JP5834933B2 - 車両位置算出装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両位置算出装置に関するものである。

予め記憶された３次元地図中における画像的な特徴点と、移動体に備えられた撮像装置により撮像された実際の画像から抽出された特徴点とを比較することで、移動体の実際の位置等を検出する技術が知られている。この技術において、３次元地図から抽出された特徴点のうち、抽出時の計測誤差が大きい特徴点を削除することで、移動体の位置の算出精度を高める手法が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

国際公開第２００５／０３８４０２号

しかしながら上記特許文献１に記載の方法では、特徴点の位置を考慮せずに、計測誤差のみに基づいて特徴点を削除するものであるため、３次元地図から抽出された特徴点のうち、実際の画像から抽出された特徴点との比較に用いられる特徴点が、３次元座標上の特定の狭い領域に偏在してしまう場合がある。そして、この際には、撮像装置により撮像された実際の画像から抽出した特徴点と比較する際に、その特定の狭い領域の特徴点のみに基づいて移動体の位置が算出されてしまうため、安定的に正確な比較結果が得られないという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、車両の実際の車両位置を適切に算出することができる車両位置算出装置を提供することである。

本発明は、車両周囲の路面表示を含む撮像画像から路面表示に対応するエッジを検出したエッジ画像と、３次元地図に含まれる路面表示に対応するエッジ上の評価点を、予測車両位置から投影してなる評価点投影画像とを比較することにより、車両の実際の車両位置を算出する際に、３次元地図上において、予測車両位置から撮像装置を用いて撮影したと仮定した場合の該撮像装置の光軸と、撮像装置およびエッジを結ぶ直線との成す角度を求め、該角度が小さいエッジほど、評価点を多く設定し、かつ、予測車両位置からの距離に応じて、評価点投影画像中に含まれる評価点を削除することで、上記課題を解決する。

本発明によれば、３次元地図に含まれる路面表示に対応するエッジ上の評価点を設定する際に、３次元地図上において、予測車両位置から撮像装置を用いて撮影したと仮定した場合の該撮像装置の光軸と、撮像装置およびエッジを結ぶ直線との成す角度を求め、該角度が小さいエッジほど、評価点を多く設定するとともに、該評価点を予測車両位置から投影してなる評価点投影画像を得る際に、評価点投影画像中に含まれる評価点を、予測車両位置からの距離に応じて、削除することで、評価点投影画像中に含まれる評価点の偏りの発生を効率的になくすことができ、このようにして得られた評価点投影画像を、車両周囲の路面表示を含む撮像画像から路面表示に対応するエッジを検出したエッジ画像と比較して、車両の実際の車両位置を算出することで、車両の実際の車両位置を適切に算出することができる。

図１は、本実施形態における車両位置算出システムを示す構成図である。 図２は、撮像画像からエッジ画像を生成する方法を説明するための図である。 図３は、本実施形態における車両位置算出方法の手順を説明するための図である。 図４は、３次元地図上の評価点を投影変換して評価点投影画像を生成する方法を説明するための図である。 図５は、撮像画像の歪みについて説明するための図である。 図６は、評価点投影画像を生成する際の評価点の偏りについて説明するための図である。 図７は、エッジ上に評価点を追加する方法を説明するための図である。 図８は、撮像装置の光軸と、撮像装置およびエッジを結ぶ直線との成す角度について説明するための図である。 図９は、図８に示す例において、３次元地図上に評価点を追加して評価点投影画像を得る方法、および、得られた評価点投影画像中において、投影された評価点のうち一部を削除する方法を説明するための図である。 図１０は、撮像装置の光軸と、撮像装置およびエッジを結ぶ直線との成す角度について説明するための別の例を示す図である。 図１１は、図１０に示す例において、３次元地図上に評価点を追加して評価点投影画像を得る方法、および、得られた評価点投影画像中において、投影された評価点のうち一部を削除する方法を説明するための図である。 図１２は、本実施形態における車両位置算出手順を示すフローチャートである。 図１３は、オクルージョン頻発領域を模式的に示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、本実施形態に係る車両位置算出システムを示す構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両位置算出システム１００は、車両に搭載される車両の位置を算出するためのシステムであり、車載カメラ１０と、データベース２０と、制御装置３０と、車両センサ群４０とを備えている。これら車載カメラ１０、データベース２０、制御装置３０、および車両センサ群４０は、互いに情報の授受を行うことができるようにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

車載カメラ１０は、車両周辺を撮影するための装置であり、車両周辺の撮像画像を取得し、取得した撮像画像を制御装置３０へ送出する。車載カメラ１０は、車両の任意の位置に取付けることができるが、たとえば、車両フロント部に設置して、車両前方を撮影することができる。また、車載カメラ１０の設置数は特に限定されず、１つでもよいし、あるいは複数設置してもよい。車載カメラ１０としては、たとえば、ＣＣＤ等の固体撮像素子、および魚眼レンズのような広角レンズを備えるものなどを用いることができる。

データベース２０は、路面表示および路面の周囲に存在する構造物に対応するエッジの情報を、その３次元位置の情報とともに記憶された３次元地図を備えている。具体的には、データベース２０に備えられた３次元地図は、白線、停止線、横断歩道、路面マーク等の路面表示に対応するエッジの情報を、その３次元位置の情報とともに記憶している。また、３次元地図は、これら路面表示に対応するエッジの情報に加えて、縁石、建物等の構造物のエッジの情報についても、その３次元位置の情報とともに記憶している。

なお、データベース２０に備えられた３次元地図においては、エッジが直線状のものである場合には、該エッジの情報を、所定距離毎（たとえば１ｍ毎）に区切られたエッジの集合体とし、これら所定距離毎に区切られたエッジの両端点の位置を評価点として記憶している。たとえば、上述した所定距離が１ｍである場合に、長さ４ｍの停止線を例示して説明すると、３次元地図は、該停止線に対応するエッジの情報を、１ｍの長さに分割された４本のエッジの各端点の３次元座標を評価点とし、これらの評価点を結んだものを、長さ４ｍの停止線として記憶している。あるいは、エッジが直線状で１ｍ未満である場合には、該エッジの両端点の３次元座標を評価点とし、該評価点を結んだものをエッジとして記憶している。また、エッジが曲線状の場合には、１ｍ毎に区切られたエッジの両端点に加えて、エッジの中間点位置にも評価点が設定されており、これらの評価点を結んだものがエッジとして記憶されている。

また、３次元地図は、エッジ毎に、エッジが所定のランドマークに該当するか否かを示す情報をさらに記憶していてもよい。なお、所定のランドマークとしては、たとえば、エッジの検出が比較的容易である横断歩道、横断歩道予告、および進行方向別通行区分等の路面表示や、案内板や建物などの立体物等が挙げられる。

車両センサ群４０は、ＧＰＳ、ステアリングセンサ、車速センサ、加速度センサ、車輪速センサ、ヨーレートセンサ等の各種車載センサで構成され、各種車載センサにより取得された信号は制御装置３０へ送出される。制御装置３０は送出された信号から、車両のおおよその位置や、単位時間での車両が進んだ移動距離および車両が方向転換した際の回転量などを算出する。

制御装置３０は、３次元地図上の情報と撮像画像とを用いて車両の位置を算出する電子制御ユニットである。制御装置３０は、本実施形態に係る車両位置算出処理を実行するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３１と、このＲＯＭ３１に格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３２と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３３と、を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３２に代えて、またはこれとともに、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などを用いることができる。また、本実施形態における制御装置３０は、他の制御に用いる制御装置と兼用してもよい。

次に、制御装置３０が備える処理機能について説明する。制御装置３０は、３次元地図上の情報と撮像画像とを用いて車両の位置を算出するために、エッジ画像算出機能、オドメトリ算出機能、パーティクル生成機能、位置予測機能、評価点投影機能、位置評価機能、位置統合機能、評価点追加機能および評価点削除機能を有する。制御装置３０は、上記各機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。

