CN108698601A - 用于公路车辆的横向引导辅助的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于公路车辆(1)的横向引导辅助的设备和方法，其中，借助于可编程的电子的控制单元(2)、借助于用于探测在自身车辆(1)的侧面和/或后面在定义的报警区域(W1、W2)内的障碍物的距离传感器(3)并且借助于至少用于探测自身车道的车道标线和/或车道宽度和/或用于探测至少下一个相邻车道的车道标线和/或车道宽度的光学的传感器装置(4)，至少一个报警区域(W1、W2)与识别为已执行的变道有关地移动。

Description

用于公路车辆的横向引导辅助的设备和方法
技术领域
本发明涉及用于公路车辆的横向引导辅助的设备和方法。
背景技术
已知的横向引导驾驶员辅助系统给驾驶员例如在变道时提供辅助，用于降低可能的碰撞危险、尤其与在死角中的陌生车辆的可能的碰撞危险。
在尤其用于变道报警或用于死角报警的已知系统中，用于通过车辆触发变道报警的报警区域定义为与车辆位置固定关联的侧向的两个区域。换言之，报警区域是在车辆坐标系统中的固定的几何区域。在变道时，报警区域与情况无关地与车辆坐标系一起运动。通过固定定义的按现有技术的报警区域，因此在零散的情况中会发生错误报警或缺失报警。如果自我车辆执行变道，那么在行驶的轨迹上确定报警区域时，变道不被识别，而是被解释为弯道行驶。
发明内容
本发明的目的是，实现一种用于公路车辆的横向引导辅助的驾驶员辅助系统，通过该驾驶员辅助系统尤其避免缺失报警。
按本发明通过独立权利要求的特征解决该目的，而在从属权利要求中描述本发明的优选的进一步方案。
本发明原则上涉及用于公路车辆的横向引导辅助的设备和方法，其中，
-借助于可编程的电子的控制单元，
-借助于用于探测在自身车辆的侧面和/或后面在至少一个定义的报警区域内的障碍物的距离传感器，和
-借助于至少用于探测自身车道的车道标线和/或车道宽度和/或用于探测至少下一个相邻车道的车道标线和/或车道宽度的光学的传感装置，
至少一个报警区域与识别的变道有关地移动；即不是一起运动，而是被偏移。
本发明的构思在于，至少一个报警区域在变道被识别为已执行的定义的时刻被移动。
优选变道借助于相机系统识别。识别变道的时刻优选如下定义或者在如下情况时认为变道：
-前轴的中点横穿车道标线，和/或
-后轴的中点横穿车道标线，和/或
-前轴的中点位于围绕车道标线的公差带中，和/或
-后轴的中点位于围绕车道标线的公差带中，和/或
-运动方向的矢量指向相邻车道。
在本发明的一种进一步方案中，至少一个报警区域在需要时也在新的相邻车道的宽度方面进行适配。相应变道的时刻和方向优选进行存储，以便报警区域按相应的车道进行定义。在多个相继的变道过程中要相应地执行。
例如：在向左变道时，新的右边的报警区域被偏移到离开的自我车道上。对于新的左边的报警区域，对于已经经历的路段，可能没有存储关于在左边的车道边缘上的车道标线的信息。为了在这种情况中尽管如此仍保持良好的功能质量，在变道时利用如下途径：借助于自我车道宽度支持新的左边的车道标线。对于向右的变道能够同样执行。
本发明的优点：
-与客户相关地改进系统性能；
-在变道期间或者直接在变道之后通过报警区域的适应的适配来降低缺失报警和错误报警；
-在硬件和传感技术中没有额外耗费。
附图说明
本发明的实施例在附图中描述并且下面更详细地说明。其中：
图1以示意图的形式显示示例的交通情况，包括在行驶方向上彼此间隔距离的并且侧向彼此错开地行驶的两个机动车，其中，用于解释本发明的行驶在前面的车辆配备有按本发明的用于横向引导辅助的设备。
图2与图1相比较显示当今已知的实施例。
具体实施方式
首先，结合图2解释现有技术以及与之关联的问题。
在图2中描述带有三条车道S1、S2和S3的公路、例如高速公路。配备有(以后)按本发明的驾驶员辅助系统的自我车辆通过车辆1描述。从后面靠近的陌生车辆通过车辆5描述。
自我车辆1执行从车道S2至车道S1的第一变道。按现有技术在行驶的轨迹上定义的报警区域W1和W2用虚线描述。陌生车辆5此时没有处于报警区域W1或W2内。在报警区域固定地固定在车辆坐标系上时，这些报警区域与车辆环境无关地与车辆1“一起运动”，与在车辆仅驶过一个弯道时一样。当自我车辆1紧接着执行从车道S1回到车道S2的第二变道时，可能太晚地发生陌生车辆5插入到自我车辆1的报警区域W1中。
在图1中描述自我车辆1，其具有可编程的电子的控制单元2和距离传感器3(现有技术)，该距离传感器用于探测在自身车辆1的侧面和/或后面在驾驶员侧上的定义的报警区域W1内和在副驾驶侧上的定义的报警区域W2内的障碍物。在图1中，车辆1也具有在此朝前和/或朝后定向的光学的传感器装置4，该传感器装置用于探测至少自身车道的车道标线并且必要时也用于探测自身车道的相应的车道宽度和/或用于探测至少下一个相邻车道的相应的车道宽度。
控制单元2例如以相应编程的功能模块(计算机编程产品)的形式构成。
在时刻t1时实现自我车辆1从车道S2至车道S1的第一变道。报警区域W1在该变道之前位于车道S3上，报警区域W2在该变道之前位于车道S1上。从识别在时刻t1时驶过在车道S2与S1之间的车道标线开始、在此例如当后轴的中点横穿车道标线时，报警区域W1突然移动到车道S2上并且报警区域W2例如突然移动到应急车道S0上(请见W1'和W2')。
在时刻t2时实现自我车辆1从车道S1回到车道S2的第二变道。从识别在时刻t2时驶过在车道S2与S1之间的车道标线开始，报警区域W1'又突然改变到车道S3上并且报警区域W2'又突然改变到车道S1上。
通过按本发明的方法，陌生车辆5在需要时始终及时地在报警区域W1'或W2'中被识别。
优选尤其在不同的或变化的车道宽度中，报警区域W1(或W1')和/或W2(或W2')关于其宽度并且关于其至自身车辆1的距离在第一选择方案中按如下方式改变：
如果在下一个相邻车道探测到一个确定的宽度，那么报警区域的宽度适配于该宽度并且优选报警区域至车辆1的距离也适配于相应的距离。
替选地或者附加地，尤其在至少下一个相邻车道的车道宽度不能通过可识别的边界(例如在车道标线和护栏缺失的情况下)探测时，优选报警区域如上述改变，但是区别在于，由自身车道的相应识别的宽度推断出相邻车道的宽度。

Claims (10)

1.一种用于公路车辆(1)的横向引导辅助的设备，该设备包括：可编程的电子的控制单元(2)、用于探测在自身车辆(1)的侧面和/或后面在定义的报警区域(W1、W2)内的障碍物的距离传感器(3)以及至少用于探测自身车道的车道标线和/或车道宽度和/或用于探测至少下一个相邻车道的车道标线和/或车道宽度的光学的传感器装置(4)，所述控制单元构成为，使得至少一个报警区域(W1、W2)能与识别的变道有关地移动。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，至少一个报警区域(W1、W2)能与识别的变道有关地根据新的车道移动和/或改变。
3.根据上述权利要求之中任一项所述的设备，其特征在于，相应移动的报警区域能改变成至少适配于新车道的宽度。
4.根据上述权利要求之中任一项所述的设备，其特征在于，控制单元(2)构成为，使得在以下情况时变道能被识别为已执行：前轴的中点横穿车道标线，和/或后轴的中点横穿(t1、t2)车道标线，和/或前轴的中点位于围绕车道标线的公差带中，和/或后轴的中点位于围绕车道标线的公差带中，和/或运动方向的矢量指向相邻车道。
5.一种用于公路车辆(1)的横向引导辅助的方法，该方法借助于可编程的电子的控制单元(2)、借助于用于探测在自身车辆(1)的侧面和/或后面在定义的报警区域(W1、W2)内的障碍物的距离传感器(3)并且借助于至少用于探测自身车道的车道标线和/或车道宽度和/或用于探测至少下一个相邻车道的车道标线和/或车道宽度的光学的传感器装置(4)，其中，至少一个报警区域(W1、W2)与识别的变道有关地移动。
6.根据上述权利要求所述的方法，其特征在于，至少一个报警区域(W1、W2)与识别的变道有关地根据新的车道移动和/或改变。
7.根据上述权利要求之中任一项所述的方法，其特征在于，相应移动的报警区域改变成至少适配于新车道的宽度。
8.根据上述权利要求之中任一项所述的方法，其特征在于，在以下情况时变道识别为已执行：前轴的中点横穿车道标线，和/或后轴的中点横穿(t1、t2)车道标线，和/或前轴的中点位于围绕车道标线的公差带中，和/或当后轴的中点位于围绕车道标线的公差带中，和/或运动方向的矢量指向相邻车道。
9.一种机动车，其具有按上述权利要求之中任一项所述的设备。
10.一种电子的控制单元，其用于按上述权利要求之中任一项所述的设备或者用于执行按上述权利要求之中任一项所述的方法。
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