JP5125214B2 - 障害物検出方法および障害物検出装置 - Google Patents
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Description
座標(u,v)が下面部に位置する場合の仮想動きベクトル(du,dv)の算出方法について説明する。図6は、座標(u,v)が下面部に位置している場合の仮想動きベクトルの算出手法を補足するための図である。図6に示すFはカメラの焦点位置を示し、fはカメラから焦点までの焦点距離を示し、zは焦点Fから物体(障害物の候補となる物体)の位置Aまでの進行方向の距離(すなわち、焦点位置Fから位置Bまでの)を示す。
続いて、座標(u,v)が上面部に位置する場合の仮想動きベクトル(du,dv)の算出方法について説明する。座標(u,v)が上面部に位置する場合には、上述した式(5)〜式(11)に含まれるカメラ垂直設置位置hを走行領域高さHに変えることによって求めることができる。具体的には、座標(u,v)が上面部に位置する場合の仮想動きベクトルを(du,dv)を
続いて、座標(u,v)が側面部に位置する場合の仮想動きベクトル(du,dv)の算出方法について説明する。図7は、座標(u,v)が側面部に位置している場合の仮想動きベクトルの算出手法を補足するための図である。図7に示すFはカメラの焦点位置を示し、fはカメラから焦点までの焦点距離を示し、zは焦点Fから物体(障害物の候補となる物体)Dの水平方向成分Eまでの距離を示す。
上記の実施例1では、障害物検出装置100は、障害物を検出した場合に、モニタに障害物の情報を表示する例を示したが、これに限定されるものではなく、車両と連携して各種処理を実行することができる。例えば、障害物検出装置100が車両の前方で障害物を検出した場合には、車速を制御する制御部に減速命令を出力し、車両の安全を確保することができる。また、障害物検出装置100が前方で障害物を検出している時点で、運転者が急ブレーキをかけた場合には、車両を制御する制御部と協働して、障害物を回避するようにハンドル制御を行っても良い。
上記の実施例1では、車両がまっすぐに走行している場合の仮想動きベクトル算出方法について説明したが、車両回転角に応じて、仮想動きベクトルの値は補正される。ここでは一例として、ヨー車両回転角を反映させた仮想動きベクトルの算出方法について説明する。図12は、仮想動きベクトルの補正方法を補足説明するための説明図である。
本実施例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部あるいは一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
前記カメラから異なる時点での画像を取得して記憶装置に記憶し、当該記憶装置に記憶された異なる時点での画像に基づいて当該画像の各領域における動きベクトルを算出する動きベクトル算出工程と、
前記車両の走行状態から当該車両の走行する空間のモデルを生成し、生成したモデルに基づいて前記画像の各領域に対する仮想的な動きベクトルを算出する仮想動きベクトル算出工程と、
前記モデルを複数の仮想領域に分割し、分割した仮想領域に対応する前記動きベクトルおよび仮想的な動きベクトルと当該仮想領域ごとに設定された判定基準とを基にして障害物を検出する障害物検出工程と、
を含んだことを特徴とする障害物検出方法。
前記カメラから異なる時点での画像を取得して記憶装置に記憶し、当該記憶装置に記憶された異なる時点での画像に基づいて当該画像の各領域における動きベクトルを算出する動きベクトル算出手段と、
前記車両の走行状態から当該車両の走行する空間のモデルを生成し、生成したモデルに基づいて前記画像の各領域に対する仮想的な動きベクトルを算出する仮想動きベクトル算出手段と、
前記モデルを複数の仮想領域に分割し、分割した仮想領域に対応する前記動きベクトルおよび仮想的な動きベクトルと当該仮想領域ごとに設定された判断基準とを基にして障害物を検出する障害物検出手段と、
を備えたことを特徴とする障害物検出装置。
カメラから異なる時点での画像を取得して記憶装置に記憶し、当該記憶装置に記憶された異なる時点での画像に基づいて当該画像の各領域における動きベクトルを算出する動きベクトル算出手順と、
