JP2008099136A - 立体物検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】超音波センサを搭載することなく、車両の周辺に存在する立体物の検出を行い、運転者に報知することができる立体物検出装置を提供する。
【解決手段】車両にカメラを搭載して周辺の撮像を行う。異なる時点で撮像した2つの画像を俯瞰方向の画像にそれぞれ変換する。変換により得られた2つの画像を基に、車両の移動に伴って画像の各画素に写された被写物が画像中で移動した距離を算出し、移動距離が大きい部分に写された被写物を立体物として検出する。また、立体物を検出した場合に、立体物の高さを算出する。算出した高さが所定の高さより高い場合には、スピーカから音声メッセージを出力して報知を行う。
【選択図】図6
【解決手段】車両にカメラを搭載して周辺の撮像を行う。異なる時点で撮像した2つの画像を俯瞰方向の画像にそれぞれ変換する。変換により得られた2つの画像を基に、車両の移動に伴って画像の各画素に写された被写物が画像中で移動した距離を算出し、移動距離が大きい部分に写された被写物を立体物として検出する。また、立体物を検出した場合に、立体物の高さを算出する。算出した高さが所定の高さより高い場合には、スピーカから音声メッセージを出力して報知を行う。
【選択図】図6
Description
本発明は、走行中の車両の周辺に存在する立体物の検出を行う立体物検出装置に関する。
近年、車両の前部、後部又はコーナー部分等に超音波センサを搭載し、超音波センサから超音波を送出して反射波を検知することにより、車両の周辺に存在する立体物を検出する装置が普及している。これにより、運転者が車両を後退させる場合、幅の狭い道路での走行を行う場合、又は縦列駐車を行う場合等に、運転者が直接に目視できない運転席からの死角に立体物が存在することを知らせることができるため、車両と立体物との接触を未然に防ぐことが可能となる。
特許文献1においては、車両の左右後方の障害物を検知するリアセンサを車両に搭載すると共に、このセンサにセンサ用ワイヤーハーネスで接続される検出回路を車両後部のサイドパネル内に設置された電気接続箱内に組み込み、電気接続箱内に組み込まれた他の回路と検出回路とを共用の一方側コネクタに接続し、他の回路用のワイヤーハーネスと検出回路用のワイヤーハーネスとを結束して他方側コネクタに接続し、一方側コネクタ及び他方側コネクタを接続する構成の障害物検知装置が提案されている。この障害物検知装置は、既存の電気接続箱を利用して車両に簡易に取り付けることができるという利点がある。
特開2001−260779号公報
しかし、超音波センサを利用して車両周辺の立体物の検出を行う場合、超音波センサが検出可能な範囲は狭いため、立体物を検出することができる範囲は、車両周辺の特定範囲、例えば車両のコーナー部分近傍の範囲などの狭い範囲のみであった。車両周辺の広範囲に亘って立体物の検出を行うためには、車両に多数の超音波センサを搭載する必要があり、高コストであるという問題がある。
一方、車両の前側、後側又は左右側にカメラを搭載して車両の周辺を撮像し、撮像により取得した画像を車内に設けられたディスプレイに表示することによって、運転者へ種々の情報を提供するシステムが実用化されている。例えば、車両の運転席から死角となる部分を撮像するカメラを搭載することによって、運転者が直接に目視できない部分をディスプレイに表示することができるため、事故を未然に防ぐことが可能となる。車両に搭載されるカメラは、魚眼レンズ又は広角レンズ等の画角の広いレンズを有しており、130°又はそれ以上の画角を有しているため、車両の周辺を広範囲に亘って撮像することができるようにしてある。
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車両の外界を撮像するカメラなどの撮像手段を車両に搭載し、異なる時点で撮像して取得した画像を俯瞰方向の画像にそれぞれ変換し、車両の移動により画像の各画素に写された被写物が画像中で移動した距離を算出して、算出した移動距離に応じて画像中に立体物が写されているか否かを判定する構成とすることにより、超音波センサを車両に搭載することなく、車両周辺の広範囲に亘って立体物の検出を行うことができる立体物検出装置を提供することにある。
