【００３１】また、この発明の請求項３においては、請
求項２における前方動ベクトル監視領域内の自車両停止
時のブロックから見かけ上の動ベクトルの大きさおよび
方向を検出し、前方発進車の動き方向で所定値以上の前
方動ベクトルのみを前車発進候補として抽出し、背景に
なると思われる部分を最初から排除することにより自車
両の揺れや複雑背景に起因する動ベクトルの誤検出を抑
制し、自車両と前方車両との相対位置変化から前方発進
車を確実に且つ短時間に検出する。

【００３２】また、この発明の請求項４においては、走
行中の自車両の後方画像内に後方動ベクトルを演算する
後方演算領域を限定し、後方演算領域内にさらに後方動
ベクトル監視領域を限定し、後方動ベクトル監視領域内
のブロックから後方接近車の動き方向で所定値以上の後
方動ベクトルのみを検出して、背景になると思われる部
分を最初から排除することにより、自車両の揺れや複雑
背景に起因する動ベクトルの誤検出を抑制し、自車両の
後方接近車を確実に且つ短時間に検出する。

【００３３】また、この発明の請求項５においては、走
行中の自車両の側方画像内に側方動ベクトルを演算する
側方演算領域を限定し、側方演算領域内にさらに側方動
ベクトル監視領域を限定し、側方動ベクトル監視領域内
のブロックから側方追い抜き車の動き方向で所定値以上
の側方動ベクトルのみを検出して、背景になると思われ
る部分を最初から排除することにより、自車両の揺れや
複雑背景に起因する動ベクトルの誤検出を抑制し、自車
両の側方追い抜き車を確実に且つ短時間に検出する。

【００３４】また、この発明の請求項６においては、請
求項５における側方演算領域内に小動ベクトル監視領域
を設定し、小動ベクトル監視領域内のブロックから側方
並走発車の動き方向で所定値以下の小動ベクトルのみを
検出するとともに、背景画像動きと同様の方向パターン
をもつ背景ベクトルを削除し、自車両の揺れや複雑背景
に起因する動ベクトルの誤検出を抑制し、画像上での動
きの少ない側方並走車を確実に且つ短時間に検出する。

【００３５】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例１（請求項１〜請求
項６に対応）を図について説明する。図１〜図６はこの
発明の実施例１の構成を示す機能ブロック図であり、図
１はこの発明の実施例１における前方監視装置の構成を
示す機能ブロック図、図２は図１内の前方動ベクトル演
算手段の具体的構成を示す機能ブロック図、図３は図１
内の前車発進方向パターン抽出手段の具体的構成を示す
機能ブロック図である。

【００３６】また、図４および図５はこの発明の実施例
１における後方監視装置および側方監視装置の各構成を
示す機能ブロック図であり、図６は図５内の小動ベクト
ル方向抽出手段の具体的構成を示す機能ブロック図であ
る。

【００３７】図１において、２００は前方監視装置であ
り、以下の手段２０１〜２０９から構成されている。２
０１はＣＣＤカメラ等のイメージセンサからなり前方の
現画像Ｇｆを生成する前方撮影手段、２０２は撮影され
た前方の現画像Ｇｆを次の撮影タイミングまで記憶して
前画像Ｇｆ′を生成するための前画像記憶手段である。
前画像記憶手段２０２は前方撮影手段２０１に含まれて
いてもよい。

【００３８】２０３は時系列的に異なる前画像Ｇｆ′お
よび現画像Ｇｆに基づいて前方動ベクトルＶｆを算出す
る前方動ベクトル演算手段であり、図２に示す手段２０
３ａ〜２０３ｃから構成されている。

【００３９】図２において、２０３ａは各画像に対する
前方演算領域Ｒｆ′およびＲｆを設定する前方演算領域
設定手段であり、前画像Ｇｆ′および現画像Ｇｆ上の所
定位置（前方車両が存在する可能性の高い領域）に１つ
以上の前方演算領域Ｒｆ′およびＲｆを設定する。

【００４０】２０３ｂは各前方演算領域を前方ブロック
Ｂｆ′およびＢｆに分割する前方ブロック分割手段であ
り、前方演算領域Ｒｆ′およびＲｆをそれぞれ複数個の
前方ブロックＢｆ′およびＢｆ（前方対象の動ベクトル
を検出するための最小単位となる領域）に分割する。２
０３ｃは各前方ブロックＢｆ′およびＢｆ内の画像に基
づいて前方動ベクトルＶｆを検出する前方動ベクトル検
出手段である。

【００４１】図１に戻り、２０４は前方動ベクトルＶｆ
に基づいて前方動ベクトル方向Ｄｆを検出する前方動ベ
クトル方向検出手段であり、前方動ベクトルＶｆのう
ち、前方演算領域Ｒｆ′およびＲｆ内で所定値以上（接
近等の挙動を示す大きさに相当する）の大きさを持つ前
方動ベクトルＶｆの方向Ｄｆを出力する。

【００４２】２０５は前方動ベクトル方向Ｄｆに基づい
て自車両の停止状態または走行状態を示す判定結果Ｐま
たはＤを出力する自車両停止判定手段であり、たとえ
ば、背景画像の発散方向パターンが存在しない場合に自
車両停止状態の判定結果Ｐを出力する。

【００４３】２０６は自車両の停止状態を示す判定結果
Ｐに応答して前方発進方向パターンＦＰを抽出する前車
発進方向パターン抽出手段であり、図３に示す手段２０
６ａ〜２０６ｃから構成されている。

【００４４】図３において、２０６ａは前車発進動ベク
トル監視領域設定手段であり、前方演算領域Ｒｆ′およ
びＲｆ内に前方発進車およびその周辺に対応してさらに
１つ以上の前車発進動ベクトル監視領域ＲＷｆ′および
ＲＷｆ（前方発進車が存在する可能性が高い領域）を設
定する。

【００４５】２０６ｂは前車発進動ベクトル方向監視手
段であり、各前車発進動ベクトル監視領域ＲＷｆ′およ
びＲＷｆ内で前方動ベクトルＶｆおよび前方動ベクトル
方向Ｄｆを参照し、複数の前車発進動ベクトル方向ＤＶ
ｆ（自車両から遠ざかるため収束する画像動き方向）を
出力する。

【００４６】２０６ｃは停止状態を示す判定結果Ｐに応
答して前車発進方向パターンＦＰを検出する前車発進方
向パターン検出手段であり、自車両停止時に前車発進動
ベクトル方向ＤＶｆを参照し、前方発進車の各画像Ｇ
ｆ′およびＧｆ上での動きのパターンと同様の方向パタ
ーンを持つ前方ブロックＢｆ′およびＢｆの組み合わせ
を前車発進方向パターンＦＰとして抽出する。

【００４７】図１に戻り、２０７は図３（前車発進方向
パターン抽出手段２０６）と同様の機能構成からなる前
方車両方向パターン抽出手段であり、走行状態を示す判
定結果Ｄに応答して、自車両走行中の前方動ベクトルＶ
ｆ等を参照し、前方接近車（前方割り込み車等を含む）
の画像動きのパターンと同様の方向パターンを持つ前方
ブロックの組み合わせを前方車両方向パターンＦＤとし
て抽出する。このとき、走行速度に対応して高速に発散
する背景パターン等は削除される。

【００４８】この場合、前方接近車の画像動き方向は、
自車両に接近するため発散する方向となる。また、前方
割込み車の画像動き方向は、左または右方向の動きをと
もないながら発散する方向となる。

