CN104488011B - 图像处理设备、成像设备、可移动体及区域设定方法 - Google Patents

图像处理设备、成像设备、可移动体及区域设定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104488011B
CN104488011B CN201380039580.9A CN201380039580A CN104488011B CN 104488011 B CN104488011 B CN 104488011B CN 201380039580 A CN201380039580 A CN 201380039580A CN 104488011 B CN104488011 B CN 104488011B
Authority
CN
China
Prior art keywords
movable body
region
image
road information
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201380039580.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104488011A (zh
Inventor
冈田贵裕
中田圭俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kyocera Corp
Original Assignee
Kyocera Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kyocera Corp filed Critical Kyocera Corp
Publication of CN104488011A publication Critical patent/CN104488011A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104488011B publication Critical patent/CN104488011B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

已经提出了从成像设备所撷取的车辆周围的周边图像中提取部分图像，其中部分图像具有基于诸如车辆的行驶速度、转向角和倾斜角的可移动体信息而改变的尺寸和位置。然而，在车辆的实际行驶期间待识别的图像区域不仅可随车辆自身的可移动体信息而改变，也随其他因素改变。根据本发明的图像处理设备(14)包括道路信息接收器(24)和区域设定器(25)。道路信息接收器(24)获取可移动体周围的道路信息。区域设定器(25)基于道路信息来设定可移动体的周边图像中待提取的区域，其中，道路信息包括交叉路口、铁路道口、人行横道、学校区域、隧道、斜坡、火车站、公交车站、停车场、立体枢纽、枢纽站、有无在与可移动体的方向不同的方向上移动的其它可移动体以及警报信息中的至少一种。

Description

图像处理设备、成像设备、可移动体及区域设定方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2012年7月27日提交的第2012-167778号日本专利申请的优先权及权益，该日本专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及用于设定待使用的周边图像的区域的图像处理设备、成像设备、可移动体、程序以及区域设定方法。
背景技术
已知存在车辆周边识别系统，该车辆周边识别系统安装在车辆上以通过使用成像设备撷取车辆周围的图像并且基于所撷取的图像进行各种分析。通常，作为分析对象所撷取的图像的尺寸和方向不是固定的。
由此，建议一种基于可移动体信息(诸如，车辆行驶速度、转向角和倾斜角)从所获取的周边图像提取尺寸和位置改变的部分图像的方法(参见专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利申请特开第2006-178652号。
发明内容
技术问题
然而，在车辆的实际驾驶期间被识别的图像区域可能根据车辆自身的可移动体信息以及其它因素而改变。然而，专利文献1中描述的发明在确定图像区域方面并未考虑到那些其它因素。
因此，鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种根据诸如车辆的 可移动体的各种条件来设定待使用的图像区域的图像处理设备、成像设备、可移动体、程序和区域设定方法。
解决问题的方案
为了解决以上问题，本发明的第一方面的图像处理设备包括：信息接收器和区域设定器，其中道路信息接收器用于获取可移动体周围的道路信息，区域设定器基于道路信息设定可移动体的周边图像中待提取的区域。