以下、上述した制御装置３０が実現する各機能についてそれぞれ説明する。

制御装置３０のエッジ画像算出機能は、車載カメラ１０により撮像された撮像画像中の路面表示に対応するエッジを検出することで、エッジ画像を生成する機能である。ここで、エッジとしては、たとえば、画素の輝度が鋭敏に変化している箇所などが挙げられる。また、エッジの検出方法としては、たとえば、Ｃａｎｎｙ法や、微分エッジ検出法などの公知の方法を採用することができる。ここで、図２は、撮像画像からエッジ画像を生成する方法を説明するための図であり、図２（Ａ）は車載カメラ１０により撮像された画像の一例であり、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）の画像から検出されたエッジに基づいて生成されたエッジ画像である。図２（Ａ）、図２（Ｂ）においては、車載カメラ１０により撮像された撮像画像中の白線部分がエッジとして検出され、白線部分のエッジを含むエッジ画像が生成された場面を示している。

制御装置３０のオドメトリ算出機能は、車両センサ群４０から送出された信号に基づいて、単位時間当たりに車両が進んだ移動距離および車両が方向転換した際の回転量を算出する機能である。車両の移動距離および回転量の算出方法としては、たとえば、車両の運動を平面上に限定した上で、車両センサ群４０を構成する車輪速センサにより検出された車輪速とヨーレートセンサにより検出された車輪の回転速度とから算出することができる。また、車輪速の代わりに車速センサにより検出された車速を用いたり、車輪の回転速度の代わりにステアリングセンサにより検出された操舵角を用いても、上記と同様に車両の移動距離と回転量とを算出することができる。

制御装置３０のパーティクル生成機能、位置予測機能、評価点投影機能、位置評価機能、および位置統合機能は、パーティクルフィルタ手法を用いて車両位置を算出するための機能である。パーティクルフィルタ手法は、移動体の追跡等を行うアルゴリズムであり、一般的には、前状態における尤度に基づいて、パーティクルを選び直す「リサンプリング」と、パーティクルを状態方程式等に基づいて移動させる「予測」と、移動させた各パーティクルの尤度を求める「重み付け」と、算出した尤度から現在の状態を算出する「状態推定」との４ステップからなる。本実施形態においては、過去に算出した車両位置から、現在までに車両が移動しうる多数の予測位置を多数のパーティクルに見立て、全パーティクルの確からしさである尤度を算出し、その尤度に基づいて現在の車両位置を算出するという処理を繰り返し、逐次車両の追跡を行っていく。

以下、上述した各機能を説明しながら、パーティクルフィルタ手法を用いた車両位置の算出方法を詳細に説明する。

まず、制御装置３０は、パーティクル生成機能により、パーティクルフィルタ手法の「リサンプリング」を実行する。具体的には、制御装置３０は、まず、３次元地図上において、前回算出した車両位置の周囲に、ランダムにばらつかせた複数のパーティクルを生成する。ここで、図３は本実施形態におけるパーティクルフィルタ手法を用いた車両位置算出の手順を示す図である。たとえば、制御装置３０は、図３（Ａ）に示すように、前回算出した車両位置の周囲に、車両位置の候補地点となる複数のパーティクルを生成する。

次いで、制御装置３０は、位置予測機能により、パーティクルフィルタ手法の「予測」を実行する。具体的には、制御装置３０は、図３（Ａ）に示すように、パーティクル生成機能により生成した車両位置の候補地点となる複数のパーティクルに対して、上述したオドメトリ算出機能により算出した車両の移動距離および回転量に応じて、移動させた位置を算出し、算出した位置に、図３（Ｂ）に示すように、予測車両位置のパーティクルを生成する。

次いで、制御装置３０は、評価点投影機能により、データベース２０に備えられている３次元地図に記憶されている情報に基づき、評価点投影画像を生成する。具体的には、まず、制御装置３０は、データベース２０に備えられた３次元地図上において、上述した位置予測機能により生成した予測車両位置に対応する位置を求める。たとえば、図３（Ｂ）に示す例においては、同図に示された予測車両位置のパーティクルが生成された位置を求める。そして、制御装置３０は、３次元地図中に記憶されている各エッジに対応する評価点について、予測車両位置から自車両に備えられた車載カメラ１０により撮像を行なったと仮定した場合に得られる撮像画像中において写る位置を算出し、この算出結果に基づいて、各エッジに対応する評価点の３次元地図上の位置と撮像画像上の位置とを変換する処理を行うことで、評価点投影画像を生成する。

ここで、図４は、３次元地図上の各エッジに対応する評価点を、投影変換して評価点投影画像を生成する方法を説明するための図であり、図４（Ａ）は３次元地図を示しており、図４（Ｂ）は図４（Ａ）に示す３次元地図を投影変換して得られる評価点投影画像を示している。なお、図４（Ａ）においては、３次元地図中に含まれる各エッジおよび評価点を、真上から見た場合における図を示している。また、図４（Ａ）においては、特に図示していないが、同図において、自車両の予測車両位置が図４（Ａ）の下端の左車線側にあると仮定している。そして、本実施形態においては、このような図４（Ａ）に示すような３次元地図中に含まれる評価点を、図４（Ｂ）に示すように、予測車両位置からの投影画像に変換することで、各エッジに対応する複数の評価点が投影された評価点投影画像を得る。なお、図４（Ｂ）中においては、理解を容易なものとするために、各評価点に対応するエッジも示したが、通常は、価点投影画像中には、評価点のみが存在し、エッジは存在しないこととなる。また、制御装置３０は、位置予測機能により生成した全ての予測車両位置に対して、このような評価点投影画像の生成を行なう。

なお、本実施形態においては、投影変換を行う際には、３次元地図上における車載カメラ１０に対する位置、および車載カメラ１０の特性等（たとえば、レンズの歪み等）の情報を用いて、投影変換を行なう。なお、３次元地図上における車載カメラ１０の位置は、たとえば、自車両の重心位置から車載カメラ１０までの相対位置を予め計測しておくことで、予測車両位置から算出することができる。また、車載カメラ１０の特性等の情報は、車載カメラ１０を予めキャリブレーションしておくことにより、取得することができる。

さらに、本実施形態において、評価点投影機能により評価点投影画像を生成する際には、車載カメラ１０により撮像された撮像画像中において、上述したエッジ画像算出機能により、エッジとして検出される可能性が低い位置に対応する評価点を除いて、評価点投影画像を生成するような構成としてもよい。

具体的には、本実施形態においては、評価点投影画像を生成する際に、３次元地図上において、予測車両位置から所定の遠方距離以上にある評価点を除いて評価点投影画像を生成してもよい。すなわち、３次元地図上において、位置予測機能により算出された予測車両位置と各評価点との３次元距離を算出し、該当する評価点を除いて、評価点投影画像を生成することができる。特に、車載カメラ１０により撮像された撮像画像中においては、車載カメラ１０からの３次元距離が遠いほど、エッジの検出が困難となるため、評価点投影画像を生成する際にも、予測車両位置から所定の遠方距離以上となる評価点を予め除いておくことで、本実施形態における車両位置算出を行う際の計算効率を高めることができる。

あるいは、本実施形態においては、３次元地図上において、位置予測機能により算出された予測車両位置に対して、広角側に位置する評価点を除いて評価点投影画像を生成してもよい。具体的には、予測車両位置から車載カメラ１０を用いて撮影したと仮定した場合の車載カメラ１０の光軸と、車載カメラ１０と評価点とを結ぶ直線との成す角度を算出し、算出された角度が所定の閾値以上となる場合には、該評価点を除いて評価点投影画像を生成することができる。ここで、所定の閾値は、たとえば、車載カメラ１０の画角に応じて決定することができ、これにより、車載カメラ１０により撮像できない範囲に位置する評価点を除くことができるため、本実施形態における車両位置算出を行う際の計算効率を高めることが可能となる。

さらに、本実施形態においては、３次元地図に予め記憶された立体物情報に基づいて、その立体物があることによって遮蔽されてしまう評価点を除いて、評価点投影画像を生成してもよい。具体的には、３次元地図上において、路面の周囲に存在する立体物を検出し、位置予測機能により算出された予測車両位置から車載カメラ１０を用いて撮影したと仮定した場合に、立体物があることによって遮蔽される評価点を除いて、評価点投影画像を生成することができる。これにより、車載カメラ１０により撮像される撮像画像中において、立体物によって遮蔽されてしまい、撮像画像中においてエッジとして検出されない領域に位置する評価点を除くことができるため、本実施形態における車両位置算出を行う際の計算効率を高めることが可能となる。