車両の走行状態から当該車両の走行する空間のモデルを生成し、生成したモデルに基づいて前記画像の各領域に対する仮想的な動きベクトルを算出する仮想動きベクトル算出手順と、
前記モデルを複数の仮想領域に分割し、分割した仮想領域に対応する前記動きベクトルおよび仮想的な動きベクトルと当該仮想領域ごとに設定された判断基準とを基にして障害物を検出する障害物検出手順と、
を実行させるための障害物検出プログラム。
31 モニタ
32 RAM
32a,38a 各種データ
33 ROM
34 媒体読取装置
35 カメラ
36 走行状態検出装置
37 CPU
37a 障害物検出プロセス
38 HDD
38b 障害物検出プログラム
39 バス
100 障害物検出装置
110 画像入力部
120 画像記憶部
130 動きベクトル算出部
140 カメラデータ入力部
150 車両データ入力部
160 走行空間モデル生成部
170 走行空間領域判定部
180 モデル差分ベクトル算出部
190 障害物検出部
200 障害物通知部
Claims (4)
- カメラによって撮影された画像から車両の走行に影響する障害物を検出する障害物検出装置の障害物検出方法であって、
前記カメラから異なる時点での画像を取得して記憶装置に記憶し、当該記憶装置に記憶された異なる時点での画像に基づいて当該画像の各領域における動きベクトルを算出する動きベクトル算出工程と、
前記車両の走行状態から当該車両の走行する空間のモデルを生成し、生成したモデルに基づいて前記画像の各領域に対する仮想的な動きベクトルを算出する仮想動きベクトル算出工程と、
前記モデルを上面領域、下面領域、側面領域に分割し、前記下面領域に対応する前記動きベクトルおよび前記仮想的な動きベクトルと前記下面領域に設定された判定基準とを基にして前記下面領域から障害物を検出し、前記動きベクトルと前記仮想的な動きベクトルとが同一符号の場合に、前記側面領域に含まれる前記動きベクトルと前記仮想的な動きベクトルとを比較し、前記動きベクトルと前記仮想的な動きベクトルとの差が閾値以上かつ、前記動きベクトルおよび前記仮想的な動きベクトルの差分からなるベクトルの符合と前記仮想的な動きベクトルの符号とが異符号となる部分を前記側面領域の障害物として検出する障害物検出工程と
を含んだことを特徴とする障害物検出方法。 - 前記障害物検出工程は、前記下面領域に含まれる前記動きベクトルと前記仮想的な動きベクトルとを比較し、前記動きベクトルと前記仮想的な動きベクトルとの差が閾値以上となる部分を障害物として検出することを特徴とする請求項1に記載の障害物検出方法。
- 前記障害物検出工程は、比較対象となる前記動きベクトルと仮想的な動きベクトルとの仮想領域上の位置に応じて前記閾値を調整することを特徴とする請求項1または2に記載の障害物検出方法。
- カメラによって撮影された画像から車両の走行に影響する障害物を検出する障害物検出装置であって、
前記カメラから異なる時点での画像を取得して記憶装置に記憶し、当該記憶装置に記憶された異なる時点での画像に基づいて当該画像の各領域における動きベクトルを算出する動きベクトル算出手段と、
前記車両の走行状態から当該車両の走行する空間のモデルを生成し、生成したモデルに基づいて前記画像の各領域に対する仮想的な動きベクトルを算出する仮想動きベクトル算出手段と、
前記モデルを上面領域、下面領域、側面領域に分割し、前記下面領域に対応する前記動きベクトルおよび仮想的な動きベクトルと前記下面領域に設定された判定基準とを基にして前記下面領域から障害物を検出し、前記動きベクトルと前記仮想的な動きベクトルとが同一符号の場合に、前記側面領域に含まれる前記動きベクトルと前記仮想的な動きベクトルとを比較し、前記動きベクトルと前記仮想的な動きベクトルとの差が閾値以上かつ、前記動きベクトルおよび前記仮想的な動きベクトルの差分からなるベクトルの符合と前記仮想的な動きベクトルの符号とが異符号となる部分を前記側面領域の障害物として検出する障害物検出手段と
を備えたことを特徴とする障害物検出装置。
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