JP2012094135A - 基本安全メッセージデータを生成するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】路側インフラストラクチャシステムは、基本安全メッセージデータを生成および送信して、車両安全アプリケーションを強化する。1つの例においては、システムの路側モジュールは、カメラと、カメラからの画像を処理して車両を検出するためのビデオ分析器と、各検出車両についてのBSMを生成するBSM生成器と、BSMを送信するためのアンテナとを含む。他の例においては、路側モジュールは、装備車両によって生成されたBSMデータを検出し、検出されたすべての車両が自分自身のBSMデータを生成する装備車両であるか否かを決定し、検出された非装備車両についてのみBSMデータを生成するように構成される。
【選択図】図1
Description
本主出願は、米国法典第35巻第119条(e)の下において、2010年10月28日に出願され「インフラストラクチャベース基本安全メッセージデータを生成するための方法および装置(”METHOD AND APPARATUS FOR GENERATING INFRASTRUCTURE-BASE BASIC SAFETY MESSAGE DATA”)」と題された、同時係属の米国仮出願番号61/407,576の利益を主張し、その全体が参照としてここに引用される。
たとえば、協調交差点衝突回避システム(Cooperative Intersection Collision Avoidance System:CICAS)アプリケーションのような、車両対車両(車車)安全アプリケーションについてのSAE J2735メッセージ仕様「基本安全メッセージデータ(BSM)」を用いる車両安全のためのいくつかのシステムがある。これらのシステムは、共通的に、現在米国運輸省が後援する安全および接続性アプリケーションのような、車両インフラストラクチャ統合(Vehicle Infrastructure Integration:VII)安全システムとも称される。これらのシステムにおいては、装備車両は、互いにBSMデータを送受信し、これらのデータを用いて互いに衝突を回避することができる。
局面および実施形態は、路側インフラストラクチャの一部である分離したセンサから基本安全メッセージ(BSM)データを生成するとともに、このBSMを送信して車両安全アプリケーションを強化するためのシステムおよび方法に向けられる。
局面および実施形態は、「わたしはここ(Here I am)」メッセージとも称される基本安全メッセージ(BSM)データを、それ自身では積極的にBSMデータを生成しない車両および/または他の物体について周期的に生成するためのシステムおよび方法に向けられ、それによってBSM安全アプリケーションの効果を増加する。以下により詳細に説明されるように、システムは、分離した(すなわち、車両ベースではない)センサシステムを用いて、所与の設置場所において車両および/または物体を検出する。検出した車両/物体の中から非装備車両/物体を識別して、それらについてのBSMデータを生成することによって、システムは、より大きな利益を装備車両において実現するとともに、車両生成メッセージのみに頼るシステム展開と比較して、車車衝突の脅威が低減される。
Claims (20)
- 基本安全メッセージ(BSM)データを生成するための路側インフラストラクチャシステムであって、
路側モジュールを含む前記システムは、
予め定められた固定領域の画像を提供するように構成されたカメラと、
前記カメラに結合され、前記画像を処理して前記画像内の物体を検出するように構成されたビデオ分析器とを備え、前記ビデオ分析器は検出物体の位置を出力するようにさらに構成され、
前記システムは、
前記ビデオ分析器に結合され、前記検出物体の位置を受信するとともに、前記物体の位置を含むBSMを生成するように構成されたBSM生成器と、
前記BSM生成器に結合され、前記BSM生成器から前記BSMを受信するとともに、前記BSMを送信するように構成されたアンテナとをさらに備える、システム。 - 前記ビデオ分析器は、前記検出物体の位置を、前記検出物体の緯度および経度として出力するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記ビデオ分析器は、既知の場所または前記カメラの登録に基づく既知の緯度・経度グリッドに前記画像を登録して、前記検出物体の緯度および経度を決定する、請求項2に記載のシステム。
- 前記ビデオ分析器は、前記検出物体の画像ベース位置を出力するように構成され、
前記システムは、
前記ビデオ分析器および前記BSM生成器に結合され、前記検出物体の前記画像ベース位置を受信するとともに、前記検出物体の物体中心位置を決定するように構成されたプロセッサをさらに備え、