また本発明の他の目的とするところは、異なる時点で撮像された複数の画像間で同じ被写物が写された画素を探索することにより、被写物の移動距離を画素毎に算出し、算出した画素毎の移動距離をそれぞれ比較し、他の画素より移動距離が大きい画素に立体物が写されていると判定する構成とすることにより、撮像した画像中に立体物が写されているか否かを簡単に判定することができる立体物検出装置を提供することにある。
また本発明の他の目的とするところは、撮像した画像中に立体物が写されていると判定した場合に、撮像手段の路面からの設置高、車両が移動した距離、及び画像の各画素に写された被写物が移動した距離を基に立体物の高さを算出する構成とすることにより、立体物が車両の走行の妨げとなるものであるか否かを判定することができる立体物検出装置を提供することにある。
また本発明の他の目的とするところは、立体物の高さが所定の高さより高い場合に報知を行う手段を備える構成とすることにより、運転者に立体物の存在を確実に認識させることができる立体物検出装置を提供することにある。
第1発明に係る立体物検出装置は、車両の外界に存在する立体物を検出する立体物検出装置において、前記車両に設置され、前記車両の外界を撮像して複数の画素からなる画像を取得する撮像手段と、該撮像手段が取得した画像を俯瞰方向の画像に変換する変換手段と、異なる時点で前記撮像手段により撮像され、前記変換手段により変換された複数の画像を取得し、前記車両の移動により前記複数の画像の各画素に写された被写物が画像中で移動した距離を画素毎に算出する移動距離算出手段と、該移動距離算出手段の算出結果に応じて、画像中に立体物が写されているか否かを判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
本発明においては、車両に撮像手段を搭載して車両の外界の撮像を行う。異なる時点で撮像して取得した複数の画像を俯瞰方向の画像にそれぞれ変換する。車両が移動した場合、撮像手段により撮像される被写物が画像内で移動するが、俯瞰方向の画像においては、路面からの高さにより被写物の画像内での移動距離が異なる。よって、異なる時点で撮像されて俯瞰方向の画像に変換された複数の画像を取得し、この画像の各画素に写された被写物が画像中で移動した距離を算出することで、算出した距離を基に画像中に立体物が写されているか否かを判定することができる。これにより、立体物を検出するために超音波センサなどを車両に搭載する必要がない。また、魚眼レンズ又は広角レンズ等の画角の広いレンズを撮像手段が備えることによって、車両周辺の広範囲に亘って立体物を検出することが可能となる。
また、第2発明に係る立体物検出装置は、前記判定手段が、前記移動距離算出手段が画素毎に算出した前記距離をそれぞれ比較し、他の画素より前記距離が大きい画素に立体物が写されていると判定するようにしてあることを特徴とする。
本発明においては、画素毎に算出した被写物の移動距離をそれぞれ比較して、他の画素より移動距離が大きい画素に立体物が写されていると判定する。移動距離の算出後は算出結果の比較のみで判定を行うことができるため、処理が容易である。
また、第3発明に係る立体物検出装置は、前記判定手段が画像中に立体物が写されていると判定した場合に、前記撮像手段の路面からの設置高、前記異なる時点の間に前記車両が移動した移動距離、及び前記移動距離算出手段が算出した距離を基に、前記立体物の高さを算出する高さ算出手段を備えることを特徴とする。
本発明においては、撮像した画像中に立体物が写されている場合、立体物の高さを算出する。高さの算出は、撮像手段の路面からの設置高、車両が移動した距離、及び画像の各画素に写された被写物が画像内で移動した距離を基に行うことができる。立体物の高さを算出することによって、例えば車両が乗り越えて走行できる立体物とそうでない立体物とを区別することが可能となる。
また、第4発明に係る立体物検出装置は、前記高さ算出手段が算出した立体物の高さが、所定の高さより高い場合に、報知を行う報知手段を備えることを特徴とする。
本発明においては、立体物の高さが所定の高さより高い場合に、ビープ音若しくは音声メッセージ等のスピーカからの出力、又は警告画像若しくは文字メッセージ等のディスプレイへの出力等の手段により報知を行う。これにより、運転者は車両の周辺に走行の妨げとなる立体物の存在を認識することができる。
