CN111489375B - 一种信息检测方法、装置及设备 - Google Patents
一种信息检测方法、装置及设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111489375B CN111489375B CN201910079484.6A CN201910079484A CN111489375B CN 111489375 B CN111489375 B CN 111489375B CN 201910079484 A CN201910079484 A CN 201910079484A CN 111489375 B CN111489375 B CN 111489375B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- height
- preset
- image
- warning signal
- early warning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
本发明实施例提供了一种信息检测方法、装置及设备，该方法包括：监测是否接收到第一预警信号，其中，所述第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号；在接收到所述第一预警信号的情况下，获得针对所述待监测区域的图像，作为第一图像；检测所述第一图像中是否存在预设类型的对象物；如果存在所述预设类型的对象物，判断所述预设类型的对象物的高度是否超过限定高度。应用本发明实施例提供的方案，能够提高检测交通工具的高度是否超过限定高度的准确率。
Description
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，特别是涉及一种信息检测方法、装置及设备。
背景技术
交通运输中为了防止交通工具与建筑物之间发生碰撞，一般根据建筑物的高度来确定通过建筑物的交通工具的限定高度。比如，为了防止车辆与涵洞发生碰撞，一般根据涵洞的高度确定通过涵洞的车辆的限定高度；为了防止船舶与桥梁发生碰撞，一般根据桥梁通航孔的高度确定通过桥梁通航孔的船舶的限定高度。
相关技术中，可以通过图像采集设备拍摄包含交通工具的图像，根据图像采集设备的拍摄角度、拍摄点与交通工具之间的距离以及交通工具在图像中的高度来估算交通工具的实际高度，根据估算的实际高度与限定高度进行比较，从而检测交通工具的高度是否超过限定高度。
虽然应用上述方法可以检测交通工具的高度是否超过限定高度，但是计算过程复杂，并且当图像采集设备的拍摄角度、上述距离、交通工具在图像中的高度存在测量误差时，易导致估算得到的交通工具的实际高度不准确，也就是，应用上述方法检测交通工具的高度是否超过限定高度时存在准确率低的问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种信息检测方法、装置及设备，以提高检测对象物的高度是否超过限定高度的准确率。具体技术方案如下：
本发明实施例提供了一种信息检测方法，所述方法包括：
监测是否接收到第一预警信号，其中，所述第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号，所述第一预定高度不大于限定高度；
在接收到所述第一预警信号的情况下，获得针对所述待监测区域的图像，作为第一图像；
检测所述第一图像中是否存在预设类型的对象物；
如果存在所述预设类型的对象物，判断所述预设类型的对象物的高度是否超过所述限定高度。
可选的，所述判断所述预设类型的对象物的高度是否超过限定高度的步骤，包括：
根据所述预设类型的对象物确定跟踪目标，并获得针对所述待监测区域的视频数据；
基于所述视频数据对所述跟踪目标进行跟踪；
在所述跟踪目标移动至所述待监测区域内的目标区域后，监测是否接收到第二预警信号，其中，所述第二预警信号为：第二检测器检测到所述目标区域内对象物的高度超过第二预定高度后发送的预警信号，所述第二预定高度不大于所述限定高度、且不小于所述第一预定高度；
在接收到所述第二预警信号的情况下，判定所述跟踪目标的高度超过限定高度。
可选的，所述根据所述预设类型的对象物确定跟踪目标的步骤，包括：
在检测到多个预设类型的对象物的情况下，基于所述第一图像分别获得所检测到的各个预设类型的对象物的高度表征值；
按照高度表征值由高到低的顺序，在所检测到的各个预设类型的对象物中选择预设数量个对象物作为跟踪目标。
可选的，所述基于所述第一图像分别获得所检测到的各个预设类型的对象物的高度表征值的步骤，包括：
针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，统计第一像素列中属于对象物的像素点个数，并根据统计得到的像素点个数获得对象物的高度表征值，其中，所述第一像素列为在所述第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列；
或者
针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，确定第一像素列中位置最高的像素点，并根据所确定的像素点获得对象物的高度表征值，其中，所述第一像素列为在所述第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列。
可选的，在判定所述跟踪目标的高度超过限定高度的情况下，所述方法还包括：
向所述跟踪目标发送预警信号，其中，所述预警信号为：用于警示所述跟踪目标的高度超过了限定高度。
本发明实施例还提供了一种信息检测装置，所述装置包括：
监测模块，用于监测是否接收到第一预警信号，其中，所述第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号，所述第一预定高度不大于限定高度；
获得模块，用于在接收到所述第一预警信号的情况下，获得针对所述待监测区域的图像，作为第一图像；
检测模块，用于检测所述第一图像中是否存在预设类型的对象物；
判断模块，用于如果存在所述预设类型的对象物，判断所述预设类型的对象物的高度是否超过所述限定高度。
可选的，所述判断模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述预设类型的对象物确定跟踪目标；
