JP2001022938A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 突然に現れる障害物を素早く検出できるよう
にする。 【解決手段】 車両前方をＣＣＤカメラで撮像し、撮像
した映像に微分処理を施して水平、垂直の輪郭線を強調
した画像を作る。その画像に対して離散的余弦変換を行
って、周波数空間での情報分布を求める。周波数空間で
の情報分布を示すＤＣＴ係数の配置から、画像での情報
変化を検出する。すなわち画像に車両や人間が突然に現
れるとき、それに対応して、所定位置のＤＣＴ係数の値
が増加する。したがって所定位置のＤＣＴ係数の値が設
定値以上に増加したとき、その位置に対応した車両や人
間が現れたことを検出することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載されて
障害物を検出する車両用障害物検出装置に関し、とく
に、突然に現れる障害物に対して迅速に検出することが
可能な車両用障害物検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用障害物検出装置として、画像情報
を用いて障害物を検出することが行なわれている。この
画像情報から障害物をリアルタイムに検出するために、
さまざまな簡略化処理が行なわれている。例えば先行車
両を障害物として検出する場合は、画像情報から方向性
を示す特徴量を検出しその特徴量に基づいて検出した走
行道路領域を車両の検出領域として規定し、処理領域を
制限することが行なわれている。

【０００３】走行道路における車両の検出は、一般に左
右方向に３０〜４０度、高さ方向（伏角）には２０度以
上の視野角が必要である。この範囲内の情報としてはＣ
ＣＤカメラによりパッシブに撮像した輝度画像でも、レ
ーザレンジファインダにおいてレーザビームのラスタス
キャンなどを行って得た輝度情報でも、画像全体あるい
は走行道路領域全体を１つの領域として探索すると、障
害物を検出するには長い時間を要する。このため、障害
物の検出は、画像情報にいくつかのデータ解析のための
ウインドを設け、各ウインド内に関してのみ、特徴量を
探索して検出し、各ウインドからの特徴量によって障害
物の存在を検出するようになっている。

【０００４】車両が走行して障害物を検出する場合は、
例えばある時刻ｔに、障害物を検出したとすれば、その
時刻から十分小さな時間Δｔ後の物体の位置は、時刻ｔ
に検出した位置から大きく離れていないため、時刻ｔに
存在した障害物の近傍にウインドを設定して、障害物を
検出することができる。このように検出したものに追尾
して検出すれば、比較的に短い時間で検出することがで
きる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、初回の
検出では、障害物が観測範囲内のどこに現れるか、あら
かじめ予測できないから、データ解析のためのウインド
を逐次検索することになるので、障害物が現れる場所に
よっては、その存在の検出に多くの時間を要する場合が
ある。このため、例えば急に車両が割り込んできたり、
また歩行者が飛び出してくるなど予測できない状況下で
は、検出の遅れが生じるという問題があった。また高速
で複数のウインドを同時に検索することを実現しようと
すると、処理のためのハードウェアや演算装置に求めら
れるパフォーマンスが高くなり、コストを押し上げると
いう問題が生ずる。 本発明は、上記従来の問題点に鑑
み、急に現れる障害物を高速に検出できるようにした車
両用障害物検出装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、車両から所定方向を撮像して、画像情報を作
成する画像情報作成手段と、前記撮像された各フレーム
の画像情報に対して水平、垂直方向の各々の空間周波数
を演算して各周波数に対応する係数列を作成する周波数
演算手段と、前記係数列から所定の障害物と関連づけら
れる所定位置の係数を抽出する係数抽出手段と、前記抽
出された係数と前回の係数とを比較し、その比較の結果
に基づいて、障害物を検出する障害物検出手段とを有す
るものとした。

【０００７】請求項２記載の発明は、前記係数抽出手段
が所定数のフレームを１つのグループとし、各グループ
において係数を周波数ごとに平均値を演算し、その平均
値をグループの係数として抽出するものとした。

