CN104271432B - 用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法和设备以及用于车辆的车道引导的方法和设备 - Google Patents

用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法和设备以及用于车辆的车道引导的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN104271432B
CN104271432B CN201380019728.2A CN201380019728A CN104271432B CN 104271432 B CN104271432 B CN 104271432B CN 201380019728 A CN201380019728 A CN 201380019728A CN 104271432 B CN104271432 B CN 104271432B
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
vehicle
elongated area
obstacle
match parameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201380019728.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104271432A (zh
Inventor
C·伦纳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN104271432A publication Critical patent/CN104271432A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104271432B publication Critical patent/CN104271432B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/026—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation combined with automatic distance control, i.e. electronic tow bar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems

Abstract

提出一种用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法(300)。在此，所述车辆具有至少一个周围环境传感器。所述方法(300)具有从所述至少一个周围环境传感器的传感器信号读取(310)由前方行驶的至少一个车辆引起的视线障碍的障碍延伸区域的步骤，所述障碍延伸区域横向于待由所述车辆行驶的车道的走向。所述方法(300)还具有根据所读取的障碍延伸区域和横向于待由所述车辆行驶的车道的走向的车辆延伸区域来求取(320)所述车道匹配参数的步骤。在此，如此求取所述车道匹配参数，使得在使用所述车道匹配参数的情况下车道保持系统构造用于减少所述障碍延伸区域和所述车辆延伸区域的重叠。