获得子模块，用于获得针对所述待监测区域的视频数据；
跟踪子模块，用于基于所述视频数据对所述跟踪目标进行跟踪；
监测子模块，用于在所述跟踪目标移动至所述待监测区域内的目标区域后，监测是否接收到第二预警信号，其中，所述第二预警信号为：第二检测器检测到所述目标区域内对象物的高度超过第二预定高度后发送的预警信号，所述第二预定高度不大于所述限定高度、且不小于所述第一预定高度；
判定子模块，用于在接收到所述第二预警信号的情况下，判定所述跟踪目标的高度超过限定高度。
可选的，所述第一确定子模块，包括：
获得单元，用于在检测到多个预设类型的对象物的情况下，基于所述第一图像分别获得所检测到的各个预设类型的对象物的高度表征值；
确定单元，用于按照高度表征值由高到低的顺序，在所检测到的各个预设类型的对象物中选择预设数量个对象物作为跟踪目标。
可选的，所述获得单元，具体用于
针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，统计第一像素列中属于对象物的像素点个数，并根据统计得到的像素点个数获得对象物的高度表征值，其中，所述第一像素列为在所述第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列；
或者
针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，确定第一像素列中位置最高的像素点，并根据所确定的像素点获得对象物的高度表征值，其中，所述第一像素列为在所述第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列。
可选的，所述装置还包括：
发送模块，用于在所述判断子模块判定所述跟踪目标的高度超过限定高度的情况下，向所述跟踪目标发送预警信号，其中，所述预警信号为：用于警示所述跟踪目标的高度超过了限定高度。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的信息检测方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的信息检测方法。
本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的信息检测方法。
应用本发明实施例提供的方案进行信息检测时，可以在接收到第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的第一预警信号的情况下，获得针对所述待监测区域的图像，作为第一图像；检测第一图像中是否存在预设类型的对象物；如果存在预设类型的对象物，判断预设类型的对象物的高度是否超过限定高度。由于上述检测过程中是利用检测器来检测待监测区域内对象物的实际高度是否可能超过预定高度的，而检测器是对对象物的高度是否超过预定高度直接进行检测，并不会涉及现有技术中图像采集设备的拍摄角度、拍摄点以及与对象物之间的距离等因素，这样可以较为准确的检测出对象物是否超过预定高度。另外，上述检测过程中还从对象物的类型这一角度进行考虑，在对象物的类型为需要检测的类型时，可以排除检测器被误触的情况。因此，综合以上可以得知，应用本发明实施例提供的方案检测对象物的高度是否超过限定高度的准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种信息检测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种信息检测方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种信息检测装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，为本发明实施例提供的一种信息检测方法的流程示意图，该方法包括：
S100，监测是否接收到第一预警信号。
其中，第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号，第一预定高度小于等于限定高度。
上述对象物可以是待监测区域中的任何物体。例如，
上述待监测区域可以为通航海域，这种情况下，上述对象物可以为船舶、飞翔的鸟等；
上述待监测区域还可以为通行道路，这种情况下，上述对象物可以为小轿车、大货车等；
上述待监测区域还可以为库房，这种情况下，上述对象物可以为库房中存放的货物。
本发明的一个实施例中，上述限定高度可以是根据待监测区域内允许对象物通行的建筑物的通行区域高度确定的。例如，上述限定高度可以是根据通航海域中桥梁的通航孔高度确定的，上述限定高度还可以是根据通行道路上涵洞的洞高确定的。
另外，为防止对象物与上述建筑物发生碰撞，可以设置上述限定高度小于等于上述建筑物通行区域的高度。
本发明的另一个实施例中，上述限定高度可以是根据待检测区域的高度确定的。例如，上述限定高度可以是根据库房的高度确定的。与此相对应，为防止码放货物时触碰到库房的房顶而导致已码放货物倒塌，可以设置上述限定高度小于库房的高度。在此基础上，本发明的一个实施例中，可以设置上述限定高度小于待监测区域的高度。
第一检测器为用于检测对象物的高度是否超过第一预定高度的设备。具体的，上述第一检测器可以为超高检测器，例如，上述超高检测器可以为：激光对射检测器、红外对射检测器以及激光雷达检测器等。
一种实现方式中，第一检测器可以安装于监测区域内的第一预定高度，这样当对象物的高度超过第一预定高度时，就会触发第一检测器生成第一预警信号，由于第一预定高度是根据限定高度来确定的，因而，当接收到第一检测器发送的第一预警信号后，就可以认为对象物的高度超过了限定高度。
本发明实施例中利用第一检测器来检测对象物的高度是否超过限定高度，检测结果的准确性取决于第一检测器安装高度，相较于现有技术中根据图像采集设备的拍摄角度、拍摄点与交通工具之间的距离以及交通工具在图像中的高度来估算交通工具的实际高度，无需考虑图像采集设备的拍摄角度、上述距离、交通工具在图像中的高度存在测量误差的问题，检测方法简单，影响检测结果准确定的因素更少，检测结果准确性更高。
S110，在接收到第一预警信号的情况下，获得针对待监测区域的图像，作为第一图像。
本发明实施例的执行主体可以为具备图像采集功能的设备，这种情况下，上述图像采集设备可以直接采集待监测区域的图像，并将采集得到的图像作为第一图像。