第1発明による場合は、車両の外界を撮像するカメラなどの撮像手段を車両に搭載し、異なる時点で撮像して取得した複数の画像を俯瞰方向の画像にそれぞれ変換し、車両の移動により画像の各画素に写された被写物が画像中で移動した距離を算出して、算出した移動距離に応じて画像中に立体物が写されているか否かを判定する構成とすることにより、超音波センサなどを車両に搭載することなく立体物の検出を行うことができ、魚眼レンズ又は広角レンズ等の画角の広いレンズを用いて撮像を行うことによって、車両周辺の広範囲に亘って立体物を検出することができる。よって、低価格で立体物検出装置を提供できると共に、車両の走行の安全性を高めることができる。
また、第2発明による場合は、画素毎に算出した被写物の移動距離をそれぞれ比較して、他の画素より移動距離が大きい画素に立体物が写されていると判定する構成とすることにより、移動距離の算出後は算出結果の比較のみで判定を行うことができ、立体物が写されているか否かを簡単に判定できるため、これらの処理を高速に行うことができる。よって、立体物検出装置のレスポンスを高速化できる。
また、第3発明による場合は、撮像した画像中に立体物が写されている場合に、撮像手段の路面からの設置高、車両が移動した距離、及び画像の各画素に写された被写物が移動した距離を基に立体物の高さを算出する構成とすることにより、立体物が車両の走行の妨げとなるものであるか否かを判定することができるため、車両に接触又は衝突する可能性がある立体物を確実に判定することができる。これらの立体物の存在を運転者へ知らせることによって、車両と立体物との接触又は衝突等の事故の発生を確実に防止することができる。
また、第4発明による場合は、立体物の高さが所定の高さより高い場合に報知を行う構成とすることにより、車両の周辺に走行の妨げとなる立体物の存在を運転者に確実に認識させることができるため、車両と立体物との接触又は衝突等の事故の発生を確実に防止することができる。
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図1は、本発明に係る立体物検出装置を搭載した車両の構成を示す模式的平面図である。図において1は車両であり、車両1は周辺を撮像するための3つのカメラ5〜7を備えている。なお、図1においてはカメラ5〜7の撮像範囲を破線で囲む領域として図示してある。
車両1の前部には前方を撮像するカメラ5が搭載してあり、後部には後方を撮像するカメラ6が搭載してある。また、車両1の左側のドアミラーには、車両1の左側方を撮像するカメラ7が搭載してある。カメラ5〜7は、130°又はそれ以上の画角を有するカメラであり、3つのカメラ5〜7を車両1に搭載することによって、車両1の周囲を広範囲に亘って撮像することができるようにしてある。これらのカメラ5〜7を用いることにより、例えば、撮像した画像を車両1の運転席近傍に配設された液晶ディスプレイに表示し、運転者が車両1周辺の死角となる部分を間接的に目視して運転を行うことができるようにしてある。
図2は、本発明に係る立体物検出装置の構成を示すブロック図である。車両1の周囲に存在する立体物の検出を行う立体物検出装置は、カメラ5〜7を有する撮像部2と、車両1の運転席近傍に設けられてカメラ5〜7により撮像された画像を表示する液晶ディスプレイ20と、カメラ5〜7により撮像された画像を表示用の画像に変換して液晶ディスプレイ20に表示させると共に、撮像された画像に写された立体物を検出する処理を主として行うECU(Electronic Control Unit)10とを備えている。撮像部2のカメラ5〜7及びECU10と、ECU10及び液晶ディスプレイ20とは、それぞれ接続ケーブル又はネットワークケーブル等により接続してある。
撮像部2のカメラ5〜7は、CCD又はCMOS等によるイメージセンサがマトリクス状に配設された撮像素子と、この撮像素子へ光を集光する一又は複数のレンズとをそれぞれ有しており、レンズが集光した光を撮像素子のイメージセンサが検知することによって、1秒間に30回程度の頻度で撮像を行う装置である。カメラ5〜7のレンズには、広角レンズ又は魚眼レンズ等の画角が広いレンズが用いられる。カメラ5〜7は車両1の周囲をそれぞれ撮像して画像を取得し、取得した画像をECU10へそれぞれ与えるようにしてある。