优选地，本发明的第二方面的图像处理设备，其中道路信息包括交叉路口、铁路道口、人行横道、学校区域、隧道、斜坡、火车站、公交车站、停车场、立体枢纽、枢纽站、有无在与该可移动体的方向不同的方向上移动的其它可移动体以及警报信息中的至少一种。
优选地，本发明的第三方面的图像处理设备还包括用于获取可移动体信息的可移动体信息接收器，其中，可移动体信息包括可移动体的行驶速度、转向角、刹车控制、照明方向和方向指示器中的至少一种，其中，区域设定器基于可移动体信息来设定区域。
优选地，本发明的第四方面是图像处理设备，其中由图像接收器获取的图像的像素数量大于从图像处理设备输出的图像的像素数量。
优选地，本发明的第五方面的图像处理设备，其中道路信息接收器通过获取当前位置并且获得与对应于当前位置的道路相关的道路信息来获取道路信息。
优选地，本发明的第六方面的图像处理设备还包括用于获取可移动体的周边图像的图像接收器，其中道路信息接收器通过对周边图像进行图像分析来获取道路信息。
优选地，本发明的第七方面的成像设备包括：图像处理设备和成像单元，其中图像处理设备包括用于获取可移动体周围的道路信息的道路信息接收器以及基于道路信息设定可移动体的周边图像中待提取的区域的区域设定器，成像单元安装在可移动体上以用于将通过撷取可移动体周围的图像所获取的周边图像输出至图像接收器。
优选地，本发明的第八方面的成像设备包括：用于撷取可移动体的 周边图像的成像单元；用于获取可移动体的当前位置周围的道路信息的道路信息接收器；以及基于道路信息设定成像单元用于撷取所述周边图像的区域的区域设定器。
优选地，本发明的第九方面的可移动体包括：图像处理设备和成像设备，其中图像处理设备包括用于获取可移动体周围的道路信息的道路信息接收器以及基于道路信息设定可移动体的周边图像中待提取的区域的区域设定器，成像设备包括成像单元，该成像单元安装在可移动体上以用于向图像接收器输出通过撷取可移动体周围的图像所获取的周边图像。
虽然已在上文中将设备描述为根据本发明的解决方案，但是与设备基本对应的方法、程序和存储程序的存储介质也可实现本发明，并因此被包含在本发明的范围内。
例如，根据本发明的第十方面的程序控制图像处理设备以用作：用于获取可移动体的周边图像的图像接收器；用于获取可移动体周围的道路信息的道路信息接收器；以及基于道路信息设定可移动体的周边图像中待提取区域的区域设定器。
并且，根据本发明的第十一方面的区域设定方法，包括：获取可移动体的周边图像的图像获取步骤；获取可移动体周围的道路信息的道路信息接收步骤；以及基于道路信息设定可移动体的周边图像中待提取区域的区域设定步骤。
有益效果
根据如上所述的本发明的图像处理设备、成像设备、可移动体、程序和区域设定方法，可基于诸如车辆的可移动体的各种条件来确定待使用的图像区域。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施方式车辆内的图像处理设备的设置图；
图2是示出图1中的成像单元的示意性配置的功能框图；
图3是示出图1中的图像处理设备的示意性配置的功能框图；
图4是示出当图3中的区域设定器确定提取整个周边图像时进行的细化(thinning)和读取的概念图；
图5是示出当图3中的区域设定器确定提取周边图像的一部分时进行的全像素读取的概念图；
图6是示出由图3中的控制器执行的区域提取操作的流程图；
图7是示出图像处理设备的第一示例性变型的示意性配置的功能框图；
图8是示出图像处理设备的第二示例性变型的示意性配置的功能框图；以及
图9是示出图像处理设备的第三示例性变型的示意性配置的功能框图。
具体实施方式
下文中，将参照附图对本发明的实施方式进行描述。
首先，将描述根据本发明的一个实施方式包括图像处理设备的成像设备。图1是根据本实施方式车辆内的包括图像处理设备的成像设备的设置图。
如图1所示，成像设备10与GPS接收器11和显示器12一同设置在充当可移动体的车辆13内。构成成像设备10的图像处理设备14和GPS接收器11可位于车辆内的任意位置，并且根据本实施方式，它们位于驾驶员的座椅附近。也构成成像设备10的成像单元15可位于车辆13上的任意位置，并且根据本实施方式，成像单元15被固定于车辆13的前部以撷取车辆前方的周边图像。显示器12被设置成能够从驾驶员的座椅处可见。
成像设备10包括图像处理设备14和成像单元15。如稍后所述，成像单元15撷取车辆的周边图像。并且，如稍后所述，图像处理设备14对由成像单元15所撷取的周边图像进行图像处理。图像处理设备14将经过图像处理的周边图像输出至显示器12。
GPS接收器11接收来自三个或更多GPS卫星的信号，并且通过测量车辆13与GPS卫星之间的距离以及车辆13相对于卫星的距离变化率来测量车辆13的当前位置、行驶速度和行驶方向。
显示器12例如为用于显示从成像设备10输出的图像的LCD。显示器12以30万像素(即，VGA尺寸)显示图像。