前記BSM生成器は、前記検出物体の前記物体中心位置を含む前記BSMを生成する、請求項1に記載のシステム。 - 前記アンテナおよび前記BSM生成器に結合されたプロセッサをさらに備え、
前記アンテナは、BSM生成物体からBSMデータを受信するようにさらに構成され、
前記プロセッサは、前記検出物体が、BSM生成物体に対応するか否かを決定するとともに、前記BSM生成器を制御して非BSM生成検出物体についてのみ前記BSMを生成する、請求項1に記載のシステム。 - 前記ビデオ分析器に結合されたセンサをさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記センサは、赤外線センサ、レーダ、ソナー、および温度画像センサのうちの少なくとも1つを含む、請求項6に記載のシステム。
- 前記検出物体は車両である、請求項1に記載のシステム。
- 前記BSMは、前記BSMが前記路側モジュールによって生成されたことを識別する指示を含む、請求項1に記載のシステム。
- 分離したセンサから基本安全メッセージ(BSM)データを生成するための方法であって、
前記方法は、
予め定められた固定領域の画像を取得するステップと、
前記画像を処理して前記画像内の物体を検出するステップと、
検出物体の位置を決定するステップと、
前記検出物体の位置を含むBSMを生成するステップと、
前記BSMを送信するステップとを備える、方法。 - 前記検出物体の位置を決定するステップは、
前記検出物体の画像ベース位置を決定するステップと、
前記画像ベース位置を前記検出物体の物体中心位置に変換するステップとを含む、請求項10に記載の方法。 - 前記画像ベース位置は、前記画像内の前記検出物体を囲む境界ボックスの下部中心位置に対応し、
前記画像ベース位置を前記物体中心位置に変換するステップは、
前記画像内の前記検出物体に対応する三次元オブジェクトボックスを決定するステップと、
幾何学的計算を実行して、前記三次元オブジェクトボックスの計算長さ、高さおよび奥行きを決定するステップと、
前記長さ、高さおよび奥行きを、共通物体に対応する、長さ対高さ対奥行きの既知の比率と比較して、前記三次元オブジェクトボックスの前記計算長さ、高さおよび奥行きが予め定められた許容範囲内であることを確認するステップと、
前記画像ベース位置から前記物体中心位置を決定するステップとを含む、請求項11に記載の方法。 - 前記検出物体の前記物体中心位置を決定するステップは、前記検出物体の緯度および経度を決定するステップを含む、請求項12に記載の方法。
- 車両生成BSMデータを受信するステップと、
前記車両生成BSMデータが、前記検出物体から生じているか否かを決定するステップとをさらに備える、請求項10に記載の方法。 - 前記BSMを生成するステップは、前記車両生成BSMデータが前記検出物体から生じていない場合にのみ、前記BSMを生成するステップを含む、請求項14に記載の方法。
- 複数の物体を検出するステップと、
どの検出物体が前記車両生成BSMデータを生成しているかを決定するステップと、
前記車両生成BSMデータを生成していないそれら検出物体についてのみ、前記BSMを生成するステップとをさらに備える、請求項14に記載の方法。 - 前記BSMを送信するステップは、狭域通信規格を用いて前記BSMを送信するステップを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記検出物体の位置を決定するステップは、前記画像を既知の緯度・経度グリッドに登録して、前記検出物体の緯度および経度を決定するステップを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記画像を取得するステップは、カメラ、レーダ、ソナー、および温度画像センサのうちの少なくとも1つ用いて前記画像を取得するステップを含む、請求項10に記載の方法。
- インフラストラクチャベースの基本安全メッセージ(BSM)データを生成する方法であって、
前記方法は、
路側モジュールにおいて、前記路側モジュールのカバーゾーンに対応する予め定められた固定領域の少なくとも1つの画像を取得するステップと、
前記少なくとも1つの画像を処理して、複数の検出車両を検出するとともに、各検出車両の画像ベース位置を取得するステップと、
深さ寸法処理を用いて、各検出車両の前記画像ベース位置に基づいて、各検出車両についての車両中心の緯度および経度を決定するステップと、
前記路側モジュールにおいて、車両生成BSMデータを受信するステップと、
複数の検出車両のうちのどれが、前記車両生成BSMデータを生成しているかを決定するステップと、
前記車両生成BSMデータを生成していない各検出車両についてのBSMを生成するステップと、
前記路側モジュールから前記BSMを送信するステップとを備える、方法。
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