JP4320032B2 - 経路案内システム及び方法 - Google Patents

Description

【技術分野】
本発明は車両の目的地までの走行経路を案内する経路案内システム及び方法に関する。
【背景技術】
地図の道路上の各点を数値化して得られる道路データを含む地図データを記憶装置に記憶しておき、車両の現在位置及び進行方位を各種センサを用いて検出しつつその現在位置を含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶装置から読み出して車両の現在位置周辺の地図として表示装置の画面上に映し出すとともに、その地図上に車両の現在位置及び進行方位を示す自車マークを自動表示させるナビゲーション装置は既に知られている。
従来のナビゲーション装置は、目的地までの経路を自動的に設定する機能を有している。経路を設定する際には、出発地と目的地及び経由地の間の経路における有料道路の利用の有無や最短距離等の様々な条件を加味して計算し、複数の経路候補から１つの経路を選択し、その経路を地図上に提示する。
しかしながら、従来のナビゲーション装置においては、経路設定の際に運転者等の搭乗者に快適なドライブを提供するという点がほとんど考慮されることなく経路が設定される。例えば、目的地として観光地への経路設定においても単に移動ということだけの経路設定となり、観光地までの途中の景色等を搭乗者が楽しんで移動するというような経路設定を行うことはできなかった。
【発明の開示】
本発明の１つの目的は、快適なドライブを搭乗者に提供できるように経路を設定することができる経路案内システム及び方法を提供することである。
本発明の第１アスペクトによれば、車両の目的地までの経路を演算する経路演算手段と、複数の地点の景観画像をデータとして記憶した記憶手段と、前記経路演算手段によって演算された経路上の景観画像を前記記憶手段から読み出して出力する画像提供手段と、前記画像提供手段によって出力された演算経路上の景観画像を表示する表示手段と、を備える経路案内システムが提供される。この経路案内システムはさらに、前記表示手段による前記演算経路上の景観画像の表示中又は表示後に、操作に応じて前記経路演算手段による演算経路を設定経路として確定する経路確定手段を備え、前記車両には、車両前方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された前記車両前方の景観画像の快適度を算出する快適度算出手段と、が設けられ、前記快適度算出手段は、前記カメラによって撮影された前記車両前方の画像について道路解析処理を行う道路解析手段と、前記車両前方の画像について風景解析処理を行う風景解析手段と、前記車両前方の画像について背景解析処理を行う背景解析手段と、前記道路解析処理の結果に応じて道路快適度を算出する手段と、前記風景解析処理の結果に応じて風景快適度を算出する手段と、前記背景解析処理の結果に応じて背景快適度を算出する手段と、を備え、前記景観画像は、前記道路快適度、前記風景快適度及び前記背景快適度からなる景観快適度が画像付加情報として含まれている画像であることを特徴とする。
本発明の第２アスペクトによれば、車両の目的地までの経路を演算する経路演算ステップと、複数の地点の景観画像をデータとして記憶手段に記憶させるステップと、前記経路演算ステップにおいて演算された経路上の景観画像を前記記憶手段から読み出して出力する画像提供ステップと、前記画像提供ステップにおいて出力された演算経路上の景観画像を表示する表示ステップと、前記表示ステップによる前記演算経路上の景観画像の表示中又は表示後に、操作に応じて前記経路演算ステップによる演算経路を設定経路として確定する経路確定ステップと、を備えた経路案内方法が提供される。経路案内方法は、カメラによって撮影された前記車両前方の景観画像の快適度を算出する快適度算出ステップと、をさらに備え、前記快適度算出ステップは、前記カメラによって撮影された前記車両前方の画像について道路解析処理を行う道路解析ステップと、前記車両前方の画像について風景解析処理を行う風景解析ステップと、前記車両前方の画像について背景解析処理を行う背景解析ステップと、前記道路解析処理の結果に応じて道路快適度を算出するステップと、前記風景解析処理の結果に応じて風景快適度を算出するステップと、前記背景解析処理の結果に応じて背景快適度を算出するステップと、を備え、前記景観画像は、前記道路快適度、前記風景快適度及び前記背景快適度からなる景観快適度が画像付加情報として含まれている画像であることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
