JP2018195050A - 物体検出装置、物体検出方法、及びプログラム - Google Patents
物体検出装置、物体検出方法、及びプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】物体検出装置1は、車両に搭載されたカメラ30にて撮影された複数の画像を受信する画像受信部10と、第1の画像の中からエッジを抽出するエッジ抽出部15と、第2の画像においてエッジに対応する候補となる複数の候補点を移動情報に基づいて求める候補点計算部16を備える。候補点計算部16は、エッジの高さとして複数の高さを仮定して、それぞれの高さに対応する複数の候補点を求める。物体検出装置1は、エッジと複数の候補点のそれぞれとの相関指標値を計算し、最小の相関指標値が所定の閾値以下である場合(すなわち、最大の相関を有する候補点の相関が所定の大きさ以上である場合)に、候補点をエッジに対応する対応点であると判定する対応点検出部17を備える。物体検出装置1は、対応点の高さが0ではない場合に、エッジの位置に物体を検出する。
【選択図】図1
Description
図9及び図10は、物体検出装置1の動作を示すフローチャートである。物体検出装置1は、車載LAN31から移動に関する車載機器の情報を受信して入力する(S20)と共に、カメラ30から画像を受信して入力する(S21)。ここで入力される画像を「第1の画像」という。次に、物体検出装置1は、入力された第1の画像中にあるエッジを抽出し(S22)、エッジの情報と移動に関する車載機器の情報を記憶する(S23)。
10 画像受信部
11 車載機器情報受信部
12 演算処理部
13 移動量計算部
14 歪み除去部
15 エッジ抽出部
16 候補点計算部
17 対応点検出部
18 路面エッジ除去部
19 高さ計算部
20 出力部
30 カメラ
31 車載LAN
Claims (11)
- 移動体に搭載されたカメラにて撮影された画像を入力する画像入力部と、
前記移動体の移動情報を取得する移動情報取得部と、
前記画像入力部にて入力された第1の画像の中から特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記第1の画像とは異なる時刻に撮影された第2の画像において、前記特徴点に対応する候補となる複数の候補点を前記移動情報に基づいて求める候補点計算部であって、前記特徴点の高さとして複数の高さを仮定して、それぞれの高さに対応する複数の候補点を求める候補点計算部と、
前記特徴点と前記複数の候補点のそれぞれとの相関の大きさを計算し、前記相関の大きさに基づいて、前記候補点から前記特徴点に対応する対応点を検出する対応点検出部と、
前記対応点の高さが所定値よりも大きい場合に、前記特徴点の位置に物体を検出する物体検出部と、
を備えた物体検出装置。 - 前記対応点検出部は、複数の候補点のうちで最大の相関を有する候補点の相関が所定の大きさ以上である場合に、前記候補点を前記特徴点に対応する対応点であると判定する請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記対応点の高さを物体の高さとして求める高さ計算部を備える請求項1または2に記載の物体検出装置。
- 前記候補点計算部は、仮定する高さの数およびその高さを、前記移動体の移動態様または前記移動体が置かれた環境に応じて変更して前記複数の候補点を求める請求項1乃至3のいずれかに記載の物体検出装置。
- 前記特徴点抽出部は、前記第1の画像を走査して特徴点を探索し、特徴点が検出された場合には、その特徴点を含む所定範囲の探索を省略する請求項1乃至4のいずれかに記載の物体検出装置。
- 前記特徴点抽出部は、1画素おきに特徴点か否かを判定する請求項5に記載の物体検出装置。
- 前記候補点計算部は、前記特徴点の高さが0であると仮定して候補点を求め、前記特徴点と前記候補点との相関の大きさが所定の大きさ以上の場合には、当該特徴点を物体検出の処理対象から除外する請求項1乃至6のいずれかに記載の物体検出装置。
- 前記候補点計算部は、前記特徴点の高さが0であると仮定して候補点を求め、前記特徴点と前記候補点との相関の大きさが所定の大きさ以上の場合には、当該特徴点を路面上のエッジとして検出する請求項1乃至6のいずれかに記載の物体検出装置。
- 前記画像入力部は、前記移動体の移動に伴って撮影された第1の画像とそれに続く複数の第2の画像の入力を受け、
前記対応点計算部は、
前記第1の画像に続く最初の前記第2の画像が入力されたときには、前記第1の画像の特徴点と前記第2の画像の複数の候補点のそれぞれとの相関の大きさを求め、これを記憶しておき、
新たな前記第2の画像が入力されたときは、前記第1の画像と新たな前記第2の画像の複数の候補点のそれぞれとの相関の大きさを求め、当該相関の大きさと記憶された相関の大きさに基づいて新しい相関の大きさを求め、これを記憶する処理を、新たな第2の画像の入力に伴って繰り返し行う、請求項1乃至8のいずれかに記載の物体検出装置。 - 移動体に搭載されたカメラにて撮影された画像および移動体の移動情報に基づいて、物体検出装置が物体を検出する方法であって、
前記物体検出装置が、カメラから入力された第1の画像の中から特徴点を抽出するステップと、
前記物体検出装置が、前記第1の画像とは異なる時刻に撮影された第2の画像において、前記特徴点に対応する候補となる複数の候補点を前記移動情報に基づいて求めるステップであって、前記特徴点の高さとして複数の高さを仮定して、それぞれの高さに対応する複数の候補点を求めるステップと、
前記物体検出装置が、前記特徴点と前記複数の候補点のそれぞれとの相関の大きさを計算し、当該相関の大きさに基づいて前記候補点から前記特徴点に対応する対応点を検出するステップと、
前記物体検出装置が、前記対応点の高さが所定の閾値よりも大きい場合に、前記特徴点の位置に物体を検出するステップと、
を備える物体検出方法。 - 移動体に搭載されたカメラにて撮影された画像および移動体の移動情報に基づいて、物体を検出するためのプログラムであって、コンピュータに、
カメラから入力された第1の画像の中から特徴点を抽出するステップと、
前記第1の画像とは異なる時刻に撮影された第2の画像において、前記特徴点に対応する候補となる複数の候補点を前記移動情報に基づいて求めるステップであって、前記特徴点の高さとして複数の高さを仮定して、それぞれの高さに対応する複数の候補点を求めるステップと、
前記特徴点と前記複数の候補点のそれぞれとの相関の大きさを計算し、当該相関の大きさに基づいて、前記候補点から前記特徴点に対応する対応点を検出するステップと、
前記対応点の高さが所定の閾値よりも大きい場合に、前記特徴点の位置に物体を検出するステップと、
を実行させるプログラム。
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