另外，本发明实施例的执行主体还可以为不具备图像采集功能的设备，这种情况下，本发明实施例的执行主体接收到第一预警信号后，可以指示用于实时监测待监测区域的图像采集设备采集待监测区域的图像，图像采集设备将所采集的图像发送给本发明实施例的执行主体，本发明实施例的执行主体也就获得了针对待监测区域的图像。
S120，检测第一图像中是否存在预设类型的对象物。
预设类型是指对象物的类型，比如，预设类型可以包括：船舶、车辆等类型。
例如，当预设类型为船舶时，检测第一图像中是否存在预设类型的对象物，也就是检测第一图像中是否存在船舶。
一种实现方式中，可以利用目标检测算法来检测第一图像中是否存在预设类型的对象物。具体的，在利用目标检测算法进行检测时，可以利用滑动窗口按照从左到右、从上到下的顺序遍历第一图像，将滑动窗口内图像区域中的内容与预设图像库中的包含各个类型对象物的图像进行匹配，分别识别出第一图像中的各个目标，识别出的各个目标也就是第一图像中包含的各个预设类型的对象物。
由于不同类型的对象物会具有其所特有的特征，因此，当获得了一个对象物的特征后，可以根据该对象物的特征确定该对象物的类型。比如，车辆类型的对象物所特有的特征为：具有车窗、车轮等，这种情况下，当检测到一个对象物的特征为具有车轮时，可以判定该对象物的类型为车辆类型。
基于上述情况，本发明的一个实施例中，可以利用对象物所具有的特征来检测第一图像中是否存在预设类型的对象物。具体的，在检测第一图像中是否存在某一预设类型的对象物时，可以将第一图像中具有该类型对象物所具有特征的内容识别为该预设类型的对象物。
在检测第一图像中是否存在预设类型的对象物时，一种情况下，检测到第一图像中的一个预设类型的对象物后，即可认为第一图像中存在该预设类型的对象物而结束检测；另一种情况下，还可以检测出第一图像中所有该类型的对象物后，才认为检测过程结束。
S130，如果存在预设类型的对象物，判断预设类型的对象物的高度是否超过限定高度。
一种实现方式中，由于第一检测器已经本触发生成第一预警信号，表明了待监测区域可能存在高度超过限定高度的对象物，此时，可以结合针对待监测区域的图像来判断到底是哪个对象物的高度超过限定高度。
具体的，对象物在第一图像中图像区域的大小能够表征对象物的实际大小，对象物在第一图像中的图像区域越大，表明该对象物的实际大小越大，因而，可以根据第一图像中各个对象物的图像区域在竖直方向上高度来判断所检测到对象物的高度是否超过限定高度。
基于此，可以确定一个预定数值，该预定数值是根据已经确认为超高的对象物在第一图像中在竖直方向上高度确定的，这样第一图像中，当对象物的图像区域在竖直方向上高度超过预定数值时，就可以认为该对象物的高度超过限定高度。
第一预警信号也就是第一检测器检测到待监测区域内该对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号，并且，第一预定高度是根据限定高度来确定的，因此，当对象物的高度超高第一预设高度时，可以认为该对象的高度超高限定高度。
本发明实施例提供的方案，利用第一检测器来检测待监测区域内对象物的高度是否超过第一预定高度，并在接收到第一检测器发送的第一预警信号后，利用针对待检测区域的图像，来确定是否存在预设类型的对象物，以此来排除第一检测器被误触发的情况，检测方法更简便、准确率高。
参见图2，为本发明实施例提供的另一种信息检测方法的流程示意图，该方法包括：
S200，监测是否接收到第一预警信号。
其中，第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号。
S210，在接收到第一预警信号的情况下，获得针对待监测区域的图像，作为第一图像。
S220，检测第一图像中是否存在预设类型的对象物。
需要说明的是，S200-S220与上述S100-S120相同，在此不再赘述。
S230，如果存在预设类型的对象物，根据预设类型的对象物确定跟踪目标，并获得针对待监测区域的视频数据。
在检测到的预设类型的对象物为一个的情况下，可以直接将检测到的对象物确定为跟踪目标。
而在检测到多个对象物的情况下，可以基于第一图像分别获得所检测到的各个预设类型的对象物的高度表征值；按照高度表征值由高到低的顺序，在所检测到的各个预设类型的对象物中选择预设数量个对象物分别作为一个跟踪目标。
一种实现方式中，预设数量可以根据单位时间通过待检测区域内建筑物的对象物的数量来确定。比如，单位时间通过待检测区域内建筑物的对象物的数量较少时，可以设定预设数量为：1；而单位时间通过待检测区域内建筑物的对象物的数量较多时，也就是处于交通高峰时，可以设定预设数量为：2、3等，这样当处于交通高峰时，确定多个跟踪目标，同时对多个跟踪目标进行检测，能够提高检测效率。
一种实现方式中，可以利用以下步骤A1或A2来实现基于第一图像分别获得所检测到的各个对象物的高度表征值：
步骤A1，针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，统计第一像素列中属于对象物的像素点个数，并根据统计得到的像素点个数获得对象物的高度表征值。其中，第一像素列为在第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列。
步骤A2，针对检测到的每一对象物，在所述第一图像中，确定第一像素列中位置最高的像素点，并根据所确定的像素点获得对象物的高度表征值。其中，第一像素列为在第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列。
图像中水平方向和竖直方向上的各个像素点构成了图像中所要显示的内容。对象物在水平方向上是具有一定宽度的，也就是说对象物在图像中的图像区域是由多个像素列构成的，但是，由于对象物的形状可能是不规则的，每一个像素列上属于对象物的像素点数量不定，则需要找到包含像素点最多的像素列来表征对象物的高度。
实际中由于对象物可能会处于不同的高度，比如，有的船舶所在的水位比较高，有的船舶所在的水位比较低，这就使得在获得的对象物的高度表征值不准确，比如，两艘实际高度相同的船舶，由于所在水位的高低不同，导致获得的在高水位的船舶的高度表征值会大于在低水位的船舶的高度表征值。基于此，需要基于同一水平面来衡量对象物的高度，也就是基于同一水平面上的每一像素列中具有最大的像素点数量的像素列来表征对象的高度。