図１は本発明による経路案内システムの概略構成を示すブロック図である。
図２は車載端末装置の構成を示すブロック図である。
図３は景観画像収集処理を示すフローチャートである。
図４は景観快適度算出処理を示すフローチャートである。
図５は景観画像の４分割を示す図である。
図６は道路解析処理を示すフローチャートである。
図７は風景解析処理を示すフローチャートである。
図８は背景解析処理を示すフローチャートである。
図９は道路解析処理の結果の各指数及び道路快適度を示す図である。
図１０は風景解析処理の結果の各指数及び風景快適度を示す図である。
図１１は背景解析処理の結果の各指数及び背景快適度を示す図である。
図１２は景観画像管理処理を示すフローチャートである。
図１３はナビゲーション処理を示すフローチャートである。
図１４は画像読出送信処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１を参照すると、本実施例の経路案内システムは複数の車載端末装置１_１〜１_ｎ、サーバ２、ネットワーク網３及び通信中継装置４を備えている。複数の車載端末装置１_１〜１_ｎとサーバ２とはネットワーク網３と通信中継装置４とを介して通信可能にされている。
車載端末装置１_１〜１_ｎの各々は、車両６_１〜６_ｎに搭載され、図２に示すように、カメラ１１、プロセッサ１２、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）装置１３、車両運行検出部１４、無線装置１５、記憶装置１６、操作部１７及び表示装置１８を備えている。これらカメラ１１、プロセッサ１２、ＧＰＳ装置１３、車両運行検出部１４、無線装置１５、記憶装置１６、操作部１７及び表示装置１８はバス１９によって共通接続されている。
カメラ１１は例えば、ＣＣＤカメラからなり、車両前方を撮影するように車両に取り付けられている。
プロセッサ１２はカメラ１１から供給される画像データを入力して画像データが示す景観の快適度を算出する処理を行う。プロセッサ１２は解析処理結果に応じて景観画像収集処理を行い、更に、ＧＰＳ装置１３及び車両運行検出部１４各々の検出出力に応じてナビゲーション処理を行う。また、景観快適度算出処理、景観画像収集処理及びナビゲーション処理の詳細については後述する。
ＧＰＳ装置１３は車両の現在位置及び進行方位を検出する。車両運行検出部１４は例えば、車速、エンジン回転数等の車両の運行状態を検出する。ＧＰＳ装置１３によって検出された現在位置及び進行方位、並びに車両運行検出部１４によって検出された運行状態の各データは、プロセッサ１２による景観画像収集処理及びナビゲーション処理において用いられる。
無線装置１５は、サーバ２から送られて来た無線信号を受信して復調して出力し、またサーバ２に送るべきデータを無線信号として送信する。
記憶装置１６はハードディスクや半導体メモリからなる。記憶装置１６にはプロセッサ１２によって実行される景観画像収集処理及びナビゲーション処理等の処理プログラムの他、経路検索用の道路データや表示用の地図データ等のデータが記憶される。
操作部１７は例えば、キーボードからなり、入力操作に応じた指令をバス１９を介してプロセッサ１２に供給する。表示装置１８は、例えば、液晶表示装置であり、車両の現在位置及び進行方位を示す自車マークを地図と共に表示する他、プロセッサ１２によって演算された経路や景観画像を表示する。
サーバ２は記憶装置２１を有し、ネットワーク網３に接続されている。サーバ２は車載端末装置１_１〜１_ｎの各々から送られてきた画像データを画像付加情報を用いて管理するために景観画像管理処理を実行する。また、車載端末装置１_１〜１_ｎの各々からの景観画像要求を受信すると、画像読出送信処理を行って画像データを送信する。景観画像管理処理及び画像読出送信処理の詳細については後述する。
かかる構成の経路案内システムの動作をプロセッサ１２及びサーバ２の各処理に従って説明する。
景観画像収集処理においてはプロセッサ１２は、図３に示すように、先ず、カメラ１１からの画像データを取り込み（ステップＳ１）、その画像データが示す画像（静止画）に障害物が存在するか否かを判別する（ステップＳ２）。障害物とは景観以外の先行車両や駐車車両である。例えば、今回取り込んだ画像データをその直前までの複数の画像データと比較して障害物が存在すると判別することが行われる。障害物が存在するならば、ステップＳ１に戻って新たな画像データを取り込む。なお、障害物が全く存在しないという場合は少ないので、ステップＳ２では画像に示された障害物部分の総量が閾値より多いか否かを判別しても良い。