接着，将对成像单元15的配置进行描述。如图2所示，成像单元15包括光学系统16、图像感测器17、AFE(Analog Front End，模拟前端)18和图像感测器驱动器19。
光学系统16包括多个透镜，多个透镜以允许光学图像在车辆前方入射的方式进行固定。光学系统16在图像感测器17的光接收表面上形成入射的光学图像。光学系统16具有深的景深和宽的视角。
图像感测器17例如为CCD图像感测器或CMOS图像感测器，并且生成与形成在光接收表面上的周边图像对应的图像信号。图像感测器17包括130万像素，这多于显示器12的像素。因此，被撷取的周边图像的分辨率大于显示在显示器12上的图像的分辨率。
AFE 18对由图像感测器17获取的周边图像进行CDS/SH处理、AGC处理和AD转换处理。AFE 18将经受AD转换处理的周边图像输出至图像处理设备14。
图像感测器驱动器19驱动图像感测器17以撷取图像并生成图像信号。图像感测器驱动器19基于用于撷取从图像处理设备14获取的图像的执行指令来驱动图像感测器17。
接着，将对图像处理设备14的配置进行描述。如图3所示，图像处理设备14包括总线20、图像接收器21、可移动体信息接收器22、存储器23、道路信息接收器24、区域设定器25、区域提取器26、图像处理器27、图像输出单元28和控制器29。
总线20将图像接收器21、可移动体信息接收器22、存储器23、道路信息接收器24、区域设定器25、区域提取器26、图像处理器27、图像输出单元28和控制器29连接至彼此以传输数据和指令。
图像接收器21获取周边图像作为来自成像单元15的图像数据。
可移动体信息接收器22从ECU(Electronic Control Unit，电控单元)获取包括如下中的至少一种的可移动体信息，即，车辆的行驶速度、转向角、刹车控制、照明时的照明方向和方向指示器的点亮。
存储器23存储对图像处理器27执行各种功能所必要的信息。例如， 存储器23存储与由GPS接收器11所测量的当前位置对应的道路以及每条道路的道路信息。道路信息包括如下中的至少一种，即交叉路口、铁路道口、人行横道、学校区域、隧道、斜坡、火车站、公交车站、停车场、立体枢纽和枢纽站。
道路信息接收器24从GPS接收器11获取车辆13的当前位置作为位置信息。道路信息接收器24从存储器23获得与对应于获取自GPS接收器11的当前位置的道路相关的道路信息。
基于由道路信息接收器24获取的当前位置、由道路信息接收器24从存储器23获得的道路信息以及由可移动体信息接收器22获取的可移动体信息，区域设定器25确定由图像接收器21获取的周边图像中待提取的区域。具体地，区域设定器25如下所述地设定待提取的区域。
区域设定器25计算从当前位置至道路信息中的最近物体之间的距离。当该距离等于或小于距离阈值时，区域设定器25将整个周边图像设定为待提取的区域。当该距离大于距离阈值时，区域设定器25进一步基于车辆的行驶速度和刹车控制中的至少之一来设定待提取的区域。
在出现车辆的行驶速度低于速度阈值时和当车辆处于刹车控制中的至少一种的情况下，区域设定器25将整个周边图像设定为待提取图像。当车辆的行驶速度不小于速度阈值并且同时车辆没有处于刹车控制时，区域设定器25将周边图像的23％(约30万/130万像素)设定为待提取的区域。
当确定出待提取的区域的尺寸时，区域设定器25至少基于由可移动体信息接收器22获取的转向角、方向指示器的点亮和照明方向中的任意一种来确定待提取的区域的位置。
例如，转向角和方向指示器的点亮的组合允许在前行方向、右方向和左方向中确定车辆的行驶方向。当车辆的行驶方向为前行方向时，区域设定器25通过将区域的中心定位在周边图像的中心上来设定区域的位置。当车辆的行驶方向为右方向时，区域设定器25通过将区域的中心定位在与周边图像的中心向右偏离的位置上来设定区域的位置。当车辆的行驶方向为左方向时，采用类似于在行驶方向为右方向时所采用的方法。
并且，当照明方向为远距方向时，即，当开启高光束时，假设应聚 焦于大致为周边图像的中心的区域。另一方面，当照明方向为近距方向时，即，当开启低光束时，假设应聚焦处于高光束区域下方的区域。因此，当开启高光束时，区域设定器25通过将区域的中心定位在周边图像的中心上来设定区域的位置。并且，当开启低光束时，区域设定器25通过将区域的中心定位在周边图像的中心下方来设定区域的位置。
区域提取器26从图像接收器21所获取的周边图像提取由区域设定器25所设定的区域。当区域设定器25将整个周边图像设定为待提取的区域时，区域提取器26细化构成周边图像的像素并且将彼此相邻的、具有相同颜色的像素相加，从而提取像素数量减小为30万的区域(参见图4)。当区域设定器25确定出周边图像的23％为待提取的区域时，区域提取器26照原样地提取构成区域确定单元25所确定的区域的所有像素(参见图5)。
图像处理器27对区域提取器26所提取的图像进行预定的图像处理。预定的图像处理包括例如颜色插值、白平衡处理、轮廓增强处理和伽马校正。
图像输出单元28将经过图像处理器27进行的预定的图像处理的图像数据输出至显示器12。
控制器29控制构成图像处理设备14的每个单元。而且，控制器29向成像单元15的图像感测器驱动器19(参见图2)输出用于撷取图像的执行指令。
接下来，将参照图6的流程图对根据本实施方式由控制器29执行的区域提取操作进行描述。每当图像接收器21获取周边图像时，控制器29执行区域提取操作。
在步骤S100处，控制器29控制道路信息接收器24以获取当前位置。当获取到当前位置时，操作的处理进行至步骤S101。
在步骤S101处，控制器29控制道路信息接收器24以从存储器23获得与当前位置对应的道路信息。当获得了道路信息时，处理进行至步骤S102。
在步骤S102处，控制器29控制区域设定器25计算从当前位置至道路信息中的最近物体之间的距离。而且，控制器29控制区域设定器25确定该距离是否等于或小于距离阈值。当该距离超过距离阈值时，处理进行 至步骤S103。当该距离等于或小于距离阈值时，处理进行至步骤S106。
在步骤S103处，控制器29控制可移动体信息接收器22以从ECU 30获取车辆的行驶速度。当获取了行驶速度时，处理进行至步骤S104。
在步骤S104处，控制器29控制区域设定器25以确定在步骤S103处获取的行驶速度是否等于或高于速度阈值。当行驶速度等于或高于速度阈值时，处理进行至步骤S105。当行驶速度低于速度阈值时，处理进行至步骤S106。
在步骤S105处，控制器29控制区域设定器25确定车辆是否处于刹车控制。当车辆处于刹车控制时，处理进行至步骤S106。当车辆没有处于刹车控制时，处理进行至步骤S108。
在步骤S106处，控制器29控制区域设定器25以设定待提取的区域。区域设定器25将整个周边图像设定为待提取的区域。当设定了待提取的区域时，处理进行至步骤S107。
在步骤S107处，控制器29控制区域提取器26以细化周边图像的像素以将图像的尺寸减小至VGA尺寸。在细化和读取像素后，区域提取操作结束。
在步骤S108处，控制器29控制区域设定器25以设定待提取的区域。区域设定器25将周边图像的23％尺寸的区域设定为待提取的区域的尺寸。并且，区域设定器25基于转向角、方向指示器的点亮和照明方向中的至少任意一种来确定待提取的区域的位置。当确定了区域的尺寸和位置并由此设定了待提取的区域时，处理进行至步骤S109。
在步骤S109处，控制器29控制区域提取器26以从在步骤S108处设定的周边图像的区域中读取所有像素。当读取了所有像素时，区域提取操作结束。
根据如上所述的实施方式的图像处理设备，由于周边图像中待被提取的区域是基于道路信息设定的，所以可基于可移动体的各种条件以及与可移动体自身有关的信息(诸如，行驶速度等)来设定周边图像中待被提取的区域。
并且，根据本实施方式，可基于可移动体信息以及道路信息来设定待提取的区域。
并且，根据本实施方式，由于被撷取的周边图像的分辨率大于所显示的图像的分辨率，所以当提取周边图像的一部分时可读取所有像素，并且同时当照原样地提取周边图像时可细化或添加像素。因此，当提取周边图像的一部分时，相比于照原样地提取的周边图像的分辨率，可减少分辨率的劣化。
并且，根据本实施方式，因为基于所获取的周边图像设定了待提取的区域，所以图像处理设备可与通用成像单元结合使用。
虽然已基于附图和实施方式描述了本发明，但是应理解，本领域的普通技术人员能够基于本公开实施各种修改和变形。因此，这种修改和变形包括在本发明的范围内。
根据本实施方式，例如，尽管区域设定器25从图像接收器21所获取的周边图像中设定待提取的区域，但是区域设定器25也可设定图像感测器17的光接收表面中的区域以撷取周边图像。在这种情况下，当图像感测器17的整个光接收表面被设定为待撷取周边图像的区域时，控制器29向图像感测器驱动器19输出用于通过细化和读取像素来撷取周边图像的指令。另一方面，当图像感测器17的光接收表面的一部分被设定为待撷取周边图像的区域时，控制器29向图像感测器驱动器19输出用于通过读取所有像素以撷取周边图像的指令。因此，停止了对最终未被使用的像素的读取，从而减少了用于读取图像的时间。
并且，根据本实施方式，尽管图像处理设备14将周边图像输出至显示器12以使得周边图像显示在显示器12上，但是本发明并不受限于此。根据区域设定的图像可用于其它目的，诸如用于控制可移动体，以及基于对根据区域设定的图像的分析来警告驾驶员。