基于同一水平面上像素列中像素点的个数越多则所表征的对象物的高度越高，因而，一种实现方式中，可以将对象物具有的每一像素列中具有最大数量的像素列包含的像素点的个数作为该对象物高度的表征值。
另一种实现方式中，在对象物的形状不规则时，比如，当对象物为一艘船舶时，船舶上通常会存在桅杆，而船舶上桅杆的高度也就是该艘船舶的高度，图像中桅杆的像素列中的最高的像素点能够表征该艘船舶的高度。基于此，可以以水平面作为横坐标，竖直方向为纵坐标，将对象物具有的每一像素列中位置最高的像素点的纵坐标作为用于表征该对象物高度的表征值。
在本发明实施例的执行主体为具备视频采集功能的设备的情况下，可以利用自身所具备的视频采集功能来采集待监测区域的视频数据；
而在本发明实施例的执行主体为不具备视频采集功能的设备的情况下，本发明实施例的执行主体可以向用于实时监测待监测区域的视频采集设备发送获取针对待监测区域视频数据的指令，视频采集设备在接收到执行主体发送的指令后将所采集的针对待监测区域的视频数据发送给本发明实施例的执行主体。
S240，基于视频数据对跟踪目标进行跟踪。
一种实现方式中，可以通过比较所确定跟踪目标在视频数据中包含的各个视频帧中的位置，来得到所确定跟踪目标的运动轨迹和所确定跟踪目标的实际位置，从而实现对所确定跟踪目标进行跟踪。
S250，在跟踪目标移动至待监测区域内的目标区域后，监测是否接收到第二预警信号。
其中，第二预警信号为：第二检测器检测到目标区域内所确定跟踪目标的高度超过第二预定高度后发送的预警信号，第二预定高度不大于所述限定高度、且不小于第一预定高度。
第二预警信号也就是第二检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第二预定高度后发送的预警信号，并且，第二预定高度是根据第一限定高度和限定高度来确定的，因此，当对象物的高度超高第二预设高度时，可以认为该对象的高度超高限定高度。
第二检测器为用于检测对象物的高度是否超过第二预定高度的设备。具体的，上述第二检测器可以为超高检测器，例如，上述超高检测器可以为：激光对射检测器、红外对射检测器以及激光雷达检测器等。
一种情况下，第二检测器安装于待检测区域内的第二预设高度可以与第一预设高度相同，这样就能够利用第二检测器再次确定对象的高度是否超过第一预设高度，以此来保证检出率。
另一种情况下，第二检测器安装于待检测区域内的第二预设高度可以是在第一预设高度与限定高度之间的一个值，这样就能够排除了对象物的高度虽然超过了第一预定高度，但是该对象物的高度并未达到限定高度的情况发生，也就是该对象物实际上是能够通行的，通过更加接近于限定高度的第二预定高度来进行二次判断，能够减少误判的情况发生，进一步增加了检测结果的准确性降低误检率。
S260，在接收到第二预警信号的情况下，判定跟踪目标的高度超过限定高度。
本发明实施例提供的方案，在确定了第一图像中存在预设类型的对象物后，根据检测到的对象物确定跟踪目标，并对所确定的跟踪目标进行跟踪，利用第二检测器进一步确认所确定跟踪目标高度是否超过限定高度，也就是利用双检测器的方式来确认对象物的高度是否超过限定高度，进一步提高检测结果的准确率。
本发明实施例一种实现方式中，为了防止所确定的跟踪目标与建筑物之间发生碰撞，因而在判断所确定跟踪目标的高度超过了限定高度之后，还可以包括：
向跟踪目标发送预警信号。
其中，预警信号为：用于警示跟踪目标的高度超过了限定高度。
通过向跟踪目标发送预警信号，来警示跟踪目标的高度超过限定高度，以此来防止跟踪目标与建筑物之间发生碰撞。
参见图3，为本发明实施例提供的一种信息检测装置的结构示意图，该装置包括：
监测模块300，用于监测是否接收到第一预警信号，其中，所述第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号，所述第一预定高度不大于限定高度；
获得模块310，用于在接收到所述第一预警信号的情况下，获得针对所述待监测区域的图像，作为第一图像；
检测模块320，用于检测所述第一图像中是否存在预设类型的对象物；
判断模块330，用于如果存在所述预设类型的对象物，判断所述预设类型的对象物的高度是否超过所述限定高度。
本发明实施例一种实现方式中，所述判断模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述预设类型的对象物确定跟踪目标；
获得子模块，用于获得针对所述待监测区域的视频数据；
跟踪子模块，用于基于所述视频数据对所述跟踪目标进行跟踪；
监测子模块，用于在所述跟踪目标移动至所述待监测区域内的目标区域后，监测是否接收到第二预警信号，其中，所述第二预警信号为：第二检测器检测到所述目标区域内对象物的高度超过第二预定高度后发送的预警信号，所述第二预定高度不大于所述限定高度、且不小于所述第一预定高度；
判定子模块，用于在接收到所述第二预警信号的情况下，判定所述跟踪目标的高度超过限定高度。
本发明实施例一种实现方式中，所述获得子模块，包括：
获得单元，用于在检测到多个预设类型的对象物的情况下，基于所述第一图像分别获得所检测到的各个预设类型的对象物的高度表征值；
确定单元，用于按照高度表征值由高到低的顺序，在所检测到的各个预设类型的对象物中选择预设数量个对象物分别作为一个跟踪目标。
本发明实施例一种实现方式中，所述获得单元，具体用于
针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，统计第一像素列中属于对象物的像素点个数，并根据统计得到的像素点个数获得对象物的高度表征值，其中，所述第一像素列为在所述第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列；
或者
针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，确定第一像素列中位置最高的像素点，并根据所确定的像素点获得对象物的高度表征值，其中，所述第一像素列为在所述第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列。
本发明实施例一种实现方式中，所述装置还包括：
发送模块，用于在所述判断子模块判定所述跟踪目标的高度超过限定高度的情况下，向所述跟踪目标发送预警信号，其中，所述预警信号为：用于警示所述跟踪目标的高度超过了限定高度。