画像に障害物が存在しない場合には、今回の画像データが示す景観画像に応じて景観快適度算出処理を行う（ステップＳ３）。
景観快適度算出処理においては、図４に示すように、景観画像を対角線で４つの領域に分割する（ステップＳ１１）。図５に示すように画像は４角形であり、対角線Ａ，Ｂによって上下及び左右の４つの領域に分割される。上方領域は背景領域、下方領域は道路領域、左右領域は風景領域とされる。
下方領域の画像に応じて道路解析処理を行い（ステップＳ１２）、左右領域の画像に応じて風景解析処理を行い（ステップＳ１３）、上方領域の画像に応じて背景解析処理を行う（ステップＳ１４）。
ステップＳ１２の道路解析処理では、図６に示すように、白線認識及び近似直線算出が行われる（ステップＳ４１）。すなわち、道路上の白線が認識され、その白線の近似直線が算出される。白線認識方法としては例えば、特開平６−３３３１９２号公報に示された方法がある。特開平６−３３３１９２号公報の開示内容は本明細書に記載されたものとする。この白線認識方法では、画像データに基づいて白線候補点が抽出され、その白線候補点のうちの各２点間線分の基準線に対する角度の度数分布が求められ、度数分布に基づいて白線の基準線に対する実角度及び白線に含まれる実候補点が抽出されると共に、実角度及び実候補点に基づいて白線の近似直線が決定される。
次に、直線距離計測及び車線幅計測が行われる（ステップＳ４２）。直線距離計測では、認識された白線が近似直線から外れる点が求められる。その点までの直線の距離が直線距離とされ、直線距離が長いほど、走りやすい快適な道路と判定され、高得点が設定される。また、直線近似ができない急カーブの道路であるほど低得点が設定される。車線幅計測方法としては例えば、特開２００２−１６３６４２号公報に示された方法がある。特開２００２−１６３６４２号公報の開示内容は本明細書に記載されたものとする。すなわち、道路上の車線位置を特定し、現在の車線位置とその過去の履歴とに基づいて、レーン幅を推定することが行われる。
更に、路面状況認識及びスコア化が行われる（ステップＳ４３）。路面状況認識とは、路面が舗装されているか否かを色分布解析により識別することである。また、ドライ、ウエット及び雪のような天候に対応した路面状況を認識しても良い。特開２００１−８８６３６号公報には雪、砂利道等の路面状況の認識方法が示されており、この方法を用いても良い。特開２００１−８８６３６号公報の開示内容は本明細書に記載されたものとする。スコア化では舗装路面が高得点とされ、未舗装の路面が低得点とされる。
ステップＳ４１〜Ｓ４３の実行によって得られた各道路パラメータ値に応じて道路の直線度、道路幅の広さ及び路面の綺麗度が設定される（ステップＳ４４）。すなわち、直線距離に応じて道路の直線度、車線幅に応じて道路幅の広さ、路面状況値に応じて路面の綺麗度が各々設定される。道路の直線度、道路幅の広さ、路面の綺麗度は各々の基準値との類似度に応じて０〜１００の範囲の値が設定される。そして、ステップＳ４４で設定された道路の直線度、道路幅の広さ、路面の綺麗度の平均値が算出される（ステップＳ４５）。この平均値は道路領域快適度を示す。
ステップＳ１３の風景解析処理では、図７に示すように、左右領域各々の緑色率及び青色率が解析される（ステップＳ５１）。左右領域各々について領域内の緑色部分（類似色を含む）の画素数を抽出し、緑色部分の画素数の領域内の総画素数に対する割合を緑色率とし、同様に、左右領域各々について領域内の青色部分（類似色を含む）の画素数を抽出し、青色部分の画素数の領域内の総画素数に対する割合を青色率とすることが行われる。緑色率が左右領域各々の森林の割合となり、青色率が左右領域各々の海の割合となる。
次に、色分布解析が行われる（ステップＳ５２）。色分布は左右領域各々の各色の画素数をヒストグラムとして算出することにより求められる。また、左右領域各々のフラクタル次元解析が行われる（ステップＳ５３）。フラクタル次元の値により景観の質が評価される。フラクタル次元解析を用いた景観の質評価については特開２０００−５７３５３号公報に示されている。特開２０００−５７３５３号公報の開示内容は本明細書に記載されたものとする。特開２０００−５７３５３号公報では、フラクタル次元の値が０から２の間の値中の１．５０〜１．６５の範囲のとき景観の質が高いと評価される。
ステップＳ５１〜Ｓ５３の実行によって得られた各風景パラメータ値に応じて森林、海の割合、看板の少なさ及び風景の複雑度が設定される（ステップＳ５４）。すなわち、緑色率及び青色率に応じて森林、海の割合、色分布に応じて看板の少なさ、フラクタル次元の値に応じて複雑度が各々設定される。森林、海の割合、看板の少なさ及び複雑度は各々の基準値との類似度に応じて０〜１００の範囲の値が設定される。そして、ステップＳ５４で設定された森林、海の割合、看板の少なさ及び複雑度の平均値が左右領域各々において算出される（ステップＳ５５）。平均値は左右の風景快適度を示す。