Description

用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法和设备 以及用于车辆的车道引导的方法和设备
技术领域
本发明涉及根据主权利要求的用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法、用于车辆的车道引导的方法、用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数和/或用于车辆的车道引导的设备并且涉及相应的计算机程序产品。
背景技术
在车辆中，车道保持系统可以为车辆的驾驶员提供转向支持。在此尤其可以通过方向盘上的力矩使车辆在所探测的车道内保持在一个轨迹上。DE 10 2008 003 666 A1公开了一种用于控制驾驶员辅助系统的方法和一种驾驶员辅助系统。US 2010/0209892 A1公开了一种基于手动换挡行为的驾驶能力的识别。
发明内容
在所述背景下，借助本发明提出根据主权利要求的用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的经改进的方法、用于车辆的车道引导的经改进的方法、用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数和/或用于车辆的车道引导的经改进的设备以及经改进的计算机程序产品。由相应的从属权利要求和以下描述得到有利的构型。
本发明实现一种用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法，其中车辆具有至少一个周围环境传感器，其中所述方法具有以下步骤：
从至少一个周围环境传感器的传感器信号读取由前方行驶的至少一个车辆引起的视线障碍的障碍延伸区域的步骤，所述障碍延伸区域横向于待由车辆行驶的车道的走向；
根据所读取的障碍延伸区域和横向于待由车辆行驶的车道的走向的车辆延伸区域求取车道匹配参数，其中如此求取车道匹配参数，使得在使用车道匹配参数的情况下车道保持系统构造用于减少障碍延伸区域和车辆延伸区域的重叠。
车辆可以涉及机动车、尤其道路相关的机动车——例如载客车辆、载货车辆或者其他商用车辆。车辆可以沿着车道行驶或者行驶于车道。车道可以具有沿着车辆的行驶路程延伸的走向。车道可以具有横向于待由车辆行驶的车道的走向延伸的宽度尺寸或者车道宽度。车道可以由第一车道边界和第二车道边界在横向上相对于其他车道或者道路周围环境限界。因此车道的宽度尺寸可以相应于从第一车道边界至第二车道边界的最短路程。车辆的车辆延伸区域可以相应于横向于待由车辆行驶的车道的走向的车辆尺寸或者车辆宽度。在此，车辆延伸区域可以具有车道的宽度尺寸的或者车道宽度的至少一个部分区段。车道保持系统可以具有用于基于例如以单目摄像机或立体摄像机构型的至少一个周围环境传感器来探测行车道标记的系统和基于所述系统的驾驶员转向支持装置，所述行车道标记例如可以作为白线或者黄线存在。在此，可以通过方向盘上的力矩使车辆保持在所探测的车道内。在车道保持系统的一种实施中，尤其可以按照标准设置车辆在所探测的车道内的中间引导。在此，可以如此调节车辆，使得所述车辆位于车道或者车道宽度的中间。周围环境传感器可以涉及例如以静止图像摄像机(Standbildkamera)和/或视频摄像机构型的车辆摄像机、雷达传感器等等。车辆摄像机可以具有用于输出以传感器信号构型的图像信息的接口。车辆摄像机例如可以设置用于监视待由车辆行驶的车道的走向，尤其用于识别待由车辆行驶的车道的宽度尺寸和/或边界并且必要时识别车辆关于车道宽度的位置。车辆摄像机可以具有用于处理由车辆摄像机的传感器检测的图像数据的图像处理装置。视线障碍可以具有由前方行驶的至少一个辆车卷起的物质。视线障碍可以具有雪、水、污物等等。视线障碍可以以云构型地设置在前方行驶的至少一个车辆与所述车辆之间。视线障碍的障碍延伸区域可以相应于视线障碍的横向于待由车辆行驶的车道的走向的尺寸或者视线障碍的宽度。在此，障碍延伸区域可以具有车道的宽度尺寸的或者车道宽度的至少一个部分区段。车道匹配参数可以构造用于借助车道保持系统引起使车辆如此转向，使得障碍延伸区域和车辆延伸区域的重叠减少。车道匹配参数可以构造用于如此匹配预给定轨迹，使得障碍延伸区域和车辆延伸区域的重叠减少，其中应借助车道保持系统在车道内在所述预给定轨迹上引导车辆。
此外，本发明实现一种用于车辆的车道引导的方法，其中所述方法具有以下步骤：
根据以上所述的方法确定车道匹配参数；
在使用车道匹配参数的情况下如此实施车道引导，使得障碍延伸区域和车辆延伸区域的重叠减少。
以上所提及的用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法可以有利地结合以上所述的用于车辆的车道引导的方法实现或者实施。
此外，本发明实现一种用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数和/或用于车辆的车道引导的设备，其中所述设备构造用于实施或者实现以上所述的方法的步骤。所述设备尤其可以具有构造用于实施以上所述的方法之一的每一步骤的装置。也可以通过本发明的设备形式的实施变型方案快速且有效地解决本发明所基于的任务。
在此，“设备”可以理解为电设备或控制设备，其接收传感器信号并且向车道保持系统或者驾驶员辅助系统输出车道匹配参数或者基于所述车道匹配参数的控制信号。所述设备可以具有接口，所述接口能够按照硬件方式和/或按照软件方式构造。当按照硬件方式构造时，接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，其包含设备的不同功能。然而也可能的是，接口是独立的集成电路或者至少部分由分立部件组成。当按照软件方式构造时，接口可以是例如在微控制器上与其他软件模块并存的软件模块。