次いで、制御装置３０は、位置評価機能により、パーティクルフィルタ手法の「重み付け」を実行する。具体的には、制御装置３０は、上述したエッジ画像算出機能により生成されたエッジ画像（図２（Ｂ）参照）と、評価点投影機能により生成された評価点投影画像（図４（Ｂ）参照）とを比較する処理を、全ての予測車両位置（図３（Ｂ）参照）について行い、全ての予測車両位置ごとに、一致度合いを示す尤度を算出する。なお、本実施形態においては、尤度の算出は、評価点投影画像（図４（Ｂ）参照）中の全ての評価点について、エッジ画像（図２（Ｂ）参照）中の対応する位置にエッジが存在しているか否かを判定することにより行なわれる。たとえば、上述したように評価点投影画像（図４（Ｂ）参照）上の評価点について、エッジ画像（図２（Ｂ）参照）中の対応する位置にエッジが存在している場合に１を加算する、という処理を、全評価点に対して実施し、その総和である一致評価点の数を尤度とすることができる。そして、全ての予測車両位置（図３（Ｂ）参照）における評価点投影画像（図４（Ｂ）参照）について、尤度を算出したら、全ての予測車両位置の尤度の合計値が１になるよう、尤度を正規化する。なお、尤度の算出方法としては、このような方法に特に限定されるものではなく、たとえば、評価点投影画像上の全評価点のうち、エッジ画像中の対応する位置にエッジが存在している評価点の割合を求め、これを尤度としてもよい。

次いで、制御装置３０は、位置統合機能により、パーティクルフィルタ手法の「予測」を実行する。具体的には、制御装置３０は、上述した位置評価機能により算出した全ての予測車両位置の尤度に基づいて、現在の車両位置の算出を行なう。なお、現在の車両位置の算出方法としては、たとえば、全ての予測車両位置のうち、最も尤度が高い位置を、現在の車両位置とする方法などが挙げられる。すなわち、たとえば、図３（Ｃ）に示すように、図３（Ｂ）において算出された複数の予測車両位置のなかから、複数の予測車両位置のうち最も尤度が高い位置を、現在の車両位置とすることができる。あるいは、複数の予測車両位置を尤度に応じて重み付き平均を取ることにより算出することとしてもよい。

なお、本実施形態では、このようにして算出された各予測車両位置における尤度を、上述するパーティクル生成機能により、車両位置の候補地点となる複数のパーティクルを生成する際に用いてもよい。具体的には、各予測車両位置における尤度に基づいて、尤度の高い予測車両位置に対応する位置については、その近傍により多くのパーティクルを生成させ、一方で、尤度の低い予測車両位置に対応する位置については、生成するパーティクルの数を少なく設定するような構成としてもよい。なお、この際において、生成するパーティクルの数としては、任意の数とすることができるが、たとえば、１００個程度とすることができる。さらに、この際においては、尤度が所定値以下である予測車両位置に対応する位置については、パーティクルを全く生成しないような構成としてもよい。

本実施形態においては、このようにして、パーティクルフィルタ手法を用いて、現在の車両位置を算出する。

次いで、制御装置３０の備える評価点追加機能および評価点削除機能について説明する。

制御装置３０は、評価点追加機能により、上述した評価点投影画像（図４（Ｂ）参照）を得る際に、データベース２０に備えられた３次元地図上において、評価点の追加を行なう。具体的には、制御装置３０は、車載カメラ１０が備えるレンズの歪みを考慮して、全体として評価点の密度が高い評価点投影画像が得られるように、３次元地図上において車載カメラ１０でエッジを撮像したと仮定した際に、エッジが車載カメラ１０の撮像範囲の中心付近に位置するか、あるいは、広角側に位置するかに応じて、エッジ上に評価点を設定する。

ここで、図５は、３次元地図上において、車載カメラ１０により撮像を行なった際における、得られる撮像画像の歪みについて説明するための図である。ここで、図５（Ａ）は、共に同じ長さであるエッジａおよびエッジｂがｙ軸に対して平行に存在し、また、それぞれの格子の辺の長さが全て等しい格子模様がエッジａ，ｂと同じ平面上に存在している場面を例示している。そして、図５（Ａ）中に示すように、たとえば、車載カメラ１０の撮像方向がｘ軸方向に平行な方向であり、かつ、エッジａが、車載カメラ１０の光軸（車載カメラ１０に備えられたレンズ、撮像素子の中心を通る光の軸）に対して、ｙ軸の正方向にある場合には、得られる撮像画像は、図５（Ｂ）に示すものとなる。なお、図５（Ａ）における各軸は、車両の進行方向をｘ軸方向をとし、車両の進行方向と直交し、路面と平行な方向をｙ軸方向とし、路面と垂直な方向をｚ軸方向とし、それぞれの軸の矢印が向く方向を正方向として設定されている。ここで、図５（Ｂ）に示すように、エッジａは、撮像画像上において大きく写る一方、エッジｂは、撮像画像上において小さく写ることとなる。また、図５（Ｂ）における格子模様に着目すると、全ての格子の辺の長さは等しいにも拘わらず、撮像画像の中心付近の格子は大きく写り、撮像画像の中心から離れるにつれて、小さく写ることとなる。このような傾向は、車載カメラ１０が備えるレンズの歪みに起因するものであり、同じ長さのエッジであっても、撮像画像の中心付近のエッジは、撮像画像上において、エッジ上に設定される評価点間の距離が大きくなる一方で、撮像画像の中心から離れたエッジは、撮像画像上において、エッジ上に設定される評価点間の距離が小さくなることとなる。

また、図６は、３次元地図上の評価点を投影変換して評価点投影画像を生成する際の評価点の偏りについて説明するための図である。図６（Ａ）においては、ｘ，ｙ，ｚ軸の各軸は、上述した図５（Ａ）のｘ，ｙ，ｚ軸と同様に設定されており、ｙ軸に平行な直線状のエッジが存在している場面を例示している。ここで、図６（Ａ）に示すような、ｙ軸に平行なエッジとしては、たとえば、車両の進行方向と垂直に存在している停止線等が該当する。なお、図６（Ａ）においては、３次元地図は、エッジの情報を、所定距離毎に区切られたエッジの集合体とし、これら所定距離毎に区切られたエッジの両端点の位置を評価点として記憶している。そのため、図６（Ａ）中においては、直線状のエッジ上には複数の評価点が設定されている。ここで、図６（Ａ）中においては、直線状のエッジを、同じ長さで５つに区切られたエッジの集合体とした例を示す。

そして、図６（Ａ）中に示すように、たとえば、車載カメラ１０の撮像方向がｘ軸方向に平行な方向であり、かつ、エッジの集合体が、車載カメラ１０の光軸に対して、ｘ軸の正方向（車載カメラ１０側の方向）にある場合には、得られる投影変換画像は、図６（Ｂ）に示すものとなる。すなわち、図６（Ａ）に示すような、エッジ上に設定された各評価点を単純に投影変換した際に、５つ並んだ同じ長さのエッジのうち、中央のエッジと、端のエッジに着目すると、中央のエッジは、投影変換画像上で大きく投影される一方、端のエッジは、投影変換画像上で小さく投影されることとなる。すなわち、同じ長さのエッジであっても、中央のエッジは、投影変換画像上において、エッジ上に設定されるエッジ上の評価点間の距離が大きくなることで、評価点の密度が低くなる一方で、端のエッジは、投影変換画像上において、エッジ上に設定されるエッジ上の評価点間の距離が小さくなることで、評価点の密度が高くなることとなる。このような傾向は、上述した図５（Ｂ）に示した撮像画像の歪みと同様に、車載カメラ１０が備えるレンズの歪みに起因するものであり、同じ長さのエッジであっても、投影変換画像上に写る位置に応じて、投影変換画像上での大きさが変化する。たとえば、中央のエッジのように、投影変換画像上の中心付近に位置するエッジほど、投影変換画像上で大きく投影され、そのため、評価点の密度が低くなる傾向にある。その一方で、たとえば、端のエッジのように、投影変換画像上の広角側に位置するエッジほど、投影変換画像上で小さく投影され、そのため、評価点の密度が高くなる傾向にある。

