JP4341564B2 - 対象物判定装置 - Google Patents

Description

本発明は、対象物判定装置に係り、特に、車両前方の対象物が立体物であるか路面であるかを判定する車両用の対象物判定装置に関する。

従来より、道路表面からの高さに基づいて、道路と立体物とを区別する車両用車外監視装置が知られている（特許文献１）。この車両用車外監視装置で道路を検出する場合には、道路面に近い（高さの低い）距離データを選択し、道路モデルを用いて道路形状を検出している。一方、立体物を検出するには、予め求められた視差点のうち道路面からの高さが１０ｃｍ以下の視差点を削除する。そして、視差と画像横幅が一定（視差解像度１、画像は横幅４画素）の格子毎に視差点数のヒストグラムを求め、その最大値を立体物のデータとして選択している。

また、道路や床等のパターンの特徴が少ない地面を大局的に平面近似することにより、地面を平面として認識する平面推定方法が提案されている（特許文献２）。この平面推定方法では、ｍ画素×ｎ画素のブロックについて対応を取り、距離（視差点）を求め、画像の縦位置（ｉＹ）が共通する領域内に存在するブロックを取り出し、対応の取れたブロックを用いて直線近似を行なう。この直線近似を行なうことにより、対応の取れていないブロックに対して距離が補間される。そして、画像の縦位置（ｉＹ）を変化させて各々で直線近似を行い、全ての画像の縦位置（ｉＹ）で直線近似が終了した後、画像全体で平面の推定を行なうことで路面を検出している。
特開平５−２６５５４７号公報 特開平９−８１７５５号公報

しかしながら、従来の特許文献１の技術では、路面に近い距離データを検出することで路面モデルを作成しているので、路面に白線等が存在していない場合には、路面に近い距離データを検出することができず、路面モデルを作成することができない場合が発生する。また、特許文献２の技術では、道路パターンが少ない場合にも適用することができるが、地面を大局的に近似しているため、道路上に歩行者が立っている場合も平面として見なしてしまう場合がある、という問題がある。

また、従来の技術では、一定の視差間隔と画像横位置間隔とで定まるブロックを用いているため、マップの１つの要素の横幅の大きさは、実空間の３次元空間座標での距離と大きさが不均一になるため、視差の最大値やマップへの視差点の投票数で対象物を判断しており、正確に対象物を判断することが困難になる、という問題があった。

本発明は、上記問題を解決すべく成されたもので、道路モデルや大局的な近似によらず、局所的な情報で路面と立体物とを区別して正確に判定することができる対象物判定装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は、異なる視点の各々から対象物を撮影することにより、視差を有する複数の画像を表す画像データを取得する撮影手段と、前記複数の画像を表す画像データに基づいて、複数の画像の各々において対応した点における視差を演算する演算手段と、一方の辺が視差、他方の辺が画像の横方向の位置に各々対応し、かつ視差が大きくなるに従って前記視差に対応する辺及び前記横方向の位置に対応する辺が長くなるように定められたブロックを複数配列した視差マップの各々のブロックに、視差が演算された視差点に関する情報を例えば投票すること等によって対応させ、対応された視差点の視差方向への分布が小さくかつ画像の縦方向への分布が大きい第１ブロック、及び対応された視差点の視差方向への分布が大きくかつ画像の縦方向への分布が小さい第２ブロックを判定するブロック判定手段と、前記第１ブロックに立体の属性を与え、前記第２ブロックに路面の属性を与える属性付与手段と、を含んで構成したものである。

本発明では、一方の辺が視差、他方の辺が画像の横方向の位置に各々対応し、かつ視差が大きくなるに従って前記視差に対応する辺及び前記横方向の位置に対応する辺が長くなるように定められたブロックを複数配列した視差マップを用い、視差マップの各々のブロックに、視差が演算された視差点に関する情報を対応させ、対応された視差点の視差方向への分布が小さくかつ画像の縦方向への分布が大きい第１ブロックに立体の属性を与えている。また、対応された視差点の視差方向への分布が大きくかつ画像の縦方向への分布が小さい第２ブロックに路面の属性を与えている。