具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码存储在机器可读的载体——如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在计算机或设备上执行程序时实施以上所述的方法中之一。
根据本发明的实施方式，尤其设置车道保持系统的经调节的车道保持的匹配，以绕道或者避免由前方行驶的车辆引起的视线障碍。例如可以如此对例如在寒冷国家中遇到的确定情况作出反应，其中由于卷起的颗粒——例如干燥的雪由前方行驶的车辆如此妨碍驾驶员的视线，使得必要时借助与中间引导的偏差实施车道引导的有利匹配。借助用于车道识别的在车辆中存在的至少一个周围环境传感器，例如借助视频摄像机，可以识别以上所描述的情况并且根据本发明的实施方式有利地尤其在参数上匹配车道引导的行为。
车辆在车道中间的不灵活地预给定的引导不是在所有情形中驾驶员所期望的行为。在具有存在的视线妨碍的情况中，借助车道匹配参数的向左或向右的调节的偏差或者匹配可能导致所述情况的更安全的掌控。在此考虑可供使用的车道宽度。本发明的优点在于，通过这种方式提高行驶安全性，因为通过根据本发明的实施方式的方法和设备能够改善驾驶员在道路走向上的视线。除驾驶员以外，视频摄像机也可以通过车道匹配和由此引起的从视线障碍区域的避让得到更好的视线。有利地，借助车道匹配参数的车道匹配也可以相应于在所述情况中在没有车道保持系统时车辆的驾驶员本能地会选择的车道位置。因此，可以实现与尤其由雪卷起等引起的视线障碍匹配的或者可与其匹配的车道保持系统。
根据用于确定的方法的一种实施方式，在求取的步骤中在使用车道的车道宽度的情况下如此求取车道匹配参数，使得车道保持系统在使用车道匹配参数的情况下构造用于引起在车道宽度内车辆延伸区域相对于障碍延伸区域的偏移和/或从车道向外最多车道宽度一半的区域。可以借助至少一个周围环境传感器和/或分配给所述至少一个周围环境传感器的分析处理装置来检测车道的车道宽度。车辆延伸区域相对于障碍延伸区域的偏移可以涉及横向于车道走向的偏移。这种实施方式具有以下优点：可以借助所述偏移可靠地并且在考虑车道的车道宽度的情况下减少车辆延伸区域和障碍延伸区域的重叠。
也可以设置在使用至少一个周围环境传感器的传感器信号的情况下识别由前方行驶的至少一个车辆引起的视线障碍的障碍延伸区域的步骤，所述障碍延伸区域横向于待由车辆行驶的车道的走向。这种实施方式具有以下优点：基于作为数据基础的可靠地并且精确地识别的或者检测的障碍延伸区域可以准确地并且可靠地确定车道匹配参数。
此外，可以设置由至少一个周围环境传感器的传感器信号读取横向于待由车辆行驶的车道的走向的车辆延伸区域的步骤。在此，例如可以考虑与车道边界的至少一个所识别的间距，以便检测车辆延伸区域。这种实施方式具有以下优点：由传感器信号至少可以获得用于确定车道匹配参数的多个数据，以便不耗费地、可靠地并且有效地确定车道匹配参数。
根据用于车道引导的方法的一种实施方式，在实施车道引导的步骤中可以根据车道匹配参数如此匹配用于车辆的预给定轨迹，使得当车辆沿着经匹配的预给定轨迹运动时减少障碍延伸区域和车辆延伸区域的重叠。在此，预给定轨迹代表以下轨道：车道保持系统可以在车道或行车道内在所述轨道上经调节地引导车辆。这种实施方式具有以下优点：即使在存在视线障碍的情况下在使用借助车道匹配参数匹配的预给定轨迹的情况下也可以可靠地并且增大或者保持视线以及行驶安全性地实施车辆的车道引导。
在实施车道引导的步骤中，也可以根据车道匹配参数如此匹配用于车辆的预给定轨迹，使得车辆延伸区域朝驾驶员侧的车道边界的方向偏移。在此，预给定轨迹可以在车道匹配参数的影响下朝驾驶员侧的车道边界的方向偏移，从而减小车辆与驾驶员侧的车道边界的间距。这种实施方式具有以下优点：由此可以考虑道路交通中的经常场景。通过这种方式可以特别有效地改善驾驶员的视线，其方式是使预给定轨迹向车道的他的一侧偏移。
附图说明
借助附图示例性地进一步阐述本发明。附图示出：
图1：具有根据本发明的一个实施例的设备的车辆的示意图；
图2A和2B：在一种交通情况中具有根据本发明的一个实施例的设备的车辆的示意图；
图3：根据本发明的一个实施例的用于确定的方法的流程图；
图4：根据本发明的一个实施例的用于车道引导的方法的流程图。
在本发明的优选实施例的以下描述中，对于在不同附图中示出的并且作用相似的元素使用相同的或相似的附图标记，其中不重复描述这些元素。
具体实施方式
图1示出具有根据本发明的一个实施例的设备的车辆的示意图。示出了车辆100、周围环境传感器110、具有读取装置122以及求取装置124的确定设备120和车道引导设备130。此外示出了用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数并且用于车辆的车道引导的组合设备140，其根据在图1中示出的本发明的实施例具有确定设备120和车道引导设备130。
根据在图1中示出的本发明的实施例，周围环境传感器110具有车辆摄像机和所分配的用于图像信息的处理装置，即使这在图1中没有明确示出。周围环境传感器110构造用于监视车辆100在行驶方向上的周围环境。在此，周围环境传感器110构造用于获取关于待由车辆100行驶的车道的走向的图像信息。此外，周围环境传感器110还构造用于以传感器信号的构型输出图像信息或者经处理的图像信息。根据本发明的另一实施例，车辆100也可以具有两个或更多个周围环境传感器110，其中所述周围环境传感器110可以基于相同的检测原理或者不同的检测原理。