したがって、本実施形態においては、図５（Ｂ）、図６（Ｂ）に示すように、車載カメラ１０が備えるレンズの歪みの影響によって画像上においてエッジが歪んで表示されることとなるという性質を考慮し、エッジが投影変換画像上に写る位置によらず、評価点が偏りなく配置された投影変換画像（すなわち、図６（Ｃ）に示すような画像）が得られるように、制御装置３０の評価点追加機能により、３次元地図上において評価点の追加を行う。

ここで、図７は、エッジ上に評価点を追加する方法を説明するための図である。なお、図７（Ａ）においては、直線状のエッジの両端点のみに評価点が設定されている例を示している。そして、図７（Ａ）中に示すように、たとえば、車載カメラ１０により撮像したとした場合に、得られる投影変換画像は、図７（Ｂ）に示すものとなる。そして、このような場面において、評価点を追加する場合には、図７（Ｂ）に示すように、各評価点のちょうど中間に位置するように配置することが理想的である。

しかしその一方で、評価点投影画像上において、投影された評価点の中間点に、評価点を追加すると、図７（Ｃ）に示すように、追加した評価点がエッジ上からはずれてしまう。これは、上述したように、車載カメラ１０のレンズには歪みが存在するために直線状のエッジが投影画像上では歪むことに起因するもので、特に魚眼レンズ等の広角レンズを搭載したカメラでは顕著となる。また、３次元地図上で直線状のエッジの中間点に評価点を追加してから投影変換すると、車載カメラ１０からの３次元距離が近いほど、評価点の密度が低くなる傾向にあるため、図７（Ｄ）に示すように、追加した評価点が３次元距離の遠い方向に偏った位置に配置されてしまうこととなる。ここで、投影変換画像を図７（Ｂ）に示すように理想的なものとするためには、投影変換後の評価点の位置を計算した上で、評価点を追加する方法が考えられるが、評価点毎に投影変換後の評価点の位置を計算しなければならず、計算コストの増大を招く。

そのため、本実施形態においては、制御装置３０は、評価点追加機能により、以下に説明する方法にしたがって、データベース２０に記憶されている３次元地図上において、評価点の追加を行う。

ここで、図８（Ａ）は、共に同じ長さであるエッジｃおよびエッジｄが、ｙ軸に対して平行に存在している場面を例示している。そして、図８（Ａ）中に示すように、たとえば、車載カメラ１０の撮像方向がｘ軸方向に平行な方向であり、かつ、エッジｃが、車載カメラ１０の光軸に対して、ｙ軸の正方向にある場合には、得られる投影変換画像は、図８（Ｂ）に示すものとなる。なお、図８（Ａ）におけるｘ，ｙ，ｚ軸の各軸は、上述した図５（Ａ）のｘ，ｙ，ｚ軸と同様に設定されている。そして、図８（Ｂ）に示す投影変換画像上においては、図５（Ｂ）に示す撮像画像上と同様に、車載カメラ１０が備えるレンズの歪みの影響により画像上においてエッジが歪んで表示されている。すなわち、図８（Ｂ）においては、エッジｃと、エッジｄとは同じ長さであるにも拘わらず、エッジｃは、エッジｄと比較して大きく投影され、エッジ上の評価点間の距離が大きくなっている。ここで、投影変換画像上におけるエッジの位置は、３次元地図上において、車載カメラ１０の光軸と、車載カメラ１０およびエッジを結ぶ直線との成す角度に応じて変化する傾向にある（すなわち、車載カメラ１０の位置から見た際に、エッジが、車載カメラ１０の光軸付近に位置するか否かに応じて変化する）。具体的には、図８（Ａ）に示すように、車載カメラ１０の光軸と、車載カメラ１０およびエッジｃの中間点を結ぶ直線との成す角度であるθ_ｃが、車載カメラ１０の光軸と、車載カメラ１０およびエッジｄの中間点を結ぶ直線との成す角度であるθ_ｄより小さいことにより、エッジｃは、エッジｄと比較して大きく投影され、エッジ上の評価点間の距離が大きくなることとなる。

そのため、本実施形態においては、３次元地図上において、予測車両位置から車載カメラ１０を用いて撮像したと仮定した場合の車載カメラ１０の光軸と、車載カメラ１０およびエッジを結ぶ直線との成す角度である撮影角度θを求め、撮影角度θが小さいエッジほど、追加される評価点の数が多くなるような態様で、データベース２０に記憶されている３次元地図上において、評価点の追加を行なう。すなわち、図８（Ａ）におけるエッジｃ，ｄに評価点を追加した例である図９（Ａ）に示すように、エッジｃの撮影角度θであるθ_ｃの方が、エッジｄの撮影角度θであるθ_ｄよりも小さいため、エッジｃの方が追加される評価点の数が多くなるように、評価点の追加を行ない、そして、追加した評価点と、３次元地図上に予め設定されている評価点とを投影変換することで、図９（Ｂ）に示すように、全体として評価点の密度が高い評価点投影画像を得ることができる。なお、図９（Ａ）中においては、予め設定されている評価点は黒丸で示し、追加した評価点は白丸で示している。すなわち、図９（Ａ）においては、エッジｃ上には白丸で示す５つの評価点が等間隔で追加され、エッジｄ上にはエッジｄの中間点に白丸で示す１つの評価点が追加された例を示している。これにより、車載カメラ１０が備えるレンズの歪みの影響がある場合においても、画像上においてエッジが歪んで表示されるという性質を考慮して評価点を追加することで、全体として評価点の密度が高い評価点投影画像を得ることができる。なお、評価点を追加する際には、評価点投影画像全体としての評価点の数が、上述した位置評価機能によりエッジ画像と評価点投影画像とを比較する際に必要となる評価点の数よりも、多い数となるように、評価点を追加することが望ましい。なお、上述した方法においては、撮影角度θを、車載カメラ１０の光軸と、車載カメラ１０とエッジの中間点とを結ぶ直線との成す角度を算出することにより求めることとしたが、撮影角度θの算出の計算コストを抑えるために、予め３次元座標が分かっているエッジの端点（評価点）と、車載カメラ１０とを結ぶ直線を求め、求めた直線と、車載カメラ１０の光軸との成す角度を求めることにより、撮影角度θを算出してもよい。

また、図１０（Ａ）は、図８（Ａ）と同様に設定されたｘ，ｙ，ｚ軸で表された３次元地図上において、共に同じ長さのエッジｅおよびエッジｆが、ｘ軸に対して平行に存在している存在している場面を例示している。そして、図１０（Ａ）中に示すように、たとえば、車載カメラ１０の撮像方向がｘ軸方向に平行な方向であり、かつ、エッジｅが、車載カメラ１０の光軸に対して、ｘ軸の負方向にある場合には、得られる投影変換画像は、図１０（Ｂ）に示すものとなる。そして、図１０（Ｂ）においては、図８（Ｂ）と同様に、車載カメラ１０が備えるレンズの歪みの影響により、同じ長さのエッジであるにも拘わらず、エッジｅは、エッジｆと比較して大きく投影され、評価点の密度も低くなることとなる。これは、図１０（Ａ）に示すように、エッジｅの撮影角度θであるθ_ｅが、エッジｆの撮影角度θであるθ_ｆより小さいことから、エッジｅは、エッジｆと比較して大きく投影され、エッジ上の評価点間の距離が大きくなることによるものである。すなわち、図１０（Ａ）におけるｘ軸に平行なエッジｅ，ｆは、図８（Ａ）におけるｙ軸に平行なエッジｃ，ｄと比較すると、エッジの向きが異なるにも拘わらず、エッジｃ，ｄと同様に、撮影角度θに応じて投影される大きさが変化することとなる。そのため、図１０（Ａ）におけるエッジｅ，ｆに評価点を追加した例である図１１（Ａ）に示すように、エッジｅ，ｆにおいても、エッジｃ，ｄと同様に、エッジｅの撮影角度θであるθ_ｅの方が、エッジｆの撮影角度θであるθ_ｆよりも小さいため、エッジｅの方が追加される評価点の数が多くなるように、評価点の追加を行ない、そして、追加した評価点と、３次元地図上に予め設定されている評価点とを投影変換することで、図１１（Ｂ）に示すように、全体として評価点の密度が高い評価点投影画像を得ることができる。なお、図１１（Ａ）中においては、図９（Ａ）と同様に、予め設定されている評価点は黒丸で示し、追加した評価点は白丸で示している。すなわち、図１１（Ａ）においては、エッジｅ上には白丸で示す５つの評価点が等間隔で追加され、エッジｆ上にはエッジｆの中間点に白丸で示す１つの評価点が追加された例を示している。これにより、車載カメラ１０が備えるレンズの歪みの影響がある場合においても、画像上においてエッジが歪んで表示されるという性質を考慮して評価点を追加することで、エッジの向きに拘わらず、全体として評価点の密度が高い評価点投影画像を得ることができる。