【０００８】請求項３記載の発明は、前記係数抽出手段
が前記所定位置から複数の係数を抽出し、前記障害物検
出手段は、抽出された係数の和を演算し、その演算値を
前回の演算値と比較するものとした。

【０００９】前記画像情報作成手段としては、ＣＣＤカ
メラを用いることができる。また距離情報に輝度情報を
対応させた輝度画像を作成するレーザレンジファインダ
レーダでも、画像情報作成手段として用いることができ
る。

【００１０】障害物としては、割り込み車両を検出する
ことができる。また、飛び出し歩行者でも、障害物とし
て検出することができる。

【００１１】請求項８記載の発明は、前記障害物検出手
段が前記画像情報に複数のウインドを設定し、各ウイン
ドを探索して、障害物の位置を特定する機能を備え、前
記周波数空間で障害物を検出した場合、各ウインドを探
索して、障害物の位置を特定する。

【００１２】請求項９記載の発明は、走行する道路情報
を検出するナビゲーション装置が接続され、前記係数抽
出手段は、道路情報に対応して、抽出する係数の位置を
決定するものとした。

【００１３】

【効果】請求項１記載の発明では、撮像して得た各フレ
ームの画像情報に対して水平、垂直方向の各々の空間周
波数を演算し、画像情報を周波数空間に変換する。周波
数空間では、画像情報における水平、垂直分量に対応し
て、所定周波数の分量が増減する。係数列では、係数の
位置が周波数に対応しているので、所定位置の係数の値
が変化することになる。したがって、所定位置の係数を
抽出し、前回の係数値との比較で、設定値以上の変化が
あるかどうかを判断することによって、撮像空間におい
て周波数と関連づけられる水平、垂直分量をもった障害
物が撮像範囲内に入ったかどうかを検出できる。

【００１４】請求項２記載の発明では、所定数のフレー
ムを１つのグループとし、各グループにおいて係数を周
波数ごとに平均値を演算し、その平均値をグループの係
数とするから、ノイズなどのため突発的な係数値の変化
による誤検出を防止することができる。

【００１５】請求項３記載の発明では、周波数空間にお
いて、複数の係数を抽出し、係数の和を演算し、その演
算値を前回の演算値と比較するようにしたので、検出で
きる水平、垂直分量の範囲が拡大される。例えば車両を
検出する場合、幅の小さいものから大きいものまでカバ
ーして検出することができる。

【００１６】請求項８記載の発明では、周波数空間で障
害物を検出した場合に、画像情報に対して複数のウイン
ドを設定し、各ウインドを探索して、障害物の位置を特
定するようにしたから、障害物の出現だけでなく、その
位置を検出することもできる。

【００１７】請求項９記載の発明では、道路情報に対応
して、抽出する係数の位置を決定するようにしたから、
道路情報に応じて、例えば自動車専用道路では、車両だ
けを障害物として検出することができる。また一般道路
では、歩行者の飛び出しを対象として検出することがで
きる。このように道路状況に応じて検出対象を選択する
ことによって、検出速度が向上し、誤検出が少なくなる
効果が得られる。

【００１８】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を実施例によ
り説明する。図１は本発明の実施例の構成を示すブロッ
ク図である。ＣＣＤカメラ２は図示しない車両の先端に
前方に向けて取り付けられ、車両前方を例えば１０ｍｓ
の時間間隔で撮像するようになっている。ＣＣＤカメラ
２の視野角を例えば左右方向に４０度、高さ方向に２０
度とし、その視野角に撮像された輝度画像信号がインタ
フェース３を介してＣＰＵ１に出力され、ＲＡＭ７に記
憶されるようになっている。車載のナビゲーション装置
４が、刻々車両位置を検出し地図データとの照合によっ
て走行する道路情報を検出する。その道路情報がインタ
フェース３を介してＣＰＵ１に出力される。ＣＰＵ１に
はさらにプログラムを記憶するＲＯＭ８と画像情報を圧
縮するためのＭＰＥＧプロセッサ６およびブレーキ制御
ユニット５が接続されている。