并且，根据本实施方式，尽管道路信息接收器24从存储器23获得与对应于GPS接收器11所获取的当前位置相关的道路信息，但是道路信息可以其它方式获取。例如，道路信息接收器24可通过对成像单元15所获取的周边图像进行图像分析来确定周边图像中是否存在道路信息(交叉路口、铁路道口、人行横道、学校区域、隧道、斜坡、火车站、公交车站、停车场、立体枢纽和枢纽站)。并且，道路信息接收器24可经由导航装置从VICS获取警报信息，如事故高发点。另外，道路信息接收器24可经 由道路对车辆通信获取其它可移动体在与可移动体自身(车辆13)不同的方向上移动的存在与否来作为道路信息。
并且，根据本实施方式，尽管道路信息接收器24从图像处理设备14的存储器23获得道路信息，道路信息接收器24也可从例如导航装置的外部装置310(参见图7)获得道路信息。为了存储与道路相关联的若干道路的信息，存储器23需要具有大容量。然而，当从存储道路信息的例如导航装置的外部装置310获得了道路信息时，存储器23无需具有大容量。
并且，根据本实施方式，尽管图像处理设备14包括在成像设备10中，但是本发明并不受限于此。如图8中所示，例如，图像处理设备14可以是诸如连接至CAN 321(控制器区域网络)且安装在车辆13上的导航装置的设备。
另外，根据本实施方式，虽然图像处理设备14从成像单元15获取周边图像并向显示器12输出基于道路信息等所提取的周边图像的区域，图像处理设备14也可简单地基于道路信息等来设定待提取的区域并向外部输出。如图9所示，例如，实施导航装置的图像处理设备142可包括总线20、可移动体信息接收器22、存储器23、道路信息接收器24、区域设定器25和控制器292，并且无需获取周边图像就设定待提取的区域，并且随后，控制器292经由CAN 321将待提取的区域通知给成像单元15。在这种配置中，当成像单元15根据通知提取该区域并且将该区域输出至显示器12时，最佳区域中的图像可呈现给驾驶员。
附图标记列表
10：成像设备
11：GPS接收器
12：显示器
13：车辆
14、142：图像处理设备
15：成像单元
16：光学系统
17：图像感测器
18：AFE(Analog Front End，模拟前端)
19：图像感测器驱动器
20：总线
21：图像接收器
22：可移动体信息接收器
23：存储器
24：道路信息接收器
25：区域设定器
26：区域提取器
27：图像处理器
28：图像输出单元
29、292：控制器
30：ECU(Electronic Control Unit，电控单元)
310：外部装置
321：CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)

Claims (10)

1.一种图像处理设备，包括：
道路信息接收器，用于获取可移动体周围的道路信息；
区域设定器，基于所述道路信息设定所述可移动体的周边图像中待提取的区域；以及
用于获取可移动体信息的可移动体信息接收器，其中，所述可移动体信息包括所述可移动体的行驶速度、转向角、刹车控制、照明方向和方向指示器中的至少一种，其中，
所述区域设定器基于所述可移动体信息设定所述待提取的区域。
2.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，所述道路信息包括交叉路口、铁路道口、人行横道、学校区域、隧道、斜坡、火车站、公交车站、停车场、立体枢纽、枢纽站、有无在与所述可移动体的方向不同的方向上移动的其它可移动体以及警报信息中的至少一种。
3.根据权利要求1或2所述的图像处理设备，还包括图像接收器，所述图像接收器用于获取所述可移动体的周边图像。
4.根据权利要求3所述的图像处理设备，其中，
由所述图像接收器获取的图像的像素数量大于从所述图像处理设备输出的图像的像素数量。
5.根据权利要求3所述的图像处理设备，其中，
所述道路信息接收器通过对所述周边图像进行图像分析来获取所述道路信息。
6.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，
所述道路信息接收器通过获取当前位置并且获得与对应于所述当前位置的道路相关的道路信息来获取所述道路信息。
7.一种成像设备，包括：
根据权利要求3至5中任一项所述的图像处理设备；以及
成像单元，安装在可移动体上以用于将通过撷取所述可移动体周围的图像所获取的周边图像输出至所述图像接收器。
8.一种成像设备，包括：
成像单元，用于撷取可移动体的周边图像；
道路信息接收器，用于获取所述可移动体的当前位置周围的道路信息；
区域设定器，基于所述道路信息设定所述成像单元撷取的所述可移动体的周边图像中待提取的区域；以及
用于获取可移动体信息的可移动体信息接收器，其中，所述可移动体信息包括所述可移动体的行驶速度、转向角、刹车控制、照明方向和方向指示器中的至少一种，其中，
所述区域设定器基于所述可移动体信息设定所述待提取的区域。
9.一种可移动体，包括根据权利要求7或8所述的成像设备。
10.一种区域设定方法，包括：
获取可移动体周围的道路信息的道路信息接收步骤；
基于所述道路信息设定所述可移动体的周边图像中待提取的区域的区域设定步骤；以及