确定设备120具有读取装置122和求取装置124。确定设备120构造用于从周围环境传感器110接收传感器信号。车辆100的车道保持系统可以具有车道引导设备130。确定设备120、周围环境传感器110或另一分析处理装置也可以构造用于在视线障碍及其障碍延伸区域方面分析处理传感器信号。此外，确定设备120构造用于确定用于车辆100的车道保持系统的车道匹配参数。
在此，确定设备120的读取装置122构造用于从由周围环境传感器110接收的传感器信号读取由前方行驶的至少一个车辆引起的视线障碍的障碍延伸区域，所述障碍延伸区域横向于待由车辆100行驶的车道的走向。确定设备120的求取装置124构造用于根据所读取的障碍延伸区域和横向于待由车辆100行驶的车道的走向的车辆延伸区域来求取车道匹配参数。车辆延伸区域同样可由传感器信号读取或者分析处理。求取装置124构造用于如此求取车道匹配参数，使得在使用车道匹配参数的情况下车辆100的车道保持系统构造用于减少障碍延伸区域和车辆延伸区域的重叠。
确定设备120构造用于向车道引导设备130输出车道匹配参数。车道引导设备130构造用于从确定设备120接收车道匹配参数。此外，车道引导设备130构造用于在使用车道匹配参数的情况下如此实施车道引导，使得障碍延伸区域和车辆延伸区域的重叠减少。即使在图1中没有如此示出，确定设备120根据本发明的另一实施例也可以是车道引导设备130或者车道保持系统的一部分。
图2A示出在一种交通情况中具有根据本发明的一个实施例的设备的车辆的示意图。示出了车辆100、车道200、车道边界202、车辆100的车辆延伸区域204、前方行驶的车辆250、视线障碍252、障碍延伸区域254和行驶方向D。在此，车辆100涉及图1中的车辆。
车道200例如涉及两车道的道路的一个定向车道。车道200在第一侧由例如以中间带等构型的车道边界202限界。在行驶方向D上观察，车道边界202涉及车道200的驾驶员侧的车道边界。车道200在第二侧由例如以道路边缘构型的另一车道边界限界。车道200可以具有从车道边界202至所述另一车道边界的车道宽度或者宽度延伸。在此，车道200的宽度延伸横向于行驶方向D延伸。
车辆100和前方行驶的车辆250在车道200内在行驶方向D上运动。在此，前方行驶的车辆250位于车辆100前方。车辆100的车辆延伸区域204横向于行驶方向D延伸。车辆100的车辆延伸区域204具有车道200的宽度延伸的部分区段。根据在图2A中示出的本发明的实施例，车辆100和前方行驶的车辆250在一条线上前后运动，其中车辆100与车道边界202的间距在一个公差范围内相应于前方行驶的车辆250与车道边界202的间距。在此，借助图1中的车道引导设备在车道200内在预给定轨迹上引导车辆100。
视线障碍252设置在车辆100和前方行驶的车辆250之间。在此，视线障碍252示例性地以由例如雪、水、尘、沙等等构成的颗粒云的构型存在。视线障碍252由前方行驶的车辆250引起。因此，例如由前方行驶的车辆250卷起所述颗粒云。视线障碍252的障碍延伸区域254横向于行驶方向D延伸。视线障碍252的障碍延伸区域254具有车道200的宽度延伸的部分区段。根据在图2A中示出的本发明的实施例，障碍延伸区域254和车辆延伸区域204在车道200的宽度尺寸或者宽度延伸方向方面重叠。此外，与车辆100的车辆延伸区域204相比，视线障碍252的障碍延伸区域254示例性具有车道200的宽度延伸的更大部分区段。
图2B示出图2A中的车辆的或者交通情况的示意图。图2B中的示图相应于具有以下假设的图2A中的示图：车辆100与车道边界202的间距小于前方行驶的车辆250与车道边界202的间距。借助用于确定用于车道保持系统的车道匹配参数并且用于车道引导的组合设备可以实现车辆100与车道边界202的如此减小的间距作为对视线障碍252的可能反应。根据在图2B中示出的本发明的实施例，减少障碍延伸区域254和车辆延伸区域204在车道200的宽度尺寸或者宽度延伸方向方面的重叠。
图3示出根据本发明的一个实施例的用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法300的流程图。在此，车辆具有至少一个周围环境传感器。所述方法300具有从至少一个周围环境传感器的传感器信号读取由前方行驶的至少一个车辆引起的视线障碍的障碍延伸区域的步骤310，所述障碍延伸区域横向于待由车辆行驶的车道的走向。所述方法300还具有根据所读取的障碍延伸区域和横向于待由车辆行驶的车道的走向的车辆延伸区域来求取车道匹配参数的步骤320。在此，如此求取车道匹配参数，使得在使用车道匹配参数的情况下车道保持系统构造用于减少障碍延伸区域和车辆延伸区域的重叠。结合设备——如图1中的组合设备、尤其结合图1中的确定设备有利地实施在图3中示出的方法300。
图4示出根据本发明的一个实施例的用于车辆的车道引导的方法400的流程图。所述方法400具有确定车道匹配参数的步骤410。在此，通过实施图3中的方法来确定车道匹配参数。所述方法400还具有在使用车道匹配参数的情况下如此实施车道引导使得减少障碍延伸区域和车辆延伸区域的重叠的步骤420。结合图3中的方法、设备——如图1中的组合设备、尤其结合图1中的车道引导设备有利地实施在图4中示出的方法400。
通过图3和4中的方法的实施，车辆的车道引导可以对视线障碍进行响应，如由图2A和2B的比较看到的那样。
仅仅示例性地选择所描述的和在附图中示出的实施例。可以完全地或者在单个特征方面相互组合不同的实施例。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。此外，可以重复根据本发明的方法步骤。