本発明は、立体物の視差点は、実空間座標において距離方向の広がりが小さくかつ高さ方向に大きく広がって分布し、すなわち視差点は画像上で視差方向の分布が小さくかつ縦方向に大きく分布し、一方、路面の視差点は、実空間座標において高さ方向の広がりが小さくかつ距離方向に大きく広がって分布する、という特性に着目してなされたものであり、上記のように第１ブロック及び第２ブロックを判定することにより、局所的な各ブロックに立体または路面の属性を与えることができ、この与えられた属性から対象物が立体なのか路面なのかを判断することができる。

本発明で第１ブロック及び第２ブロックを判定する場合には、前記視差点に関する情報が対応されたブロックの各々について、視差の偏差及び画像の縦方向位置の偏差を演算し、対応された視差点の個数が第１の閾値以上、前記縦方向位置の偏差が第２の閾値以上、かつ視差の偏差に対する前記縦方向位置の偏差の比が第３の閾値以上のブロックを第１ブロックと判定し、対応された視差点の個数が前記第１の閾値以上、前記縦方向位置の偏差が前記第２の閾値より小さい第４の閾値未満、かつ視差の偏差に対する前記縦方向位置の偏差の比が前記第３の閾値より小さい第５の閾値未満のブロックを第２ブロックと判定することができる。

上記では、視差マップのブロックを視差と画像の横方向位置とによって定めたが、視差は実空間における視点からの距離に対応し、画像の縦方向の位置は実空間における高さ方向の位置に対応し、画像の横方向の位置は実空間における横方向の位置に対応するので、一方の辺が前記距離、他方の辺が前記実空間における横方向の位置に各々対応し、かつ大きさが同一になるように定められたブロックを複数配列して視差マップを定めるようにしてもよい。

この場合には、視差マップの各々のブロックに演算された視差点に関する情報を例えば投票する等によって対応させ、対応された視差点の前記距離方向への分布が小さくかつ前記高さ方向への分布が大きい第１ブロックに立体の属性を与え、対応された視差点の前記距離方向への分布が大きくかつ高さ方向への分布が小さい第２ブロックに路面の属性を与えればよい。

また、実空間の情報を用いて第１ブロック及び第２ブロックを判定する場合には、前記視差点に関する情報が対応されたブロックの各々について、前記距離の偏差及び前記高さ方向の位置の偏差を演算し、対応された視差点の個数が第１の所定値以上、前記高さ方向の位置の偏差が第２の所定値以上、かつ前記距離の偏差に対する前記高さ方向の位置の偏差の比が第３の所定値以上のブロックを第１ブロックと判定し、対応された視差点の個数が前記第１の所定値以上、前記高さ方向の位置の偏差が前記第２の所定値より小さい第４の所定値未満、かつ前記距離の偏差に対する前記高さ方向の位置の偏差の比が前記第３の所定値より小さい第５の所定値未満のブロックを第２ブロックと判定することができる。

路面は、画像上の縦方向、すなわち実空間で距離方向に分布するので、第２ブロックの近傍に路面の属性が与えられたブロックが存在する場合に、第２ブロックに与えられた路面の属性を確定するのが効果的である。

また、ブロック判定手段の判定結果に拘わらず、所定のピッチ角度以上の領域に存在する視差点を所定値以上含むブロックに立体の属性を付与するようにしてもよい。

以上説明したように本発明によれば、一方の辺が視差、他方の辺が画像の横方向の位置に各々対応し、かつ視差が大きくなるに従って視差に対応する辺及び横方向の位置に対応する辺が長くなるように定められたブロックを複数配列した視差マップ、または一方の辺が実空間の距離、他方の辺が実空間の横方向の位置に各々対応し、かつ大きさが同一になるように定められたブロックを複数配列した視差マップを用い、視差マップのブロックに対応する視差点の情報に基づいて立体か路面かを判断しているので、局所的部位であるブロックに対応する情報を用いて路面と立体物とを区別して正確に判定することができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１に示すように、第１の実施の形態には、異なる視点から車両の前方を撮影するように車両のフロントウインドウ上部等に所定間隔隔て取り付けられた右側カメラ１０Ｒ、及び左側カメラ１０Ｌが設けられている。この右側カメラ１０Ｒ、及び左側カメラ１０Ｌは、小型のＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラで構成され、自車両の前方の道路状況を含む領域を撮影し、撮影により得られた画像データを出力する。

