JP4730131B2 - 車両用走行支援装置 - Google Patents
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Description
(ステップS2:追突危険度の推定)
ステップS2では、飛び出してきた他車両や歩行者などに追突する危険度(追突危険度)の推定を行う。一般的には、図5の(a)に示すように、複数車線道路で、しかも脇道もない状況では、他車両が隣接車線から急に車線変更してくる危険はあるが、その危険度としては低いものであろう。一方、同図(b)に示すように、単線道路で、かつ脇道がある場合には、脇道から他車両等が飛び出してくる危険があり、その危険度は(a)よりは高いものと考えられる。また、同図(c)に示すように、複数車線道路で、かつ脇道がある場合には、脇道から他車両等が飛び出してくる危険だけでなく、他車両が隣接車線から急に車線変更してくる危険もある。したがってこのような状況では危険度は高いものと考えられる。
ステップS3では、対向車両との衝突の危険度を推定する。図7は、このステップS3における対向車との衝突危険度推定処理の具体例を示すフローチャートである。
ステップS4では、駐車車両の陰からの飛び出し危険度を推定する。図8は、このステップS4における飛び出し危険度推定処理の具体例を示すフローチャートである。
ステップS5では、走行中の車線をオーバーランする危険度を推定する。図9は、このステップS5におけるオーバーラン危険度推定処理の具体例を示すフローチャートである。
車線が分岐/合流する状況では、ドライバーは判断ミスを犯しやすく、また、他車両の割り込みなども考えられ、危険である。そこでステップS6では、車線分岐/合流による判断ミスに係る危険度を推定する。
実際の走行環境下では、車線境界線の不在、劣化などによって現在走行中の車線の視認性が悪化し、車線維持が困難な場合がある。そこでステップS7では、このような車線の視認性悪化に係る危険度を推定する。
(ステップS8:路側帯構造物による危険度推定)
以上のステップS2〜S7はそれぞれ、道路領域41から各種危険度を推定するものであったが、次のステップS8は、路側帯領域42から、路側帯における構造物による危険度を推定するものである。
(ステップS9:視認性悪化による危険度推定)
実際の走行環境下では、トンネルの出入り口などのように、日照条件が急激に変化したり、日照不十分あるいは直射日光の影響などにより、ドライバーの視界が十分に確保できない場合があり、危険である。そこで、ステップS9は、上空領域43から、視認性悪化による危険度を推定する。
道路勾配(上り坂/下り坂)によって、前方視界が変化したり、速度超過となる場合があり、これによって危険を招くおそれがある。そこで、ステップS10では、道路勾配およびその変化率に基づいて危険度を算出する。
そしてステップS11では、上述のステップS2〜S10で求められた各観点からの危険度に基づき総合危険度を算出する。
ステップS12では、警報装置4を用いて、総合危険度に応じた警報出力を行うことで、乗員に危険を報知する。たとえば、図18に示すように、総合危険度Kの値が小さいときは画像のみの警報出力とし、総合危険度Kが所定値よりも大きくなると、画像および音声による警報出力とするとよい。このようにして、乗員に対して、さまざまな危険について注意を喚起することができる。
2:車速センサ
3:画像センサ
4:警報装置
10:制御ユニット
11:CPU
12:RAM
13:ROM
13a:制御プログラム
Claims (10)
- 車両の衝突回避を支援する車両用走行支援装置であって、
車両前方の像を撮像して画像データを出力する撮像手段と、
出力された前記画像データを道路領域、路側帯領域、上空領域に分割する画像分割手段と、
分割された領域ごとに、領域に応じた観点の危険度を判定する領域別危険度判定手段と、
判定された各危険度を、前記観点に応じた重み付け係数を用いて重み付け加算することで総合危険度を判定する総合危険度判定手段と、
判定された前記総合危険度に基づき乗員に危険を報知する報知手段と、
を有することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記領域別危険度判定手段は、
前記上空領域の平均輝度およびその変化率を算出する手段と、
算出した前記平均輝度およびその変化率に基づき車両前方の視認性に関する危険度を判定する手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。 - 前記領域別危険度判定手段は、
前記画像データのうち前記上空領域が占める割合を算出する手段と、
算出した前記割合に基づき道路勾配に関する危険度を判定する手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。 - 前記領域別危険度判定手段は、
前記道路領域における走行車線数および脇道の有無を推定する手段と、
自車速度を計測する手段と、
推定した前記走行車線数および脇道の有無と、計測した前記自車速度とに基づき、追突の危険度を判定する手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。 - 前記領域別危険度判定手段は、
前記道路領域における対向車の位置および速度を検出する手段と、
自車速度を計測する手段と、
検出した前記対向車の位置および速度と、計測した前記自車速度とに基づき、前記対向車との衝突の危険度を判定する手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。 - 前記領域別危険度判定手段は、
前記道路領域における駐車車両を検出する手段と、
前記駐車車両が検出された場合において、前記駐車車両付近の横断歩道を検出する手段と、
自車速度を計測する手段と、
前記駐車車両の有無および前記横断歩道の有無と、計測した前記自車速度とに基づき、前記駐車車両の陰からの歩行者の飛び出しの危険度を判定する手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。 - 前記領域別危険度判定手段は、
前記道路領域における道路の前方の曲率を算出する手段と、
自車速度を計測する手段と、
算出した前記曲率と計測した前記自車速度とに基づき、オーバーランの危険度を判定する手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。 - 前記領域別危険度判定手段は、
前記道路領域における車線境界線を検出する手段と、
検出した前記車線境界線に基づき車線の解析を行う手段と、
前記車線の解析の結果に基づき車線の分岐による判断誤りの危険度を判定する手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。 - 前記領域別危険度判定手段は、
前記道路領域における車線境界線のエッジ強度を算出する手段と、
算出した前記エッジ強度に基づき、車線境界線の不在もしくは劣化による自車線の視認性悪化に関する危険度を判定する手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。 - 前記領域別危険度判定手段は、
前記路側帯領域におけるエッジ強度を算出する手段と、
算出した前記エッジ強度に基づき他車両または歩行者の飛び出しの危険度を判定する手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。
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