本发明实施例提供的方案，由于上述检测过程中是利用检测器来检测待监测区域内对象物的实际高度是否可能超过预定高度的，而检测器是对对象物的高度是否超过预定高度直接进行检测，并不会涉及现有技术中图像采集设备的拍摄角度、拍摄点以及与对象物之间的距离等因素，这样可以较为准确的检测出对象物是否超过预定高度。另外，上述检测过程中还从对象物的类型这一角度进行考虑，在对象物的类型为需要检测的类型时，可以排除检测器被误触的情况。因此，综合以上可以得知，应用本发明实施例提供的方案检测对象物的高度是否超过限定高度的准确率。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，包括处理器001、通信接口002、存储器003和通信总线004，其中，处理器001，通信接口002，存储器003通过通信总线004完成相互间的通信，
存储器003，用于存放计算机程序；
处理器001，用于执行存储器003上所存放的程序时，实现本发明实施例提供的信息检测方法。
具体的，上述信息检测方法包括：
监测是否接收到第一预警信号，其中，所述第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号，所述第一预定高度不大于限定高度；
在接收到所述第一预警信号的情况下，获得针对所述待监测区域的图像，作为第一图像；
检测所述第一图像中是否存在预设类型的对象物；
如果存在所述预设类型的对象物，判断所述预设类型的对象物的高度是否超过所述限定高度。
需要说明的是，上述处理器001执行存储器003上所存放的程序实现信息检测方法的其他实施例，与前述方法实施例部分提供的实施例相同，这里不再赘述。
本发明实施例提供的方案，由于上述检测过程中是利用检测器来检测待监测区域内对象物的实际高度是否可能超过预定高度的，而检测器是对对象物的高度是否超过预定高度直接进行检测，并不会涉及现有技术中图像采集设备的拍摄角度、拍摄点以及与对象物之间的距离等因素，这样可以较为准确的检测出对象物是否超过预定高度。另外，上述检测过程中还从对象物的类型这一角度进行考虑，在对象物的类型为需要检测的类型时，可以排除检测器被误触的情况。因此，综合以上可以得知，应用本发明实施例提供的方案检测对象物的高度是否超过限定高度的准确率。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的信息检测方法。
具体的，上述信息检测方法包括：
监测是否接收到第一预警信号，其中，所述第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号，所述第一预定高度不大于限定高度；
在接收到所述第一预警信号的情况下，获得针对所述待监测区域的图像，作为第一图像；
检测所述第一图像中是否存在预设类型的对象物；
如果存在所述预设类型的对象物，判断所述预设类型的对象物的高度是否超过所述限定高度。
需要说明的是，通过上述计算机可读存储介质实现信息检测方法的其他实施例，与前述方法实施例部分提供的实施例相同，这里不再赘述。
本发明实施例提供的方案，由于上述检测过程中是利用检测器来检测待监测区域内对象物的实际高度是否可能超过预定高度的，而检测器是对对象物的高度是否超过预定高度直接进行检测，并不会涉及现有技术中图像采集设备的拍摄角度、拍摄点以及与对象物之间的距离等因素，这样可以较为准确的检测出对象物是否超过预定高度。另外，上述检测过程中还从对象物的类型这一角度进行考虑，在对象物的类型为需要检测的类型时，可以排除检测器被误触的情况。因此，综合以上可以得知，应用本发明实施例提供的方案检测对象物的高度是否超过限定高度的准确率。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本发明实施例提供的信息检测方法。
具体的，上述信息检测方法包括：
监测是否接收到第一预警信号，其中，所述第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号，所述第一预定高度不大于限定高度；
在接收到所述第一预警信号的情况下，获得针对所述待监测区域的图像，作为第一图像；
检测所述第一图像中是否存在预设类型的对象物；
如果存在所述预设类型的对象物，判断所述预设类型的对象物的高度是否超过所述限定高度。
需要说明的是，通过上述计算机程序产品实现信息检测方法的其他实施例，与前述方法实施例部分提供的实施例相同，这里不再赘述。
本发明实施例提供的方案，由于上述检测过程中是利用检测器来检测待监测区域内对象物的实际高度是否可能超过预定高度的，而检测器是对对象物的高度是否超过预定高度直接进行检测，并不会涉及现有技术中图像采集设备的拍摄角度、拍摄点以及与对象物之间的距离等因素，这样可以较为准确的检测出对象物是否超过预定高度。另外，上述检测过程中还从对象物的类型这一角度进行考虑，在对象物的类型为需要检测的类型时，可以排除检测器被误触的情况。因此，综合以上可以得知，应用本发明实施例提供的方案检测对象物的高度是否超过限定高度的准确率。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种信息检测方法，其特征在于，所述方法包括：
监测是否接收到第一预警信号，其中，所述第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号，所述第一预定高度不大于限定高度；
在接收到所述第一预警信号的情况下，获得针对所述待监测区域的图像，作为第一图像；
检测所述第一图像中是否存在预设类型的对象物；
如果存在所述预设类型的对象物，判断所述预设类型的对象物的高度是否超过所述限定高度；
所述判断所述预设类型的对象物的高度是否超过限定高度的步骤，包括：
根据所述预设类型的对象物确定跟踪目标，并获得针对所述待监测区域的视频数据；
基于所述视频数据对所述跟踪目标进行跟踪；
在所述跟踪目标移动至所述待监测区域内的目标区域后，监测是否接收到第二预警信号，其中，所述第二预警信号为：第二检测器检测到所述目标区域内对象物的高度超过第二预定高度后发送的预警信号，所述第二预定高度不大于所述限定高度、且不小于所述第一预定高度；
在接收到所述第二预警信号的情况下，判定所述跟踪目标的高度超过限定高度；
所述根据所述预设类型的对象物确定跟踪目标的步骤，包括：