【００１９】ＣＰＵ１はＣＣＤカメラ２からの画像信号
に対して微分処理をして、縦、横の輪郭線を強調する。
微分処理後の画像情報がＲＡＭ７に記憶される。ＭＰＥ
Ｇプロセッサ６では微分処理が施された画像情報につい
て離散的余弦変換を行ってＤＣＴ係数を演算する。ＭＰ
ＥＧプロセッサ６はＤＣＴ係数から高周波数の係数を０
にして情報の圧縮を行うが、本実施例では、離散的余弦
変換の演算機能だけを利用する。

【００２０】ＭＰＥＧプロセッサ６で演算されたＤＣＴ
係数がＲＡＭ７に記憶される。ＣＰＵ１はナビゲーショ
ン装置４からの道路情報によって所定位置のＤＣＴ係数
を抽出し、その変化を判断して車両前方に障害物が現れ
たか否かを判断する。障害物があった場合は、インタフ
ェース３を介して、ブレーキ制御ユニット５に制御信号
を出力する。ブレーキ制御ユニット５は通常ブレーキモ
ードと緊急ブレーキモードを備え、ＣＰＵ１から制御信
号が入力されると、緊急ブレーキモードに入る。緊急ブ
レーキモードではブレーキ圧が高めに設定され、急制動
に備えるようになっている。ＣＰＵ１に上記処理を実行
させるためのプログラムがＲＯＭ８に記憶されている。

【００２１】次に、ＭＰＥＧプロセッサ６における離散
的余弦変換について説明する。図２は空間的な情報が2
次元平面に射影された情報例を示す。この画像情報は、
画素位置ｘ、ｙを変数とし、ｆ（ｘ、ｙ）によって記述
される。撮像手段がレーザレンジファインダであれば、
画像情報は前方の距離データに対応付けられた輝度デー
タであり、また、ＣＣＤカメラなどでセンシングした画
像であれば、カメラに受像した輝度データに対応するも
のである。さらにステレオカメラなどのように、複数の
カメラによって撮像される対象の視差から計算された距
離情報を輝度情報などに対応させたものもｆ（ｘ、ｙ）
で表示することができる。この画像情報ｆ（ｘ、ｙ）に
対して離散的余弦変換を行うと、視覚空間の情報が周波
数空間へ写像される。次式は、ＭＰＥＧプロセッサ６に
用いられる変換式である。この変換式によって周波数空
間に変換される各周波数の係数（ＤＣＴ）が演算され
る。

【数１】 上式は、8ビットのデータであり、水平、垂直に８×８
のデータの場合の変換式である。

【００２２】図３は、Ｕ、Ｖの順にDCT係数の配置を示
したものであり、この配置を矢印方向に展開すると、水
平、垂直方向の周波数がそれぞれ高くなっていく係数列
になる。この配置を周波数に意味付けて説明すると、左
上は、垂直方向空間周波数が低く、かつ、水平方向空間
周波数が低い物体に対応する係数と対応する。また、右
下は、垂直方向空間周波数が高く、かつ、水平方向空間
周波数が高い物体に対する係数を表している。よって、
このＤＣＴ係数の配置は、レーダやカメラによって得ら
れた二次元的画像情報に対応する周波数分析の結果を表
している。このため、例えば水平方向空間周波数が高
く、垂直方向空間周波数が低い情報に対する係数の分布
や、水平方向空間周波数が低く、垂直方向空間周波数が
高い情報に対する係数の分布などが係数の配置として把
握することができる。