ECU10は、撮像部2のカメラ5〜7からの画像が与えられ、与えられた画像に対して種々の画像処理を行う画像処理部11を備えている。また、画像処理部11には、カメラ5〜7から与えられた画像及び画像処理後の画像等の種々の画像を一時的に蓄積するための画像メモリ12と、カメラ5〜7から与えられた画像の補正又は視点変換等を行うためのテーブルが記憶されたテーブル用メモリ13とが接続してある。画像メモリ12は、SRAM又はDRAM等の書き換え可能なメモリ素子により構成してあり、テーブル用メモリ13は、マスクROM又はEEPROM等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。また、画像処理部11には液晶ディスプレイ20が接続してあり、カメラ5〜7から与えられた画像に画像処理を施して、液晶ディスプレイ20へ表示することができるようにしてある。
また、画像処理部11は、カメラ5〜7が撮像して取得した画像を俯瞰方向の画像に変換するTopview変換を行って、車両1が走行する路面を上から見た画像を液晶ディスプレイ20に表示することができるようにしてある。Topview変換は、テーブル用メモリ13に予め記憶してある変換テーブルを用いて行うようにしてある。画像処理部11は、カメラ5〜7から与えられた画像の各画素を変換テーブルにて定められた位置に移動させることによって、正面から撮像した画像を俯瞰方向の画像に変換するようにしてあり、変換テーブルには各画素の移動先が記憶してある。
また、車両1に搭載された車速センサ31、シフトレバー32及び舵角センサ33等の各種センサから車両1の走行に係る情報を取得する車両情報取得部30は、取得した車両1の走行に係る情報をECU10へ与えるようにしてある。ECU10は、車両情報取得部30から与えられた情報を基に、車両1に搭載された電子機器及び画像処理部11等の制御を行うCPU15を備えており、CPU15にはROM14及びRAM16が接続してある。ROM14は、CPU15にて実行される種々の制御プログラムを予め記憶しており、マスクROM、EEPROM又はフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。RAM16は、CPU15が制御処理又は演算処理等を行う際に生じる一時的なデータを記憶するものであり、SRAM、DRAM又はフラッシュメモリ等の書き換え可能なメモリ素子により構成してある。
また、図示しないカーナビゲーション装置又はテレビ番組を受信するチューナ等が車両1に搭載されている場合には、車両の現在位置を示す地図画像又はテレビ番組等を液晶ディスプレイ20に表示することができるようにしてある。このとき、ECU10の画像処理部11はCPU15から与えられる指示に従って、カメラ5〜7が撮像した画像、カーナビゲーション装置による地図画像又はチューナにて受信したテレビ番組等のいずれかを選択して自動的に切り替えを行い、液晶ディスプレイ20に表示するようにしてある。
また、車両1の運転席近傍には、カーナビゲーション装置の音声案内、テレビ番組を視聴する場合の音声、又は車両1の運転に係る警告音及び音声メッセージ等を出力するスピーカ25を備えており、CPU15からの出力指示に応じて音声出力を行うことができるようにしてある。
また、本発明に係る立体物検出装置は、撮像部2のカメラ5〜7により撮像された画像中に立体物が写されているか否かを調べることにより車両1の周辺に立体物が存在するか否かを判定するようにしてある。車両1の周辺に立体物が存在する場合には、更に立体物の高さを算出して車両1の走行の妨げとなる障害物であるか否かを判定し、判定結果に応じてスピーカ25から警告音又は音声メッセージ等を出力するようにしてある。これらの処理はECU10のCPU15及び画像処理部11により連携して行われる。カメラ5〜7により撮像された画像中に立体物が写されているかは、まず、カメラ5〜7から与えられた画像を画像処理部11にてTopview変換し、変換後の画像を基に判定するようにしてある。
図3は、画像処理部11が行うTopview変換の一例を示す模式図であり、(a)にカメラ5が撮像して取得した画像を図示し、(b)にこの画像を画像処理部11にてTopview変換した画像を図示してある。なお、以下ではカメラ5が撮像した画像中から立体物を検出する例を示して説明を行うが、他のカメラ6、7について行う処理は同様であるため説明を省略する。
カメラ5は魚眼レンズ又は広角レンズ等のレンズにより撮像を行うため、撮像された画像は端部が大きく湾曲した画像となる。例えば、図3(a)に示す画像では、画像の中心に写された他の車両は上下が少し湾曲しており、更に駐車場の枠線をなす路面に描かれて白線は、画像の端部側に写されているため大きく湾曲している。このようなカメラ5が撮像した画像は、ECU10に与えられて、まず画像メモリ12に蓄積されるようにしてある。