また、本実施形態において、評価点を追加する具体的な方法としては、特に限定されず、撮影角度θが小さいエッジほど、追加される評価点の数が多くなるような方法であれば何でもよいが、たとえば、撮影角度θを算出し、算出された角度に応じて評価点を追加していく方法が挙げられる。具体的には、評価点を追加する際に基準とする評価点間の間隔を追加点間距離Ｄｅとし、この追加点間距離Ｄｅを、Ｄｅ＝Ｋ１×θ＋Ｋ２に従って求め、各評価点間の間隔が追加点間距離Ｄｅとなるように評価点を追加する方法を採用することができる。ここで、Ｋ１およびＫ２は係数であり、任意の値とすることができる。

ここで、たとえば、Ｋ１を０．０２とし、Ｋ２を０．２と定めると、車載カメラ１０の光軸上にあるエッジ（すなわち、θ＝０°となるエッジ）では、０．２ｍおきに評価点を追加し、θ＝６０°となるエッジでは、１．４ｍおきに評価点を追加することとなり、撮影角度θが小さいエッジほど追加点間距離Ｄｅは短くなることとなる。そのため、撮影角度θが小さく、画像上では大きく写るために評価点の密度が低くなってしまうエッジにおいては、追加点間距離Ｄｅは短くなり、より多くの評価点が設定されることとなる。このように、本実施形態においては、全てのエッジを同様に扱ってそれぞれに多くの評価点を追加するのではなく、撮影角度θが小さいほど、評価点投影画像上の評価点の密度が低くなることを利用して、撮影角度θが小さいエッジ上に必要数より多くの評価点を設定する手法を採用することにより、車両位置算出を行う際の計算効率を高めることが可能となる。

なお、追加点間距離Ｄｅには、上限値および／または下限値を定めてもよく、この場合には、追加点間距離Ｄｅが極端に小さい値や、大きい値になることを防ぐことができる。また、追加点間距離Ｄｅの算出方法としては、上述した方法に代えて、Ｄｅ＝Ｋ１×θ×θ＋Ｋ２のようなθの２次式で算出する方法を採用してもよいし、あるいは、車載カメラ１０の特性を考慮に入れた上で予め用意されたθとＤｅとの関係を示すマップに基づいて算出する方法を採用してもよい。また、Ｋ１およびＫ２の値は、車載カメラ１０に備えられたレンズの特性に応じて変化させてもよく、たとえば、レンズの特性に応じて、車載カメラ１０により撮像して得られる撮像画像の歪みが大きくなるほど、Ｋ１およびＫ２の値を小さくすることで、追加点間距離Ｄｅを短くし、より多くの評価点が設定されるような態様としてもよい。そして、上記方法にしたがって求めた追加点間距離Ｄｅと、エッジの長さＬとを用いて、各エッジ上に追加する評価点の数を、たとえば、Ｌ／Ｄｅで算出することができる。なお、この場合において、少数点以下の値は、切り捨ててもよいし、あるいは、切り上げてもよいし、さらには四捨五入してもよい。そして、制御装置３０は、追加する評価点の数を決定した後、エッジの両端の評価点の３次元位置に基づいて、３次元地図上に追加する評価点の３次元位置を決定する。なお、３次元地図上に追加する評価点の３次元位置の決定方法としては、３次元地図上において、等間隔に配置されるような位置としてもよいし、あるいは、投影後の位置を考慮したような位置としてもよい。

そして、制御装置３０は、上述した方法にしたがい、３次元地図上に予め設定されている評価点（たとえば、図９（Ａ）中の黒丸）に加えて、上述した評価点追加機能により追加された評価点（たとえば、図９（Ａ）中の白丸）を、投影変換して図９（Ｂ）に示すような評価点投影画像を生成する。

次いで、制御装置３０は、評価点削除機能により、３次元地図上に予め設定されている評価点および追加された評価点を投影変換することで得られた評価点投影画像について、該評価点投影画像中に含まれる全ての評価点のうち、一部の評価点を削除する処理を行なう。具体的には、制御装置３０は、図９（Ｂ）に示す評価点投影画像中において、該評価点投影画像中に存在する各評価点間の間隔が予め設定した所定の間隔Ｄｍｉｎ以上となるように、一部の評価点を削除することで、図９（Ｃ）に示すような評価点削除後の評価点投影画像を得る。なお、この際においては、各評価点間の間隔が予め設定した所定の間隔Ｄｍｉｎ以上となるように、評価点追加機能により追加された評価点（図９（Ｂ）、図９（Ｃ）中において白丸で示した。）だけでなく、３次元地図上に予め設定されている評価点（図９（Ｂ）、図９（Ｃ）中において黒丸で示した。）についても削除を行なう。このように不要な評価点の削除を行うことで、図９（Ｃ）に示すように、残された評価点同士が所定の間隔Ｄｍｉｎ以上の間隔で配置されることとなり、その結果、評価点投影画像上の評価点の密度が低くなる傾向にある、車載カメラ１０からの３次元距離が近いエッジに対応する評価点の配置が、エッジ画像との比較に適した状態となるように評価点が削除され、評価点が偏りなく配置された評価点投影画像が得られる。なお、図１１（Ｂ）に示す評価点投影画像中においても、同様に、該評価点投影画像中に存在する各評価点間の間隔が予め設定した所定の間隔Ｄｍｉｎ以上となるように、一部の評価点を削除することで、図１１（Ｃ）に示すような評価点が偏りなく配置された評価点投影画像を得ることができる。

なお、予め設定した所定の間隔Ｄｍｉｎは、たとえば、評価点投影画像上の所定のピクセル数で設定することができ、これにより、エッジ画像との比較に適した状態となるように評価点が削除され、評価点が偏りなく配置された評価点投影画像を得ることができる。また、本実施形態においては、評価点を削除する際には、評価点投影画像上の任意の評価点を選択して、その評価点の周囲の評価点を削除しようとすると、処理の順番によって、削除されずに残る評価点が変わってしまうことがある。そのため、本実施形態においては、予測車両位置と評価点との３次元距離を算出した上で、予測車両位置に近い評価点から順に評価点の削除を行うことで、予測車両位置に近いエッジに対応した評価点を残すこととしている。これにより、エッジ検出が比較的容易である予測車両位置に最も近いエッジに対応する評価点を残すことができ、車両位置算出の精度向上に寄与する。たとえば、図１１（Ｂ）に示した評価点のうち、予測車両位置に近い評価点から順に、上述した評価点の削除を行うことにより、図１１（Ｃ）に示すように、予測車両位置に最も近い評価点（図１１（Ｃ）中における、エッジｅ上の最も下にある評価点）を残すことができる。

そして、本実施形態においては、このようにして、制御装置３０の備える評価点追加機能および評価点削除機能により、３次元地図上において評価点の追加を行い、追加した評価点も含めて評価点投影画像を生成し、生成した評価点投影画像から一部の評価点を削除することで、評価点削除後の評価点投影画像を得る。そして、このようにして得られた評価点削除後の評価点投影画像を用いて、上述したパーティクルフィルタ手法を用いて、現在の車両位置の算出を行なう。