【００２３】図４は、車両を後ろから見たときの映像で
ある。この映像では、ルーフ１０やウインド下縁１１、
バンパー１２または地面１３など水平方向の基線が特徴
的で、この基線に反応して水平方向空間周波数が顕著に
表れ高い周波数までＤＣＴ係数が増大する。一方、車は
縦方向にも基線（輪郭線）を持つが、垂直方向の輪郭
は、斜めになるなど顕著な垂直方向物体として垂直方向
の高い空間周波数のＤＣＴ係数の増大に寄与しない。し
たがって図３のＤＣＴ係数の配置図では、例えば水平方
向周波数だけが高い１６、２６、２９番の係数が増大し
た場合は、撮像空間に車両が現れたものとして検出する
ことができる。

【００２４】一方、歩行者の場合は、垂直方向に一定の
高さを有するため、人間の幅に対応する０．２５〜０．
５ｍ前後の垂直方向空間周波数の基底項、および、その
倍数項に意味付けられたＤＣＴ係数の分布を観測するこ
とにより、ＤＣＴ係数の増加から歩行者が撮像空間に突
然に現れたことを検出することができる。ＤＣＴ係数の
位置としては、例えば図３において、垂直方向空間周波
数が高く、水平方向空間周波数が低い３４、３７、４７
番の係数になる。

【００２５】次に、図１の構成の制御流れを図５のフロ
ーチャートにしたがって説明する。ステップ１００にお
いて、ＣＣＤカメラ２によって自車前方が撮像され、二
次元の輝度画像が作成される。輝度画像は１０ｍｓ時間
間隔に１フレームとして作成され、ＣＰＵ１に出力さ
れ、ＲＡＭ７に記憶される。ステップ１０１において、
ＣＰＵ１は入力される輝度画像を水平、垂直の両方向に
微分処理を行うとともに、エッジに対してポスタライズ
処理を施して、輪郭線を強調する。この輪郭線が強調さ
れた画像信号がＲＡＭ７に出力され保存される。

【００２６】ステップ１０２において、ＭＰＥＧプロセ
ッサ６は前記式に基づいて直交変換を行って図３に示す
ＤＣＴ係数の配置を求める。ステップ１０３において、
ＣＰＵ１は、連続して３つのフレームを１つのグループ
（Group Of Pictures）として、各フレーム（1回の観
測）について演算されたＤＣＴ係数を周波数ごとに加算
して平均値を演算する。その平均値をグループの代表値
として、周波数ごとに再配列する。これによって、1フ
レームにおける空間的周波数の特徴と時間的な変化によ
って規定される空間的な周波数変化の両者がＤＣＴ係数
の配置として表象されることになる。

【００２７】ステップ１０４においては、加算されたフ
レーム数が３つになったかをチェックし、グループでの
平均値演算ができたか否かを判断する。グループでの演
算ができた場合は、ステップ１０５へ、できなかった場
合にはステップ１００に戻り、上記処理を繰り返す。ス
テップ１０５においては、ＣＰＵ１はナビゲーション装
置４からの道路情報をチェックし、自動車専用道路を走
行している場合は、ステップ１１１、そうでない場合に
は、ステップ１０６へ進む。

【００２８】ステップ１０６においては、一般道路を走
行しているから、歩行者の飛び出しを対象として検出す
るため、ＣＰＵ１は人間に対応して設定された３４、３
７、４７番（Ｄ３４、Ｄ３７、Ｄ４７）の係数を抽出す
る。ステップ１０７において、ＣＰＵ１は抽出された３
つの係数の和を演算する。ステップ１０８においては、
この演算値が前回の演算値と比較され、前回の演算値に
対して今回の演算値が設定値以上に増加（変化）したか
を判断する。設定値以上の増加がある場合は、ステップ
１０９において、飛び出してきた歩行者が存在する可能
性があるものとして検出する。増加量が設定値より小さ
い場合には、ステップ１１０において歩行者の飛び出し
がないものとしてステップ１００に戻る。

