JP2006234682A - 対象物判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】異なる視点の各々からカメラ10R,10Lにより対象物を撮影することにより、視差を有する左右画像を取得し、照合手段14で左右画像の各々において対応した点における視差を演算し、立体・路面判定手段16で、一方の辺が視差、他方の辺が画像の横方向の位置に各々対応し、かつ視差が大きくなるに従って視差に対応する辺及び横方向の位置に対応する辺が長くなるように定められたブロックを複数配列した視差マップの各々のブロックに、視差が演算された視差点に関する情報を投票し、近距離のブロックの情報に基づいてカメラの高さ及びピッチ角を更新し、更新されたカメラの高さ及びピッチ角及び遠距離のマップの情報に基づいて、縦断曲率を更新し、更新されたカメラの高さ及びピッチ角、及び更新された縦断曲率で定まる道路形状を示す方程式に基づいて立体か路面かを判断する。
【選択図】図1
Description
上記照合手段14、立体・路面判定手段16、及び路面推定手段18はは、1つのMPU(マイクロプロセッシングユニット)で構成することができるが、別々のMPUで構成してもよい。
次のステップ174では、残差の中央値が基準値minDistより小さいか否かを判断し、小さい場合にはステップ176において基準値minDistを残差の中央値LMedSに設定すると共に、ピッチ角をTb、カメラ高さをTcに設定する。なお、ステップ174において残差の中央値が基準値minDist以上と判断されたときは、ピッチ角、及びカメラ高さ等は変更せず、前回の値をそのまま使用する。
次のステップ204では、残差の中央値が基準値minDistより小さいか否かを判断し、小さい場合にはステップ206において基準値minDistを残差の中央値LMedSに設定すると共に、縦断曲率をTaに設定する。なお、ステップ204において残差の中央値が基準値minDist以上と判断されたときは、縦断曲率は変更せず、前回の値をそのまま使用する。
10L 左側カメラ
12 画像入力手段
14 照合手段
14 上記照合手段
16 立体・路面判定手段
18 路面推定手段
Claims (7)
- 異なる視点の各々から対象物を撮影することにより、視差を有する複数の画像を表す画像データを取得する撮影手段と、
前記複数の画像を表す画像データに基づいて、複数の画像の各々において対応した点における視差を演算する演算手段と、
一方の辺が視差、他方の辺が画像の横方向の位置に各々対応し、かつ視差が大きくなるに従って前記視差に対応する辺及び前記横方向の位置に対応する辺が長くなるように定められたブロックを複数配列した視差マップの各々のブロックに、視差が演算された視差点に関する情報を対応させ、近距離に属するブロックに対応する情報に基づいて前記撮影手段のピッチ角及び高さを推定すると共に、推定された前記撮影手段のピッチ角及び高さと遠距離に属するブロックに対応する情報とに基づいて、縦断曲率を推定する演算手段と、
推定されたピッチ角、高さ、及び縦断曲率に基づいて定まる路面の形状を示す方程式の値に基づいて、各ブロックに立体の属性、路面の属性、及び立体及び路面のいずれにも属さないことを示す不定の属性を与える属性付与手段と、
を含む対象物判定装置。 - 対応された視差点の視差方向への分布が小さくかつ画像の縦方向への分布が大きい第1ブロック、対応された視差点の視差方向への分布が大きくかつ画像の縦方向への分布が小さい第2ブロック、対応された視差点の視差方向への分布が所定範囲内でかつ画像の縦方向への分布が所定範囲内の第3ブロックを判定するブロック判定手段を更に備え、