ステップＳ１４の背景解析処理では、図８に示すように、上方領域の青色率が解析される（ステップＳ６１）。上方領域内の青色部分（類似色を含む）の画素数を抽出し、青色部分の画素数の領域内の総画素数に対する割合を青色率とすることが行われる。青色率が上方領域の青空の割合となる。
次に、色分布解析が行われる（ステップＳ６２）。色分布は上方領域の各色の画素数をヒストグラムとして算出することにより求められ、これにより看板、陸橋、遠景の山並みが解析される。また、距離測定が行われる（ステップＳ６３）。これは色分布解析の空、遠景の山、陸橋、トンネル等の主要背景物までの距離を測定することである。撮影された画像と一つ前のフレームの画像を用いて、オプティカルフローを求め、領域内の物体の距離を計測する。無限遠であれば物体がないと判定する。特開平６−１０７０９６号公報には、撮像した一連の前景動画像中の時間的に相前後する２コマの画像中に写し出される対象物体上の同一点の移動をオプティカルフローベクトルとして検出することが示されている。特開平６−１０７０９６号公報の開示内容は本明細書に記載されたものとする。
ステップＳ６１〜Ｓ６３の実行によって得られた各背景パラメータ値に応じて背景の青空率、標識の少なさ及び開放度が設定される（ステップＳ６４）。すなわち、青色率に応じて青空率、色分布に応じて標識の少なさ、空、遠景の山、陸橋、トンネルまでの距離に応じて開放度が各々設定される。青空率、標識の少なさ及び開放度は各々の基準値との類似度に応じて０〜１００の範囲の値が設定される。そして、ステップＳ６４で設定された青空率、標識の少なさ及び開放度の平均値が算出される（ステップＳ６５）。この平均値は背景快適度を示す。
このように各領域について解析処理後、得られた道路領域快適度、左右の風景快適度及び背景快適度の平均値を車両前方の景観快適度として算出する（ステップＳ１５）。
車両が並木道で２車線の直線道路を走行しているとすると、ステップＳ４の道路解析処理の結果、道路領域の直線度、道路幅の広さ及び路面の綺麗度の各値と道路領域快適度とは図９に示すように得られる。ステップＳ５の風景解析処理の結果、左右領域各々についての森林、海の割合、看板の少なさ及び風景の複雑度の各値と風景快適度とは図１０に示すように得られる。また、ステップＳ６の背景解析処理の結果、背景の青空率、標識の少なさ及び開放度の各値と背景快適度とは図１１に示すように得られる。図９の道路領域快適度８０、図１０の左風景快適度８０及び右風景快適度７８．３、並びに図１１の背景快適度８３．３の平均値がステップＳ１５の景観快適度であり、８０．４となる。
このように景観快適度を算出した後、その景観快適度に応じて景観が快適であるか否かを判別する（ステップＳ４）。ステップＳ４では算出した景観快適度が所定の閾値（例えば、７０）を越えているならば、快適な景観と判別し、所定の閾値以下であるならば、快適な景観とは判別しない。快適な景観と判別した場合には、今回の画像データの撮影場所、方位、日時及び景観快適度からなる画像付加情報を作成する（ステップＳ５）。撮影場所及び方位はＧＰＳ装置１３の出力から、日時はプロセッサ１２内に形成されたカレンダ及び時計から得ることができる。プロセッサ１２はステップＳ１で画像データを取り込んだ時に画像データと共に撮影場所、方位及び日時各々の情報を得て記憶装置１６に保存しておき、ステップＳ５の実行時にそれらの情報を読み出して用いても良い。
プロセッサ１２は今回の画像データを画像付加情報と共にサーバ２に送信する（ステップＳ６）。画像付加情報を含む今回の画像データはサーバ２宛のパケットデータとされた後、無線装置１５によって無線信号として送信され、その無線信号は通信中継装置４によって受信される。通信中継装置４は受信した無線信号中のパケットデータをネットワーク網３を介してサーバ２に送信する。
ステップＳ６の実行後、景観画像収集処理を継続するか否かを判別し（ステップＳ７）、例えば、操作部１７の入力操作に応じて継続する場合にはステップＳ１に戻って上記のステップＳ１〜Ｓ７の動作を繰り返す。一方、継続しない場合には、景観画像収集処理を終了する。
このように、複数の車載端末装置１_１〜１_ｎ各々において画像データがその画像付加情報と共にサーバ２に送信される。サーバ２はその送られてきた画像データを画像付加情報を用いて管理するために景観画像管理処理を実行する。
次に、サーバ２による景観画像管理処理について説明する。