【００２９】一方ステップ１０５で走行する道路が自動
車専用道路の場合は、車両の割り込みを対象として検出
するため、ステップ１１１において、ＣＰＵ１は設定さ
れた１６、２６、２９番（Ｄ１６、Ｄ２６、Ｄ２９）の
係数を抽出する。ステップ１１２において、抽出された
各係数の和が演算される。ステップ１１３において、係
数和の演算値が前回の演算値と比較され、前回に対して
今回の演算値は設定値以上に増加（変化）したかどうか
を判断する。設定値以上に増加した場合は、ステップ１
１４において、車両が割り込んできた可能性があるもの
として検出する。

【００３０】ステップ１１３において、設定値以上の増
加がない場合には、ステップ１１０を経てステップ１０
０へ戻る。ステップ１０９、ステップ１１４において、
車両の割り込みまたは歩行者の飛び出しの可能性が検出
された場合は、ステップ１１５において、ＣＰＵ１はブ
レーキ制御ユニット５に制御信号を出力する。これによ
ってブレーキ制御ユニットは緊急ブレーキモードに入
り、ブレーキ圧が高めに設定される。これによって運転
者がブレーキを踏むと、高い制動力が得られ、車両をす
ばやく止めることができる。

【００３１】車両が走行するに伴って環境が変化し、Ｃ
ＣＤカメラ２の撮像範囲に車両や人間と同じような水平
方向あるいは垂直方向に輪郭が顕著なものが現れること
が考えられる。次に、それらによる誤検出について検討
する。割り込み車両を対象とした検出では、誤検出が予
想される場面として、道路上に描かれた横断歩道ペイン
トの道を横断する方向の線がある。しかし、自動車専用
道路には横断歩道が無いので、横断歩道による誤検出の
可能性は低い。また、横断歩道のペイントの簡易作業化
の動向から横断する方向の白線をペイントしない場所も
増えており、その点からすると、走行道路を一般道路に
拡張しても大きな問題とはならない。

【００３２】次に、一般道路における歩行者の飛び出し
について検討する。道路上の構造物は、おおむね地面に
対して垂直に建造されており、観測する視点によって
は、一回のデータ読みこみ時に、人間の幅と同一な輪郭
線に起因するＤＣＴ係数が表れかねない。しかし、遠方
の建造物、ここでは、特に電信柱や標識などは、遠方よ
り自車の接近にともない、対象像が大きくなり、垂直方
向の輪郭線の幅が広くなることによって、ＤＣＴ係数
は、垂直方向空間周波数が低くなる方向へシフトする。
一方、歩行者の飛び出しなどは、上述した速度に同期し
た空間周波数のシフトを伴なわないで、急速に、視野内
に垂直方向の輪郭線が現れるため、ＤＣＴ係数の変化が
大きく現れ、人間だけをすばやく検出することができ
る。

【００３３】以上説明したように、本実施例は、2次元
的な画像情報を、水平方向の空間周波数と垂直方向の空
間周波数の分布に直交変換し、その変換したＤＣＴ係数
に関して、検出したい物体の観測域を限定し、時間的な
周波数成分の変化を求めることにより物体の存在可能性
を高速に発見することができる。また、ナビゲーション
装置からの道路情報により検出したい物体の観測域を変
更し、その場面に適した障害物を高速に検出することが
できる。また、ＤＣＴ係数の演算は、ＭＰＥＧ画像処理
のための部品を利用しているので、上記構成を低いコス
トで実現することができる。

【００３４】なお、本実施例では、ＣＣＤカメラを使っ
て、車両前方の情報画像を作成したが、上記離散的余弦
変換で説明したように、画像情報としては、距離情報で
も、距離情報に輝度情報を対応させる画像情報でも、特
定の領域から直交変換したＤＣＴ係数を観測することに
よって、対応する撮像空間の物体を検出できるから、撮
像手段としては、レーダまたは立体的情報を得ることが
できるステレオカメラを用いても可能である。また、本
実施例では、ＭＰＥＧプロセッサを利用したが、このほ
かＪＰＥＧプロセッサを利用してもよい。さらにその演
算をプログラムに組み込み、ＣＰＵによって演算するこ
ともできる。また、本実施例では離散的余弦変換だけを
示したが、このほか、同じ直交変換を行う他の処理でも
可能である。

