JP2009245042A - 交通流計測装置及びプログラム - Google Patents
交通流計測装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009245042A JP2009245042A JP2008089182A JP2008089182A JP2009245042A JP 2009245042 A JP2009245042 A JP 2009245042A JP 2008089182 A JP2008089182 A JP 2008089182A JP 2008089182 A JP2008089182 A JP 2008089182A JP 2009245042 A JP2009245042 A JP 2009245042A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- rectangular parallelepiped
- tracking
- width
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 39
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims description 25
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 18
- 238000009826 distribution Methods 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 6
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 4
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
混雑した道路でも大型車両と普通車両を問わず個別の車両の末尾を精度よく検出し、台数と速度を高い精度で計測する。
【解決手段】
路上に設置したカメラで道路を俯瞰した動画像を取得し、該取得画像を画像処理装置で車両の位置を検出する交通流計測装置において、車両の形状を直方体モデルであらわし車幅に相当した水平エッジを直方体モデルの末尾の辺と仮定したときに、直方体の背面上と屋根前の2辺に相当する水平エッジのペアが車両の車幅,車高,車長の分布と末尾の候補の幅に応じて設定した範囲から検出されることを条件に車両を検知することを特徴とする交通流計測装置およびプログラム。
【選択図】図1
Description
12 水平エッジ検出手段
13 末尾候補検出手段
14 車高車長範囲推定手段
15 ペアエッジ検出手段
16 車両追跡手段
17 交通指標計算手段
18 座標変換手段
20 水平エッジ
21 末尾候補
22 背面上ペア
23 屋根前ペア
40 直方体モデル
Claims (6)
- 路上のカメラの撮影画像を取得する画像入力手段と、画像座標と道路座標を変換する座標変換手段と画像中の水平エッジを抽出する水平エッジ検出手段と、車両の形状をあらわす直方体モデルの末尾にあたる水平エッジを検出する末尾候補検出手段と、車幅に応じて車高と車長を推定する車高車長範囲推定手段と、末尾候補の水平エッジの幅に応じた画像上の範囲から直方体モデルの背面上と屋根前の辺に当たる水平エッジを検出するペアエッジ検出手段と車両を追跡する車両追跡手段と、交通指標を計測する交通指標計算手段から構成されることを特徴とする交通流計測装置。
- 路上のカメラの撮影画像から抽出した水平エッジのうち車幅に相当した水平エッジを直方体モデルの末尾の辺と仮定したときに、直方体の背面上の辺と屋根前の辺に相当するエッジが、水平エッジの幅から換算した車幅と、車幅から推定した車高および車長の範囲に応じた画像上の範囲から検出されることを条件に車両を検知し追跡することを特徴とする交通流計測装置およびプログラム。
- 請求項1あるいは請求項2に記載の交通流計測装置およびプログラムにおいて、車高および車長の範囲を車幅と車高および車長の比率の上限ならびに下限から求めることを特徴とする交通流計測装置およびプログラム。
- 請求項1あるいは請求項2に記載の交通流計測装置およびプログラムにおいて、車高および車長の範囲を車幅と車高および車長の比率の上限ならびに下限の特性曲線から求めることを特徴とする交通流計測装置およびプログラム。
- 請求項1あるいは請求項2に記載の交通流計測装置およびプログラムにおいて、現時刻以前に抽出した直方体モデルの現時刻における領域を求めて、現時刻に抽出した直方体モデルが前記現時刻以前に抽出した直方体モデルの現時刻における領域を包含する場合には現時刻以前に抽出した直方体モデルの追跡を中断することを特徴とする交通流計測装置およびプログラム。
- 請求項1あるいは請求項2あるいは請求項4に記載の交通流計測装置およびプログラムにおいて、任意の車両検知手段が同時に動作し、前記任意の車両検知手段の現時刻における領域が直方体モデルの内部にあれば、前記任意の車両検知手段の検知による追跡を中断することを特徴とする交通流計測装置およびプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008089182A JP4940177B2 (ja) | 2008-03-31 | 2008-03-31 | 交通流計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008089182A JP4940177B2 (ja) | 2008-03-31 | 2008-03-31 | 交通流計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009245042A true JP2009245042A (ja) | 2009-10-22 |
JP4940177B2 JP4940177B2 (ja) | 2012-05-30 |
Family
ID=41306873
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008089182A Expired - Fee Related JP4940177B2 (ja) | 2008-03-31 | 2008-03-31 | 交通流計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4940177B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012094135A (ja) * | 2010-10-28 | 2012-05-17 | Raytheon Co | 基本安全メッセージデータを生成するためのシステムおよび方法 |
JP2015207211A (ja) * | 2014-04-22 | 2015-11-19 | サクサ株式会社 | 車両検出装置、およびシステム、ならびにプログラム |
JP2015207212A (ja) * | 2014-04-22 | 2015-11-19 | サクサ株式会社 | 車両検出装置、およびシステム、ならびにプログラム |
CN105894825A (zh) * | 2015-06-03 | 2016-08-24 | 杭州远眺科技有限公司 | 一种基于流量传感器的城市道路占有率的计算方法 |
CN110033479A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-07-19 | 四川九洲视讯科技有限责任公司 | 基于交通监控视频的交通流参数实时检测方法 |
US11644331B2 (en) | 2020-02-28 | 2023-05-09 | International Business Machines Corporation | Probe data generating system for simulator |
JP7290531B2 (ja) | 2019-09-27 | 2023-06-13 | 鹿島建設株式会社 | 工事用道路の通行制御システム及び方法 |
US11702101B2 (en) | 2020-02-28 | 2023-07-18 | International Business Machines Corporation | Automatic scenario generator using a computer for autonomous driving |
US11814080B2 (en) | 2020-02-28 | 2023-11-14 | International Business Machines Corporation | Autonomous driving evaluation using data analysis |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0997335A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Hitachi Ltd | 車両認識装置及び交通流計測装置 |
JPH11252587A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 物体追跡装置 |
JPH11353581A (ja) * | 1998-06-09 | 1999-12-24 | Anritsu Corp | 昼間における車種判別装置及び方法 |
