JP2008146549A - 運転支援装置、マップ生成装置、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ12から景観画像データを取得し(100)、景観画像データに対して画像処理を行い、対象物の数を算出し(102)、景観画像データに対して画像処理を行い、景観画像中の色の数を算出する(104)。そして、算出された対象物の数を対象物数指標に点数化すると共に、算出された色の数を対象色指標に点数化し、これらの点数から複雑度を判定し、複雑度に基づいて、認識度を判定し(106)、判定された認識度が、しきい値より大きいか否かを判定し(108)、認識度がしきい値以下である場合には、ドライバが歩行者の認識ミスを起こす可能性が高いと判断し、ドライバに警報を提示する(110)。
【選択図】図7
Description
12 カメラ
18、218 画像演算部
20、220 認識度判定部
22 警報装置
24、324、424 警報装置制御部
26 対象物数演算部
28 対象色数演算部
226 周波数演算部
228 周波数比較部
320 歩行者データベース
324 位置測位部
326 時計部
328 歩行者データ検索部
329 歩行者存在確率演算部
330 危険度判定部
370 歩行者シミュレーション装置
378、544、576 道路地図データベース
382 歩行者OD交通量推定部
384 歩行者シミュレーション部
420 歩行者存在確度判定部
520 認識度データベース
522 認識度検索部
530 危険度判定部
540、640 景観シミュレーション装置
546 景観データベース
550 交通環境作成部
552 自動車データベース
556、584 交通流シミュレーション部
558、658 歩行者認識度判定部
560 マップ生成部
570 自動車シミュレーション装置
582 自動車OD交通量推定部
Claims (16)
- 自車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された前方の画像に基づいて、前記画像が示す前方からドライバが歩行者及び二輪車の少なくとも一方を認識しようとするときの認識のしやすさの度合いを示す認識度を判定する認識度判定手段と、
前記認識度判定手段によって判定された認識度に基づいて、運転支援を行う運転支援手段と、
を含む運転支援装置。 - 前記認識度判定手段を、前記撮像手段によって撮像された前方の画像に基づいて、前記画像の色数及び前記画像に表された物体の数の少なくとも一方を計数する計数手段と、前記計数手段によって計数された前記色数及び物体の数の少なくとも一方に基づいて、前記認識度を算出する認識度算出手段とで構成した請求項1記載の運転支援装置。
- 前記計数手段は、前記画像の所定の計数領域の色数及び前記画像の前記所定の計数領域に表された物体の数の少なくとも一方を計数する請求項2記載の運転支援装置。
- 前記認識度判定手段を、前記撮像手段によって撮像された前方の画像に基づいて、前記画像の空間周波数を算出する空間周波数算出手段と、前記空間周波数算出手段によって算出された前記空間周波数と、予め定められた歩行者及び二輪車の少なくとも一方を示す画像の空間周波数とを比較することにより、前記認識度を算出する認識度算出手段とで構成した請求項1記載の運転支援装置。
- 前記空間周波数算出手段は、前記画像の所定の算出領域の空間周波数を算出する請求項4記載の運転支援装置。
- 自車両の走行位置を検出する検出手段と、
予め定められた道路地図上の走行位置及び時間帯毎に、前記走行位置及び前記時間帯に存在する歩行者の数及び該歩行者の存在確率の何れか一方を記憶した歩行者データベースと、
前記歩行者データベースから、前記検出手段によって検出された現在の走行位置及び現在の時間帯に存在する歩行者の数及び該歩行者の存在確率の何れか一方を検索する検索手段とを更に含み、
前記運転支援手段は、前記認識度判定手段によって判定された認識度と、前記検索手段によって検索された前記歩行者の数及び前記歩行者の存在確率の何れか一方とに基づいて、運転支援を行う請求項1〜請求項5の何れか1項記載の運転支援装置。 - 前記撮像手段によって撮像された前方の画像に基づいて、前記画像が示す前方に歩行者及び二輪車の少なくとも一方が存在するか否かを判定する存在判定手段を更に含み、
前記運転支援手段は、前記存在判定手段によって前記歩行者及び二輪車の少なくとも一方が存在すると判定された場合、前記認識度判定手段によって判定された認識度に基づいて、運転支援を行い、前記存在判定手段によって前記歩行者及び二輪車の少なくとも一方が存在しないと判定された場合、運転支援を行わない請求項1〜請求項6の何れか1項記載の運転支援装置。 - 自車両の走行位置を検出する検出手段と、
予め定められた道路地図上の走行位置毎に、前記走行位置を走行する車両のドライバが前方から前記歩行者及び二輪車の少なくとも一方を認識しようとするときの認識のしやすさの度合いを示す認識度を記憶した認識度データベースと、
予め定められた道路地図上の走行位置及び時間帯毎に、前記走行位置及び前記時間帯に存在する歩行者の数及び前記歩行者の存在確率の何れか一方を記憶した歩行者データベースと、
前記認識度データベースから、前記検出手段によって検出された現在の走行位置に対する認識度を検索する認識度検索手段と、
前記歩行者データベースから、前記検出手段によって検出された現在の走行位置及び現在の時間帯に存在する前記歩行者の数及び前記歩行者の存在確率の何れか一方を検索する歩行者検索手段と、
前記認識度検索手段によって検索された前記認識度と前記歩行者検索手段によって検索された前記歩行者の数及び前記歩行者の存在確率の何れか一方とに基づいて、運転支援を行う運転支援手段と、