右側カメラ、及び左側カメラは、所定間隔隔てて取り付けられているため、図２に示すように対象物を撮影すると視差を有する複数の画像である左画像及び右画像が得られる。得られた２つの画像は視差を有しているので、２つの画像間で対応点や対応領域等の対応部位を対応させることにより三角測量の原理に基づいて物体までの距離を演算するステレオ画像処理によって、視差（距離データ）を求めることができる。

なお、上記では、右側カメラ及び左側カメラの２台のカメラを備えた撮影装置を用いて異なる視点から対象物を撮影することにより視差画像を取得する例について説明したが、１台のカメラを左右方向に往復移動させて異なる視点から対象物を撮影することにより視差画像を取得するようにしてもよい。

右側カメラ１０Ｒ、及び左側カメラ１０Ｌは、撮影により得られた画像データをデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を備えた画像入力手段１２に接続されている。画像入力手段１２は、左右画像間の類似度を検出することにより距離の照合を行ない、左右画像間で対応する点の視差を検出する照合手段１４に接続されている。照合手段１４では、図２に示すように左画像及び右画像にＭ×Ｎの大きさの相関の領域内に視差算出点を設定し、差分絶対和（ＳＡＤ）を用いて視差を算出する。すなわち、以下の式に従って相関指標Ｓ（ｉＸ，ｉＹ，ｄ）を演算し、この相関指標Ｓ（ｉＸ，ｉＹ，ｄ）の値を最小にするｄの値（０≦ｄ≦視差検出幅）を視差算出点（ｉＸ，ｉＹ）における視差ｉＤとして求め、視差算出点における座標（ｉＸ，ｉＹ）及び視差ｉＤを出力する。

なお、右画像及び左画像のサイズは、各々Ｖ×Ｈであり、０≦ｉＸ≦Ｖ、０≦ｉＹ≦Ｈである。

ただし、Ｉｒは、右側カメラで撮影された画像の各比較点における比較量（明度等）、Ｉｌは、左側カメラで撮影された画像の各比較点における比較量、Ｍは画像の縦方向の相関領域サイズ、Ｎは画像の横方向の相関領域サイズである。

なお、照合手段１４では、差分絶対値和に代えて、差分の自乗和や正規化関数を用いて視差を演算するようにしてもよい。

照合手段１４は、立体・路面判定手段１６に接続されている。この立体・路面判定手段１６では、以下で説明する視差投票マップを用いて視差マップのブロックに視差算出点における情報を投票し、対象となる局所領域が立体に属しているか、路面に属しているかの判定を行なう。

上記照合手段１４及び立体・路面判定手段１６は、１つのＭＰＵ（マイクロプロセッシングユニット）で構成することができるが、別々のＭＰＵで構成してもよい。

次に、本実施の形態の立体・路面の判定処理を図３を参照して説明する。立体・路面判定手段１６には、図４に示す視差投票マップが用意されている。この視差投票マップは、横方向の辺を画面の横方向（ｉＸ軸方向）の位置に対応させ、かつ縦方向の辺が視差ｉＤの大きさに対応するように定められた複数の矩形状のブロックを配列させて構成されている。各ブロックは、視差が大きくなるに従って画像の横方向の長さを長くすると共に、視差が大きくなるに従って視差の解像度を大きくする、すなわち視差に対応する辺の長さを長くすることにより、視差が大きくなるに従って領域が大きくなるように定められている。

本実施の形態では、視差投票マップは平面１〜平面５の複数の領域に分割されており、複数の領域の各々は、所定の視差幅に対応するように定められている。本実施の形態では、視差を８ビットで表した場合、平面１が視差０〜１５、平面２が視差１６〜３１、平面３が視差３２〜６３、平面４が視差６４〜１２７、平面５が視差１２８〜２５５に対応するように定められている。

また、平面１の各ブロックの大きさは横方向をＮ画素、縦方向（視差方向）を１画素の大きさ、平面２の各ブロックの大きさは横方向を２Ｎ画素、縦方向（視差方向）を２画素の大きさ、平面３の各ブロックの大きさは横方向を４Ｎ画素、縦方向（視差方向）を４画素の大きさ、平面４の各ブロックの大きさは横方向を８Ｎ画素、縦方向（視差方向）を８画素の大きさ、平面５の各ブロックの大きさは横方向を１６画素、縦方向（視差方向）を１６画素の大きさになるように定めら、各平面のブロックは格子状に配列されている。なお、Ｎは、例えば４とすることができる。