なお、本実施形態においては、評価点削除機能により、評価点を削除する処理を行なう際には、上述した所定の間隔Ｄｍｉｎを、評価点に対応するエッジに応じて変化させてもよい。たとえば、評価点に対応するエッジが、位置予測機能により算出された予測車両位置における車両進行方向に対して、略垂直であり、かつ地平線と略水平であるエッジに該当する場合には、該評価点については、所定の間隔Ｄｍｉｎを、他の評価点よりも小さい値としてもよい。すなわち、このような評価点については、他の評価点と比較して、評価点間の間隔を狭く設定してもよい。なお、この場合おいて、車両進行方向に対して厳密に垂直な方向、あるいは地平線に対して厳密に水平な方向である必要はなく、たとえば、±２０°程度ずれている場合でも、略垂直または略水平と判断してもよい。たとえば、車載カメラ１０が車両フロント部に設置されており、車両前方を撮影するものであるような場合は、路面上の停止線のエッジ等が、車両進行方向に略垂直であり、かつ地平線と略水平であるエッジとなる。具体的には、図８（Ａ）に示す場面において、エッジｃ，ｄが、車両進行方向に対して、略垂直であり、かつ地平線と略水平であるエッジに該当すると判断された場合には、エッジｃ，ｄに対応する評価点については、上記の所定の間隔Ｄｍｉｎを小さく設定し、エッジｃ，ｄに対応する評価点の数を比較的多く設定することができる。特に、車両進行方向に略垂直であり、かつ地平線と略水平であるエッジは、車両が前後方向にわずかに移動した場合にも、評価点投影画像上において、他のエッジよりも大きく移動するものであることから、このようなエッジに対応する評価点の密度を高く設定しておくことで、車両の前後方向のわずかな移動を検出することができるため、より正確に車両位置算出を行うことができる。なお、上述した方法による、略垂直であり、かつ地平線と略水平であるエッジ上の評価点についての所定の間隔Ｄｍｉｎの設定においては、さらに、評価点投影画像における予測車両位置からの３次元距離が近いエッジほど、所定の間隔Ｄｍｉｎを小さく設定してもよい。

また、本実施形態においては、評価点削除機能により、評価点を削除する処理を行なう際には、評価点に対応するエッジが所定のランドマークである場合には、所定の間隔Ｄｍｉｎを、他の評価点よりも小さく設定してもよい。なお、このような所定のランドマークは、上述したように、予め３次元地図に記憶させておくことができ、たとえば、所定のランドマークとしては、車載カメラ１０により撮像された撮像画像中においてエッジの検出が比較的容易である横断歩道、横断歩道予告、および進行方向別通行区分等の路面表示や、案内板や建物などの立体物等が挙げられる。これにより、エッジの検出が比較的容易である所定のランドマークにおけるエッジ上の評価点密度を高く設定しておくことができ、より正確に車両位置算出を行うことができる。なお、上述した方法による、所定のランドマークにおけるエッジ上の評価点についての所定の間隔Ｄｍｉｎの設定においては、さらに、評価点投影画像における予測車両位置からの３次元距離が近いエッジほど、所定の間隔Ｄｍｉｎを小さく設定してもよい。

さらに、本実施形態においては、評価点削除機能により、評価点を削除する処理を行なう際には、３次元地図に記憶されたエッジ情報から、エッジ検出のし易さを示すエッジ検出強度を算出し、算出したエッジ検出強度に基づいてエッジ毎に上記の所定の間隔Ｄｍｉｎを変化させてもよい。具体的には、エッジ検出強度が０〜１で表現され、値が大きいほどエッジを検出し易いとした場合、所定の間隔Ｄｍｉｎを、下記式（１）にしたがってエッジ毎に算出して、エッジ毎に算出した所定の間隔Ｄｍｉｎを用いて、評価点の削除を行なうことができる。
Ｄｍｉｎ＝Ｄ０／（Ｅ＋Ｋ） ・・・（１）
なお、上記式（１）において、Ｅはエッジ検出強度であり、Ｋ、Ｄ０は任意の値に設定できる係数である。ここで、たとえば、Ｋを１と定めると、Ｅ＝０である場合は、Ｅ＝１である場合と比較して所定の間隔Ｄｍｉｎの値は２倍の大きさとなる。これにより、エッジ検出をし易いエッジ上に多くの評価点を設定することができるため、光学環境の変化によりエッジを検出し難い環境においても、より正確に車両位置算出を行うことができる。

次いで、本実施形態の動作例を説明する。図１２は本実施形態における車両位置算出方法の一例を示すフローチャートである。図１２に示す処理内容は、制御装置３０において、たとえば、１００ｍｓ程度の間隔で連続的に繰返し行われる。

まず、ステップＳ１１０では、車載カメラ１０は、車両周囲の路面表示を含む撮像画像を取得し、取得された撮像画像は制御装置３０へ送出される。そして、制御装置３０は、エッジ画像算出機能により、車載カメラ１０が取得した撮像画像中の路面表示に対応するエッジを検出し、検出したエッジに基づいてエッジ画像を生成する。たとえば、車載カメラ１０が車両周辺を撮像し、図２（Ａ）に示すような撮像画像を取得し、制御装置３０は、図２（Ａ）の画像から路面表示に対応するエッジを検出し、検出したエッジに基づいて図２（Ｂ）に示すエッジ画像を生成する。

ステップＳ１２０では、制御装置３０は、パーティクル生成機能により、３次元地図上において、前回算出した車両位置の周囲に、ランダムにばらつかせた複数のパーティクルを生成する。たとえば、制御装置３０は、図３（Ａ）に示すように、前回算出した車両位置の周囲に、車両位置の候補地点となる複数のパーティクルを生成する。なお、本処理を開始して初めて車両位置を算出する場合は、前回の予測車両位置の情報がないため、車両センサ群４０に含まれるＧＰＳが取得したデータを予測車両位置情報に代わる情報として活用することができる。

ステップＳ１３０では、制御装置３０は、オドメトリ算出機能により、車両センサ群４０から送出された信号に基づき、単位時間当たりに車両が進んだ移動距離および車両が方向転換した際の回転量を算出する。なお、本処理を開始して初めて車両位置を算出する場合は、車両の移動距離および回転量をゼロとして算出する。

ステップＳ１４０では、制御装置３０は、位置予測機能により、ステップＳ１２０で生成した複数のパーティクルを、ステップＳ１３０で算出した車両の移動距離および回転量に応じて、移動させた位置を算出し、算出した位置に予測車両位置のパーティクルを生成する。たとえば、図３（Ｂ）に示すように、ステップＳ１２０で生成した白色の丸で表したパーティクルを、ステップＳ１３０で算出した車両の移動距離および回転量に応じて移動させ、灰色の丸で表した新たなパーティクルを生成する。

ステップＳ１５０では、制御装置３０は、評価点追加機能により、データベース２０に記憶されている３次元地図上において、評価点の追加を行う。具体的には、制御装置３０は、撮影角度θが小さいエッジほど、追加される評価点の数が多くなるような態様で、データベース２０に記憶されている３次元地図上において、評価点の追加を行なう。たとえば、図９（Ａ）に示すように、３次元地図上にエッジが存在している場面において、予め記憶された評価点（図９（Ａ）中の黒丸で示す）が属するエッジ上に、新たな評価点（図９（Ａ）中の白丸で示す）を追加する処理を行う。

ステップＳ１６０では、制御装置３０は、評価点投影機能により、３次元地図中の評価点を、予測車両位置から投影して得られる評価点投影画像の生成を行う。具体的には、まず、制御装置３０は、３次元地図上において、ステップＳ１４０で生成した予測車両位置に対応する位置を求める。たとえば、図３（Ｂ）に示す例においては、同図に示された予測車両位置のパーティクルが生成された位置を求める。そして、制御装置３０は、予め３次元地図中に記憶されている評価点、およびステップＳ１５０で追加した評価点を投影変換することで、評価点投影画像を生成する。たとえば、図９（Ａ）に示すように、３次元地図上に予め設定されている評価点（たとえば、図９（Ａ）中の黒丸）に加えて、ステップＳ１５０で追加した評価点（たとえば、図９（Ａ）中の白丸）を、投影変換して図９（Ｂ）に示すような評価点投影画像を生成する。