景観画像管理処理においては、図１２に示すように、画像データを新たに受信したか否かが判別される（ステップＳ２１）。画像データを受信したならば、その受信画像データに加えられた画像付加情報中の撮影場所及び方位が保存されている画像データの撮影場所及び方位と同じか否かが判別される（ステップＳ２２）。すなわち、記憶装置２１に画像データとして保存された景観画像の中に同一の撮影場所及び方位の画像があるか否かが判別される。双方の画像の撮影場所は所定距離（例えば、５０ｍ）内の誤差であれば同一とされ、方位は所定角度（例えば、３０度）内の誤差であれば同一とされる。撮影場所及び方位が同一である画像データが記憶装置２１に保存されていない場合には、その新たな受信画像データを画像付加情報と共に記憶装置２１に記憶させる（ステップＳ２３）。
撮影場所及び方位が同一である画像データが記憶装置２１に既に保存されている場合には、撮影場所及び方位が同一である既存画像データと受信画像データとの間で更に、撮影時期及び時間は同一であるか否かが判別される（ステップＳ２４）。撮影時期は画像付加情報中の日時に応じて１年間を春（３〜５月）、夏（６〜８月）、秋（９〜１１月）、冬（１２〜２月）の４時期に分けて比較される。時間は画像付加情報中の日時に応じて朝（６〜１０時）、昼（１１〜１６時）、夕方（１７〜１９時）、夜（２０〜５時）の４つの時間帯に分けて比較される。既存画像データと受信画像データとの間で撮影時期又は時間が同一ではないならば、受信画像データを画像付加情報と共に記憶装置２１に記憶させる（ステップＳ２３）。
撮影時期及び時間が同一である画像データが記憶装置２１に既に保存されている場合には、撮影場所、方位、撮影時期及び時間が同一である既存画像データと受信画像データとの間で更に、どちらの景観快適度は高いか否かが判別される（ステップＳ２５）。受信画像データの景観快適度は既存画像データのそれよりも高い場合には、受信画像データを画像付加情報と共に記憶装置２１に記憶させる（ステップＳ２３）。この場合、既存画像データはそれに対応した画像付加情報と共に記憶装置２１から削除しても良い。一方、受信画像データの景観快適度が既存画像データのそれよりも低い場合には、受信画像データを記憶装置２１に記憶させることなく削除する（ステップＳ２６）。
ステップ３２３又はＳ２６の実行後、景観画像管理処理が継続されるか否かが判別される（ステップＳ２７）。サーバ２の図示しない操作部の入力操作に応じて景観画像管理処理の終了が指示された場合には景観画像収集処理が終了される。景観画像管理処理の終了の指示がない場合には、ステップＳ２１に戻って上記のステップＳ２１〜Ｓ２７の動作が繰り返される。
このように複数の車載端末装置１_１〜１_ｎ各々から送信された画像データがサーバ２によって管理される。サーバ２で管理されている画像データは複数の車載端末装置１_１〜１_ｎ各々のプロセッサ１２によるナビゲーション処理において利用される。
次に、プロセッサ１２によるナビゲーション処理について説明する。
プロセッサ１２は、ナビゲーション処理において図１３に示すように、先ず、経路演算を行う（ステップＳ７０）。経路演算では、例えば、操作部１７の入力操作に応じて目的地が指定され、現在地から目的地までの経路が記憶装置１６に記憶された経路検索用の道路データに応じて演算される。演算された経路は表示装置１８に地図と共に表示される。なお、経路の出発地は現在地ではなく別の地点を搭乗者が操作部１７の操作によって指定しても良い。
現在地から目的地までの経路を演算すると、その経路上及び経路周辺の快適な景観画像をサーバ２に要求する（ステップＳ７１）。その景観画像要求は上記した画像データと同様に、無線装置１５から通信中継装置４及びネットワーク網３を介してサーバ２に供給される。
サーバ２は、景観画像要求を受信すると、図１４に示すように、画像読出送信処理を行う。画像読出送信処理では、景観画像要求によって示された経路上及び経路周辺の画像データを画像付加情報に応じて記憶装置２１から全て読み出し（ステップＳ３１）、読み出した画像データを、景観画像要求を送信した車載端末装置に対して送信する（ステップＳ３２）。画像データはサーバ２からネットワーク網３及び通信中継装置４を介して無線装置１５によって受信される。その無線装置１５は景観画像要求を送信した車載端末装置内のものである。無線装置１５によって受信された画像データはプロセッサ１２に供給される。