を含む運転支援装置。 - 道路情報が地図情報として表された道路地図データ及び前記道路地図データが示す道路上の複数の走行位置の各々からの景観を示す景観データに基づいて、前記道路地図データが示す道路上を走行する車両のドライバから見える前方を示す画像を前記複数の走行位置の各々について生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された画像に基づいて、前記画像が示す前方から前記ドライバが歩行者及び二輪車の少なくとも一方を認識しようとするときの認識のしやすさの度合いを示す認識度を前記複数の走行位置の各々について判定する認識度判定手段と、
前記認識度判定手段によって判定された認識度に基づいて、前記道路地図データが示す道路上の前記複数の走行位置の各々における前記認識度を示す認識度マップ、及び前記道路地図データが示す道路上の前記複数の走行位置の各々において行うべき運転支援の内容を示す運転支援マップの少なくとも一方を生成するマップ生成手段と、
を含むマップ生成装置。 - 前記認識度判定手段を、前記生成手段によって生成された画像に基づいて、前記画像の色数及び前記画像に表された物体の数の少なくとも一方を前記複数の走行位置の各々について計数する計数手段と、前記計数手段によって計数された前記色数及び物体の数の少なくとも一方に基づいて、前記認識度を前記複数の走行位置の各々について算出する認識度算出手段とで構成した請求項9記載のマップ生成装置。
- 前記認識度判定手段を、前記生成手段によって生成された画像に基づいて、前記画像の空間周波数を算出する空間周波数算出手段と、前記空間周波数算出手段によって算出された前記空間周波数と、予め定められた歩行者及び二輪車の少なくとも一方を示す画像の空間周波数とを比較することにより、前記認識度を前記複数の走行位置の各々について算出する認識度算出手段とで構成した請求項9記載のマップ生成装置。
- 歩行者に関するOD交通量、又は前記複数の走行位置の各々の歩行者の発生交通量及び集中交通量と前記道路地図データが示す道路上の各分岐点での分岐確率とに基づいて、前記道路地図データが示す道路上の走行位置及び時間帯毎に、前記走行位置及び前記時間帯に存在する歩行者の数及び前記歩行者の存在確率の何れか一方を示す歩行者データを生成する歩行者データ生成手段を更に含み、
前記認識度判定手段は、前記生成手段によって生成された画像及び前記歩行者データ生成手段によって生成された歩行者データに基づいて、前記認識度を判定する請求項9〜請求項11の何れか1項記載のマップ生成装置。 - 車両に関するOD交通量、又は前記複数の走行位置の各々の車両の発生交通量及び集中交通量と前記道路地図データが示す道路上の各分岐点での分岐確率とに基づいて、前記道路地図データが示す道路上の走行位置及び時間帯毎に、前記時間帯に前記走行位置を走行する車両の平均走行速度を示す車両速度データを生成する車両速度データ生成手段を更に含み、
前記認識度判定手段は、前記生成手段によって生成された画像及び前記車両速度データ生成手段によって生成された車両速度データに基づいて、前記認識度を判定する請求項9〜請求項12の何れか1項記載のマップ生成装置。 - コンピュータを、
自車両の前方を撮像する撮像手段によって撮像された前方の画像に基づいて、前記画像が示す前方からドライバが歩行者及び二輪車の少なくとも一方を認識しようとするときの認識のしやすさの度合いを示す認識度を判定する認識度判定手段、及び
前記認識度判定手段によって判定された認識度に基づいて、運転支援を行う運転支援手段
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
自車両の走行位置を検出する検出手段、
予め定められた道路地図上の走行位置毎に、前記走行位置を走行する車両のドライバが前方から前記歩行者及び二輪車の少なくとも一方を認識しようとするときの認識のしやすさの度合いを示す認識度を記憶した認識度データベースから、前記検出手段によって検出された現在の走行位置に対する認識度を検索する認識度検索手段、
予め定められた道路地図上の走行位置及び時間帯毎に、前記走行位置及び前記時間帯に存在する歩行者の数及び前記歩行者の存在確率の何れか一方を記憶した歩行者データベースから、前記検出手段によって検出された現在の走行位置及び現在の時間帯に存在する前記歩行者の数及び前記歩行者の存在確率の何れか一方を検索する歩行者検索手段、及び
前記認識度検索手段によって検索された前記認識度と前記歩行者検索手段によって検索された前記歩行者の数及び前記歩行者の存在確率の何れか一方とに基づいて、運転支援を行う運転支援手段
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
道路情報が地図情報として表された道路地図データ及び前記道路地図データが示す道路上の複数の走行位置の各々からの景観を示す景観データに基づいて、前記道路地図データが示す道路上を走行する車両のドライバから見える前方を示す画像を前記複数の走行位置の各々について生成する生成手段、
前記生成手段によって生成された画像に基づいて、前記画像が示す前方から前記ドライバが歩行者及び二輪車の少なくとも一方を認識しようとするときの認識のしやすさの度合いを示す認識度を前記複数の走行位置の各々について判定する認識度判定手段、及び
前記認識度判定手段によって判定された認識度に基づいて、前記道路地図データが示す道路上の前記複数の走行位置の各々における前記認識度を示す認識度マップ、及び前記道路地図データが示す道路上の前記複数の走行位置の各々において行うべき運転支援の内容を示す運転支援マップの少なくとも一方を生成するマップ生成手段
として機能させるためのプログラム。
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