JP6550013B2 - 視差検出装置 - Google Patents
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Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
本発明が適用された距離検出装置1は、複数の撮像画像の視差を検出することによって撮像画像中の各点(歩行者、他車両等の立体物や路面等の任意の物体を表す物標)までの距離を検出する装置である。特に、本実施形態の距離検出装置1では、動的計画法であるビタビアルゴリズムを複数の方向に適用することで複数の撮像画像を構成する画素間の対応関係(視差)を高精度に求めることができるよう配慮されている。
このように構成された距離検出装置1において、処理部10、すなわちCPU11は、図2以下に示す距離演算処理を実施する。距離演算処理は、撮像画像中の各点までの距離を演算する処理である。距離演算処理は、例えば距離検出装置1の電源が投入されると開始され、その後、一定周期毎に繰り返し実施される。
続いて、S120にて、撮像された画像を平行化する。ここで、画像の平行化とは、撮像画像のレンズによる画像の歪みや姿勢のずれを補正する処理等を示す。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)上記の距離検出装置1において処理部10は、同期して撮像を行う撮像部21,22から一組の撮像画像を取得し(S110)、一組の撮像画像のうちの1の画像である基準画像における画素を順に選択し、該基準画像にて選択された画素を表す注目画素を含む予め設定された範囲内を小領域として設定するように構成される(S410)。また、処理部10は、小領域における特徴量と類似する特徴量を有する類似領域を、基準画像中から探索するように構成される(S420、S430)。
このような距離検出装置1によれば、比較特徴量と統合特徴量とのスケールを等しくすることができるので、比較特徴量と統合特徴量との差異をそのまま演算することができる。
このような距離検出装置1によれば、小領域および類似領域の位置関係と同じ位置関係になる領域を比較領域として抽出するので、比較特徴量と統合特徴量とを同じ条件で求めることができる。
このような距離検出装置1によれば、類似領域を画像の一部から探索するので、画像全体から探索する構成と比較して処理負荷を軽減することができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
上記実施形態において処理部10は本発明でいう視差検出装置の一例に相当し、上記実施形態において撮像部21,22は本発明でいうステレオカメラの一例に相当する。また、上記実施形態において処理部10が実行する処理のうちのS110の処理は本発明でいう画像取得部の一例に相当し、上記実施形態においてS210〜S280の処理は本発明でいう視差算出部の一例に相当する。
Claims (6)
- 複数の撮像画像間の視差を検出するように構成された視差検出装置(10)であって、
同期して撮像を行うステレオカメラ(21,22)から一組の撮像画像を取得するように構成された画像取得部(S110)と、
前記一組の撮像画像のうちの1の画像である基準画像における画素を順に選択し、該基準画像にて選択された画素を表す注目画素を含む予め設定された範囲内を小領域として設定するように構成された小領域設定部(S410)と、
前記小領域における特徴量と類似する特徴量を有する類似領域を、前記基準画像中から探索するように構成された類似探索部(S420、S430)と、
前記一組の撮像画像のうちの前記基準画像を除く画像である比較画像における予め設定された範囲内にある画素を順に選択し、該比較画像にて選択された画素を比較画素として、該比較画素を含む領域である比較領域における特徴量を表す比較特徴量と、前記小領域における特徴量および前記類似領域における特徴量から求められる統合特徴量と、の差異の大きさを、前記注目画素についてのコストとして求めるように構成されたコスト算出部(S440〜S510)と、
前記基準画像における画素毎に、前記コストが最小となる画素を比較画像から探索することによって、前記基準画像における画素に対応する視差を求めるように構成された視差算出部(S210〜S280)と、
を備えた視差検出装置。 - 請求項1に記載の視差検出装置であって、
前記コスト算出部は、前記比較領域として、前記小領域および前記類似領域の和と等しい画素数を有する領域を設定する
ように構成された視差検出装置。 - 請求項2に記載の視差検出装置であって、
前記コスト算出部は、前記比較領域として、前記小領域および前記類似領域の位置関係と同じ位置関係となる複数の領域を前記比較画像から抽出する
ように構成された視差検出装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の視差検出装置であって、
前記視差算出部は、前記基準画像におけるある端部に位置する画素を始点として、他の端部に位置する画素に対して動的計画法により前記コストを積算することによって、前記コストが最小となる画素を探索する
ように構成された視差検出装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の視差検出装置であって、
前記類似探索部は、前記類似領域を、前記基準画像の一部であって前記注目画素の位置に応じて予め設定された探索対象領域から探索する
ように構成された視差検出装置。 - 請求項5に記載の視差検出装置であって、
前記類似探索部は、ある注目画素について探索された類似領域を、当該注目画素について設定された探索対象領域内に位置する他の注目画素の類似領域としても利用する
ように構成された視差検出装置。
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