JP2000163691A (ja) * | 1998-11-30 | 2000-06-16 | Oki Electric Ind Co Ltd | 交通流計測装置 |
JP2007164565A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 感応制御用車両感知システムおよび装置 |
JP2008052517A (ja) * | 2006-08-24 | 2008-03-06 | Koito Ind Ltd | 交通量計測方法および交通量計測装置 |
-
2008
- 2008-03-31 JP JP2008089182A patent/JP4940177B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0997335A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Hitachi Ltd | 車両認識装置及び交通流計測装置 |
JPH11252587A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 物体追跡装置 |
JPH11353581A (ja) * | 1998-06-09 | 1999-12-24 | Anritsu Corp | 昼間における車種判別装置及び方法 |
JP2000163691A (ja) * | 1998-11-30 | 2000-06-16 | Oki Electric Ind Co Ltd | 交通流計測装置 |
JP2007164565A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 感応制御用車両感知システムおよび装置 |
JP2008052517A (ja) * | 2006-08-24 | 2008-03-06 | Koito Ind Ltd | 交通量計測方法および交通量計測装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012094135A (ja) * | 2010-10-28 | 2012-05-17 | Raytheon Co | 基本安全メッセージデータを生成するためのシステムおよび方法 |
JP2015207211A (ja) * | 2014-04-22 | 2015-11-19 | サクサ株式会社 | 車両検出装置、およびシステム、ならびにプログラム |
JP2015207212A (ja) * | 2014-04-22 | 2015-11-19 | サクサ株式会社 | 車両検出装置、およびシステム、ならびにプログラム |
CN105894825A (zh) * | 2015-06-03 | 2016-08-24 | 杭州远眺科技有限公司 | 一种基于流量传感器的城市道路占有率的计算方法 |
CN110033479A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-07-19 | 四川九洲视讯科技有限责任公司 | 基于交通监控视频的交通流参数实时检测方法 |
CN110033479B (zh) * | 2019-04-15 | 2023-10-27 | 四川九洲视讯科技有限责任公司 | 基于交通监控视频的交通流参数实时检测方法 |
JP7290531B2 (ja) | 2019-09-27 | 2023-06-13 | 鹿島建設株式会社 | 工事用道路の通行制御システム及び方法 |
US11644331B2 (en) | 2020-02-28 | 2023-05-09 | International Business Machines Corporation | Probe data generating system for simulator |
US11702101B2 (en) | 2020-02-28 | 2023-07-18 | International Business Machines Corporation | Automatic scenario generator using a computer for autonomous driving |
US11814080B2 (en) | 2020-02-28 | 2023-11-14 | International Business Machines Corporation | Autonomous driving evaluation using data analysis |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4940177B2 (ja) | 2012-05-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4940177B2 (ja) | 交通流計測装置 | |
JP6519262B2 (ja) | 立体物検出装置、立体物検出方法、立体物検出プログラム、及び移動体機器制御システム | |
JP6657789B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、機器制御システム、頻度分布画像生成方法、及びプログラム | |
EP2549457B1 (en) | Vehicle-mounting vehicle-surroundings recognition apparatus and vehicle-mounting vehicle-surroundings recognition system | |
JP6705496B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、移動体、画像処理方法、及びプログラム | |
JP5867273B2 (ja) | 接近物体検知装置、接近物体検知方法及び接近物体検知用コンピュータプログラム | |
JP5714940B2 (ja) | 移動体位置測定装置 | |
JP6583527B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム | |
WO2017090326A1 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、機器制御システム、分布データ生成方法、及びプログラム | |
JP6702340B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム | |
JP2008168811A (ja) | 車線認識装置、車両、車線認識方法、及び車線認識プログラム | |
CN107750213B (zh) | 前方车辆碰撞报警装置及报警方法 | |
JP6705497B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、プログラム、及び移動体 | |
JP2000357233A (ja) | 物体認識装置 | |
JP2006031162A (ja) | 移動障害物検出装置 | |
JP2009053818A (ja) | 画像処理装置及びその方法 | |
JP4296287B2 (ja) | 車両認識装置 | |
JP2006350699A (ja) | 画像処理装置及び方法 | |
JP6815963B2 (ja) | 車両用外界認識装置 | |
JP2007249257A (ja) | 移動体検出装置および移動体検出方法 | |
JP5974923B2 (ja) | 道路端検出システム、方法およびプログラム | |
JP5888275B2 (ja) | 道路端検出システム、方法およびプログラム | |
KR102368262B1 (ko) | 다중 관측정보를 이용한 신호등 배치정보 추정 방법 | |
JP5903901B2 (ja) | 車両位置算出装置 | |
JP5472928B2 (ja) | 対象物検出装置及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100325 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110811 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110816 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20110929 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111013 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20111024 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120131 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120227 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150302 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4940177 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |