JP2016152018A - 警報装置 - Google Patents
警報装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016152018A JP2016152018A JP2015030793A JP2015030793A JP2016152018A JP 2016152018 A JP2016152018 A JP 2016152018A JP 2015030793 A JP2015030793 A JP 2015030793A JP 2015030793 A JP2015030793 A JP 2015030793A JP 2016152018 A JP2016152018 A JP 2016152018A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- alarm
- timing
- illuminance
- driver
- host vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】対象物との衝突の可能性があること判定した場合に運転者に対して発する警報について、運転者の煩わしさを低減する。【解決手段】警報装置1は、自車両と対象物との間に自車両の運転者の視界から対象物の少なくとも一部を隠す遮蔽物を検出する遮蔽物検出部11と、自車両の周辺の照度を取得する照度取得部12と、遮蔽物検出部の検出結果及び照度取得部の取得した照度に基づいて、警報を発する警報タイミングを設定する警報タイミング設定部13と、警報タイミング設定部の設定した警報タイミングになったときに、警報を発生させる警報発生部14と、を備え、警報タイミング設定部13は、遮蔽物が検出されず、且つ、照度が所定値以上である場合に、遮蔽物が検出された場合又は照度が所定値未満である場合と比べて、警報タイミングを遅いタイミングに設定する。【選択図】図1
Description
本発明は、警報装置に関する。
自車両と歩行者や車両等の対象物とが衝突する可能性があることが判定された場合に、運転者に対して警報を発する装置が知られている。このような装置において、例えば、朝日や西日があたる場合、または夜間走行している場合といった運転者の視界が不良となる条件が検出された場合に、警報のタイミングを早める技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。また、夜間や雨天時のような視界の悪い状況が検出された場合に警報のタイミングを早める技術が知られている(例えば、特許文献2参照)。
しかしながら、自車両と対象物との衝突の可能性が判定された場合に所定のタイミングで警報を発したり、所定の条件が検出された場合に警報のタイミングを早めたりする従来の技術では、運転者による対象物の認識について考慮されていない。運転者による対象物の認識が容易であるような状況であっても、一律に警報のタイミングが設定されたり、一律に警報のタイミングを早めることは、運転者に煩わしさを与えるおそれがあるという問題がある。
そこで本発明は、対象物との衝突の可能性があること判定した場合に運転者に対して発する警報について、運転者の煩わしさを低減することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明に係る警報装置は、自車両と衝突する可能性があると判定された対象物に関する警報を発する警報装置であって、自車両と対象物との間に自車両の運転者の視界から対象物の少なくとも一部を隠す遮蔽物を検出する遮蔽物検出部と、自車両の周辺の照度を取得する照度取得部と、遮蔽物検出部の検出結果及び照度取得部の取得した照度に基づいて、警報を発する警報タイミングを設定する警報タイミング設定部と、警報タイミング設定部の設定した警報タイミングになったときに、警報を発生させる警報発生部と、を備え、警報タイミング設定部は、遮蔽物が検出されず、且つ、照度が所定値以上である場合に、遮蔽物が検出された場合又は照度が所定値未満である場合と比べて、警報タイミングを遅いタイミングに設定する。
本発明によれば、対象物との衝突の可能性があること判定した場合に運転者に対して発する警報について、運転者の煩わしさを低減することができる。
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図1は、本実施形態の警報装置を示すブロック図である。警報装置1は、自車両と衝突する可能性があると判定された対象物に関する警報を発する装置である。警報の対象となる対象物は、例えば、自車両の進行方向における歩行者や車両等の移動可能な物体である。本実施形態の警報装置1は、運転者が対象物を認識している蓋然性が高い場合に、警報のタイミングを通常より遅くする制御を実施する。また、本警報装置1は、運転者の視界が不良となる所定条件が検出された場合に、その所定条件が検出されなかった場合より警報タイミングを早めるように制御を実施する。所定条件については後述する。
図1に示すように、警報装置1は、ECU[Electronic Control Unit]10、ミリ波レーダ21、カメラ22、照度センサ23、表示部31及び音声出力部32を含む。
ミリ波レーダ21は、例えば、自車両の車体前端に設けられ、ミリ波を利用して自車両の進行方向の物体を検出する。ミリ波レーダ21は、例えば、ミリ波を自車両の前方に送信し、歩行者及び他車両等の物体に反射したミリ波を受信することで物体を検出する。ミリ波レーダ21は、検出した物体に関する情報をECU10に送出する。なお、ミリ波レーダ21に代えて、例えば、レーザレーダにより物体を検出することとしてもよい。レーダレーダは、レーザの送信及び反射されたレーザの受信により物体を検出する。
カメラ22は、例えば、自車両前方を撮像する装置である。カメラ22は、撮像情報をECU10に送出する。
照度センサ23は、自車両周辺の照度を検出する装置である。照度センサ23は、検出した照度情報をECU10に送出する。
表示部31は、運転者に対して種々の情報を提示するための装置であって、例えばディスプレイといった装置により構成される。本実施形態では、表示部31は、ECU10による制御に基づき、運転者に対する警告のための画像、文字等を表示する。
音声出力部32は、運転者に対して種々の情報を提供するための音声を出力する装置であって、例えばスピーカといった装置により構成される。本実施形態では、音声出力部32は、ECU10による制御に基づき、運転者に対する警告のためのアラーム、音声メッセージ等を出力する。
ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]などを備えており、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで各種の制御及び演算処理を行う。図1に示すように、ECU10は、遮蔽物検出部11、照度取得部12、警報タイミング設定部13及び警報発生部14を含む。
遮蔽物検出部11は、ミリ波レーダ21からの情報及びカメラ22からの撮像情報に基づいて、自車両前方の物体を検出する部分である。本実施形態では、遮蔽物検出部11は、例えば、歩行者及び他車両等の警報の対象となる対象物を検出する。遮蔽物検出部11は、例えば、対象物と自車両との相対速度に関する情報、及び、対象物と自車両との距離に関する情報を取得する。また、遮蔽物検出部11は、自車両と対象物との間の遮蔽物を検出することができる。遮蔽物とは、運転者の視界から対象物の少なくとも一部を隠す物体(例えば電柱や建物)である。運転者の視界は、例えば、カメラ22の撮像範囲に等しいと仮定することができる。遮蔽物は、対象物の全体が隠れるサイズの物体に限定してもよい。
照度取得部12は、照度センサ23からの照度情報を取得する。照度取得部12は、照度センサ23が自車両に複数設けられている場合、複数の照度センサ23からの照度情報の平均値を自車両周辺の照度として取得してもよい。
警報タイミング設定部13は、運転者に対して警報を発する警報タイミングを設定する。警報タイミング設定部13は、遮蔽物検出部11の検出結果及び照度取得部12が取得した自車両周辺の照度に基づいて警報タイミングを設定する。警報タイミング設定部13は、例えば、遮蔽物検出部11により検出された対象物と自車両との相対速度に関する情報、及び、対象物と自車両との距離に関する情報に基づいて算出された衝突余裕時間(TTC:Time To Collision)等を基準として、警報タイミングを設定する。なお、衝突余裕時間の算出は、周知の技術により、ECU10において算出される。警報タイミングの設定処理については、後に、図2のフローチャート等を参照して具体的に説明する。
警報発生部14は、警報タイミング設定部13の設定した警報タイミングになったときに、警報を発生させる。具体的には、警報発生部14は、表示部31及び音声出力部32を介して、運転者に対して所定の態様による警報を発生させる。
図2を参照して、警報発生の処理について説明する。図2は、警報発生の処理を示すフローチャートである。
まず、遮蔽物検出部11は、ミリ波レーダ21からの情報及びカメラ22からの撮像情報に基づいて、警報の対象となる対象物の検出を試みる(S1)。続いて、対象物を検出したか否かが判定される(S2)。対象物を検出した場合には、処理はステップS3に進められる。一方、対象物を検出しなかった場合には、ステップS1〜S2の処理が繰り返される。
ステップS3において、警報タイミング設定部13は、運転者の視界が不良となる所定条件が検出されたか否かを判定する。所定条件は、例えば、自車両に朝日や西日があたっている場合、夜間走行している場合、または、雨天時に走行している場合等の条件である。これらの条件は、例えば、カメラ22による撮像画像や照度センサ23からの照度情報に基づいて検出可能である。また、前照灯が点灯されている場合に、自車両が夜間走行していることを検出することとしてもよい。また、ワイパーが作動している場合に、雨天時に走行していることを検出することとしてもよい。
運転者の視界が不良となる所定条件が検出されたと判定された場合には、処理はステップS7に進められる。一方、所定条件が検出されたと判定されなかった場合には、処理はステップS4に進められる。
ステップS4において、警報タイミング設定部13は、自車両と対象物との間に遮蔽物があるか否かを判定する。具体的には、自車両と対象物との間に遮蔽物があることが遮蔽物検出部11により検出された場合に、警報タイミング設定部13は、自車両と対象物との間に遮蔽物があると判定する。
自車両と対象物との間に遮蔽物があると判定された場合には、処理はステップS6に進められる。一方、自車両と対象物との間に遮蔽物があると判定されなかった場合には、処理はステップS5に進められる。
ステップS5において、警報タイミング設定部13は、自車両周辺の照度が所定値以上であるか否かを判定する。所定値とは、例えば、自車両周辺の照度に応じた自車両の前照灯の自動点灯が設定されているとき、前照灯の自動点灯が行われる照度である。具体的には、警報タイミング設定部13は、照度取得部12により取得された照度の値に基づいて、判定を実施する。
自車両周辺の照度が所定値以上であると判定された場合には、処理はステップS8に進められる。一方、自車両周辺の照度が所定値以上であると判定されなかった場合には、処理はステップS6に進められる。
ステップS6において、警報タイミング設定部13は、警報タイミングを、通常のタイミングとして予め設定された所定のタイミングに設定する。
図3は、警報タイミングが通常のタイミングに設定される場合における自車両前方の状況の例を示す図である。図3に示すように、歩行者である対象物T1と自車両との間に遮蔽物Bが存在している。即ち、図3に示される状況は、ステップS4において、自車両と対象物との間に遮蔽物があると判定された場合である。
図4は、警報タイミングが通常のタイミングに設定される場合における自車両前方の状況の他の例を示す図である。図4に示すように、夜間ではないが自車両の周辺の照度が低いために、対象物T2を認識しにくい状況が生じている。即ち、図4に示される状況は、ステップS5において、照度が所定値以上ではないと判定された場合である。
ステップS7において、警報タイミング設定部13は、警報タイミングを、通常のタイミングより早めて設定する。
ステップS8において、警報タイミング設定部13は、警報タイミングを、通常のタイミングより遅く設定する。
図5は、警報タイミングが通常のタイミングより遅く設定される場合における自車両前方の状況の例を示す図である。図5に示すように、歩行者である対象物T3と自車両との間に遮蔽物が存在せず、且つ自車両周辺の照度が十分に高いため、運転者にとって対象物T3を認識しやすい状況が生じている。このような状況では、運転者が対象物を認識している蓋然性が高いため、対象物と衝突する可能性があることを運転者に対して注意喚起するための警報を通常のタイミングで発すると、運転者が煩わしさを感じる可能性が高い。
図6は、設定される警報タイミングの例を示す図である。図6では、自車両Cが対象物Tに向かって進行した場合に、対象物Tに衝突するまでの時間が距離に換算されて示されている。
運転者に対する運転支援として、いわゆる注意喚起(軽度の警報)といった低レベルの働きかけを運転者に対して行った場合と、警報の発報といった高レベルの働きかけを運転者に対して行った場合とでは、運転支援を実施してから、運転者が危険回避の措置を実施するまでの反応時間が異なる。
例えば、低レベルの働きかけである注意喚起を運転者に対して実施した場合には、運転者は提供された情報に基づき注意すべき事象を認識し、とるべき行動を判断し、危険回避の動作を行う。この場合における、注意喚起から危険回避の動作が実施されるまでの時間は、例えば3.2秒程度である。注意喚起は、例えば、閾値未満の音量で出力される音声出力である。
また、高レベルの働きかけである警報を運転者に対して発報した場合には、運転者は直ちに危険回避のための行動を開始する。なお、高レベルの働きかけとしての警報は、例えば、閾値以上の音量で出力される音声出力である。この場合における、警報の発生から危険回避の動作が実施されるまでの時間は、例えば0.8秒程度である。従って、注意喚起のための軽度の警報を運転者に対して実施した場合において、運転者が提供された情報に基づき注意すべき事象を認識するまでに要する時間は、例えば2.4秒((3.2−0.8)秒)である。
従って、ステップS6において設定される警報タイミングである通常のタイミングは、自車両Cが対象物Tに向かって進行した場合に対象物Tに衝突すると予想される時点から、時間t1の分遡ったタイミングに設定される。時間t1は、例えば、時間tTTCに、警報が発せられてから運転者による危険回避の動作が実施されるまでの時間t2、及び運転者が注意喚起又は警報により提供された情報に基づき注意すべき事象を認識するまでに要する時間t3を加えた時間である。時間tTTCは、運転者が危険回避の操作を実施することにより、自車両が対象物を回避するために確保すべき時間である。
また、ステップS7において設定される警報タイミング(通常のタイミングより早いタイミング)は、自車両Cが対象物Tに向かって進行した場合に対象物Tに衝突すると予想される時点から、時間t1に所定時間が加算された時間の分遡ったタイミングに設定される。ここで、時間t1に加算される所定時間は、例えば、予め設定された時間であってもよいし、自車両の速度や自車両周辺の状況に応じて算出される時間であってもよい。
また、ステップS8において設定される警報タイミング(通常のタイミングより遅いタイミング)は、運転者が対象物を既に認識している蓋然性が高いので、通常のタイミングよりも、運転者が提供された情報に基づき注意すべき事象を認識するまでに要する時間(例えば2.4秒)の分遅らせることができる。即ち、ステップS8において設定される警報タイミングは、例えば、自車両Cが対象物Tに向かって進行した場合に対象物Tに衝突すると予想される時点から、時間tTTCに、警報が発せられてから危険回避の動作が実施されるまでの時間t2を加えた時間の分遡ったタイミングに設定される。
再び図2を参照して、ステップS9において、警報発生部14は、警報タイミング設定部13によりステップS6〜S8のいずれかにおいて設定された警報タイミングに基づいて、警報を発生する。
以上のように、本実施形態の警報装置1によれば、対象物と自車両との間に遮蔽物が検出されず且つ照度が所定値以上である場合に、警報タイミングが、通常のタイミングより遅く設定される。すなわち、対象物と自車両との間に遮蔽物が検出されず且つ照度が所定値以上である場合に、対象物と自車両との間に遮蔽物が検出された場合又は照度が所定値未満である場合と比べて、警報タイミングが遅く設定される。これにより、対象物との衝突の可能性があること判定した場合に運転者に対して発する警報について、運転者の煩わしさを低減することが可能となる。
以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
1…警報装置、11…遮蔽物検出部、12…照度取得部、13…警報タイミング設定部、14…警報発生部、21…ミリ波レーダ、22…カメラ、23…照度センサ、31…表示部、32…音声出力部。
Claims (1)
- 自車両と衝突する可能性があると判定された対象物に関する警報を発する警報装置であって、
前記自車両と前記対象物との間に前記自車両の運転者の視界から前記対象物の少なくとも一部を隠す遮蔽物を検出する遮蔽物検出部と、
前記自車両の周辺の照度を取得する照度取得部と、
前記遮蔽物検出部の検出結果及び前記照度取得部の取得した前記照度に基づいて、前記警報を発する警報タイミングを設定する警報タイミング設定部と、
前記警報タイミング設定部の設定した前記警報タイミングになったときに、前記警報を発生させる警報発生部と、
を備え、
前記警報タイミング設定部は、前記遮蔽物が検出されず、且つ、前記照度が所定値以上である場合に、前記遮蔽物が検出された場合又は前記照度が前記所定値未満である場合と比べて、前記警報タイミングを遅いタイミングに設定する、警報装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015030793A JP2016152018A (ja) | 2015-02-19 | 2015-02-19 | 警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015030793A JP2016152018A (ja) | 2015-02-19 | 2015-02-19 | 警報装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016152018A true JP2016152018A (ja) | 2016-08-22 |
