JP4696925B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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- 第1検出範囲の画像を取得する第1撮像手段と、
前記第1検出範囲と一部が重複する第2検出範囲の画像を取得する第2撮像手段と、
前記第1撮像手段、第2撮像手段の各々で取得した対応する2画像をステレオ視処理することで、第1検出範囲と第2検出範囲の重複範囲内に存在する物体の3次元情報を検出する検出手段と、
前記第1撮像手段、第2撮像手段のそれぞれで取得した画像から物体の輪郭線を抽出する輪郭線抽出手段と、
前記第1撮像手段で取得した画像中で第2検出範囲との重複範囲外に存在する物体と、重複範囲内に存在する物体との連続性を前記輪郭線抽出手段で抽出した輪郭線情報と、前記検出手段で検出した物体の3次元情報から求めた輪郭線情報の一致度に基づいて判定する連続性判定手段と、
前記連続性判定手段により重複範囲内に存在する物体と連続性を有すると判定された重複範囲外に存在する物体の3次元情報を、重複範囲内に存在する物体の3次元情報と判定した連続性に基づいて推定する推定手段と、
を備えていることを特徴とする画像処理装置。 - 前記検出手段と推定手段で算出した3次元情報に基づいて所定の仮想視点から見た画像を作成する画像作成手段をさらに備えていることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
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