【００４９】２０８は自車両停止中の前車発進方向パタ
ーンＦＰに基づいて前方発進車を検出する前車発進検出
手段であり、前車発進方向パターンＦＰに含まれる前方
ブロック内の前方動ベクトルＶｆから前車発進を検出す
る。２０９は自車両走行中の前方車両方向パターンＦＤ
に基づいて前方接近車を検出する前方接近車検出手段で
ある。

【００５０】一方、図４において、２１０は後方監視装
置であり、各手段２１１〜２１４、２１７および２１９
から構成されている。後方監視装置２１０を構成する各
手段は、それぞれ、前方監視装置２００内の各手段２０
１〜２０４、２０７および２０９に対応している。

【００５１】すなわち、２１１は後方を撮影する後方撮
影手段、２１２は後方の現画像Ｇｒを前画像Ｇｒ′とし
て記憶する前画像記憶手段である。２１３は図２と同様
の機能構成からなる後方動ベクトル演算手段であり、時
系列的に異なる２枚の後方画像すなわち前画像Ｇｒ′お
よび現画像Ｇｒに基づいて後方動ベクトルＶｒを演算す
る。２１４は後方動ベクトルＶｒに基づいて後方動ベク
トル方向Ｄｒを検出する後方動ベクトル方向検出手段で
ある。

【００５２】２１７は後方動ベクトル方向Ｄｒに基づい
て後方接近車方向パターンＲＰを抽出する後方接近車方
向パターン抽出手段であり、図３と同様の機能構成、す
なわち、後方画像Ｇｒ′およびＧｒ内の後方演算領域上
に１つ以上の後方動ベクトル監視領域（後方接近車が存
在する可能性の高い領域）を設定する後方動ベクトル監
視領域設定手段と、後方動ベクトル監視領域内で後方動
ベクトルの方向を監視する後方動ベクトル監視手段と、
後方接近車の画像動き（自車両に接近するため発散する
方向）と同様の方向パターンを持つ後方ブロックの組み
合わせを後方接近車方向パターンＲＰとして検出する後
方接近車方向パターン検出手段とを有する。

【００５３】２１９は後方接近車方向パターンＲＰに基
づいて後方接近車を検出する後方接近車検出手段であ
り、後方接近車方向パターン抽出手段２１７により得ら
れた後方ブロック内の後方動ベクトルから後方接近車を
検出する。

【００５４】また、図５において、２２０は側方監視装
置であり、各手段２２１〜２２９から構成されており、
これらの各手段は、それぞれ、前方監視装置２００内の
各手段２０１〜２０９に対応している。

【００５５】すなわち、２２１は側方を撮影する側方撮
影手段、２２２は側方の現画像Ｇｓを前画像Ｇｓ′とし
て記憶する前画像記憶手段である。２２３は図２と同様
の機能構成からなる側方動ベクトル演算手段であり、時
系列的に異なる前画像Ｇｓ′および現画像Ｇｓに基づい
て側方動ベクトルＶｓを演算する。２２４は側方動ベク
トルＶｓに基づいて側方動ベクトル方向Ｄｓを検出する
側方動ベクトル方向検出手段である。

【００５６】２２５はある一定値以下（側方並走車の動
きに対応する）の大きさを持つ側方動ベクトルＶｓの方
向すなわち小動ベクトル方向Ｄｓｓを抽出する小動ベク
トル方向抽出手段であり、図６に示す手段２２５ａおよ
び２２５ｂから構成されている。

【００５７】図６において、２２５ａは側方画像Ｇｓ′
およびＧｓ内の側方演算領域Ｒｓ′およびＲｓ上に１つ
以上の小動ベクトル監視領域Ｒｓｓ′およびＲｓｓ（側
方並走車の存在する可能性の高い領域）を設定する小動
ベクトル監視領域設定手段、２２５ｂは小動ベクトル監
視領域Ｒｓｓ′およびＲｓｓ内で検出された一定値以下
の側方動ベクトルＶｓの方向を小動ベクトル方向Ｄｓｓ
として出力する小動ベクトル検出手段である。

【００５８】図５に戻り、２２６は小動ベクトル方向Ｄ
ｓｓに基づいて背景の動きと同様の方向を持つ側方動ベ
クトルＶｓを排除する背景ベクトル削除手段である。こ
の場合、側方並走車の画像上での動きは、他の挙動（発
散または収束等）と比較して特徴的でないため、特に背
景ベクトルを削除することが望ましい。２２７は図３と
同様の機能構成からなる側方追い抜き車方向パターン抽
出手段であり、側方動ベクトル方向Ｄｓに基づいて側方
追い抜き車方向パターンＳＰを抽出する。

【００５９】すなわち、側方追い抜き車方向パターン抽
出手段２２７は、側方画像Ｇｓ′およびＧｓ内の側方演
算領域上に１つ以上の側方動ベクトル監視領域（側方追
い抜き車が存在する可能性の高い領域）を設定する側方
動ベクトル監視領域設定手段と、側方動ベクトル監視領
域内で側方動ベクトルＶｓの方向Ｄｓを監視する側方動
ベクトル監視手段と、側方動ベクトル方向Ｄｓに基づい
て側方追い抜き車の画像上の動きと同様の方向パターン
を持つ側方ブロックの組み合わせを側方追い抜き車方向
パターンＳＰとして検出する側方追い抜き車方向パター
ン検出手段とを有する。

【００６０】２２８は側方並走車の存在を検出する側方
並走車検出手段であり、背景ベクトル削除手段２２６に
より背景ベクトルが削除された側方動ベクトルＶｓ′の
位置と大きさから、相対速度の小さい側方並走車の存在
を判断して検出する。２２９は側方追い抜き車を検出す
る側方追い抜き車検出手段であり、側方追い抜きパター
ンＳＰに含まれる側方ブロック内の側方動ベクトルから
側方追い抜き車を検出する。

【００６１】図１〜図６に示すように、この発明の実施
例１による車両用周辺監視装置は、前方、後方および側
方の監視装置２００、２１０および２２０からなり、各
監視装置は、各撮影手段２０１、２１１および２２１
と、各画像内の動ベクトルを演算する手段２０３、２１
３および２２３と、各演算領域内で所定値以上の動ベク
トルの方向を検出する手段２０４、２１４および２２４
と、各検出対象の動き方向と同様のパターンの動ベクト
ルをもつブロックをパターンとして抽出する手段２０
７、２１７および２２７と、抽出された各パターンに基
づいて各検出対象車両を検出する手段２０９、２１９お
よび２２９とを有する。

【００６２】また、前方監視装置２００は、前方動ベク
トル方向Ｄｆに基づいて駐停車状態を判定する自車両停
止判定手段２０５と、自車両停止時に前方発進車の動き
方向と同パターンの前方動ベクトルＶｆをもつ前方ブロ
ックを前車発進方向パターンＦＰとして抽出する前車発
進方向パターン抽出手段２０６と、前車発進方向パター
ンに基づいて前方発進車を検出する前車発進検出手段２
０８とを有する。

【００６３】また、側方監視装置２２０においては、側
方動ベクトルのうち小動ベクトル監視領域内で一定値以
下の側方動ベクトルの方向を小動ベクトル方向として検
出する小動ベクトル方向検出手段２２５と、背景の画像
動きと同様の方向パターンをもつ小動ベクトルを削除す
る背景ベクトル削除手段２２６と、背景ベクトルが削除
された側方動ベクトルＶｓ′から側方並走車を検出する
側方並走車検出手段２２８とを有する。