在检测到多个预设类型的对象物的情况下，基于所述第一图像分别获得所检测到的各个预设类型的对象物的高度表征值；
按照高度表征值由高到低的顺序，在所检测到的各个预设类型的对象物中选择预设数量个对象物作为跟踪目标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像分别获得所检测到的各个预设类型的对象物的高度表征值的步骤，包括：
针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，统计第一像素列中属于对象物的像素点个数，并根据统计得到的像素点个数获得对象物的高度表征值，其中，所述第一像素列为在所述第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列；
或者
针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，确定第一像素列中位置最高的像素点，并根据所确定的像素点获得对象物的高度表征值，其中，所述第一像素列为在所述第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列。
3.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，在判定所述跟踪目标的高度超过限定高度的情况下，所述方法还包括：
向所述跟踪目标发送预警信号，其中，所述预警信号为：用于警示所述跟踪目标的高度超过了限定高度。
4.一种信息检测装置，其特征在于，所述装置包括：
监测模块，用于监测是否接收到第一预警信号，其中，所述第一预警信号为：第一检测器检测到待监测区域内对象物的高度超过第一预定高度后发送的预警信号，所述第一预定高度不大于限定高度；
获得模块，用于在接收到所述第一预警信号的情况下，获得针对所述待监测区域的图像，作为第一图像；
检测模块，用于检测所述第一图像中是否存在预设类型的对象物；
判断模块，用于如果存在所述预设类型的对象物，判断所述预设类型的对象物的高度是否超过所述限定高度；
所述判断模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述预设类型的对象物确定跟踪目标；
获得子模块，用于获得针对所述待监测区域的视频数据；
跟踪子模块，用于基于所述视频数据对所述跟踪目标进行跟踪；
监测子模块，用于在所述跟踪目标移动至所述待监测区域内的目标区域后，监测是否接收到第二预警信号，其中，所述第二预警信号为：第二检测器检测到所述目标区域内对象物的高度超过第二预定高度后发送的预警信号，所述第二预定高度不大于所述限定高度、且不小于所述第一预定高度；
判定子模块，用于在接收到所述第二预警信号的情况下，判定所述跟踪目标的高度超过限定高度；
所述第一确定子模块，包括：
获得单元，用于在检测到多个预设类型的对象物的情况下，基于所述第一图像分别获得所检测到的各个预设类型的对象物的高度表征值；
确定单元，用于按照高度表征值由高到低的顺序，在所检测到的各个预设类型的对象物中选择预设数量个对象物作为跟踪目标。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获得单元，具体用于
针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，统计第一像素列中属于对象物的像素点个数，并根据统计得到的像素点个数获得对象物的高度表征值，其中，所述第一像素列为在所述第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列；
或者
针对检测到的每一预设类型的对象物，在所述第一图像中，确定第一像素列中位置最高的像素点，并根据所确定的像素点获得对象物的高度表征值，其中，所述第一像素列为在所述第一图像中对象物在竖直方向上高度最高的像素列。
6.如权利要求4-5任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送模块，用于在所述判断子模块判定所述跟踪目标的高度超过限定高度的情况下，向所述跟踪目标发送预警信号，其中，所述预警信号为：用于警示所述跟踪目标的高度超过了限定高度。
7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910079484.6A CN111489375B (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 一种信息检测方法、装置及设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910079484.6A CN111489375B (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 一种信息检测方法、装置及设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111489375A CN111489375A (zh) | 2020-08-04 |
| CN111489375B true CN111489375B (zh) | 2023-09-01 |
Family
ID=71795838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910079484.6A Active CN111489375B (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 一种信息检测方法、装置及设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111489375B (zh) |
Citations (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004114907A (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Fuji Photo Film Co Ltd | 車幅車高検出警告装置 |
| CN201440300U (zh) * | 2009-07-27 | 2010-04-21 | 北京新创三明科技有限公司 | 超高自动监测系统 |