ステップＳ１７０では、制御装置３０は、評価点削除機能により、３次元地図上に予め設定されている評価点および追加された評価点を投影変換することで得られた評価点投影画像について、該評価点投影画像中に含まれる全ての評価点のうち、一部の評価点を削除する処理を行なう。たとえば、図９（Ｂ）に示す評価点投影画像中において、該評価点投影画像中に存在する各評価点間の間隔が予め設定した所定の間隔以上となるように、一部の評価点を削除することで、図９（Ｃ）に示すような評価点削除後の評価点投影画像を得る。

ステップＳ１８０では、制御装置３０は、位置評価機能により、ステップＳ１１０で生成したエッジ画像（図２（Ｂ）参照）と、ステップＳ１６０〜１７０で予測車両位置毎に生成した各評価点投影画像（図４（Ｂ）参照）とを比較する処理を、全ての予測車両位置（図３（Ｂ）参照）について行い、全ての予測車両位置毎に尤度を算出する。

ステップＳ１９０では、制御装置３０は、位置統合機能により、ステップＳ１８０で算出した全ての予測車両位置の尤度情報に基づいて、現在の車両位置の算出を行う。なお、現在の車両位置の算出方法としては、制御装置３０は、全ての予測車両位置のうち、最も尤度が高い位置を、現在の車両位置とする方法などが挙げられる。すなわち、たとえば、図３（Ｃ）に示すように、図３（Ｂ）において算出された複数の予測車両位置のなかから、複数の予測車両位置のうち最も尤度が高い位置を、現在の車両位置とすることができる。あるいは、複数の予測車両位置を尤度に応じて重み付き平均を取ることにより現在の車両位置を算出することとしてもよい。現在の車両位置が算出されたら、ステップＳ１１０に戻り、上述した車両位置算出処理が繰り返し実行され、逐次車両の追跡が行われる。

以上のとおり、本実施形態においては、実際の撮像画像からエッジを検出することでエッジ画像を生成し、前回算出した車両位置と、単位時間当たりに車両が移動した移動距離および回転量とに基づいて、現在の予測車両位置を算出し、３次元地図における評価点群を予測車両位置から投影して得られる評価点投影画像を予測車両位置毎に生成し、エッジ画像と評価点投影画像とを比較することで得られる算出した全ての予測車両位置の尤度情報に基づいて、現在の車両位置の算出を行う。ここで、評価点投影画像を生成する際に、３次元地図上において、予測車両位置から車載カメラ１０を用いて撮影したと仮定した場合の車載カメラ１０の光軸と、車載カメラ１０およびエッジを結ぶ直線との成す角度を求め、求めた角度が小さいほど、追加される評価点の数を多くし、設定した評価点を投影して得た評価点投影画像上において、予測車両位置と評価点との距離に応じて評価点を削除することで、評価点投影画像上の評価点の密度が低くなる傾向にある、車載カメラ１０からの３次元距離が近いエッジに対応する評価点の配置が、エッジ画像との比較に適した状態となるように評価点が削除され、たとえば、車載カメラ１０が備えるレンズとして、撮像画像の歪みが大きくなるレンズである魚眼レンズのような広角レンズを用いた場合においても、評価点が偏りなく配置された評価点投影画像を得ることができ、安定的に正確な車両位置算出を行うことが可能となる。

また、エッジ上に評価点を追加する際に、全てのエッジについて一様に評価点を追加することは計算コストの増大を招くことから、本実施形態においては、３次元地図上において、予測車両位置から車載カメラ１０を用いて撮影したと仮定した場合の車載カメラ１０の光軸と、車載カメラ１０およびエッジを結ぶ直線との成す角度が小さいエッジほど、評価点投影画像上の評価点の密度が低くなることを利用して、該角度が小さいほど、追加される評価点の数が多くなるような手法を採用することにより、車両位置算出を行う際の計算効率を高めることが可能となる。

なお、本実施形態においては、３次元地図上において、予測車両位置から車載カメラ１０を用いて撮影したと仮定した場合の車載カメラ１０の光軸と、車載カメラ１０およびエッジを結ぶ直線との成す角度に基づいて、評価点の追加を行う例を示したが、該角度を求める際には、予測車両位置に任意のカメラが存在すると仮定し、該カメラの光軸と、エッジとが成す角度を求めるような構成としてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

たとえば、制御装置３０は、３次元地図上において、車載カメラ１０の撮像範囲に他の車両等が映りこむ可能性が高い領域であるオクルージョン頻発領域を検出し、評価点削除機能により、評価点を削除する処理を行なう際に、オクルージョン頻発領域内にある評価点については、所定の間隔Ｄｍｉｎを、他の評価点よりも大きい値としてもよい。ここで、オクルージョン頻発領域は、予測車両位置から車載カメラ１０を用いて撮影したと仮定した場合に、車載カメラ１０の撮像範囲に他の車両等が映りこむ可能性が高い領域である。また、図１３にオクルージョン頻発領域の一例を示す。図１３においては、車載カメラ１０により車両進行方向を撮像した際に、撮像画像に写った路面上の白線と、先行車両とを示し、先行車両が写っている領域をオクルージョン頻発領域として、点線で囲んでいる。ここで、図１３に示すようなオクルージョン頻発領域を、３次元地図上に設定する方法は、たとえば、車両走行時に撮影された動画または画像を目視で確認した上で、任意に定めてもよく、車載カメラ１０により撮像された撮像画像を元に移動体を検出し、その移動体が映りこむ可能性が高い領域を設定してもよい。そして、制御装置３０は、評価点がオクルージョン頻発領域に属する場合には、上述した評価点削除機能の説明における、予め設定した所定の間隔Ｄｍｉｎを、他の評価点よりも大きく設定する。これにより、車載カメラ１０により撮像される撮像画像中において、他の車両等が映りこむことにより、撮像画像中においてエッジとして検出されない可能性が高い領域に位置する評価点については、評価点の密度を低くすることができるため、より正確に車両位置算出を行うことが可能となる。

なお、車載カメラ１０により撮像される撮像画像を元に移動体を検出し、オクルージョン頻発領域を設定する方法としては、まず、前回の車両位置算出処理によって得られた撮像画像と現在の撮像画像とを比較することで、各ピクセルの移動方向と移動量を示すオプティカルフローを算出する。オプティカルフローの算出方法は、たとえば、ＫＬＴトラッカーを用いて特徴点を追跡する方法や、勾配法などの公知の方法を採用することができる。次いで、車両の動きによって生じると予測されるオプティカルフローと異なる方向、もしくは大きく異なる移動量をもつ領域を抽出することにより、該当領域に移動体がいるか否かを判定し、頻繁に移動体が認識される領域をオクルージョン頻発領域として設定する。また、オクルージョン頻発領域を設定する別の方法としては、たとえば、自車両に他の車両や人等を認識するセンサを備え、センサにより車両や人等が認識される可能性が高い領域を設定する方法が挙げられる。

さらに、制御装置３０は、評価点削除機能により、評価点を削除する処理を行なう際には、他の車両等の移動体を検知し、検知された移動体によってエッジが遮蔽されてしまう領域を抽出し、抽出された領域に対応する評価点を評価点投影画像上から削除してもよい。具体的には、制御装置３０は、車載カメラ１０によって撮像された撮像画像から他の車両を含む移動体を検知し、撮像画像上において移動体によってエッジが遮蔽される領域を遮蔽領域として抽出し、遮蔽領域に対応する評価点投影画像における領域を不可視領域として算出し、評価点投影画像から不可視領域内の評価点を削除することができる。これにより、車載カメラ１０により撮像される撮像画像中において、他の車両を含む移動体によって遮蔽されてしまい、撮像画像中においてエッジとして検出されない領域に位置する評価点を、評価点投影画像上から削除することができるため、より正確に車両位置算出を行うことが可能となる。なお、他の車両等の移動体を検知する方法は、上述した車載カメラ１０により撮像される撮像画像を元に移動体を検出する方法を用いることができる。

また、上述した実施形態においては、車両位置算出手法として、パーティクルフィルタ手法を用いる例を例示したが、車両位置算出手法としてはこのような例に限定されず、たとえば、車載カメラ１０によって撮像された撮像画像と、評価点投影機能によって生成された評価点投影画像との比較から画像のずれ量を算出し、評価点の３次元位置と、算出されたずれ量とに基づいて車両位置を算出する手法を採用してもよい。