获取可移动体信息的可移动体信息接收步骤，其中，所述可移动体信息包括所述可移动体的行驶速度、转向角、刹车控制、照明方向和方向指示器中的至少一种，其中，
所述区域设定步骤基于所述可移动体信息设定所述待提取的区域。
CN201380039580.9A 2012-07-27 2013-07-26 图像处理设备、成像设备、可移动体及区域设定方法 Active CN104488011B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012167778 2012-07-27
JP2012-167778 2012-07-27
PCT/JP2013/004559 WO2014017104A1 (ja) 2012-07-27 2013-07-26 画像処理装置、撮像装置、移動体、プログラム、および領域設定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104488011A CN104488011A (zh) 2015-04-01
CN104488011B true CN104488011B (zh) 2017-03-15

Family

ID=49996927

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380039580.9A Active CN104488011B (zh) 2012-07-27 2013-07-26 图像处理设备、成像设备、可移动体及区域设定方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9990556B2 (zh)
EP (1) EP2879112B1 (zh)
JP (1) JP5986206B2 (zh)
CN (1) CN104488011B (zh)
WO (1) WO2014017104A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6412934B2 (ja) * 2014-05-28 2018-10-24 京セラ株式会社 物体検出装置、物体検出装置を設置した車両およびプログラム
CN108028022B (zh) * 2015-09-30 2021-06-15 索尼公司 图像处理装置、图像处理方法和车辆控制系统
JP6614508B2 (ja) * 2017-09-08 2019-12-04 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN110210298B (zh) * 2019-04-25 2023-06-02 南开大学 一种基于空中视野的曲折道路信息提取与表示方法
JP2020188476A (ja) * 2020-07-14 2020-11-19 株式会社ニコン 撮像装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20010017650A1 (en) * 1999-12-23 2001-08-30 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Method and apparatus for transmitting a video image
US6891960B2 (en) * 2000-08-12 2005-05-10 Facet Technology System for road sign sheeting classification
US20050125121A1 (en) * 2003-11-28 2005-06-09 Denso Corporation Vehicle driving assisting apparatus
JP4638143B2 (ja) * 2003-12-26 2011-02-23 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
JP2006151125A (ja) * 2004-11-26 2006-06-15 Omron Corp 車載用画像処理装置
JP2006178652A (ja) * 2004-12-21 2006-07-06 Sumitomo Electric Ind Ltd 車両周辺認識システム及び画像処理装置
JP4600760B2 (ja) * 2005-06-27 2010-12-15 アイシン精機株式会社 障害物検出装置
JP4836582B2 (ja) * 2006-01-05 2011-12-14 株式会社日立製作所 車載装置
JP4631750B2 (ja) * 2006-03-06 2011-02-16 トヨタ自動車株式会社 画像処理システム