| CN201698587U (zh) * | 2010-08-12 | 2011-01-05 | 上海铁安智能系统工程有限公司 | 铁路立交桥超高防撞智能预警系统 |
| CN102174798A (zh) * | 2011-02-28 | 2011-09-07 | 张光裕 | 桥梁限高防撞装置及其工作过程 |
| CN103063143A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-04-24 | 苏州佳世达电通有限公司 | 基于图像识别的测量方法及其系统 |
| WO2013081985A1 (en) * | 2011-11-28 | 2013-06-06 | Magna Electronics, Inc. | Vision system for vehicle |
| CN204087503U (zh) * | 2014-04-23 | 2015-01-07 | 贾超 | 超高检测系统 |
| CN104916166A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-09-16 | 南通大学 | 一种桥梁防撞预警系统及实现方法 |
| CN105181097A (zh) * | 2015-08-24 | 2015-12-23 | 无锡伊佩克科技有限公司 | 一种公路车辆超重监控系统 |
| CN106412247A (zh) * | 2016-09-06 | 2017-02-15 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种跌落保护方法及装置 |
| CN107172383A (zh) * | 2016-03-02 | 2017-09-15 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种对象状态检测方法及装置 |
| CN107369337A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-11-21 | 广州忘平信息科技有限公司 | 桥梁主动防船撞监测预警系统及方法 |
| WO2018121286A1 (zh) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 目标跟踪方法和装置 |
| CN108254748A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-07-06 | 武汉理工大学 | 基于激光测距和雷达图像的内河船舶超高报警系统及方法 |
| CN108257340A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 哈尔滨顺芝科技有限公司 | 远距离激光探测高压线路监控系统及监控方法 |
| CN108447307A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-08-24 | 苏州清研微视电子科技有限公司 | 一种基于激光传感器的限高防撞预警系统 |
| JP2018195050A (ja) * | 2017-05-17 | 2018-12-06 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 物体検出装置、物体検出方法、及びプログラム |
| CN109064776A (zh) * | 2018-09-26 | 2018-12-21 | 广东省交通规划设计研究院股份有限公司 | 预警方法、系统、计算机设备和存储介质 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9248832B2 (en) * | 2014-01-30 | 2016-02-02 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for detecting traffic signal details |
| JP6587000B2 (ja) * | 2016-01-28 | 2019-10-09 | 株式会社リコー | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム |
-
2019
- 2019-01-28 CN CN201910079484.6A patent/CN111489375B/zh active Active
Patent Citations (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004114907A (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Fuji Photo Film Co Ltd | 車幅車高検出警告装置 |
| CN201440300U (zh) * | 2009-07-27 | 2010-04-21 | 北京新创三明科技有限公司 | 超高自动监测系统 |
| CN201698587U (zh) * | 2010-08-12 | 2011-01-05 | 上海铁安智能系统工程有限公司 | 铁路立交桥超高防撞智能预警系统 |
| CN102174798A (zh) * | 2011-02-28 | 2011-09-07 | 张光裕 | 桥梁限高防撞装置及其工作过程 |
| WO2013081985A1 (en) * | 2011-11-28 | 2013-06-06 | Magna Electronics, Inc. | Vision system for vehicle |
| CN103063143A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-04-24 | 苏州佳世达电通有限公司 | 基于图像识别的测量方法及其系统 |
| CN204087503U (zh) * | 2014-04-23 | 2015-01-07 | 贾超 | 超高检测系统 |