プロセッサ１２は、サーバ２からの画像データを受信することができたか否かを判別し（ステップＳ７２）、画像データを受信することができた場合には、その受信画像データを記憶装置１６に保存させる（ステップＳ７３）。そして、保持された画像データのうちの演算経路上に撮影場所が位置する画像データを選択し、その選択した画像データが示す景観画像を表示装置１８に一覧表示させる（ステップＳ７４）。景観画像は表示されている地図の経路上の位置に小サイズ（例えば、サムネイルサイズ）で表示しても良いし、単に、景観画像を現在地から目的地までの順に小サイズで表示しても良い。
プロセッサ１２は、表示経路を搭乗者が受け入れたか否かを判別する（ステップＳ７５）。例えば、ステップＳ７４における景観画像の表示の際に、表示の経路が良いかどうかを尋ねる質問を同時に表示装置１８に表示し、それに対して車両の搭乗者が操作部１７により経路確定のために入力操作することが行われる。ステップＳ７５の判別は景観画像の一覧表示中及び表示後のいずれの時であっても良い。
表示経路を搭乗者が受け入れた場合には、経路が確定され、経路案内を開始する（ステップＳ７６）。すなわち、車両の現在位置及び進行方位を示す自車マークを表示装置１８に地図と共に表示し、走行車線や交差点左折又は右折を図示しないスピーカから音声で指示することが行われる。これは従来のナビゲーション装置の経路案内動作と同様である。経路案内中に景観画像地点に接近すると、その画像を表示装置１８に表示し、また音声によって案内する（ステップＳ７７）。車両が記憶装置１６に保存された画像データの撮影場所から例えば、５０ｍ以内に入ると、対応する画像データを読み出して表示装置１８に表示し、音声でその場所への接近を告知することが行われる。ステップＳ７６とＳ７７とは目的地に到達するまで繰り返し実行される（ステップＳ７８）。
ステップＳ７５では表示経路を搭乗者が受け入れないと判別された場合には、更に、経路を追加又は削除するかを判別する（ステップＳ７９）。搭乗者が表示経路を受け入れない場合には、更に、搭乗者に対して経路を変更するために追加及び削除のいずれか一方を選択させる操作を表示装置１８に表示して要求する。これにより、搭乗者が操作部１７を操作することによって追加及び削除のいずれか一方が選択される。経路の追加の場合には、ステップＳ７０で演算した経路周辺の景観画像の画像データを記憶装置１６から読み出し、その読み出し画像データが示す景観画像を表示装置１８に表示させる（ステップＳ８０）。経路周辺の景観画像は表示されている地図の経路上の位置に小サイズで表示しても良いし、単に、景観画像を現在地から目的地までの順に小サイズで表示しても良い。表示された経路周辺の複数の景観画像の地点のうちから搭乗者は操作部１７を介して新たな経由地を選択することができる。よって、プロセッサ１２は、新たな経由地の選択を受け入れ（ステップＳ８１）、その経由地を含む経路を演算する（ステップＳ８２）。選択可能な新たな経由地の数は１地点又は複数地点である。
ステップＳ７９で経路の削除が選択されたと判別した場合には、一覧表示された景観画像のうちから削除すべき画像、すなわち、走行を望まない地点の画像を搭乗者は操作部１７を介して選択することができるので、プロセッサ１２は、削除すべき画像の選択を受け入れ（ステップＳ８３）、その選択された画像の地点を回避する経路を演算する（ステップＳ８４）。選択の可能な画像数は１画像又は複数画像である。
ステップＳ８２又はＳ８４の実行後、ステップＳ７４に進んで演算経路上に撮影場所が存在する画像データを選択し、その選択した画像データが示す景観画像を表示装置１８に一覧表示させ、更に、ステップＳ７５〜Ｓ７８を上記の如く実行する。
上記した実施例においては、景観の良い地点を知ることができるので、景観を楽しみながら走行することができる。また、経路を設定する際に、映像で景観を確認することができるので便利である。更に、経路周辺の画像を見て興味が湧けば経由地点に変更して設定できるので、積極的に景観を楽しむドライブに発展させることができる。また、経路案内時には景観地点に接近すると搭乗者にその接近を告知するので、素晴らしい景観を見逃すことを防ぐことができる。
また、サーバにおいて各車載端末装置から収集した快適な景観画像に基づいて撮影時期を考慮して景観快適度分布マップを自動で作成しても良い。景観快適度分布マップは搭乗者の操作に応じて車載端末装置にダウンロードされるようにして、車載端末装置では景観快適度分布マップから地域が選択されてその地域でのドライブ時間が設定される。車載端末装置は時間を考慮して経由する地点を自動で選択して経路設定を行い、経路図と共に景観画像を表示することにより、搭乗者は快適な景観の地域でドライブを気軽に行うことができる。
上記した実施例においては、設定した経路上に快適な景観がない場合について示していないが、そのような場合には経路周辺の快適な景観地点を例えば、５箇所経由する経路に自動変更しても良い。