Topview変換は、テーブル用メモリ13に予め記憶された変換テーブルを用いて、カメラ5が撮像した画像の各画素を予め定められた位置へ移動し、データの存在しない画素間を線形補間又はバイキュービック補間等で補間することにより行うようにしてある。変換テーブルには、変換後の画像の各画素が、変換前の画像のどの座標の画素に対応するかを示す対応関係が記憶してある。画像処理部11は、画像メモリ12からカメラ5が撮像した画像を読み出し、テーブル用メモリ13から変換テーブルを読み出して、変換を行うようにしてある。例えば、図3(b)に示す画像は、図3(a)に示す画像をTopview変換したものであり、画像の湾曲が補正され、路面を上から見下ろした画像に変換されている。これにより、路面に描かれた駐車場の枠をなす白線は、曲線から直線に変換されている。
カメラ5による車両1の周辺の撮像は一定の周期、例えば1/30秒の周期で繰り返し行うようにしてあり、撮像により得られた画像が画像メモリ12に順次記憶されるようにしてある。画像処理部11は、カメラ5による撮像の周期より長い一定の周期、例えば1秒間に数回程度の周期で画像メモリ12から画像を読み出してTopview変換を行い、最新の画像及び一周期前の画像を比較して立体物の検出を行うと共に、Topview変換後の画像を画像メモリ12に順次記憶するようにしてある。
車両1が走行している場合、カメラ5により撮像される車両1の周辺の画像は走行に伴って変化する。このため、例えばある時刻t1にてカメラ5が撮像した画像と、時間T経過後の時刻t2(=t1+T)にてカメラ5が撮像した画像とを比較した場合、画像の各画素に写された被写物の画像中の位置は移動する。Topview変換終了後、画像処理部11は画像メモリ12から異なる時点(時刻t1及び時刻t2)にて撮像されてTopview変換された2つの画像を読み出し、時刻t1の画像の各画素に写された被写物が時刻t2の画像のどの位置に写されているかを探索する対応位置探索処理を行うようにしてある。
対応位置探索処理は、Topview変換後の画像の画素毎に行うようにしてある。なお、この対応位置探索処理は既知の技術であるため処理の詳細については説明を省略するが、時刻t1の画像から注目画素を取得して、この注目画素を中心とした所定の大きさの画像領域を抽出し、時刻t2の画像にて同じ大きさの画像領域毎に画像領域の同一性を調べることで行うようにしてある。画像領域の同一性は、例えば、画像領域に含まれる各画素の輝度値の差の総和を算出することで調べることができる。この処理を時刻t1の画像の画素毎に繰り返し行うことで、画像の各画素に写されたすべての被写物の対応位置の探索を行うことができる。
対応位置探索処理を行って時刻t1の画像の各画素に写された被写物の時刻t2の画像中の位置を探索することにより、時刻t1の画像中での被写物の位置から時刻t2の画像中での被写物の位置までの距離、即ち撮像された画像中での被写物の移動距離を算出することができる。画像処理部11は、画像の各画素についてこの移動距離を算出し、各画素に写された被写物の移動距離を比較することで、画像中に立体物が写されているか否かを判定し、立体物の検出を行うようにしてある。
図4及び図5は、本発明に係る立体物検出装置が行う立体物の検出方法を説明するための模式図であり、(a)に時刻t1での車両1及びこの周辺の状態を示し、(b)に時刻t2での車両1及びこの周辺の状態を示す。車両1の前部に設置されたカメラ5の路面からの高さをHcとし、時刻t1でのカメラ5の位置を原点Oとし、また、原点Oから車両1の前方の路面上の点Aまでの距離をLとする(図4(a)参照)。車両1が時刻t1から時刻t2までの間に前方へ距離Dだけ走行した場合(図4(b)参照)、カメラ5の位置から路面上の点Aまでの距離は(L−D)となる。よって、時刻t1にて撮像されTopview変換された画像と時刻t2にて撮像されTopview変換された画像とを比較した場合、時刻t1の画像中の点Aは、時刻t2の画像中では車両1の移動距離Dに応じた距離だけ移動した位置に写されている。
これに対して、時刻t1にて、路上の原点Oから距離Lだけ離れた位置に高さHの立体物101が存在するときに、Topview変換後の画像では、立体物101上の点Bは、カメラ5から点Bを結ぶ直線の延長線と路面との交わる点B’に存在する点として写される(図5(a)参照)。このとき、カメラ5の位置から点B’までの距離L1をHc、H及びLで表すと以下の(1)式となる。