前記属性付与手段は、前記第1ブロック、前記第2ブロック、及び前記第3ブロックに対する前記方程式の値に基づいて、各ブロックに立体の属性、路面の属性、及び不定の属性を与える請求項1記載の対象物判定装置。 - 前記ブロック判定手段は、前記視差点に関する情報が対応されたブロックの各々について、視差の偏差及び画像の縦方向位置の偏差を演算し、対応された視差点の個数が第1の閾値以上、前記縦方向位置の偏差が第2の閾値以上、かつ視差の偏差に対する前記縦方向位置の偏差の比が第3の閾値以上のブロックを第1ブロックと判定し、対応された視差点の個数が前記第1の閾値以上、前記縦方向位置の偏差が前記第2の閾値より小さい第4の閾値未満、かつ視差の偏差に対する前記縦方向位置の偏差の比が前記第3の閾値より小さい第5の閾値未満のブロックを第2ブロックと判定し、対応された視差点の個数が前記第1の閾値以上、前記縦方向位置の偏差が前記第2の閾値未満でかつ前記第4の閾値以上、かつ視差の偏差に対する前記縦方向位置の偏差の比が前記第3の閾値未満でかつ前記第5の閾値以上のブロックを第3ブロックと判定する請求項2記載の対象物判定装置。
- 異なる視点の各々から対象物を撮影することにより、視差を有する複数の画像を表す画像データを取得する撮影手段と、
前記複数の画像を表す画像データに基づいて、複数の画像の各々において対応した点における視差を演算すると共に、前記演算された視差及び視差が演算された視差点の画像上の位置に基づいて、該視差点の実空間における横方向の位置、高さ方向の位置、及び前記視点からの距離を演算する演算手段と、
一方の辺が前記距離、他方の辺が前記横方向の位置に各々対応し、かつ大きさが同一になるように定められたブロックを複数配列した視差マップの各々のブロックに、視差が演算された視差点に関する情報を対応させ、近距離に属するブロックに対応する情報に基づいて前記撮影手段のピッチ角及び高さを推定すると共に、推定された前記撮影手段のピッチ角及び高さと遠距離に属するブロックに対応する情報とに基づいて、縦断曲率を推定する演算手段と、
推定されたピッチ角、高さ、及び縦断曲率に基づいて定まる路面の形状を示す方程式の値に基づいて、各ブロックに立体の属性、路面の属性、及び立体及び路面のいずれにも属さないことを示す不定の属性を与える属性付与手段と、
を含む対象物判定装置。 - 対応された視差点の前記距離方向への分布が小さくかつ前記高さ方向への分布が大きい第1ブロック、対応された視差点の前記距離方向への分布が大きくかつ高さ方向への分布が小さい第2ブロック、及び対応された視差点の前記距離方向への分布が所定範囲内でかつ高さ方向への分布が所定範囲内の第3ブロックを判定するブロック判定手段を更に備え、
前記属性付与手段は、前記第1ブロック、前記第2ブロック、及び前記第3ブロックに対する前記方程式の値に基づいて、各ブロックに立体の属性、路面の属性、及び不定の属性を与える請求項4記載の対象物判定装置。 - 前記ブロック判定手段は、前記視差点に関する情報が対応されたブロックの各々について、前記距離の偏差及び前記高さ方向の位置の偏差を演算し、対応された視差点の個数が第1の所定値以上、前記高さ方向の位置の偏差が第2の所定値以上、かつ前記距離の偏差に対する前記高さ方向の位置の偏差の比が第3の所定値以上のブロックを第1ブロックと判定し、対応された視差点の個数が前記第1の所定値以上、前記高さ方向の位置の偏差が前記第2の所定値より小さい第4の所定値未満、かつ前記距離の偏差に対する前記高さ方向の位置の偏差の比が前記第3の所定値より小さい第5の所定値未満のブロックを第2ブロックと判定し、対応された視差点の個数が第1の所定値以上、前記高さ方向の位置の偏差が前記第2の所定値未満でかつ前記第4の所定値以上、かつ前記距離の偏差に対する前記高さ方向の位置の偏差の比が前記第3の所定値未満でかつ前記第5の所定値以上のブロックを第3ブロックと判定する請求項5記載の対象物判定装置。
- 前記属性付与手段は、前記方程式の値を基準とした視差点の画像の縦方向の位置が第1の値を超えるときに立体の属性を与え、前記位置が第2の値未満のときに路面の属性を与え、前記位置が第1の値以下でかつ前記第2の値以上のときに不定の属性を与える請求項1〜請求項6のいずれか1項記載の対象物判定装置。
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