【００３５】ステップ１００は画像情報作成手段を構成
する。ステップ１０２は周波数演算手段を構成する。ス
テップ１０３、ステップ１０４、ステップ１０６、ステ
ップ１０７、ステップ１１１およびステップ１１２は係
数抽出手段を構成する。ステップ１０８、ステップ１１
３、ステップ１０９およびステップ１１４は障害物検出
手段を構成する。

【００３６】次に、変形例について説明する。これは、
突然に現れる障害物を検出するに加えて、さらに障害物
の位置を特定するようにしたものである。障害物の位置
特定は、ＣＣＤカメラ２が撮像した輝度画像にウインド
を設定し、各ウインドを探索し特異の情報を検出し、各
ウイインからの情報を総合判断して、割り込み車両また
は歩行者などの障害物を検出し、ウインドの位置から障
害物の位置を特定する。この検出のためのプログラムを
ＲＯＭ８に記憶し、ＣＰＵ１によって行なわれる。

【００３７】次に、障害物の位置を検出する流れを図７
のフローチャートにしたがって説明する。すなわち、ス
テップ２００において、周波数空間において、ＤＣＴ係
数の時間的変化によって障害物を検出すると、ステップ
２０１において、画像情報にウインドを設定し、各ウイ
ンドを逐次に探索して、水平方向、垂直方向のエッジを
検出する。各ウインドから検出されたエッジによって、
総合的に判断し、車両または歩行者を検出する。そのウ
インドの位置から、車両または歩行者の位置を検出す
る。

【００３８】ステップ２０２において、障害物が検出で
きたか否かを判断する。障害物が検出できた場合は、そ
の近傍にウインドを設定してステップ２０１へ戻る。障
害物が検出できなかった場合には、周波数空間での検出
を行うため、ステップ２００へ戻る。このように周波数
空間で障害物が存在することを検出すると、画像情報に
ウインドを設定して、障害物を検出し障害物の位置を特
定するから、次の検出では、検出された障害物の近傍に
ウインドを設定して障害物を検出するため、高速に障害
物の検出と位置の特定ができる。ステップ２０１および
ステップ２０２は障害物検出手段を構成する。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の構成を示すブロック図である。

【図２】二次元画像の例を示す図である。

【図３】離散的余弦変換によって得られるＤＣＴ係数の
配列を示す図である。

【図４】後ろから見たときの車両特徴の説明図である。

【図５】障害物の検出およびブレーキ圧制御の流れを示
すフローチャートである。

【図６】障害物の検出およびブレーキ圧制御の流れを示
すフローチャートである。

【図７】障害物の位置を特定する処理の流れを示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ ＣＣＤカメラ ３ インタフェース ４ ナビゲーション装置 ５ ブレーキ制御ユニット ６ ＭＰＥＧプロセッサ ７ ＲＡＭ ８ ＲＯＭ １０ ルーフ １１ ウインド下縁 １２ バンパー １３ 地面

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年７月１２日（１９９９．７．１
２）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２１】次に、ＭＰＥＧプロセッサ６における離散
的余弦変換について説明する。図２は空間的な情報が２
次元平面に射影された情報例を示す。この画像情報は、
画素位置ｘ、ｙを変数とし、ｆ（ｘ、ｙ）によって記述
される。撮像手段がレーザレンジファインダであれば、
画像情報は前方の距離データに対応付けられた輝度デー
タであり、また、ＣＣＤカメラなどでセンシングした画
像であれば、カメラに受像した輝度データに対応するも
のである。さらにステレオカメラなどのように、複数の
カメラによって撮像される対象の視差から計算された距
離情報を輝度情報などに対応させたものもｆ（ｘ、ｙ）
で表示することができる。この画像情報ｆ（ｘ、ｙ）に
対して離散的余弦変換を行うと、視覚空間の情報が周波
数空間へ写像される。次式は、ＭＰＥＧプロセッサ６に
用いられる変換式である。この変換式によって周波数空
間に変換される各周波数の係数（ＤＣＴ）が演算され
る。