Claims (8)

1.一种用于确定用于车辆(100)的车道保持系统的车道匹配参数的方法(300)，其中，所述车辆(100)具有至少一个周围环境传感器(110)，其中，所述方法(300)具有以下步骤：
从所述至少一个周围环境传感器(110)的传感器信号读取(310)由前方行驶的至少一个车辆(250)引起的视线障碍(252)的障碍延伸区域(254)，所述障碍延伸区域横向于待由所述车辆(100)行驶的车道(200)的走向；
根据所读取的障碍延伸区域(254)和横向于待由所述车辆(100)行驶的车道(200)的走向的车辆延伸区域(204)来求取(320)所述车道匹配参数，其中，如此求取所述车道匹配参数，使得所述车道保持系统在使用所述车道匹配参数的情况下构造用于减少所述障碍延伸区域(254)和所述车辆延伸区域(204)的重叠。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，在所述求取(320)的步骤中，在使用所述车道(200)的车道宽度的情况下如此求取所述车道匹配参数，使得所述车道保持系统在使用所述车道匹配参数的情况下构造用于引起在所述车道(200)的车道宽度内所述车辆延伸区域(204)相对于所述障碍延伸区域(254)的偏移和/或从所述车道(200)向外最多所述车道宽度一半的区域。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，其特征在于在使用所述至少一个周围环境传感器(110)的传感器信号的情况下识别由所述前方行驶的至少一个车辆(250)引起的视线障碍(252)的障碍延伸区域(254)的步骤，所述障碍延伸区域横向于待由所述车辆(100)行驶的车道(200)的走向。
4.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其特征在于由所述至少一个周围环境传感器(110)的传感器信号读取横向于待由所述车辆(100)行驶的车道(200)的走向的所述车辆延伸区域(204)的步骤。
5.一种用于车辆(100)的车道引导的方法(400)，其中，所述方法(400)具有以下步骤：
根据权利要求1至4中任一项所述的方法(300)确定(410)车道匹配参数；
在使用所述车道匹配参数的情况下如此实施(420)所述车道引导，使得所述障碍延伸区域(254)和所述车辆延伸区域(204)的重叠减少。
6.根据权利要求5所述的方法(400)，其特征在于，在实施(420)所述车道引导的步骤中，根据所述车道匹配参数如此匹配用于所述车辆(100)的预给定轨迹，使得当所述车辆(100)沿着经匹配的预给定轨迹运动时所述障碍延伸区域(254)和所述车辆延伸区域(204)的重叠减少。
7.根据权利要求5至6中任一项所述的方法(400)，其特征在于，在实施(420)车道引导的步骤中，根据所述车道匹配参数如此匹配用于所述车辆(100)的预给定轨迹，使得所述车辆延伸区域(204)朝驾驶员侧的车道边界(202)的方向偏移。
8.一种用于确定用于车辆(100)的车道保持系统的车道匹配参数和/或用于车辆(100)的车道引导的设备(140)，其中，所述设备构造用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法(300；400)的步骤。
CN201380019728.2A 2012-04-16 2013-04-15 用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法和设备以及用于车辆的车道引导的方法和设备 Active CN104271432B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012206211A DE102012206211A1 (de) 2012-04-16 2012-04-16 Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Spuranpassungsparameters für ein Spurhaltesystem eines Fahrzeugs sowie Verfahren und Vorrichtung zur Spurführung eines Fahrzeugs
DE102012206211.4 2012-04-16
PCT/EP2013/057760 WO2013156422A1 (de) 2012-04-16 2013-04-15 Verfahren und vorrichtung zum bestimmen eines spuranpassungsparameters für ein spurhaltesystem eines fahrzeugs sowie verfahren und vorrichtung zur spurführung eines fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104271432A CN104271432A (zh) 2015-01-07
CN104271432B true CN104271432B (zh) 2016-11-16

Family

ID=48190478

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380019728.2A Active CN104271432B (zh) 2012-04-16 2013-04-15 用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法和设备以及用于车辆的车道引导的方法和设备

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9463798B2 (zh)
EP (1) EP2838779A1 (zh)
CN (1) CN104271432B (zh)
DE (1) DE102012206211A1 (zh)
WO (1) WO2013156422A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017030472A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102015220781A1 (de) * 2015-10-23 2017-04-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Assistenzsystem und Verfahren zur situationsabhängigen Anpassung eines Fahrzeugabstands
CN106774335B (zh) * 2017-01-03 2020-01-21 南京航空航天大学 基于多目视觉和惯导的导引装置、地标布局及导引方法
DE102017200865A1 (de) * 2017-01-19 2018-07-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum fahrspurspezifischen Verorten eines Fahrzeugs
DE102017201177A1 (de) * 2017-01-25 2018-07-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bremsen eines Fahrzeugs
CN108732921B (zh) * 2018-04-28 2021-05-25 江苏大学 一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法
US20210188282A1 (en) * 2018-12-26 2021-06-24 Baidu Usa Llc Methods for obstacle filtering for a non-nudge planning system in an autonomous driving vehicle
KR20200142155A (ko) * 2019-06-11 2020-12-22 주식회사 만도 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
DE102019220223A1 (de) * 2019-12-19 2021-06-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Sensors eines Kraftfahrzeugs
CN113085809B (zh) * 2021-04-28 2022-10-04 北京易控智驾科技有限公司 一种智能驾驶矿车的制动控制方法以及控制装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101778753A (zh) * 2007-08-15 2010-07-14 沃尔沃技术公司 用于支持车辆的车道保持的操作方法和系统
EP2314490A1 (de) * 2009-10-22 2011-04-27 Audi AG Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102009047333A1 (de) * 2009-12-01 2011-06-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Trajektorie eines Fahrzeugs
EP2388757A1 (en) * 2010-05-17 2011-11-23 Volvo Car Corporation Forward collision risk reduction