上記した実施例においては、車載端末装置には経路演算手段、表示手段及び経路確定手段が備えられ、サーバには記憶手段を有する画像提供手段が備えられているが、画像提供手段も車載端末装置に備えられていても良い。すなわち、サーバを備えることなく、予め提供された景観画像を車載端末装置内にデータとして記憶しておいてそれを経路設定の際の画像表示に用いることができる。
上記した実施例においては、景観快適度の算出のため車両前方の画像を２つの対角線で４領域に分割する例について詳細に説明したが、対角線の本数又は分割領域数に関してはこの限りではない。また、景観快適度の算出方法についても画像分割しない他の方法を用いても良いことは勿論である。
以上のように、本発明によれば、快適なドライブを搭乗者に提供できるように経路を設定することができる。
本発明は車載ナビゲーション装置、景観画像自動収集装置、又は景観快適度分布マップ自動作成装置に適用することができる。
本出願は特願２００４−１０６１８６号（平成１６年３月３１日出願）を基にしており、この特許出願の開示内容は本明細書に記載されたものとする。

Claims (12)

1. 車両の目的地までの経路を演算する経路演算手段と、
   複数の地点の景観画像をデータとして記憶した記憶手段を有し、前記経路演算手段によって演算された経路上の景観画像を前記記憶手段から読み出して出力する画像提供手段と、
   前記画像提供手段によって出力された演算経路上の景観画像を表示する表示手段と、
   前記表示手段による前記演算経路上の景観画像の表示中又は表示後に、操作に応じて前記経路演算手段による演算経路を設定経路として確定する経路確定手段と、を備えた経路案内システムであって、
   前記車両には、車両前方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された前記車両前方の景観画像の快適度を算出する快適度算出手段と、が設けられ、
   前記快適度算出手段は、
   前記カメラによって撮影された前記車両前方の画像について道路解析処理を行う道路解析手段と、
   前記車両前方の画像について風景解析処理を行う風景解析手段と、
   前記車両前方の画像について背景解析処理を行う背景解析手段と、
   前記道路解析処理の結果に応じて道路快適度を算出する手段と、
   前記風景解析処理の結果に応じて風景快適度を算出する手段と、
   前記背景解析処理の結果に応じて背景快適度を算出する手段と、を備え、
   前記景観画像は、前記道路快適度、前記風景快適度及び前記背景快適度からなる景観快適度が画像付加情報として含まれている画像であることを特徴とする経路案内システム。
2. 前記経路確定手段によって前記設定経路が確定されたときその設定経路を案内する経路案内手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の経路案内システム。
3. 前記経路案内手段は、前記車両の現在位置が前記設定経路上の景観画像に対応する地点に接近したときその接近を案内することを特徴とする請求項２記載の経路案内システム。
4. 前記経路演算手段は、前記表示手段によって表示された前記演算経路上の景観画像のうちの画像を操作に応じて選択する画像選択手段と、
   前記画像選択手段によって選択された画像に対応する地点を回避する前記目的地までの経路を再演算する経路修正手段と、を有することを特徴とする請求項１、２または３記載の経路案内システム。
5. 前記画像提供手段は、前記経路演算手段によって演算された経路上及びその周辺の景観画像を前記記憶手段から読み出し、
   前記経路演算手段は、前記画像提供手段によって出力された演算経路周辺の景観画像を表示する周辺表示手段と、
   前記周辺表示手段によって表示された前記演算経路周辺の景観画像のうちの画像を操作に応じて選択する画像選択手段と、
   前記画像選択手段によって選択された画像に対応する地点を経由する前記目的地までの経路を再演算する経路修正手段と、を有することを特徴とする請求項１−４のいずれかに記載の経路案内システム。
6. 前記経路演算手段、前記表示手段及び前記経路確定手段は前記車両に搭載された車載端末装置に備えられ、
   前記記憶手段を有する画像提供手段は、前記車両外に配置されたサーバからなり、
   前記サーバと前記車載端末装置との間では双方向の通信が行われることを特徴とする請求項１−５のいずれかに記載の経路案内システム。
7. 前記車載端末装置は、
   前記カメラと前記快適度算出手段とを含み、
   前記車載端末装置はさらに、