【００６４】なお、ここでは、図示しないが、各検出手
段２０８、２０９、２１９、２２８および２２９による
検出結果は、任意の表示装置または警報装置を駆動して
運転者に注意を促すために用いられてもよい。たとえ
ば、信号待ちによる自車両停止中に前方発進車が検出さ
れた場合は、自車両を速やかに追従発進させるように注
意を促し、走行中に前方または後方接近車等が検出され
た場合には、危険状態を警報することができる。

【００６５】また、前方監視装置２００に関しては前方
接近車のみならず前方発進車も検出し、側方監視装置２
２０に関しては側方追い抜き車のみならず側方並走車も
検出するようにしたが、後方監視装置２１０の場合と同
様に、危険度の高い前方接近車または側方追い抜き車の
みを検出するようにしてもよい。

【００６６】また、前方、後方および側方に対する監視
装置２００、２１０および２２０を全て具備した場合を
示したが、いずれか１つの監視装置のみであっても、ま
たはいずれか２つの監視装置の組み合わせにおいても、
その監視装置に対応する目的効果を達成することができ
る。

【００６７】また、自車両の周辺であれば、任意の方向
に上述と同様の監視装置を具備することができ、その監
視装置に対応する目的効果を達成できることは言うまで
もない。さらに、自車両周辺の検出対象が車両の場合を
示したが、走行車線上の移動体であれば任意のものを検
出対象とすることができる。

【００６８】次に、図７のフローチャートを参照しなが
ら、この発明の実施例１による具体的な車両挙動の検出
処理動作について、前方監視装置２００（図１〜図３参
照）の場合を例にとって説明する。図７において、各ス
テップＳ１〜Ｓ９は、図１内の各手段２０１〜２０９の
処理動作に対応している。

【００６９】まず、前方撮影手段２０１により自車両の
前方を撮影し（ステップＳ１）、前画像記憶手段２０２
を介して時系列的に異なる前画像Ｇｆ′および現画像Ｇ
ｆを取得する（ステップＳ２）。

【００７０】次に、前方動ベクトル演算手段２０３は、
各画像Ｇｆ′およびＧｆに基づいて前方動ベクトルＶｆ
を演算する（ステップＳ３）。すなわち、前方演算領域
設定手段２０３ａは、各画像Ｇｆ′およびＧｆ内の所定
位置に前方演算領域Ｒｆ′およびＲｆを設定し、前方ブ
ロック分割手段２０３ｂは、各前方演算領域をさらに複
数の前方ブロックＢｆ′およびＢｆに分割し、前方動ベ
クトル検出手段２０３ｃは、各前方ブロック内の画像の
前方動ベクトルＶｆを検出する（ステップＳ３）。

【００７１】続いて、前方動ベクトル方向検出手段２０
４は、各前方ブロック内の前方動ベクトルＶｆのうち、
各前方演算領域で所定値以上の大きさをもつ前方動ベク
トルの方向Ｄｆを検出し（ステップＳ４）、自車両停止
判定手段２０５は、自車両が停止中であるか否かを判定
する（ステップＳ５）。

【００７２】もし、ステップＳ５において自車両が停止
中（すなわち、ＹＥＳ）と判定された場合、前車発進方
向パターン抽出手段２０６は、停止状態を示す判定結果
Ｐに応答して前車発進方向パターンＦＰを抽出する（ス
テップＳ６）。

【００７３】すなわち、前車発進動ベクトル監視領域設
定手段２０６ａは、各前方演算領域内の前方車およびそ
の周辺位置に前車発進動ベクトル監視領域ＲＷｆ′およ
びＲＷｆを設定し、前車発進動ベクトル方向監視手段２
０６ｂは、前車発進動ベクトル監視領域内で前方動ベク
トル方向Ｄｆを監視して、前車発進動ベクトル方向ＤＶ
ｆを生成し、前車発進方向パターン検出手段２０６ｃ
は、前車発進動ベクトル方向ＤＶｆに基づいて、前方発
進車の画像動きと同様の方向パターンをもつ動ベクトル
を含む前方ブロックを前車発進方向パターンＦＰとして
検出する。

【００７４】一方、ステップＳ５において自車両が走行
中（すなわち、ＮＯ）と判定された場合、前方車両方向
パターン抽出手段２０７は、走行状態を示す判定結果Ｄ
に応答して前方車両方向パターンＦＤを抽出する（ステ
ップＳ７）。

【００７５】すなわち、前方演算領域内の所定位置に１
つ以上の前方動ベクトル監視領域を設定し、前方動ベク
トル監視領域内で各前方動ベクトル方向Ｄｆを監視し、
前方接近車または割り込み車が存在する場合に仮定され
る画像動きの方向パターンと同様の方向パターンをもつ
前方動ベクトルを含む前方ブロックを前方車両方向パタ
ーンＦＤとして抽出する。

【００７６】最後に、前車発進検出手段２０８は、前車
発進方向パターンＦＰ内の前方動ベクトルに基づいて前
方発進車を検出し（ステップＳ８）、前方接近車検出手
段２０９は、前方車両方向パターンＦＤ内の前方動ベク
トルに基づいて前方接近車を検出する（ステップＳ
９）。こうして、前方車両の挙動（発進または接近）を
検出することができる。

【００７７】次に、図８の説明図を参照しながら、前方
画像Ｇｆに対して設定される前方演算領域Ｒｆおよび前
方ブロックＢｆ等の具体的位置について説明する。図８
において、ＶおよびＨは画像Ｇｆの縦および横方向の各
画素数、ＲＷｆ１は左側の前方割込車に対する前方動ベ
クトル監視領域、ＲＷｆ２は右側の前方割込車に対する
前方動ベクトル監視領域、ＲＷｆ３は前方接近車（また
は、前方発進車）に対する前方動ベクトル監視領域（ま
たは、前方発進動ベクトル監視領域）である。

【００７８】ここでは、１つの前方演算領域Ｒｆ内に３
つの前方動ベクトル監視領域ＲＷｆ１〜ＲＷｆ３を設定
した場合を示している。前方演算領域Ｒｆは、画像縦方
向Ｖの下から３／４までの領域を占め、割込車に対する
前方動ベクトル監視領域ＲＷｆ１およびＲＷｆ２は、画
像縦方向Ｖの下から１／６の位置から上から１／４まで
の範囲内の領域を占め、接近車に対する前方動ベクトル
監視領域ＲＷｆ３は、前方演算領域ＲＷｆ内の画像横方
向Ｈの中央１／２の領域を占めている。

【００７９】前方動ベクトルを演算するために限定され
た前方ブロックＢｆは、１０×１０画素の大きさからな
り、前方画像Ｇｆ内の前方演算領域Ｒｆを複数個に分割
している。これらの前方ブロックＢｆ内で前方動ベクト
ルが算出される。また、上述した前方ブロックＢｆでの
前方動ベクトルＶｆの検出（ステップＳ３）において
は、公知の全点マッチング法が使用されるものとする。

【００８０】以下、前方動ベクトル演算手段２０３の処
理動作を示す図９の説明図を参照しながら、前方画像Ｇ
ｆ内の人物像を検出対象とした場合の全点マッチング法
について説明する。図９において、（ａ）は時刻ｔ＝ｔ
１における基準画像となる前画像Ｇｆ′、（ｂ）は時刻
ｔ＝ｔ１＋Δｔにおける参照画像となる現画像Ｇｆ、
（ｃ）は抽出された前方動ベクトルの画像である。