その後、車両1が時刻t1から時刻t2までの間に前方へ距離Dだけ走行した場合(図5(b)参照)、カメラ5から立体物101までの距離は(L−D)となり、立体物101上の点Bはカメラ5から点Bを結ぶ直線の延長線と路面との交わる点B”に存在する点として写される。このとき、カメラ5の位置から点B”までの距離L2は、以下の(2)式で表すことができる。
よって、時刻t1にて撮像されTopview変換された画像と時刻t2にて撮像されTopview変換された画像とを比較した場合、時刻t1の画像中の点B(点B’)は、時刻t2の画像中の点B(点B”)の位置、即ち(L1−L2)に応じた距離だけ移動した位置に写されている。ここで、上述の(1)式及び(2)式から、以下の(3)式が成立する。
よって、Topview変換された画像中では、路面上の点Aは車両1の移動距離Dに応じた距離だけ移動し、立体物101上の点Bは(3)式に示す距離に応じた距離だけ移動する。よって、画像中での移動距離は立体物101上の点Bの方が大きく、路面上の点Aの方が小さいため、画像処理部11はTopview変換された時刻t1及び時刻t2の画像の各画素の対応位置を探索し、画素毎に移動距離を算出し、画素毎の移動距離を比較することで、各画素に写された被写物が立体物であるか否かを判定することができる。
図6及び図7は、本発明に係る立体物検出装置が行う立体物検出方法の一例を示す模式図であり、路面に描かれた2本の白線102、102の間に立体物として略直方体の2つの輪止め103、103が存在し、車両1が輪止め103、103へ近づく方向へ走行した場合に、カメラ5が撮像して画像処理部11がTopview変換した画像を示してある。なお、図6(a)は時刻t1での画像であり、図6(b)は時刻t2での画像であり、図7(c)は時刻t2での画像に移動距離を示す矢印を重ねて示したものである。
例えば、時刻t1の画像にて白線102、102上の一点を点A1とし、輪止め103、103上の一点を点B1とする。このとき、時刻t2の画像にて点A1に対応する点が点A2であり、点B1に対応する点が点B2である。点A1から点A2までの距離をLaとし、点B1から点B2までの距離をLbとすると、Lb>Laとなるため、点B1又は点B2は立体物に含まれる点であると判定することができる。このように、2つの画像を基に、各画素が対応する点を探索し、画素毎に移動した距離を算出することによって、画像中に写された立体物を検出することができる。各画素について算出した移動距離をそれぞれ比較した場合、最も移動距離が小さい部分は路面が写された部分であり、移動距離が大きい部分は立体物が写された部分であるため、移動距離が小さい部分と比べて所定量以上移動距離が大きい部分が含まれているか否かを調べることにより、立体物検出装置は立体物の検出を行うようにしてある。
また、本発明に係る立体物検出装置は、上述の方法により立体物を検出した場合、更に立体物の路面からの高さを算出し、立体物の高さが所定の高さより高い場合にスピーカ25から警告音又は音声メッセージ等を出力して運転者に報知を行うようにしてある。立体物の高さの算出は、上述の(3)式を変形することにより得られる以下の(4)式を用いて行うようにしてある。
例えば、図7の場合では、(4)式において(L1−L2)=α×Lbであり、2つの画像にて各画素の対応位置を探索することにより取得できるものである。なお、αは、画像中での移動距離を、図5に示す路面上の点B’から点B”までの移動距離に変換するための定数であり、カメラ5の解像度、カメラ5の設置位置又は画像処理部11のTopview変換に用いる変換テーブル等の要因で決定される装置固有の定数である。また、車両1の移動距離Dは、車両情報取得部30から得られる車速センサ31の検出値、即ち車両1の車速と、時刻t1から時刻t2までの時間Tとから算出することができる。カメラ5の路面からの高さHcは、車両1毎に固定の値である。
(4)式により算出した立体物の高さHが所定の高さより高いか否かを判定することによって、検出した立体物が車両1の走行の妨げとなる可能性がない十分に小さいものであるか、又は走行の妨げとなる大きな障害物であるかを判定することができる。よって、本発明に係る立体物検出装置は、車両1が乗り越えて走行を行うことが可能な路面上の小さな石などについては、立体物として検出した場合であっても運転者に対して報知を行わないようにしてある。