本実施の形態のように、視差投票マップを構成する要素であるブロックの大きさを視差が大きくなるに従って領域が画面上で大きくなるように定めることにより、視差投票マップを構成する１つの要素が３次元実空間では略同じ大きさになる。また、このように視差投票マップを構成することで、視差が大きな領域のブロック数が少なくなるので、視差投票マップ及びマップの各ブロックに対応する情報を記憶するメモリの容量を低減することができる。

立体・路面判定手段１６では、照合手段１４で算出された視差ｉＤ、及び座標（ｉＸ，ｉＹ）を含む視差に関する情報が入力されると、視差に関する情報を視差投票マップの視差ｉＤ及び座標ｉＸに対応するブロックに投票することにより、視差投票マップのブロックと視差算出点に関する情報とを対応させる。そして、照合手段で照合が取れた視差算出点、すなわち視差が算出された視差算出点の全ての投票が終了した後、各ブロックの各々について視差算出点の投票数、視差ｉＤの平均、視差ｉＤの偏差、画像の縦方向の座標ｉＹの平均、縦方向の座標ｉＹの偏差が演算され、各ブロックに対応させてメモリに記憶される。

図３のステップ１００では、各ブロックに対応させて記憶した投票数、座標ｉＹの偏差、及び視差ｉＤの偏差を１つのブロックについて読み込み、ステップ１０２において投票数が平面毎に設定された閾値１以上か否かを各ブロック毎に判断する。距離が近い程、左右画像の対応を取ることができ、視差算出点の個数が多くなるので、閾値１は平面１から平面５に向かって徐々に大きくなるように設定することができる。

投票数が閾値１未満の場合には、左右画像間で対応が取れた視差算出点の個数が少ないことから立体か路面かの判定が困難なため、ステップ１０４においてそのブロックに対してはノイズとして判定対象外であることを示す属性を設定する。

ステップ１０２で、投票数が閾値１以上と判断されたときは、ステップ１０６において座標ｉＹの偏差が閾値２以上で、かつ視差ｉＤの偏差に対する座標ｉＹの偏差の比（座標ｉＹの偏差／視差ｉＤの偏差）が閾値３以上かを判断する。座標ｉＹの偏差が閾値２以上の場合は、視差算出点が縦方向に大きく分布していることを表し、比が閾値３以上の場合は、視差算出点の視差方向への分布が小さいことを表しているので、立体と判断し、ステップ１０８においてそのブロックに立体の属性を設定する。

一方、ステップ１０６で否定判断された場合は、ステップ１１０において、座標ｉＹの偏差が閾値４（＜閾値２）未満で、かつ比（座標ｉＹの偏差／視差ｉＤの偏差）が閾値５（＜閾値３）未満か否かを判断する。座標ｉＹの偏差が閾値４未満で、かつ比が閾値５未満の場合は、視差算出点の縦方向の分布が小さく、かつ視差方向の分布が大きいので、路面と判断し、ステップ１１２においてそのブロックに路面の属性を設定する。

一方、ステップ１１０において否定判断された場合、すなわち、閾値４≦ｉＹの偏差＜閾値２で、かつ閾値５≦座標ｉＹの偏差／視差ｉＤの偏差＜閾値３のブロックは、路面とも立体とも判断ができないのでステップ１１８において不定の属性を設定する。

次のステップ１２０では、上記のように判定したブロックが最後のブロックか否かを判断し、最後のブロックで無い場合は、ステップ１２２で次のブロックの視差算出点に関する情報を読み込み、上記と同様の処理を行なって、全てのブロックについて属性の判断が終了するまで上記の処理を繰り返す。

全てのブロックについて判断が終了した後、ステップ１１４で最初のブロックの属性データを読み込み、ステップ１１６において路面の属性か否かを判断する。路面の属性でない場合はこのルーチンを終了し、路面の属性の場合にはステップ１２４において、図５に示すように、路面の属性を設定したブロック（注目ブロック）の近傍のブロックに路面の属性が設定されたブロックが存在するか否かを判断し、近傍に路面の属性が設定されたブロックが存在しない場合には、ステップ１２６において路面の属性を設定したブロックの属性を対象外の属性に設定を変更する。