【００８１】また、２０′および２０は各画像Ｇｆ′お
よびＧｆ内の検出対象となる人物像、Ｑ′（ｉ，ｊ）お
よびＱ（ｐ，ｑ）は人物像２０′および２０を含む各前
方ブロックＢｆ′およびＢｆの位置を表わす左上の点、
２１は前方ブロックＢｆ′の位置Ｑ′（ｉ，ｊ）に対し
±ｕ×±ｖ画素の大きさを有するサーチ範囲、Ｒ（ｉ−
ｕ，ｊ−ｖ）はサーチ範囲２１の位置を表わす左上の点
である。ここでは、前方ブロックＢｆ′およびＢｆの大
きさを一般的にＷＨ×ＷＶ画素とする。

【００８２】いま、図９（ａ）のように、前画像Ｇｆ′
上の点Ｑ′（ｉ，ｊ）に前方動ベクトル演算用の前方ブ
ロックＢｆ′が人物像２０′を囲むように設定されてお
り、次の撮影タイミングで、図９（ｂ）のように、人物
像２０が現画像Ｇｆ上で移動したとする。

【００８３】このとき、前画像内の前方ブロックの位置
Ｑ′（ｉ，ｊ）に対してサーチ範囲２１を現画像Ｇｆ上
に設定し、サーチ範囲２１内でＷＨ×ＷＶ画素の大きさ
の前方ブロックＢｆを動かしながら、前画像上の前方ブ
ロックＢｆ′内の各画素の画像信号と、現画像上の前方
ブロックＢｆ内の各画素の画像信号との差の絶対値の和
を算出する。

【００８４】たとえば、前画像Ｇｆ′上の点Ｓ（ｘ，
ｙ）の画像信号をＳｘｙ、現画像Ｇｆ上の点Ｔ（ｘ，
ｙ）の画像信号をＴｘｙとし、各画像信号ＳｘｙとＴｘ
ｙとの差の絶対値の和をＡｋｍとすると、次式のように
なる。

【００８５】Ａｋｍ＝ΣΣ｜Ｓｘｙ−Ｔｘ＋ｋ，ｙ＋ｍ｜

【００８６】ただし、上式中の各総和項においては、そ
れぞれ、ｘ＝ｉ，ｉ＋１，…，ｉ＋ＷＨ、ｙ＝ｊ，ｊ＋
１，…，ｊ＋ＷＶ、に対して演算が行われるものとす
る。また、ｋは−ｕ＜ｋ＜ｕの範囲内の値、ｍは−ｖ＜
ｍ＜ｖの範囲内の値である。

【００８７】上式において、ｋおよびｍの値を順次変化
させながらＡｋｍを求め、Ａｋｍが最小となる点Ｑ
（ｐ，ｑ）を前方ブロックＢｆ′内の画像に最も一致す
る点とする。したがって、図９（ｃ）のように、点Ｑ′
（ｉ，ｊ）から点Ｑ（ｐ，ｑ）への移動ベクトルを、前
方ブロックＢｆ′およびＢｆ内の人物像２０の画像動き
の前方動ベクトルＶｆとして検出することができる。

【００８８】次に、図１０の説明図を参照しながら、前
方動ベクトル方向検出手段２０４の処理動作の具体例に
ついて説明する。たとえば、前方動ベクトル方向検出手
段２０４は、図９（ｃ）のように得られた前方動ベクト
ルＶｆに対して或る閾値（所定値）を設定し、閾値以上
の前方動ベクトルＶｆについてのみ、前方動ベクトル方
向Ｄｆとして量子化して出力し、閾値以下の前方動ベク
トルについては、その大きさを全て０とする。

【００８９】図１０（ａ）において、Ｄｆ０〜Ｄｆ７は
前方動ベクトル方向Ｄｆを示す８方向である。また、図
１０（ｂ）において、３０は現画像Ｇｆ上の前方車両で
ある。５０〜７０は現画像Ｇｆ内の前方演算領域Ｒｆ上
の背景であり、５０は隣接する走行車線、５５は隣接走
行車線５０に沿って配置された標識、６０は車線上のラ
イン、７０はガードレールである。

【００９０】この場合、前方車両３０の前方動ベクトル
方向はＤｆ３、隣接走行車線５０および標識５５の前方
動ベクトル方向はＤｆ５、ライン６０の演算動ベクトル
方向はＤｆ６、ガードレール７０の前方動ベクトル方向
はＤｆ７となっている。

【００９１】ここで、前方演算領域Ｒｆ内で検出される
前方動ベクトルＶｆの閾値を、たとえば、画素の大きさ
の√２倍に設定することにより、前方撮影手段２０１の
イメージセンサ特性やイメージセンサを搭載した自車両
の微細な揺れ等から生じる前方画像Ｇｆの微妙な揺れに
対応した前方動ベクトルＶｆが背景ノイズとみなされて
「０」になる。こうして得られた前方動ベクトル方向Ｄ
ｆと現画像Ｇｆとの関係は、図１０（ｂ）のようにな
る。

【００９２】図１０（ｂ）に示したように、前方動ベク
トル方向検出手段２０４により、接近車（割り込み車）
等の前方車両３０や、標識５５およびライン６０等のコ
ントラストの大きい背景の前方動ベクトルの方向Ｄｆ
３、Ｄｆ５〜Ｄｆ７のみが検出されて出力される。

【００９３】次に、図８〜図１０とともに、図１１の説
明図を参照しながら、前方車両方向パターン抽出手段２
０７の処理動作の具体例について説明する。なお、前方
車両方向パターン抽出手段２０７の処理動作は、検出し
たい前方車両３０の動きの種類、すなわち、前方接近
車、前方割り込み車または前方発進車等によって、抽出
される前方動ベクトルＶｆの方向パターンは異なるが、
ここでは、まず、割り込み車の方向パターン抽出動作に
ついて説明する。

【００９４】前方車両方向パターン抽出手段２０７は、
前方動ベクトル演算手段２０３および前方動ベクトル方
向検出手段２０４によって得られた前方動ベクトルＶｆ
に対し、まず、左右に前方動ベクトル監視領域ＲＷｆ１
およびＲＷｆ２（図８参照）を設定する。そして、前方
動ベクトル監視領域ＲＷｆ１およびＲＷｆ２内で、前方
割り込み車の動きと同様の方向を持つ前方動ベクトルＶ
ｆを抽出する。

【００９５】たとえば、図１０（ｂ）のような画像Ｇｆ
に対して、左側の前方動ベクトル監視領域ＲＷｆ１にお
いては、前方割り込み車が動くと仮定される前方動ベク
トル方向Ｄｆ３またはＤｆ４（図１０（ａ）参照）の方
向を持つ前方動ベクトルＶｆを前方割り込み車方向パタ
ーンとして抽出する。また、右側の前方動ベクトル監視
領域ＲＷｆ２においては、前方割り込み車が動くと仮定
される前方動ベクトル方向Ｄｆ０またはＤｆ１の方向を
持つ前方動ベクトルＶｆを前方割り込み車方向パターン
として抽出する。

【００９６】こうして抽出された前方動ベクトルＶｆを
含む前方ブロックＢｆを２次元画像で示したものが図１
１内の画像Ｇｆ１１である。図１１で示すように、左側
の前方動ベクトル監視領域ＲＷｆ１において、割り込み
車（たとえば、図１０（ｂ）内の前方車両３０）の周辺
の前方動ベクトルＶｆ３１が抽出される。