図8は、本発明に係る立体物検出装置が行う立体物検出処理の手順を示すフローチャートであり、立体物検出装置のECU10にて行われる処理である。車両1に搭載されたカメラ5が撮像して取得した画像はECU10の画像メモリ12に蓄積されており、立体物検出処理では、まず、画像メモリ12から最新の画像(時刻t2の画像)を読み出して(ステップS1)、読み出した画像をテーブル用メモリ13に記憶された変換テーブルを用いてTopview変換し(ステップS2)、変換後の画像(時刻t2の画像)を画像メモリ12に記憶する(ステップS3)。なお、変換後の画像の画像メモリ12への記憶は、次回の立体物検出処理にてこの画像を読み出して利用するためである。
次いで、画像メモリ12に記憶された所定時間T前のTopview変換された画像(時刻t1の画像)を読み出す(ステップS4)。ステップS2にて取得した時刻t2の画像及びS4にて取得した時刻t1の画像を基に、時刻t1の画像の各画素に写された被写物が時刻t2の画像のいずれの画素に写されているかを探索する対応位置探索処理を行い(ステップS5)、探索結果から各画素に写された被写物の移動距離を算出する(ステップS6)。
算出した画素毎の移動距離を比較して、周囲の他の画素より移動距離が大きい部分が画像中に存在するか否かを調べる(ステップS7)。移動距離が大きい部分が存在する場合には(S7:YES)、この部分の画素毎に上述の(4)式により高さの算出を行い(ステップS8)、算出した高さが所定の高さより高い部分が存在するか否かを調べる(ステップS10)。所定の高さより高い部分が存在する場合には(S10:YES)、スピーカ25から音声メッセージを出力して(ステップS11)、運転者への報知を行い、処理を終了する。また、ステップS7にて他より移動距離が大きい部分が存在しない場合(S7:NO)、又はステップS10にて所定の高さより高い部分が存在しない場合には(S10:NO)、音声メッセージを出力することなく、処理を終了する。
以上の構成の立体物検出装置においては、車両1に搭載したカメラ5〜7により撮像を行い、取得した画像を基に車両1の周辺に立体物が存在するか否かを判定する構成とすることによって、車両1に超音波センサを搭載することなく立体物の検出を行うことができる。また、カメラ5〜7を魚眼レンズ又は広角レンズ等のレンズで撮像を行うカメラとすることにより、図1に示すように車両1の周囲を広範囲に亘って撮像できるため、車両1の周囲を広範囲に亘って立体物の検出処理を行うことができる。
また、立体物の検出処理は、時刻t1の画像の各画素に写された被写物の時刻t2の画像での対応位置を探索し、時刻t1から時刻t2までの間での移動距離を算出し、画素毎の移動距離を比較して他の部分より移動距離が大きい部分が含まれているか否かに応じて立体物の検出を行う構成とすることによって、カメラ5〜7が撮像した画像のみから簡単に立体物の検出を行うことができる。また、車両1の周囲に立体物を検出したときには、立体物の高さを算出し、立体物の高さが所定の高さより高い場合にのみ運転者への報知を行う構成とすることにより、車両1の走行の妨げとなる可能性がある立体物のみを運転者に知らせることができる。
なお、本実施の形態においては、カメラ5〜7が魚眼レンズ又は広角レンズ等のレンズを有し、130°又はそれ以上の画角を有する構成としたが、これに限るものではなく、130°以下の画角のカメラを用いる構成であってもよい。また、車両1の前後側及び左側に3つのカメラ5〜7を搭載する構成としたが、これに限るものではなく、2つ以下又は4つ以上のカメラを車両1に搭載する構成としてもよい。また、立体物の高さが所定の高さより大きい場合にスピーカ25から音声メッセージを出力して報知を行う構成としたが、これに限るものではなく、例えば液晶ディスプレイ20に文字によるメッセージを表示する、又は検出した立体物を拡大表示する等の方法により報知を行う構成としてもよい。
また、画像の画素毎に移動距離を算出し、他の部分より移動距離が大きい部分に立体物が写されていると判定する構成としたが、これに限るものではなく、例えば車両1の車速に応じて定まる閾値を用い、この閾値より移動距離が大きい部分に立体物が写されていると判定する構成としてもよい。
1 車両
2 撮像部
5、6、7 カメラ(撮像手段)
10 ECU(変換手段、移動距離算出手段、判定手段、高さ算出手段)
11 画像処理部
12 画像メモリ
13 テーブル用メモリ
15 CPU
20 液晶ディスプレイ
25 スピーカ(報知手段)