【数１】 上式は、8ビットのデータであり、水平、垂直に８×８
のデータの場合の変換式である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ａ Ｄ 1/16 1/16 Ｃ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｈ０４Ｎ 13/02 13/02 Ｆターム(参考） 2F065 AA01 AA06 AA51 BB05 CC00 CC11 CC16 DD06 FF42 FF44 GG04 JJ03 JJ26 NN11 NN20 QQ13 QQ16 QQ23 QQ24 QQ25 QQ27 QQ28 QQ32 QQ36 QQ42 5C054 AA05 CA04 CC03 CD03 CH03 ED07 EJ04 FC00 FC14 FC15 HA30 5C061 AA29 AB04 AB11 5H180 AA01 CC03 CC04 LL01 LL04 LL09 5L096 BA04 BA18 CA04 CA14 DA02 EA27 FA06 FA26 FA32 GA02 GA08 HA03 JA11

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両から所定方向を撮像して、画像情報
   を作成する画像情報作成手段と、前記撮像された各フレ
   ームの画像情報に対して水平、垂直方向の各々の空間周
   波数を演算して各周波数に対応する係数列を作成する周
   波数演算手段と、前記係数列から所定の障害物と関連づ
   けられる所定位置の係数を抽出する係数抽出手段と、前
   記抽出された係数と前回の係数とを比較し、その比較の
   結果に基づいて、障害物を検出する障害物検出手段とを
   有することを特徴とする車両用障害物検出装置。
2. 【請求項２】 前記係数抽出手段は、所定数のフレーム
   を１つのグループとし、各グループにおいて係数を周波
   数ごとに平均値を演算し、その平均値をグループの係数
   として、抽出することを特徴とする請求項１記載の車両
   用障害物検出装置。
3. 【請求項３】 前記係数抽出手段は、前記所定位置から
   複数の係数を抽出し、前記障害物検出手段は、抽出され
   た係数の和を演算し、その演算値を前回の演算値と比較
   することを特徴とする請求項１または２記載の車両用障
   害物検出装置。
4. 【請求項４】 前記画像情報作成手段は、ＣＣＤカメラ
   であることを特徴とする請求項１、２または３記載の車
   両用障害物検出装置。
5. 【請求項５】 前記画像情報作成手段は、距離情報に輝
   度情報を対応させた輝度画像を作成するレーザレンジフ
   ァインダレーダであることを特徴とする請求項１、２ま
   たは３記載の車両用障害物検出装置。
6. 【請求項６】 前記障害物は、割り込み車両であること
   を特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の車両
   用障害物検出装置。
7. 【請求項７】 前記障害物は、飛び出し歩行者であるこ
   とを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の車
   両用障害物検出装置。
8. 【請求項８】 前記障害物検出手段は、前記画像情報に
   複数のウインドを設定し、各ウインドを探索して、障害
   物の位置を特定する機能を備え、前記周波数空間で障害
   物を検出した場合、各ウインドを探索して、障害物の位
   置を特定するようにしたことを特徴とする請求項１、
   ２、３、、４、５、６または７記載の車両用障害物検出
   装置。
9. 【請求項９】 走行する道路情報を検出するナビゲーシ
   ョン装置が接続され、前記係数抽出手段は、道路情報に
   対応して、抽出する係数の位置を決定することを特徴と
   する請求項１、２、３、４、５、６、７または８記載の
   車両用障害物検出装置。