【００９７】次に、図８〜図１０とともに、図１２およ
び図１３の説明図を参照しながら、前方車両方向パター
ン抽出手段２０７による前方接近車の方向パターン抽出
動作、ならびに、前車発進方向パターン抽出手段２０６
による前方発進車の方向パターン抽出動作の具体例につ
いて説明する。ここでは、代表的に、前車発進方向パタ
ーン抽出手段２０６による前車発進方向パターンＦＰの
抽出動作について説明する。

【００９８】図１２において、３２は前方動ベクトル監
視領域ＲＷｆ３（図８参照）内に検出される前方車両で
ある。また、図１３において、ＲＷｆ３１〜ＲＷｆ３４
は前方動ベクトル監視領域ＲＷｆ３内に設定される上下
左右方向の前方動ベクトルＶｆを抽出するための分割領
域、ＲＶＦは前方動ベクトル監視領域ＲＷｆ３内で検出
される閾値以上の前方動ベクトルＶｆの抽出領域であ
る。

【００９９】まず、前方画像Ｇｆ内の前方演算領域Ｒｆ
上に前方動ベクトル監視領域ＲＷｆ３を設定し、この前
方動ベクトル監視領域ＲＷｆ３内で、前方動ベクトル演
算手段２０３および前方動ベクトル方向検出手段２０４
により抽出された前方動ベクトルＶｆに基づいて、前方
発進車（または、前方接近車）の動きの方向と同様の方
向を抽出する。すなわち、図１０（ａ）内で収束（また
は、発散）方向を示すの全ての方向Ｄｆ０〜Ｄｆ７を持
つ前方動ベクトルＶｆを抽出する。

【０１００】ここで、前方車両３２が前方発進車である
場合の前方画像Ｇｆ上での動きは、自車両から遠ざかる
ため、図１２内に実線矢印のように内向き（収束）方向
となり、前方接近車の場合は、自車両に近づくため破線
矢印のように外向き（発散）方向となる。

【０１０１】そこで、図１３（ａ）に示すように、前方
動ベクトル方向監視領域ＲＷｆ３内に４つの分割領域Ｒ
Ｗｆ３１〜３４を設定し、前方発進車（または、前方接
近車）の動きと同じ方向で閾値以上の前方動ベクトルＶ
ｆを抽出する。

【０１０２】たとえば、前方発進車の場合、分割領域Ｒ
Ｗｆ３１内で下方向の前方動ベクトルが抽出され、分割
領域ＲＷｆ３２で上方向の前方動ベクトルが抽出され、
分割領域ＲＷｆ３３で右方向の前方動ベクトルが抽出さ
れ、分割領域ＲＷｆ３４で左方向の前方動ベクトルが抽
出される。こうして抽出された前方動ベクトルＶｆは図
１３（ａ）内の抽出領域ＲＶＦとなる。

【０１０３】この場合、前方動ベクトルＶｆの抽出領域
ＲＶＦは前車発進方向パターンＦＰとなり、このような
前車発進方向パターンＦＰから、たとえば連続３画素以
上の画像のみを抽出してノイズ除去処理を施し、画像化
すると図１３（ｂ）のようになる。

【０１０４】このように、前車発進方向パターン抽出手
段２０６により抽出された前車動ベクトルＶｆの方向パ
ターンＦＰに基づいて、以下のように前車発進車両を検
出することができる。また、同様にして、前方割り込み
車を含む前方接近車の方向パターンＦＤが抽出され、前
方接近車等を検出することができる。

【０１０５】すなわち、割り込み車用の前方動ベクトル
監視領域ＲＷｆ１およびＲＷｆ２、接近車（または、発
進車）用の前方動ベクトル監視領域ＲＷｆ３内（図８参
照）で、検出対象となる車両とほぼ同じ大きさの車両検
出用ウィンドウを設定し、このウィンドウを前方動ベク
トル方向監視領域ＲＷｆ１〜ＲＷｆ３内で動かす。

【０１０６】そして、前方車両（または、割り込み車）
方向パターン抽出手段２０７によって抽出された前方動
ベクトルＶｆの方向パターンＦＤ（または、前車発進方
向パターン抽出手段２０６によって抽出された前方動ベ
クトルＶｆの方向パターンＦＰ）のウィンドウ内に含ま
れる面積を求め、この面積がある閾値以上となる位置を
前方車両（前方割り込み車、前方接近車、または、前方
発進車）の存在領域として特定する。

【０１０７】以上の前方監視装置２００と同様に、後方
監視装置２１０および側方監視装置２２０においても、
後方動ベクトル演算手段２１３および側方動ベクトル演
算手段２２３により得られた各動ベクトルＶｒおよびＶ
ｓに基づいて、検出対象車両の画像動き方向や大きさと
同様のものを抽出する。そして、抽出された動ベクトル
の位置や面積等に基づいて、それが抽出対象車両である
か否かを判断することにより、複雑な背景下でも、後方
接近車や側方追い抜き車ならびに側方並走車をより正確
に検出して特定することができる。

【０１０８】以上のように、この発明の実施例１による
各監視装置２００、２１０および２２０は、各動ベクト
ル演算手段２０３、２１３および２２３より、各撮影手
段２０１、２１１および２２１からの撮影画像Ｇｆ、Ｇ
ｒおよびＧｓ内に演算領域Ｒｆ、ＲｒおよびＲｓを限定
し、さらに演算領域内をブロックＢｆ、ＢｒおよびＢｓ
に分割し、ブロック内で動ベクトルＶｆ、ＶｒおよびＶ
ｓを演算する。

【０１０９】これにより、背景になると思われる部分を
最初から排除して誤検出を防止し、画像揺れや複雑背景
に起因する動ベクトルの誤検出を抑制するとともに処理
時間を短縮することができる。また、走行車両という移
動体から撮影した画像のように、背景も移動するような
画像であっても、画像からある特定の方向へ移動する物
体（車両）のみを容易に分離して抽出することができ
る。

【０１１０】また、各方向パターン抽出手段２０７、２
１７および２２７は、検出対象車両が出現すると思われ
る所定位置に１つ以上の動ベクトル監視領域ＲＷｆ、Ｒ
ＷｒおよびＲＷｓを設定し、この動ベクトル方向監視領
域内で検出された動ベクトルから、各検出対象車両の画
像動き方向と同様の方向パターンを持つ所定値以上の動
ベクトルを抽出する。これにより、抽出したい移動体
（検出対象車両）を背景から分離することができる。

【０１１１】したがって、道路の凹凸によるバウンドか
ら起こる画像の揺れや複雑背景に起因して生じた強度の
大きい動ベクトルを除去し、前方接近車（割り込み
車）、後方接近車または側方追い抜き車を容易に且つ正
確に検出することができる。

【０１１２】また、前方監視装置２００においては、前
方演算領域Ｒｆ内のブロック画像の見かけ上の動きの大
きさと方向を示す前方動ベクトルＶｆを求め、前車発進
方向パターン抽出手段２０６は、自車両が駐停車してい
る際に、前方車両およびその周辺の所定位置に１つ以上
の前車発進（前方）動ベクトル監視領域ＲＷｆを設定
し、この前車発進動ベクトル監視領域内で、前車発進の
画像動き方向と同様の方向パターンをもつ前方動ベクト
ルＶｆの候補を抽出する。

【０１１３】これにより、揺れによる画像動きと発進に
よる画像動きとを区別し、前車発進による画像動き（前
方車両と自車両の相対位置変化）を正確に検出すること
ができる。すなわち、従来では前方車両との相対位置検
出装置が画像の差分を利用したものであって、画像上で
の動きの有無しかわからないのに対し、この発明の実施
例１では、動ベクトルにより画像上の見かけの動きの大
きさと方向がわかるため、停車中の自車両および前方車
両の揺れ等による画像の揺れと、前方車両の発進による
相対位置変化とを区別して前車発進をより正確に行うこ
とができる。