なお、上述した実施形態において、車載カメラ１０は本発明の撮像装置に、データベース２０は本発明の記憶手段に、制御装置３０のエッジ画像算出機能は本発明のエッジ画像生成手段に、制御装置３０の位置予測機能は本発明の予測車両位置算出手段に、制御装置３０の評価点投影機能は本発明の評価点設定手段、および評価点投影画像生成手段に、制御装置３０の評価点削除機能は、エッジ検出強度算出手段、オクルージョン頻発領域検出手段、立体物検出手段、および不可視領域設定手段に、制御装置３０の位置評価機能は本発明の車両位置算出手段に、それぞれ相当する。

１０…車載カメラ
２０…データベース
３０…制御装置
３１…ＲＯＭ
３２…ＣＰＵ
３３…ＲＡＭ
４０…車両センサ群

Claims (11)

1. 車両に取付けられた少なくとも１つの撮像装置によって車両周囲の路面表示を含む撮像画像を取得し、前記撮像画像中の路面表示に対応するエッジを検出することで、エッジ画像を生成するエッジ画像生成手段と、
   路面表示および路面の周囲に存在する構造物に対応するエッジの情報を、３次元位置の情報とともに記憶する３次元地図を備える記憶手段と、
   前記車両の進行方向および移動量を検出し、検出した進行方向および移動量に基づいて、前記車両の前記３次元地図上の予測位置である予測車両位置を算出する予測車両位置算出手段と、
   前記３次元地図中において、前記３次元地図に含まれる前記路面表示に対応するエッジ上に評価点を設定する評価点設定手段と、
   前記評価点設定手段により設定された前記評価点を、前記予測車両位置算出手段により算出した予測車両位置から投影して得られる評価点投影画像を生成する評価点投影画像生成手段と、
   前記エッジ画像と、前記評価点投影画像とを比較し、該比較結果に基づいて、前記車両の実際の車両位置を算出する車両位置算出手段と、を備え、
   前記評価点設定手段は、前記３次元地図上において、前記予測車両位置から撮像装置を用いて撮影したと仮定した場合の該撮像装置の光軸と、前記撮像装置および前記エッジを結ぶ直線との成す角度を求め、該角度が小さいエッジほど多くの評価点を設定し、
   前記評価点投影画像生成手段は、前記評価点投影画像の前記予測車両位置からの３次元距離が近いエッジに対応する評価点の配置が、前記エッジ画像との比較に適した状態となるように、前記評価点投影画像中における前記予測車両位置からの距離に応じて、前記評価点投影画像中に含まれる前記評価点を削除することを特徴とする車両位置算出装置。
2. 請求項１に記載の車両位置算出装置において、
   前記比較に適した状態は、前記評価点投影画像中における前記予測車両位置からの距離が近い評価点から順に、各評価点間の間隔が予め定められた所定の間隔以上となるように不要な前記評価点を削除した画像であることを特徴とする車両位置算出装置。
3. 請求項２に記載の車両位置算出装置において、
   前記比較に適した状態は、車両進行方向に略垂直であり、かつ地平線と略水平なエッジ上に設定された評価点についての前記所定の間隔を、他のエッジ上に設定された評価点の間隔よりも小さくし、かつ、前記評価点投影画像の前記予測車両位置からの３次元距離が近いほど、より小さくなるように設定した画像であることを特徴とする車両位置算出装置。
4. 請求項２または３に記載の車両位置算出装置において、
   前記３次元地図は、所定のランドマークに対応するエッジの情報を３次元位置の情報とともに記憶しており、
   前記比較に適した状態は、前記所定のランドマークに対応するエッジ上に設定された評価点についての前記所定の間隔を、他のエッジ上に設定された評価点の間隔よりも小さくし、かつ、前記評価点投影画像の前記予測車両位置からの３次元距離が近いほど、より小さくなるように設定した画像であることを特徴とする車両位置算出装置。
5. 請求項２〜４のいずれかに記載の車両位置算出装置において、
   前記３次元地図に含まれる前記エッジの情報に基づいて、前記３次元地図中に含まれる各エッジについて、エッジの検出し易さを示すエッジ検出強度を算出するエッジ検出強度算出手段をさらに備え、
   前記比較に適した状態は、前記評価点設定手段により設定された前記評価点について、対応するエッジのエッジ検出強度が大きいほど、前記所定の間隔を小さくした画像であることを特徴とする車両位置算出装置。
6. 請求項２〜５のいずれかに記載の車両位置算出装置において、
   前記３次元地図上において、前記予測車両位置から撮像装置を用いて撮影したと仮定した場合に、前記撮像装置の撮像範囲に他の車両が映りこむことで、前記エッジ画像生成手段により検出され得るエッジが遮蔽される可能性が高い領域であるオクルージョン頻発領域を検出するオクルージョン頻発領域検出手段をさらに備え、
   前記比較に適した状態は、前記オクリュージョン頻発領域内にある評価点については、他の評価点よりも前記所定の間隔を大きくした画像であることを特徴とする車両位置算出装置。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載の車両位置算出装置において、
   前記撮像装置によって取得された前記撮像画像から他の車両を含む移動体を検知し、前記撮像画像上において前記移動体によってエッジが遮蔽される領域を遮蔽領域として抽出し、前記評価点投影画像において、前記遮蔽領域に対応する領域を不可視領域として設定する不可視領域設定手段と、
   前記評価点投影画像生成手段により生成された前記評価点投影画像から、前記不可視領域内となる評価点を削除する不可視領域内評価点削除手段と、
   をさらに備えることを特徴とする車両位置算出装置。
8. 請求項１〜７のいずれかに記載の車両位置算出装置において、
   前記評価点投影画像生成手段は、前記３次元地図上において、前記予測車両位置からの３次元距離が所定の遠方距離以上である評価点を除いて、前記評価点投影画像を生成することを特徴とする車両位置算出装置。
9. 請求項１〜８のいずれかに記載の車両位置算出装置において、
   前記評価点投影画像生成手段は、前記３次元地図上において、前記予測車両位置から撮像装置を用いて撮影したと仮定した場合の該撮像装置の光軸と、前記撮像装置および前記評価点を結ぶ直線との成す角度が所定の閾値以上となる評価点を除いて、前記評価点投影画像を生成することを特徴とする車両位置算出装置。
10. 請求項１〜９のいずれかに記載の車両位置算出装置において、
    前記３次元地図上において、路面の周囲に存在する立体物を検出する立体物検出手段をさらに備え、
    前記評価点投影画像生成手段は、前記予測車両位置から撮像装置を用いて撮影したと仮定した場合に、前記立体物検出手段により検出された前記立体物があることによって遮蔽される評価点を除いて、前記評価点投影画像を生成することを特徴とする車両位置算出装置。
11. 車両周囲の路面表示を含む撮像画像から前記路面表示に対応するエッジを検出してエッジ画像を生成し、
    路面表示および路面の周囲に存在する構造物に対応するエッジの情報を、３次元位置の情報とともに記憶された３次元地図に基づいて、前記３次元地図に含まれる前記路面表示に対応するエッジ上に評価点を設定し、
    前記車両の進行方向および移動量を検出し、検出した進行方向および移動量に基づいて、前記車両の前記３次元地図上における予測位置である予測車両位置を算出し、
    前記評価点を前記予測車両位置から投影して得られる評価点投影画像を生成し、
    前記エッジ画像と、前記評価点投影画像とを比較し、該比較結果に基づいて、前記車両の実際の車両位置を算出する車両位置算出方法において、
    前記評価点を設定する際に、前記３次元地図上において、前記予測車両位置から撮像装置を用いて撮影したと仮定した場合の該撮像装置の光軸と、前記撮像装置および前記エッジを結ぶ直線との成す角度を求め、該角度が小さいエッジほど、評価点を多く設定するとともに、前記評価点投影画像の前記予測車両位置からの３次元距離が近いエッジに対応する評価点の配置が、前記エッジ画像との比較に適した状態となるように、前記予測車両位置からの距離に応じて、前記評価点投影画像中に含まれる前記評価点を削除することを特徴とする車両位置算出方法。

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