JP4613906B2 (ja) * 2006-12-14 2011-01-19 トヨタ自動車株式会社 車両用周辺監視装置
JP2008252327A (ja) 2007-03-29 2008-10-16 Toyota Motor Corp 車両周辺監視装置
JP2010191867A (ja) * 2009-02-20 2010-09-02 Panasonic Corp 画像圧縮器、画像圧縮方法および車載画像記録装置
JP5627253B2 (ja) * 2009-05-29 2014-11-19 富士通テン株式会社 画像処理装置、電子装置、および、画像処理方法
JP5696872B2 (ja) * 2010-03-26 2015-04-08 アイシン精機株式会社 車両周辺監視装置
JP5273300B2 (ja) * 2011-03-18 2013-08-28 トヨタ自動車株式会社 車両周辺監視装置
US8620032B2 (en) * 2011-05-10 2013-12-31 GM Global Technology Operations LLC System and method for traffic signal detection
CN103609100B (zh) * 2011-06-09 2017-09-29 爱信精机株式会社 图像生成装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2879112B1 (en) 2020-06-17
EP2879112A1 (en) 2015-06-03
CN104488011A (zh) 2015-04-01
US20150178582A1 (en) 2015-06-25
JPWO2014017104A1 (ja) 2016-07-07
US9990556B2 (en) 2018-06-05
JP5986206B2 (ja) 2016-09-06
EP2879112A4 (en) 2016-04-13
WO2014017104A1 (ja) 2014-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10970568B2 (en) Vehicular vision system with object detection
US10360460B2 (en) Method and device of lane departure warning and automobile driving assistance system
CN104488011B (zh) 图像处理设备、成像设备、可移动体及区域设定方法
CN107273788B (zh) 在车辆中执行车道检测的成像系统与车辆成像系统
JP6376429B2 (ja) 対象地点到達検知装置、対象地点到達検知用プログラム、移動体機器制御システム及び移動体
US10957028B2 (en) Image generation device, image generation method and recording medium
JP5937832B2 (ja) 車載カメラ用露出制御装置
JP5365792B2 (ja) 車両用位置測定装置
CN104798368A (zh) 车载图像处理装置
KR20190021227A (ko) 신호 처리 장치, 촬상 장치, 및 신호 처리 방법
JP6089767B2 (ja) 画像処理装置、撮像装置、移動体制御システム及びプログラム
CN111033559A (zh) 用于图像模糊校正的图像处理、图像处理方法和程序
JP2008306402A (ja) 車載撮像表示装置
JP2018073275A (ja) 画像認識装置
CN111345036A (zh) 图像处理装置、成像装置、驾驶辅助装置、移动体和图像处理方法
JP4706693B2 (ja) 車色判定装置、車色判定システム及び車色判定方法
CN103826938A (zh) 用于车辆的图像检测设备
EP3349201B1 (en) Parking assist method and vehicle parking assist system
JP5056931B2 (ja) 車色判定装置、車色判定システム及び車色判定方法
JP2008042759A (ja) 画像処理装置
CN109070799A (zh) 移动体周围显示方法及移动体周围显示装置
CN113170057A (zh) 摄像部控制装置
JP2009118245A (ja) 車載撮像表示装置
JP2008158674A (ja) 道路区画線認識装置
JP2008099136A (ja) 立体物検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant