JP2009180536A - 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物検出システム1は、移動する車両に装着され、撮像部11により撮像された画像を用いて車両の後方にある障害物を検出する。移動検出部12は、撮像部11が第1の画像を撮像した位置から、車両が一定量の移動を行ったことを検出する。画像取得部13は、第1の画像と、移動検出部12において車両が一定量の移動を行ったと検出されたときの画像としての第2の画像を取得し、障害物検出部14に供給する。障害物検出部14は、第1の画像と第2の画像を用いて、移動ステレオ方式により物体までの距離を計測する。本発明は、例えば、車両に取り付けられる障害物検出システムに適用できる。
【選択図】図3
Description
12 移動検出部
13 画像取得部
14 障害物検出部
21 障害物検出システム
22 移動検出部
31 障害物検出システム
32 移動検出部
41 障害物検出システム
42 画像記憶部
51 障害物検出システム
52 移動検出部
Claims (14)
- 移動する車両に取り付けられた撮像装置で撮像された画像を用いて所定の物体までの距離を計測する処理を行う画像処理装置であって、
前記撮像装置が第1の画像を撮像した位置から、前記車両が一定量の移動を行ったことを検出する移動検出手段と、
前記第1の画像と、前記移動検出手段により前記車両が一定量の移動を行ったと検出されたときの画像としての第2の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された前記第1の画像と第2の画像を用いて、移動ステレオ方式により前記物体までの距離を計測する計測手段と
を備える画像処理装置。 - 前記移動検出手段は、前記車両に取り付けられたセンサからの信号に基づき、前記車両が一定量の移動を行ったことを検出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記車両に取り付けられたセンサからの信号は、車速パルスの信号である
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記車両に取り付けられたセンサからの信号は、車速を表す信号である
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記車両に取り付けられたセンサからの信号は、前記車両のエンジン回転数を表す信号と、選択されているギヤを表すギヤ選択信号である
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記移動検出手段は、前記撮像装置により撮像された画像を処理することにより、前記車両が一定量の移動を行ったことを検出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記移動検出手段は、過去に撮像された画像の画像間隔と移動量との関係に基づいて、前記車両が一定量の移動を行ったことを検出する
請求項6に記載の画像処理装置。 - 前記移動検出手段は、撮像された画像から順次算出される移動量を積算することにより、前記車両が一定量の移動を行ったことを検出する
請求項6に記載の画像処理装置。 - 前記画像取得手段は、前記第1の画像を撮像した位置から、前記車両が一定量の移動を行ったと前記移動検出手段によって検出されたときに撮像された前記第2の画像を取得する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記撮像装置により撮像された画像を記憶する画像記憶手段をさらに備え、
前記画像取得手段は、前記第1の画像を撮像した位置から、前記車両が一定量の移動を行ったと前記移動検出手段によって検出されたときに前記画像記憶手段に記憶されている画像のなかの最新の画像を、前記第2の画像として取得する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画像取得手段は、前記第1の画像を撮像した位置から、前記車両が一定量の移動を行ったと前記移動検出手段によって検出された直後に撮像された画像を、前記第2の画像として取得する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記撮像装置により撮像された画像を記憶する画像記憶手段をさらに備え、
前記画像取得手段は、前記第1の画像を撮像した位置から、前記車両が一定量の移動を行ったと前記移動検出手段によって検出された検出時刻に前記画像記憶手段に記憶されている画像のなかの最新の画像か、または、前記検出時刻の直後に撮像された画像のうちの、前記検出時刻に近い時刻に撮像された画像を、前記第2の画像として取得する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 移動する車両に取り付けられた撮像装置で撮像された画像を用いて所定の物体までの距離を計測する処理を行う画像処理方法であって、
前記撮像装置が第1の画像を撮像した位置から、前記車両が一定量の移動を行ったことを検出し、
前記第1の画像と、前記車両が一定量の移動を行ったと検出されたときの画像としての第2の画像を取得し、
取得された前記第1の画像と第2の画像を用いて、移動ステレオ処理により前記物体までの距離を計測する
ステップを含む画像処理方法。 - 移動する車両に取り付けられた撮像装置で撮像された画像を用いて所定の物体までの距離を計測する処理を行う処理を、コンピュータに実行させるプログラムにおいて、
前記撮像装置が第1の画像を撮像した位置から、前記車両が一定量の移動を行ったことを検出し、
前記第1の画像と、前記車両が一定量の移動を行ったと検出されたときの画像としての第2の画像を取得し、
取得された前記第1の画像と第2の画像を用いて、移動ステレオ処理により前記物体までの距離を計測する
ステップを含む画像処理をコンピュータに実行させるプログラム。
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