近傍に路面の属性が存在する場合には、ステップ１２８で最後のブロックか否かを判断し、最後のブロックでない場合にはステップ１２９で次のブロックの属性データを読み込んだ後ステップ１１６に戻って上記の処理を繰返し、全てのブロックについて近傍に路面の属性が設定されたブロックが存在するか否かを判断する。

一般的に、路面は画面の縦方向に連続しているので、近傍のブロックに路面の属性が設定されたブロックが存在しない場合に、上記のように設定された路面の属性を対象外の属性に変更することにより、路面の判定精度を向上させることができる。

以上の処理を行なうことにより、ブロック毎、すなわち局所領域毎に路面と立体との判定を行なうことができ、この局所領域毎の判定を用いることにより対象物が立体であるか路面であるかを判定することができる。

上記では一方の辺が視差、他方の辺が画像の横方向の位置に各々対応し、かつ視差が大きくなるに従って視差に対応する辺及び横方向の位置に対応する辺が長くなるように定められたブロックを複数配列した視差マップを用いる例について説明したが、視差は３次元実空間におけるカメラから対象物までの距離Ｚに対応し、画像の横方向の位置は３次元実空間における横方向の位置（Ｘ軸方向）に対応し、画像の縦方向の位置は３次元実空間における高さ方向の位置に対応するので、一方の辺が距離Ｚ、他方の辺が３次元実空間における横方向の位置に各々対応し、かつ大きさが同一になるように定めたブロックを複数配列したを用いるようにしてもよい。この場合には、視差投票マップは、各辺の大きさが等しい複数のブロック、例えば５０ｃｍ×５０ｃｍの同じ大きさの複数のブロックを格子状に配列して構成することができる。

この大きさが同じ複数のブロックを配列した視差投票マップを用いた場合には、視差算出点の個数が所定値１以上、空間座標での高さ方向（Ｙ軸方向）の偏差が所定値２以上で、かつ比（高さ方向の偏差／距離方向（Ｚ軸方向）の偏差）が所定値３以上のブロックを立体と判断して立体の属性を与え、視差算出点の個数が所定値１以上、高さ方向の偏差が所定値４（＜所定値２）未満で、かつ比が所定値５（＜所定値３）未満のブロックを路面と判断して路面の属性を与え、所定値４≦高さ方向の偏差＜所定値２で、かつ所定値５≦高さ方向の偏差／距離方向＜所定値３のブロックは、路面とも立体とも判断ができないので不定の属性を設定する。

次に、第２の実施の形態について説明する。本実施の形態は、図７に示すように、第１の実施の形態の照合手段１４と立体・路面判定手段１６との間に、確定立体視差を判定する視差判定手段１８を接続したものである。視差判定手段１８では、照合によって対応が取れた視差算出点に対し、所定ピッチ角α（例えば、２度程度）よりも上方に位置する視差算出点を判断し、所定ピッチ角αよりも上方に位置する視差を確定立体視差と定義する。車両の通常走行状態では、車両のピッチ角は多く見積もっても２度程度であるため、このピッチ角を越える視差は、縦方向位置の分布すなわち高さ方向位置の分布が大きいので、確実に立体物に属する視差であると判断する。

本実施の形態では、所定ピッチ角αよりも上方に位置する視差算出点を確定立体視差算出点と定義してマップに投票し、図３のステップ１０２において、確定立体視差算出点の個数が所定値以上、例えばブロック内の視差算出点の５０％以上か否かを判断し、確定立体視差算出点の個数が所定値以上の場合は、ステップ１０６及びステップ１１０の判断を行なうことなく確定立体の属性を設定する。この確定立体の属性は、車両の運転状態によって立体でないと判断された場合であっても属性を変更しないようにする。これにより、車両の上部や壁の上部等を路面と誤判断することがなくなる。

本発明の第１の実施の形態のブロック図である。 左右ステレオ画像について視差を演算する原理を説明するための図である。 第１の実施の形態の対象物判定ルーチンを示す流れ図である。 視差投票マップを示す図である。 路面の属性を設定した注目ブロックとその近傍のブロックとを示す図である。。 本発明の第２の実施の形態を示すブロック図である。 確定立体視差点を示す図である。 確定立体の属性を示す図である。