30 車両情報取得部
31 車速センサ
32 シフトレバー
33 舵角センサ
2 撮像部
5、6、7 カメラ(撮像手段)
10 ECU(変換手段、移動距離算出手段、判定手段、高さ算出手段)
11 画像処理部
12 画像メモリ
13 テーブル用メモリ
15 CPU
20 液晶ディスプレイ
25 スピーカ(報知手段)
30 車両情報取得部
31 車速センサ
32 シフトレバー
33 舵角センサ
Claims (4)
- 車両の外界に存在する立体物を検出する立体物検出装置において、
前記車両に設置され、前記車両の外界を撮像して複数の画素からなる画像を取得する撮像手段と、
該撮像手段が取得した画像を俯瞰方向の画像に変換する変換手段と、
異なる時点で前記撮像手段により撮像され、前記変換手段により変換された複数の画像を取得し、前記車両の移動により前記複数の画像の各画素に写された被写物が画像中で移動した距離を画素毎に算出する移動距離算出手段と、
該移動距離算出手段の算出結果に応じて、画像中に立体物が写されているか否かを判定する判定手段と
を備えることを特徴とする立体物検出装置。 - 前記判定手段は、前記移動距離算出手段が画素毎に算出した前記距離をそれぞれ比較し、他の画素より前記距離が大きい画素に立体物が写されていると判定するようにしてある請求項1に記載の立体物検出装置。
- 前記判定手段が画像中に立体物が写されていると判定した場合に、
前記撮像手段の路面からの設置高、前記異なる時点の間に前記車両が移動した移動距離、及び前記移動距離算出手段が算出した距離を基に、前記立体物の高さを算出する高さ算出手段を備える請求項1又は請求項2に記載の立体物検出装置。 - 前記高さ算出手段が算出した立体物の高さが、所定の高さより高い場合に、報知を行う報知手段を備える請求項3に記載の立体物検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006280467A JP2008099136A (ja) | 2006-10-13 | 2006-10-13 | 立体物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006280467A JP2008099136A (ja) | 2006-10-13 | 2006-10-13 | 立体物検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2008099136A true JP2008099136A (ja) | 2008-04-24 |
Family
ID=39381483
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2006280467A Pending JP2008099136A (ja) | 2006-10-13 | 2006-10-13 | 立体物検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2008099136A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018211930A1 (ja) * | 2017-05-17 | 2018-11-22 | 株式会社デンソー | 物体検出装置、物体検出方法、及び、コンピュータが読取可能な記録媒体 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10222679A (ja) * | 1997-02-04 | 1998-08-21 | Toyota Motor Corp | 車両用画像処理装置 |
JP2006268076A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Sanyo Electric Co Ltd | 運転支援システム |
JP2007267343A (ja) * | 2006-03-01 | 2007-10-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺画像提供装置および方法 |
-
2006
- 2006-10-13 JP JP2006280467A patent/JP2008099136A/ja active Pending
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