【０１１４】また、側方監視装置２２０においては、側
方画像Ｇｓ上で特定の動きを持つ車両（側方並走車）が
出現すると思われる所定位置に１つ以上の小動ベクトル
監視領域Ｒｓｓを設定し、背景ベクトル削除手段２２６
は、小動ベクトル監視領域Ｒｓｓ内で背景の画像上の動
きと同様の方向パターンをもつ側方動ベクトルを、小動
ベクトル方向抽出手段２２５により検出された小動ベク
トルＶｓｓから削除する。これにより、複雑背景画像上
で動きの少ない側方並走車を、背景から分離して正確且
つ容易に検出することができる。

【０１１５】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１によ
れば、自車両の周辺を撮影して時系列的に異なる複数の
画像を生成する撮影手段と、複数の画像上の所定位置に
それぞれ演算領域を設定するとともに、演算領域を複数
個のブロックに分割し、各ブロック内の画像に基づく画
像動きを動ベクトルとして算出する動ベクトル演算手段
と、動ベクトルのうち、演算領域内で所定値以上の大き
さを持つ動ベクトルの方向を出力する動ベクトル方向検
出手段と、演算領域内にさらに動ベクトル監視領域を設
定するとともに、この動ベクトル監視領域内で動ベクト
ルの方向を監視し、予め設定された画像動きの方向と同
様の方向を有した動ベクトルを示すブロックの組み合わ
せを移動体方向パターンとして抽出する移動体方向パタ
ーン抽出手段と、移動体方向パターン抽出手段により抽
出された動ベクトル監視領域内の動ベクトルから自車両
の周辺の移動体の存在を検出する移動体検出手段とを備
え、撮影画像内の動ベクトル演算領域にさらに動ベクト
ル監視領域を限定し、動ベクトル監視領域内のブロック
から所定値以上の動ベクトルのみを検出して、背景にな
ると思われる部分を最初から排除するようにしたので、
自車両が走行中でも道路の凹凸等によるバウンドから起
こる画像揺れや走行環境特有の複雑背景に起因して生じ
る動ベクトルの誤検出を抑制し、自車両周辺の移動体の
挙動を確実に且つ短時間に検出することのできる車両用
周辺監視装置が得られる効果がある。

【０１１６】また、この発明の請求項２によれば、請求
項１において、撮影手段は、走行中の自車両の前方を撮
影して時系列的に異なる複数の前方画像を生成する前方
撮影手段により構成され、動ベクトル演算手段は、複数
の前方画像上の所定の位置にそれぞれ前方演算領域を設
定するとともに、前方演算領域を複数個の前方ブロック
に分割し、各前方ブロック内の画像に基づく前方画像動
きを前方動ベクトルとして算出する前方動ベクトル演算
手段により構成され、動ベクトル方向検出手段は、前方
動ベクトルのうち、前方演算領域内で所定値以上の大き
さを持つ前方動ベクトルの方向を出力する前方動ベクト
ル方向検出手段により構成され、移動体方向パターン抽
出手段は、前方演算領域内にさらに前方動ベクトル監視
領域を設定するとともに、この前方動ベクトル監視領域
内で前方動ベクトルの方向を監視し、前方接近車が存在
する場合の前方画像動きの方向と同様の方向を有した前
方動ベクトルを示す前方ブロックの組み合わせを前方車
両方向パターンとして抽出する前方車両方向パターン抽
出手段により構成され、移動体検出手段は、前方車両方
向パターン抽出手段により抽出された前方動ベクトル監
視領域内の前方動ベクトルから前方接近車の存在を検出
する前方接近車検出手段により構成され、前方動ベクト
ル監視領域内のブロックから接近車の動き方向で所定値
以上の前方動ベクトルのみを検出して、背景になると思
われる部分を最初から排除するようにしたので、自車両
の揺れや複雑背景に起因する動ベクトルの誤検出を抑制
し、自車両の前方接近車を確実に且つ短時間に検出する
ことのできる車両用周辺監視装置が得られる効果があ
る。

【０１１７】また、この発明の請求項３によれば、請求
項１において、撮影手段は、走行中の自車両の前方を撮
影して時系列的に異なる複数の前方画像を生成する前方
撮影手段により構成され、動ベクトル演算手段は、複数
の前方画像上の所定の位置にそれぞれ前方演算領域を設
定するとともに、前方演算領域を複数個の前方ブロック
に分割し、各前方ブロック内の画像に基づく前方画像動
きを前方動ベクトルとして算出する前方動ベクトル演算
手段により構成され、前方動ベクトル方向に基づいて自
車両の停止状態を判定する自車両停止判定手段を備え、
移動体方向パターン抽出手段は、自車両の停止状態に応
答して前車発進方向パターンを抽出する前車発進方向パ
ターン抽出手段により構成され、移動体検出手段は、前
車発進方向パターン内の前方動ベクトルから前車発進を
検出する前車発進検出手段により構成され、前車発進方
向パターン抽出手段は、自車両の停止時に、前方演算領
域内に前方発進車の前車発進動ベクトル監視領域を設定
する前車発進動ベクトル監視領域設定手段と、前車発進
動ベクトル監視領域内で前方動ベクトルの方向を監視
し、予め設定された前方画像動きの方向と同様の方向を
有した前方動ベクトルを示す前方ブロックの組み合わせ
を前車発進方向パターンとして生成する前車発進方向パ
ターン検出手段とを含み、前方動ベクトル監視領域内の
自車両停止時のブロックから見かけ上の動ベクトルの大
きさおよび方向を検出し、前方発進車の動き方向で所定
値以上の前方動ベクトルのみを前車発進候補として抽出
し、背景になると思われる部分を最初から排除するよう
にしたので、自車両の揺れや複雑背景に起因する動ベク
トルの誤検出を抑制し、自車両と前方車両との相対位置
変化から前方発進車を確実に且つ短時間に検出すること
のできる車両用周辺監視装置が得られる効果がある。

【０１１８】また、この発明の請求項４によれば、請求
項１において、撮影手段は、走行中の自車両の後方を撮
影して時系列的に異なる複数の後方画像を生成する後方
撮影手段により構成され、動ベクトル演算手段は、複数
の後方画像上の所定の位置にそれぞれ後方演算領域を設
定するとともに、後方演算領域を複数個の後方ブロック
に分割し、各後方ブロック内の画像に基づく後方画像動
きを後方動ベクトルとして算出する後方動ベクトル演算
手段により構成され、動ベクトル方向検出手段は、後方
動ベクトルのうち、後方演算領域内で所定値以上の大き
さを持つ後方動ベクトルの方向を出力する後方動ベクト
ル方向検出手段により構成され、移動体方向パターン抽
出手段は、後方演算領域内に後方動ベクトル監視領域を
設定するとともに、この後方動ベクトル監視領域内で後
方動ベクトルの方向を監視し、後方接近車が存在する場
合に仮定される後方画像動きの方向と同様の方向を有し
た後方動ベクトルを示す後方ブロックの組み合わせを後
方接近車方向パターンとして抽出する後方接近車方向パ
ターン抽出手段により構成され、移動体検出手段は、後
方接近車方向パターン内の後方動ベクトルから後方接近
車の存在を検出する後方接近車検出手段により構成さ
れ、後方動ベクトル監視領域内のブロックから後方接近
車の動き方向で所定値以上の後方動ベクトルのみを検出
して、背景になると思われる部分を最初から排除するよ
うにしたので、自車両の揺れや複雑背景に起因する動ベ
クトルの誤検出を抑制し、自車両の後方接近車を確実に
且つ短時間に検出することのできる車両用周辺監視装置
が得られる効果がある。

【０１１９】また、この発明の請求項５によれば、請求
項１において、撮影手段は、走行中の自車両の側方を撮
影して時系列的に異なる複数の側方画像を生成する側方
撮影手段により構成され、動ベクトル演算手段は、複数
の側方画像上の所定の位置にそれぞれ側方演算領域を設
定するとともに、側方演算領域を複数個の側方ブロック
に分割し、各側方ブロック内の画像に基づく側方画像動
きを側方動ベクトルとして算出する側方動ベクトル演算
手段により構成され、動ベクトル方向検出手段は、側方
動ベクトルのうち、側方演算領域内で所定値以上の大き
さを持つ側方動ベクトルの方向を出力する側方動ベクト
ル方向検出手段により構成され、移動体方向パターン抽
出手段は、側方演算領域内に側方動ベクトル監視領域を
設定するとともに、側方動ベクトル監視領域内で側方動
ベクトルの方向を監視し、側方追い抜き車が存在する場
合に仮定される側方画像動きの方向と同様の方向を有し
た側方動ベクトルを示す側方ブロックの組み合わせを側
方追い抜き車方向パターンとして抽出する側方追い抜き
車方向パターン抽出手段により構成され、移動体検出手
段は、側方追い抜き車方向パターン内の側方動ベクトル
から側方追い抜き車の存在を検出する側方追い抜き車検
出手段により構成され、側方動ベクトル監視領域内のブ
ロックから側方追い抜き車の動き方向で所定値以上の側
方動ベクトルのみを検出して、背景になると思われる部
分を最初から排除するようにしたので、自車両の揺れや
複雑背景に起因する動ベクトルの誤検出を抑制し、自車
両の側方追い抜き車を確実に且つ短時間に検出すること
のできる車両用周辺監視装置が得られる効果がある。

【０１２０】また、この発明の請求項６によれば、請求
項５において、側方演算領域内に小動ベクトル監視領域
を設定し、小動ベクトル監視領域内で、側方動ベクトル
のうち所定値以下の大きさを持つ側方動ベクトルの方向
を小動ベクトル方向として抽出する小動ベクトル方向抽
出手段と、小動ベクトル方向から背景の動きと同様の方
向を有した小動ベクトル方向を排除する背景ベクトル削
除手段と、背景ベクトルが削除された側方動ベクトルの
位置と大きさから、相対速度の小さい側方車の存在を検
出する側方並走車検出手段とを備え、小動ベクトル監視
領域内のブロックから側方並走発車の動き方向で所定値
以下の小動ベクトルのみを検出するとともに、背景画像
動きと同様の方向パターンをもつ背景ベクトルを削除す
るようにしたので、自車両の揺れや複雑背景に起因する
動ベクトルの誤検出を抑制し、画像上での動きの少ない
側方並走車を確実に且つ短時間に検出することのできる
車両用周辺監視装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１における前方監視装置の構
成を示す機能ブロック図である。

【図２】図１内の前方動ベクトル演算手段の具体的構成
例を示す機能ブロック図である。

【図３】図１内の前方発進方向パターン抽出手段の具体
的構成例を示す機能ブロック図である。

【図４】この発明の実施例１における後方監視装置の構
成を示す機能ブロック図である。

【図５】この発明の実施例１における側方監視装置の構
成を示す機能ブロック図である。

【図６】図５内の小動ベクトル抽出手段の具体的構成例
を示す機能ブロック図である。

【図７】この発明の実施例１における前方監視装置の動
作の一例を示すフローチャートである。

【図８】この発明の実施例１における前方監視装置によ
って設定される前方動ベクトル演算領域および前方動ベ
クトル監視領域ならびに前方ブロックを示す説明図であ
る。

【図９】この発明の実施例１における前方監視装置内の
前方動ベクトル演算手段の動作を示す説明図である。

【図１０】この発明の実施例１における前方監視装置内
の前方動ベクトル方向検出手段による前方動ベクトル検
出動作を示す説明図であり、（ａ）は前方動ベクトル方
向を示す説明図、（ｂ）は前方画像例を示す説明図であ
る。

【図１１】この発明の実施例１における前方監視装置に
よる前方割り込み車の方向パターン抽出結果の一例を示
す説明図である。

【図１２】この発明の実施例１における前方監視装置に
よる前方接近車または前方発進車の方向監視領域と画像
上での動き方向を示す説明図である。

【図１３】この発明の実施例１における前方監視装置に
よる前方接近車または前方発進車の方向パターン抽出動
作の一例を示す説明図である。

【図１４】従来の車両用周辺監視装置としての障害物認
識装置を示す機能ブロック図である

【図１５】図１４内の各手段による処理過程における画
像状態を示す説明図である。

【符号の説明】

２００前方監視装置２０１前方撮影手段２０３前方動ベクトル演算手段２０４前方動ベクトル方向検出手段２０５自車両停止判定手段２０６前車発進方向パターン抽出手段２０６ａ前車発進動ベクトル監視領域設定手段２０６ｂ前車発進動ベクトル方向監視手段２０６ｃ前車発進方向パターン検出手段２０７前方車両方向パターン抽出手段２０８前車発進検出手段２０９前方接近車検出手段２１０後方監視装置２１１後方撮影手段２１３後方動ベクトル演算手段２１４後方動ベクトル方向検出手段２１７後方接近車方向パターン抽出手段２１９後方接近車検出手段２２０側方監視装置２２１側方撮影手段２２３側方動ベクトル演算手段２２４側方動ベクトル方向検出手段２２５小動ベクトル方向抽出手段２２５ａ小動ベクトル監視領域設定手段２２５ｂ小動ベクトル方向検出手段２２６背景ベクトル削除手段２２７側方追い抜き車方向パターン抽出手段２２８側方並走車検出手段２２９側方追い抜き車検出手段Ｂｆ′、Ｂｆ前方ブロックＤｆ前方動ベクトル方向Ｄｒ後方動ベクトル方向Ｄｓ側方動ベクトル方向Ｄｓｓ小動ベクトル方向ＦＤ前方車両方向パターンＦＰ前車発進方向パターンＧｆ′、Ｇｆ前方画像Ｇｒ′、Ｇｒ後方画像Ｇｓ′、Ｇｓ側方画像Ｐ停止状態判定結果Ｒｆ′、Ｒｆ前方演算領域ＲＰ後方接近車方向パターンＲｓ′Ｒｓ側方演算領域Ｒｓｓ′、Ｒｓｓ小動ベクトル監視領域ＲＷｆ′、ＲＷｆ前方動ベクトル監視領域（前車発進
動ベクトル監視領域）ＳＰ側方追い抜き車方向パターンＶｆ前方動ベクトルＶｒ後方動ベクトルＶｓ側方動ベクトルＶｓ′ 背景ベクトルが削除された側方動ベクトルＳ１前方撮影ステップＳ３前方動ベクトル演算ステップＳ４前方動ベクトル方向検出ステップＳ５自車両停止判定ステップＳ６前車発進方向パターン抽出ステップＳ７前方車両方向パターン抽出ステップＳ８前車発進検出ステップＳ９前方接近車検出ステップ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 H04N 5/232

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の周辺を撮影して時系列的に異な
る複数の画像を生成する撮影手段と、前記複数の画像上の所定位置にそれぞれ演算領域を設定
するとともに、前記演算領域を複数個のブロックに分割
し、前記各ブロック内の画像に基づく画像動きを動ベク
トルとして算出する動ベクトル演算手段と、前記動ベクトルのうち、前記演算領域内で所定値以上の
大きさを持つ動ベクトルの方向を出力する動ベクトル方
向検出手段と、前記演算領域内にさらに動ベクトル監視領域を設定する
とともに、この動ベクトル監視領域内で前記動ベクトル
の方向を監視し、予め設定された画像動きの方向と同様
の方向を有した動ベクトルを示すブロックの組み合わせ
を移動体方向パターンとして抽出する移動体方向パター
ン抽出手段と、前記移動体方向パターン抽出手段により抽出された動ベ
クトル監視領域内の動ベクトルから前記自車両の周辺の
移動体の存在を検出する移動体検出手段とを備えた車両
用周辺監視装置。
【請求項２】前記撮影手段は、走行中の自車両の前方
を撮影して時系列的に異なる複数の前方画像を生成する
前方撮影手段により構成され、前記動ベクトル演算手段は、前記複数の前方画像上の所
定の位置にそれぞれ前方演算領域を設定するとともに、
前記前方演算領域を複数個の前方ブロックに分割し、前
記各前方ブロック内の画像に基づく前方画像動きを前方
動ベクトルとして算出する前方動ベクトル演算手段によ
り構成され、前記動ベクトル方向検出手段は、前記前方動ベクトルの
うち、前記前方演算領域内で所定値以上の大きさを持つ
前方動ベクトルの方向を出力する前方動ベクトル方向検
出手段により構成され、前記移動体方向パターン抽出手段は、前記前方演算領域
内にさらに前方動ベクトル監視領域を設定するととも
に、この前方動ベクトル監視領域内で前記前方動ベクト
ルの方向を監視し、前方接近車が存在する場合の前方画
像動きの方向と同様の方向を有した前方動ベクトルを示
す前方ブロックの組み合わせを前方車両方向パターンと
して抽出する前方車両方向パターン抽出手段により構成
され、前記移動体検出手段は、前記前方車両方向パターン抽出
手段により抽出された前方動ベクトル監視領域内の前方
動ベクトルから前方接近車の存在を検出する前方接近車
検出手段により構成されたことを特徴とする請求項１の
車両用周辺監視装置。
【請求項３】前記撮影手段は、走行中の自車両の前方
を撮影して時系列的に異なる複数の前方画像を生成する
前方撮影手段により構成され、前記動ベクトル演算手段は、前記複数の前方画像上の所
定の位置にそれぞれ前方演算領域を設定するとともに、
前記前方演算領域を複数個の前方ブロックに分割し、前
記各前方ブロック内の画像に基づく前方画像動きを前方
動ベクトルとして算出する前方動ベクトル演算手段によ
り構成され、前記前方動ベクトル方向に基づいて前記自車両の停止状
態を判定する自車両停止判定手段を備え、前記移動体方向パターン抽出手段は、前記自車両の停止
状態に応答して前車発進方向パターンを抽出する前車発
進方向パターン抽出手段により構成され、前記移動体検出手段は、前記前車発進方向パターン内の
前方動ベクトルから前車発進を検出する前車発進検出手
段により構成され、前記前車発進方向パターン抽出手段は、前記自車両の停止時に、前記前方演算領域内に前方発進
車の前車発進動ベクトル監視領域を設定する前車発進動
ベクトル監視領域設定手段と、前記前車発進動ベクトル監視領域内で前記前方動ベクト
ルの方向を監視し、予め設定された前方画像動きの方向
と同様の方向を有した前方動ベクトルを示す前方ブロッ
クの組み合わせを前車発進方向パターンとして生成する
前車発進方向パターン検出手段とを含むことを特徴とす
る請求項１の車両用周辺監視装置。
【請求項４】前記撮影手段は、走行中の自車両の後方
を撮影して時系列的に異なる複数の後方画像を生成する
後方撮影手段により構成され、前記動ベクトル演算手段は、前記複数の後方画像上の所
定の位置にそれぞれ後方演算領域を設定するとともに、
前記後方演算領域を複数個の後方ブロックに分割し、前
記各後方ブロック内の画像に基づく後方画像動きを後方
動ベクトルとして算出する後方動ベクトル演算手段によ
り構成され、前記動ベクトル方向検出手段は、前記後方動ベクトルの
うち、前記後方演算領域内で所定値以上の大きさを持つ
後方動ベクトルの方向を出力する後方動ベクトル方向検
出手段により構成され、前記移動体方向パターン抽出手段は、前記後方演算領域
内に後方動ベクトル監視領域を設定するとともに、この
後方動ベクトル監視領域内で前記後方動ベクトルの方向
を監視し、後方接近車が存在する場合に仮定される後方
画像動きの方向と同様の方向を有した後方動ベクトルを
示す後方ブロックの組み合わせを後方接近車方向パター
ンとして抽出する後方接近車方向パターン抽出手段によ
り構成され、前記移動体検出手段は、前記後方接近車方向パターン内
の後方動ベクトルから前記後方接近車の存在を検出する
後方接近車検出手段により構成されたことを特徴とする
請求項１の車両用周辺監視装置。
【請求項５】前記撮影手段は、走行中の自車両の側方
を撮影して時系列的に異なる複数の側方画像を生成する
側方撮影手段により構成され、前記動ベクトル演算手段は、前記複数の側方画像上の所
定の位置にそれぞれ側方演算領域を設定するとともに、
前記側方演算領域を複数個の側方ブロックに分割し、前
記各側方ブロック内の画像に基づく側方画像動きを側方
動ベクトルとして算出する側方動ベクトル演算手段によ
り構成され、前記動ベクトル方向検出手段は、前記側方動ベクトルの
うち、前記側方演算領域内で所定値以上の大きさを持つ
側方動ベクトルの方向を出力する側方動ベクトル方向検
出手段により構成され、前記移動体方向パターン抽出手段は、前記側方演算領域
内に側方動ベクトル監視領域を設定するとともに、前記
側方動ベクトル監視領域内で前記側方動ベクトルの方向
を監視し、側方追い抜き車が存在する場合に仮定される
側方画像動きの方向と同様の方向を有した側方動ベクト
ルを示す側方ブロックの組み合わせを側方追い抜き車方
向パターンとして抽出する側方追い抜き車方向パターン
抽出手段により構成され、前記移動体検出手段は、前記側方追い抜き車方向パター
ン内の側方動ベクトルから前記側方追い抜き車の存在を
検出する側方追い抜き車検出手段により構成されたこと
を特徴とする請求項１の車両用周辺監視装置。
【請求項６】前記側方演算領域内に小動ベクトル監視
領域を設定し、前記小動ベクトル監視領域内で、前記側
方動ベクトルのうち所定値以下の大きさを持つ側方動ベ
クトルの方向を小動ベクトル方向として抽出する小動ベ
クトル方向抽出手段と、前記小動ベクトル方向から背景の動きと同様の方向を有
した小動ベクトル方向を排除する背景ベクトル削除手段
と、前記背景ベクトルが削除された側方動ベクトルの位置と
大きさから、相対速度の小さい側方車の存在を検出する
側方並走車検出手段とを備えたことを特徴とする請求項
５の車両用周辺監視装置。