Family
ID=56695456
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015030793A Pending JP2016152018A (ja) | 2015-02-19 | 2015-02-19 | 警報装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016152018A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2577673A (en) * | 2018-08-08 | 2020-04-08 | David Stamp Gary | Hazard marker recognition system on moving platform |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005196276A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2007290539A (ja) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Denso Corp | 車両用運転支援装置 |
JP2014127032A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Clarion Co Ltd | 車両用外界認識装置 |
JP2015032107A (ja) * | 2013-08-01 | 2015-02-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
-
2015
- 2015-02-19 JP JP2015030793A patent/JP2016152018A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005196276A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2007290539A (ja) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Denso Corp | 車両用運転支援装置 |
JP2014127032A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Clarion Co Ltd | 車両用外界認識装置 |
JP2015032107A (ja) * | 2013-08-01 | 2015-02-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2577673A (en) * | 2018-08-08 | 2020-04-08 | David Stamp Gary | Hazard marker recognition system on moving platform |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9896129B2 (en) | Driving assistant system of vehicle and method for controlling the same | |
US10573180B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
US10252716B2 (en) | Driving assist apparatus and driving assist method | |
JP6611353B2 (ja) | 画像処理装置、外界認識装置 | |
US10919449B2 (en) | Driving support device and storage medium | |
JP2019114030A (ja) | 衝突判定装置 | |
JP2012234407A (ja) | 衝突確率演算装置、および衝突確率演算プログラム | |
JP6669090B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2010049383A (ja) | 車両の警報装置 | |
JP2014178971A (ja) | 車両用衝突警報装置 | |
JP2020093567A (ja) | 降車支援装置 | |
JP2007072631A (ja) | 車載警報装置 | |
KR102390868B1 (ko) | 사각지대 감지방법 및 감지장치 | |
JP5292047B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP4479532B2 (ja) | 夜間画像による霧検出装置 | |
JP5939170B2 (ja) | 物体接近報知システム | |
JP2009244986A (ja) | 警告報知装置 | |
JP2014229197A (ja) | 車両用報知装置 | |
CN110329156B (zh) | 车辆逆光盲区车前信息的识别方法及装置 | |
JP2016152018A (ja) | 警報装置 | |
JP2005249743A (ja) | レーダ装置 | |
KR102616203B1 (ko) | 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법 | |
TWI573713B (zh) | 行車距離提示裝置及其方法 | |
JP2005157765A (ja) | 歩行者検出装置 | |
JP2007089094A (ja) | 歩行者検知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181003 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181016 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190507 |