| CN104916166A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-09-16 | 南通大学 | 一种桥梁防撞预警系统及实现方法 |
| CN105181097A (zh) * | 2015-08-24 | 2015-12-23 | 无锡伊佩克科技有限公司 | 一种公路车辆超重监控系统 |
| CN107172383A (zh) * | 2016-03-02 | 2017-09-15 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种对象状态检测方法及装置 |
| CN106412247A (zh) * | 2016-09-06 | 2017-02-15 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种跌落保护方法及装置 |
| CN108257340A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 哈尔滨顺芝科技有限公司 | 远距离激光探测高压线路监控系统及监控方法 |
| WO2018121286A1 (zh) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 目标跟踪方法和装置 |
| JP2018195050A (ja) * | 2017-05-17 | 2018-12-06 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 物体検出装置、物体検出方法、及びプログラム |
| CN107369337A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-11-21 | 广州忘平信息科技有限公司 | 桥梁主动防船撞监测预警系统及方法 |
| CN108254748A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-07-06 | 武汉理工大学 | 基于激光测距和雷达图像的内河船舶超高报警系统及方法 |
| CN108447307A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-08-24 | 苏州清研微视电子科技有限公司 | 一种基于激光传感器的限高防撞预警系统 |
| CN109064776A (zh) * | 2018-09-26 | 2018-12-21 | 广东省交通规划设计研究院股份有限公司 | 预警方法、系统、计算机设备和存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111489375A (zh) | 2020-08-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107144839B (zh) | 通过传感器融合检测长对象 | |
| CN109188438B (zh) | 偏航角确定方法、装置、设备和介质 | |
| CN109597061B (zh) | 一种目标运动状态判别方法及系统 | |
| US20150003670A1 (en) | Measuring the range to an object, in an image, using size categorization | |
| EP3483630B1 (en) | Detection of parking slot configuration based on repetitive patterns | |
| CN112213725B (zh) | 车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备 | |
| CN109766867B (zh) | 车辆运行状态确定方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN113419258B (zh) | 一种定位异常检测方法及其相关设备 | |
| US11738747B2 (en) | Server device and vehicle | |
| CN110443275B (zh) | 去除噪声的方法、设备及存储介质 | |
| CN109828250B (zh) | 一种雷达标定方法、标定装置及终端设备 | |
| CN110531337B (zh) | 基于隶属度分析的目标可信度计算方法及装置 | |
| CN113970734A (zh) | 路侧多线激光雷达降雪噪点去除方法、装置及设备 | |
| US20220108552A1 (en) | Method and Apparatus for Determining Drivable Region Information | |
| CN115755097A (zh) | 天气情况检测方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110969898A (zh) | 一种船舶高度的检测方法、装置及系统 | |
| CN111489375B (zh) | 一种信息检测方法、装置及设备 | |
| CN112689842B (zh) | 一种目标检测方法以及装置 | |
| CN111626189B (zh) | 一种路面异常检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| US11841419B2 (en) | Stationary and moving object recognition apparatus | |
| CN110660229A (zh) | 车速的测量方法、装置及车辆 | |
| JP6555132B2 (ja) | 移動物体検出装置 | |
| CN114019182B (zh) | 零速状态检测方法、装置及电子设备 | |
| US20220120853A1 (en) | Radar device and control method | |
| CN112788228A (zh) | 一种基于雷达的抓拍触发系统、方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |