JP2005196276A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外部環境認識部5は、ステレオカメラ3で撮像した画像に基づいて、自車両1の走行を阻害する立体障害物を検出すると共に、自車両1の前方の画像が立体障害物を視覚的に認識させることが困難となる状態にあるか否かを調べる。制御部6は自車両1の車速Veに基づき、立体障害物に対して自車両1が、それ以上近接した場合に警報装置8を動作させる必要警報作動距離Dw、及びブレーキ駆動部9を介してブレーキを作動させる必要ブレーキ作動距離Dnとを算出する。その際、外部環境が視覚的認識困難状態有りと判定されている場合は、両必要作動距離Dw,Dnを設定量だけ長くし、警報装置8とブレーキとの動作タイミングを早めに設定する。
【選択図】図1
Description
自車両1が走行を開始すると、図2に示す運転支援ルーチンが設定周期毎に起動され、先ず、ステップS1で、メインカメラとサブカメラとからなるステレオカメラ3で撮影した、自車両1の前方の画像データを読込み、ステップS2で、車速センサ7で検出した車速Veを読込む。
VQ=Ve+Vr …(1)
次いで、自車両1が、その前方に存在する立体障害物に対して警報を発し、或いはブレーキを作動させるのに必要な、必要警報作動距離Dw及び必要ブレーキ作動距離Dnを算出する。
+{VQ2/(2・AQ)}+L1 …(2)
Dn=DsQ−{Ve2/(2・Ae)}
+{VQ2/(2・AQ)}+L2 …(3)
(2),(3)式の第1項(Dsw,DsQ)は、自車両1及び立体障害物が停止した状態での基本作動距離であり、例えばDsw=8m、Dn=4m程度に各々設定されている。又、第2項({Ve2/(2・Ae)})は、自車両1が車速Veから減速度Aeで制動したときの制動距離である。減速度Aeは、ブレーキの制動能力や運転者の乗り心地等を考慮して設定されるもので、例えば−1.0m/s2程度に設定される。
ここで、図9と図10とを比較して見ると、図10における立体障害物(Io)は、浮き上がって見えるのに対し、図9における立体障害物(Ho)は、立体物に溶け込んでしまい、認識するのが困難であることが分かる。
2 車両用運転支援装置
3 ステレオカメラ(撮像手段)
4 画像処理部
5 外部環境認識部
6 制御部(制御手段)
8 警報装置(回避手段)
9 ブレーキ駆動部(回避手段、車速制限装置)
Cf 先行車両(立体障害物)
Dn 必要ブレーキ作動距離(必要距離)
Do 対向車両(立体障害物)
Dr 対物距離
Dw 必要警報作動距離(必要距離)
Ho バイク
Io 車両
P 電球(輪郭阻害物)
Ve 車速(自車両の速度)
W 歩行者(立体障害物)
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (15)
- 自車両前方の外部環境を認識して該自車両の運転支援を行う車両用運転支援装置において、
上記自車両前方の上記外部環境を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段で撮像した上記外部環境の画像に基づいて自車両の走行を阻害する立体障害物を検出する立体障害物検出手段と、
上記外部環境を撮像した上記画像に基づき該外部環境が上記立体障害物を視覚的に認識することを困難とさせる視覚的認識困難状態にあるか否かを判定する視覚的認識困難状態判定手段と、
上記立体障害物検出手段で上記立体障害物を検出した場合、上記視覚的認識困難状態判定手段の判定結果に応じて、自車両の回避手段を作動させるタイミングを制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 上記制御手段は、上記自車両の速度に基づいて、上記立体障害物との衝突を回避するのに必要な必要作動距離を設定し、上記視覚的認識困難状態判定手段で視覚的認識困難状態にあると判定した場合は上記必要作動距離を設定距離分だけ長く設定することを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。
- 上記視覚的認識困難状態判定手段は、上記立体障害物の輪郭が他の立体物により阻害されていると判定した場合、視覚的認識困難状態にあると判定することを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。
- 上記視覚的認識困難状態判定手段は、上記立体障害物に類似する立体物が検出されている場合、視覚的認識困難状態にあると判定することを特徴とする請求項1〜3記載の車両用運転支援装置。
- 所定の大きさを有する立体物と所定の形状を有する立体物との少なくとも一方が設定数以上検出された場合、上記立体障害物に類似する立体物が検出されたと判定することを特徴とする請求項4記載の車両用運転支援装置。
- 上記視覚的認識困難状態判定手段は、上記外部環境を撮像した上記画像から抽出した垂直方向エッジが設定数以上検出された場合、上記立体障害物に類似する立体物が検出されたと判定することを特徴とする請求項4記載の車両用運転支援装置。
- 上記視覚的認識困難状態判定手段は、上記立体物が移動体であり、該移動体が設定数以上検出された場合、視覚的認識困難状態にあると判定することを特徴とする請求項1〜6の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 上記視覚的認識困難状態判定手段は、上記撮像手段で撮像した上記外部環境の画像が複雑な場合、視覚的認識困難状態にあると判定することを特徴とする請求項1〜7の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 上記視覚的認識困難状態判定手段は、上記外部環境を撮像した上記画像から抽出した垂直方向エッジ数と水平方向エッジ数とを計数し、各々設定数以上検出された場合、画像が複雑であると判定することを特徴とする請求項8記載の車両用運転支援装置。
- 上記視覚的認識困難状態判定手段は、上記撮像手段で撮像した上記外部環境の画像から、上記立体障害物と略同一色の領域が設定割合以上検出された場合、視覚的認識困難状態にあると判定することを特徴とする請求項1〜9の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 上記回避手段は警報装置と車速制限装置との少なくとも一方であることを特徴とする請求項1〜10の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 上記回避手段は警報装置と車速制限装置との双方を備え、該車速制限装置の必要作動距離が該警報装置の必要作動距離よりも短く設定されることを特徴とする請求項1〜10の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 自車両の走行を阻害する立体障害物に対する運転者の認識能力を推定する車両用運転支援装置において、
上記自車両前方の上記外部環境を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段で撮像した上記外部環境の画像から輝度エッジを抽出し、該抽出した輝度エッジに基づいて、上記外部環境が上記立体障害物を視覚的に認識することを困難とさせる視覚的認識困難状態であるか否かを判定する視覚的認識困難状態判定手段と
を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 上記視覚的認識困難状態判定手段は、上記立体障害物と形状が類似する立体物が検出されている場合、視覚的認識困難状態にあると判定することを特徴とする請求項13記載の車両用運転支援装置。
- 上記視覚的認識困難状態判定手段は、上記輝度エッジにおける垂直方向エッジと水平方向エッジを計数し、各々設定数以上検出された場合、画像が複雑であると判定することを特徴とする請求項13記載の車両用運転支援装置。
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