符号の説明

１０Ｒ 右側カメラ
１０Ｌ 左側カメラ
１２ 画像入力手段
１４ 照合手段
１４ 上記照合手段
１６ 立体・路面判定手段
１８ 視差判定手段

Claims (7)

1. 異なる視点の各々から対象物を撮影することにより、視差を有する複数の画像を表す画像データを取得する撮影手段と、
   前記複数の画像を表す画像データに基づいて、複数の画像の各々において対応した点における視差を演算する演算手段と、
   一方の辺が視差、他方の辺が画像の横方向の位置に各々対応し、かつ視差が大きくなるに従って前記視差に対応する辺及び前記横方向の位置に対応する辺が長くなるように定められたブロックを複数配列した視差マップの各々のブロックに、視差が演算された視差点に関する情報を対応させ、対応された視差点の視差方向への分布が小さくかつ画像の縦方向への分布が大きい第１ブロック、及び対応された視差点の視差方向への分布が大きくかつ画像の縦方向への分布が小さい第２ブロックを判定するブロック判定手段と、
   前記第１ブロックに立体の属性を与え、前記第２ブロックに路面の属性を与える属性付与手段と、
   を含む対象物判定装置。
2. 前記ブロック判定手段は、前記視差点に関する情報が対応されたブロックの各々について、視差の偏差及び画像の縦方向位置の偏差を演算し、対応された視差点の個数が第１の閾値以上、前記縦方向位置の偏差が第２の閾値以上、かつ視差の偏差に対する前記縦方向位置の偏差の比が第３の閾値以上のブロックを第１ブロックと判定し、対応された視差点の個数が前記第１の閾値以上、前記縦方向位置の偏差が前記第２の閾値より小さい第４の閾値未満、かつ視差の偏差に対する前記縦方向位置の偏差の比が前記第３の閾値より小さい第５の閾値未満のブロックを第２ブロックと判定する請求項１記載の対象物判定装置。
3. 異なる視点の各々から対象物を撮影することにより、視差を有する複数の画像を表す画像データを取得する撮影手段と、
   前記複数の画像を表す画像データに基づいて、複数の画像の各々において対応した点における視差を演算すると共に、前記演算された視差及び視差が演算された視差点の画像上の位置に基づいて、該視差点の実空間における横方向の位置、高さ方向の位置、及び前記視点からの距離を演算する演算手段と、
   一方の辺が前記距離、他方の辺が前記横方向の位置に各々対応し、かつ大きさが同一になるように定められたブロックを複数配列した視差マップの各々のブロックに、視差が演算された視差点に関する情報を対応させ、対応された視差点の前記距離方向への分布が小さくかつ前記高さ方向への分布が大きい第１ブロック、及び対応された視差点の前記距離方向への分布が大きくかつ高さ方向への分布が小さい第２ブロックを判定するブロック判定手段と、
   前記第１ブロックに立体の属性を与え、前記第２ブロックに路面の属性を与える属性付与手段と、
   を含む対象物判定装置。
4. 前記ブロック判定手段は、前記視差点に関する情報が対応されたブロックの各々について、前記距離の偏差及び前記高さ方向の位置の偏差を演算し、対応された視差点の個数が第１の所定値以上、前記高さ方向の位置の偏差が第２の所定値以上、かつ前記距離の偏差に対する前記高さ方向の位置の偏差の比が第３の所定値以上のブロックを第１ブロックと判定し、対応された視差点の個数が前記第１の所定値以上、前記高さ方向の位置の偏差が前記第２の所定値より小さい第４の所定値未満、かつ前記距離の偏差に対する前記高さ方向の位置の偏差の比が前記第３の所定値より小さい第５の所定値未満のブロックを第２ブロックと判定する請求項３記載の対象物判定装置。
5. 前記属性付与手段は、前記第２ブロックの近傍に路面の属性が与えられたブロックが存在する場合に、前記第２ブロックの属性を確定する請求項１〜請求項４のいずれか１項記載の対象物判定装置。
6. 前記演算手段は、複数の画像の各々において対応する領域内の相関に基づいて前記視差を演算する請求項１〜請求項５のいずれか１項記載の対象物判定装置。
7. 前記属性付与手段は、前記ブロック判定手段の判定結果に拘わらず、所定のピッチ角度以上の領域に存在する視差点を所定値以上含むブロックに立体の属性を付与する請求項１〜請求項６のいずれか１項記載の対象物判定装置。

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