   前記快適度算出手段によって算出された快適度が所定の閾値より大であるか否かを判別する快適画像判別手段と、
   前記快適画像判別手段によって快適度が所定の閾値より大であると判別された景観画像についての撮影場所、方位、日時及び快適度を含む画像付加情報を作成して当該景観画像をその画像付加情報と共に前記サーバに送信する付加情報作成手段と、を備えたことを特徴とする請求項６記載の経路案内システム。
8. 前記サーバは、前記車載端末装置から送信された景観画像をその画像付加情報と共に受信する受信手段と、
   前記受信手段による受信景観画像の画像付加情報と前記記憶手段に保存された既存の景観画像の画像付加情報とを比較する比較手段と、
   その既存の景観画像の画像付加情報とは異なる画像付加情報を有する前記受信景観画像をその画像付加情報と共に前記記憶手段に保存させる保存制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項６又は７記載の経路案内システム。
9. 前記保存制御手段は、既存の景観画像の画像付加情報とは同一の画像付加情報を有する前記受信景観画像をその画像付加情報と共に破棄することを特徴とする請求項８記載の経路案内システム。
10. 前記保存制御手段は、前記受信景観画像の画像付加情報の快適度が前記既存の景観画像の画像付加情報の快適度より高いときには、それ以外の画像付加情報が同一であっても前記受信景観画像をその画像付加情報と共に前記記憶手段に保存させることを特徴とする請求項８または９記載の経路案内システム。
11. 前記快適度算出手段は、前記カメラによって撮影された前記車両前方の画像を２つの対角線で４領域に分割する画像分割手段を有し、
    前記道路解析手段は、前記４領域のうちの下方領域の画像について道路解析処理を行い、
    前記風景解析手段は、前記４領域のうちの左右領域各々の画像について風景解析処理を行い、
    前記背景解析手段は前記４領域のうちの上方領域の画像について背景解析処理を行い、
    前記快適度算出手段はさらに、前記道路解析処理の結果に応じて複数の道路特徴の指数を各々設定する手段と、
    前記左右領域各々について前記風景解析処理の結果に応じて複数の風景特徴の指数を各々設定する手段と、
    前記背景解析処理の結果に応じて複数の背景特徴の指数を各々設定する手段と、を有し、
    前記道路快適度を算出する手段は前記複数の道路特徴の指数の平均値を道路快適度として算出し、
    前記風景快適度を算出する手段は前記左右領域各々について前記複数の風景特徴の指数の平均値を左右の風景快適度として算出し、
    前記背景快適度を算出する手段は前記複数の背景特徴の指数の平均値を背景快適度として算出し、
    前記快適度算出手段はさらに、前記道路快適度と前記左右の風景快適度と前記背景快適度との平均値を前記車両前方の景観画像の快適度として算出する手段を備えたことを特徴とする請求項７−１０のいずれかに記載の経路案内システム。
12. 車両の目的地までの経路を演算する経路演算ステップと、
    複数の地点の景観画像をデータとして記憶手段に記憶させるステップと、
    前記経路演算ステップにおいて演算された経路上の景観画像を前記記憶手段から読み出して出力する画像提供ステップと、
    前記画像提供ステップにおいて出力された演算経路上の景観画像を表示する表示ステップと、
    前記表示ステップによる前記演算経路上の景観画像の表示中又は表示後に、操作に応じて前記経路演算ステップによる演算経路を設定経路として確定する経路確定ステップと、
    カメラによって撮影された前記車両前方の景観画像の快適度を算出する快適度算出ステップと、を備える経路案内方法であって、
    前記快適度算出ステップは、
    前記カメラによって撮影された前記車両前方の画像について道路解析処理を行う道路解析ステップと、
    前記車両前方の画像について風景解析処理を行う風景解析ステップと、
    前記車両前方の画像について背景解析処理を行う背景解析ステップと、
    前記道路解析処理の結果に応じて道路快適度を算出するステップと、
    前記風景解析処理の結果に応じて風景快適度を算出するステップと、
    前記背景解析処理の結果に応じて背景快適度を算出するステップと、を備え、
    前記景観画像は、前記道路快適度、前記風景快適度及び前記背景快適度からなる景観快適度が画像付加情報として含まれている画像であることを特徴とする経路案内方法。

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