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006003995A (ja) * 2004-06-15 2006-01-05 Calsonic Kansei Corp 先行車両水しぶき認識装置
JP4151627B2 (ja) * 2004-07-28 2008-09-17 日産自動車株式会社 走行制御装置
DE102007050189A1 (de) * 2007-10-20 2009-04-23 Daimler Ag Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs
DE102008003666A1 (de) 2008-01-09 2009-07-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem
JP5011186B2 (ja) * 2008-03-27 2012-08-29 富士重工業株式会社 運転支援装置および運転支援システム
US20100209892A1 (en) 2009-02-18 2010-08-19 Gm Global Technology Operations, Inc. Driving skill recognition based on manual transmission shift behavior
DE102009040677A1 (de) * 2009-09-08 2011-03-10 Daimler Ag Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betreiben einer ebensolchen Sicherheitsvorrichtung

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101778753A (zh) * 2007-08-15 2010-07-14 沃尔沃技术公司 用于支持车辆的车道保持的操作方法和系统
EP2314490A1 (de) * 2009-10-22 2011-04-27 Audi AG Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102009047333A1 (de) * 2009-12-01 2011-06-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Trajektorie eines Fahrzeugs
EP2388757A1 (en) * 2010-05-17 2011-11-23 Volvo Car Corporation Forward collision risk reduction

Also Published As

Publication number Publication date
US9463798B2 (en) 2016-10-11
CN104271432A (zh) 2015-01-07
US20150088338A1 (en) 2015-03-26
EP2838779A1 (de) 2015-02-25
DE102012206211A1 (de) 2013-10-17
WO2013156422A1 (de) 2013-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104271432B (zh) 用于确定用于车辆的车道保持系统的车道匹配参数的方法和设备以及用于车辆的车道引导的方法和设备
JP7179440B2 (ja) 二輪車における傾斜検出
KR102400555B1 (ko) 주행 차량을 제어하는 방법 및 장치
JP6242573B2 (ja) 車路認識方法及びシステム
JP4933962B2 (ja) 分岐路進入判定装置
US9222789B2 (en) Wayfinding method and device
US20140320644A1 (en) Determination of a height profile of the surroundings of a vehicle by means of a 3d camera
CN107251127B (zh) 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
JP2019156174A (ja) 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム
JP5679461B2 (ja) 有効車線区分線を確定する方法及び装置
CN104334427B (zh) 用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的方法和设备
US20170151982A1 (en) Lane change control system
CN102396002B (zh) 目标探测装置
CN107590768B (zh) 用于对用于运输工具的位置和/或方向的传感器数据进行处理的方法
JP6129167B2 (ja) カメラを用いた走行レーン認識の方法
CN104627177B (zh) 驾驶辅助装置
US20170066445A1 (en) Vehicle control apparatus
CN105324275A (zh) 移动轨迹预测装置和移动轨迹预测方法
CN108698601A (zh) 用于公路车辆的横向引导辅助的设备和方法
JP6377942B2 (ja) 運転支援装置
JP2017529517A (ja) 自動車に接近する対象車両を自動車のカメラシステムにより追跡する方法、カメラシステムおよび自動車
JP2018522770A (ja) 車両の予見的制御
KR102079524B1 (ko) 자동 주행 차량 및 이것을 포함하는 자동 주행 시스템
JP5202741B2 (ja) 分岐路進入判定装置
JP4730131B2 (ja) 車両用走行支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant