JP2007290539A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御部20において、車両搭載装置50のGPS車載器54から車両の前方にある交差点までの距離をし、その距離が小さければ危険度が大きく、距離が小さければ危険度は小さいとして危険度を決定する。また、室内カメラ12から入力した運転者のまぶたの動きから運転操作に影響を及ぼすような運転者の状態を推定する。さらに、GPS車載器54から走行履歴を取得して走行履歴記録装置18に記録する。そして、走行履歴及び運転者の心身の状態から、危険度に応じて、車両搭載装置50の表示装置56や音声出力部58で運転支援のための告知を行ったり、車両走行装置30のブレーキ制御装置34、エンジン制御装置36、ステアリング制御装置38で運転制御支援を行う。
【選択図】図1
Description
心身状態推定手段は、運転時の運転操作に影響を及ぼすような運転者の心身の状態を推定し、支援度決定手段は、心身状態推定手段により推定された運転者の心身の状態に応じて運転支援の度合いを決定し、制御手段は、支援度決定手段により決定した運転支援の度合いに基づいて、少なくとも、車両搭載機器又は車両走行装置の何れかの作動内容を制御する。
一方、運転者の心身の状態を間接的に推定する方法としては、請求項3に記載のように、
車両の走行状態を取得する走行状態取得手段を備え、心身状態推定手段は、走行状態取得手段により取得した車両の走行状態に基づいて運転者の心身の状態を推定する方法がある。
なお、「車両の走行履歴」とは、走行した道路名称、その道路を走行した回数、その道路を走行した時刻、その時刻における当該道路の混雑状況などを意味している。また、「道路の混雑状況」とは、VICSなどで取得した混雑情報や当該道路のある区間を走行するのに要した時間などを意味している。
ここで、「車両の周囲状況」とは、道路の見通し、晴れ、雨、霧といった車両の周囲の天候状況や昼間又は夜間といった日照状況、道路面の状態などを意味する。なお、車両の周囲状況は現在の状況だけでなく、気象予報など予報された状況も含んでいる。
ここで、「生体」とは、例えば、人であったり犬や猫などの動物を意味している。犬や猫の場合、その犬や猫がペットであった場合、その近辺にその飼い主である人がいる可能性が高いからである。
例えば、請求項9に記載のように、車両走行装置がブレーキ装置である場合には、運転支援の度合いに基づき、例えば、ブレーキ装置を作動させるタイミングや作動の強さ、あるいは、作動のパターンを制御するようにすればよい。
さらに、請求項11に記載のように、車両走行装置がステアリング装置の場合、走行中の道路の端に車を移動させるなどの制御を行うようにすればよい。なお、この場合、ブレーキ装置やエンジン制御装置と併用し、車速が遅くなったときにステアリング装置の制御を行うようにすると危険回避をより効果的におこうことができる。
図1は、本発明に係る車両用運転支援装置10が組み込まれた運転支援システム1の概略構成を示すブロック図である。
車両用運転支援装置10は、室内カメラ12、車両周辺カメラ14、入出力部16、走行履歴記録装置18、制御部20などから構成される。
なお、「車両の走行履歴」とは、走行した道路名称、その道路を走行した回数、その道路を走行した時刻、その時刻における当該道路の混雑状況などを意味している。また、「道路の周囲状況」とは、VICSなどで取得した道路の混雑情報や当該道路のある区間を走行するのに要した時間などを意味している。
GPS車載器54は、少なくとも4つのGPS衛星からの電波を受信して車両の現在位置を検出し、その時々刻々の現在値を現在走行中の道路名称やその道路を走行した回数、その道路を走行した時刻とともに走行履歴として、 以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
図1は、本発明に係る車両用運転支援装置10が組み込まれた運転支援システム1の概略構成を示すブロック図である。
車両用運転支援装置10は、室内カメラ12、車両周辺カメラ14、入出力部16、走行履歴記録装置18、制御部20などから構成される。
なお、「車両の走行履歴」とは、走行した道路名称、その道路を走行した回数、その道路を走行した時刻、その時刻における当該道路の混雑状況などを意味している。また、「道路の周囲状況」とは、VICSなどで取得した道路の混雑情報や当該道路のある区間を走行するのに要した時間などを意味している。
GPS車載器54は、少なくとも4つのGPS衛星からの電波を受信して車両の現在位置を検出し、その時々刻々の現在値を現在走行中の道路名称やその道路を走行した回数、その道路を走行した時刻とともに走行履歴として、車両搭載装置制御部52を介して、車両用運転支援装置10へ出力する。
ブレーキ制御装置34は、走行装置制御部32を介して車両用運転支援装置10から入力されるブレーキ制御データのブレーキ力の強さやブレーキ作動時間に基づいて、図示しないブレーキの作動力や作動時間を制御して車両の制動を行う。
次に、図2、図3及び図4に基づいて車両用運転支援装置10の制御部で実行される支援度決定処理について説明する。
そして、S110では、室内カメラ12で取得された運転者の顔画像が入力され、続くS115では、S110において取得された運転者の顔画像に基づいて運転操作に影響を及ぼすような運転者の心身の状態が推定される。
(ア)危険度:小の場合には、運転支援が行われない。すなわち、車両搭載装置50の表示装置56及び音声出力装置58での告知も行われず、車両走行装置30における運転支援制御も行われない。
(ウ)危険度が大の場合には、車両制御支援が行われる。
ドライバの状態:「悪」の場合、つまり、運転者が覚醒状態にない場合には、他の条件に拘わらず、危険度:小で情報提供が行われ、危険度:中で注意喚起が行われ、危険度大で車両制御支援が行われる。
(エ)危険度:小の場合、早いタイミングで告知が行われる。つまり、交差点からの距離が700mになったら即刻情報提供が行われる。また、情報提供の内容も、例えば、警告表示が点滅するとともに警告音が鳴り、かつ、「この先に信号のある交差点があります。」という音声が出力されるというように告知内容が強調されたものとなる。
(運転支援システムの特徴)
以上に説明した運転支援システム1では、車両搭載装置50のGPS車載器54から取得した車両の現在位置から車両の進行方向前方にある交差点までの距離に応じて危険度を決定し、その危険度に応じて、情報提供、注意喚起、車両制御支援、車両停止制御などを行っている。
また、走行した道路の走行回数を記録し、車両が現在走行している道路が過去に所定の回数(本実施形態ではα回)以上走行したことがある道路であり、かつ、運転者が覚醒した状態で運転している場合には、交差点の手前での告知を行わないようにしている(図4(a)の(3)に示す場合)ので運転にとって煩わしさがなくなる。
次に、第2実施形態として、赤外線カメラ22を用いて、危険対象物として交差点近傍の人を検知して運転支援を行う運転支援システム2について図5及び図6に基づき説明する。運転支援システム2の構成及び支援度決定処理は、赤外線カメラ22を備えること及び赤外線カメラ22を備えたことによる処理の追加以外は第1実施形態の運転支援システム1と同じであるので、同じ構成要素及び処理には同じ符号を付して、説明を省略し、異なる部分について説明する。
次に、運転操作に影響を及ぼすような運転者の心身の状態を車両の走行状態から間接的に推定するようにした運転支援システムについて説明する。
第3実施形態における心身状態推定処理は、車両周辺カメラ14によって車両走行中に連続的に取得した画像から、画像処理によってセンターラインを抽出し、抽出したセンターラインからの車両横方向へのずれ変化率を算出する。算出した変化率が周期的に変化していたり、不規則に変化している場合に車両がふらついていると判定し、運転者が居眠り状態にある、つまり、運転者が覚醒状態ではないと推定するのである。
[その他の実施形態]
(1)上記各実施形態では、運転者の心身の状態を直接推定するために、室内カメラ12を用いていたが、心電図測定器を用いて運転者の心拍数を計測し、心拍数が下がったら覚醒度が下がっていると推定してもよいし、脳波計を用いて脳波を計測し、覚醒度を推定するようにしてもよい。
(7)事故多発地点は、GPS車載器54の地図データ中に予め事故多発地点データとして設定されている場合には、その事故多発地点データを用いてもよい。
なお、本明細書において、車両搭載装置50が車両搭載機器に、ブレーキ制御装置34、エンジン制御装置36、ステアリング制御装置38が車両走行装置に各々相当し、室内カメラ12が生体情報取得手段に、入出力部16が距離取得手段及び走行履歴取得手段に、走行履歴記録装置18が走行履歴記録手段に各々相当する。
Claims (11)
- 運転時の運転操作に影響を及ぼすような運転者の心身の状態を推定する心身状態推定手段と、
前記心身状態推定手段により推定された運転者の心身の状態に応じて運転支援の度合いを決定する支援度決定手段と、
前記支援度決定手段により決定した前記運転支援の度合いに基づいて、少なくとも、車両搭載機器又は車両走行装置の何れかの作動内容を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両用運転支援装置において、
運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段を備え、
前記心身状態推定手段は、前記生体情報取得手段により取得した運転者の生体情報に基づいて運転者の心身の状態を推定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用運転支援装置において、
車両の走行状態を取得する走行状態取得手段を備え、
前記心身状態推定手段は、前記走行状態取得手段により取得した車両の走行状態に基づいて運転者の心身の状態を推定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜請求項3の何れかに記載の車両用運転支援装置において、
進行方向前方の交差点までの距離を取得する距離取得手段を備え、
前記支援度決定手段は、前記距離取得手段により取得した進行方向前方の交差点までの距離を加味して前記運転支援の度合いを決定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜請求項4の何れかに記載の車両用運転支援装置において、
車両の走行履歴を取得する走行履歴取得手段と、
前記走行履歴取得手段で取得した車両の走行履歴を記録する走行履歴記録手段と、
を備え、
前記支援度決定手段は、前記走行履歴記録手段に記録された走行履歴と前記走行履歴取得手段により取得された車両の走行履歴とを比較し、その比較結果を加味して前記運転支援の度合いを決定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜請求項5の何れかに記載の車両用運転支援装置において、
車両の周囲状況を取得するための周囲状況取得手段を備え、
前記支援度決定手段は、前記周囲状況取得手段により取得した車両の周囲状況を加味して前記運転支援の度合いを決定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜請求項6の何れかに記載の車両用運転支援装置において、
進行方向前方の交差点近傍の生体の有無を検知する生体検知手段を備え、
前記支援度決定手段は、前記生体検知手段により検知した進行方向前方の交差点近傍の生体の有無を加味して前記運転支援の度合いを決定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜請求項7の何れかに記載の車両用運転支援装置において、
前記車両搭載機器は運転者に運転支援の告知を行うための告知手段を備えており、
前記制御手段は、前記支援度決定手段により決定した前記運転支援の度合いに基づき、前記告知手段を介して告知を行うよう構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜請求項8の何れかに記載の車両用運転支援装置において、
前記車両走行装置は、ブレーキ装置であり、
前記制御装置は、前記支援度決定手段により決定した前記運転支援の度合いに基づき、前記ブレーキ装置の作動を制御するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜請求項9の何れかに記載の車両用運転支援装置において、
前記車両走行装置は、エンジン制御装置であり、
前記制御手段は、前記支援度決定手段により決定した前記運転支援の度合いに基づき、前記エンジン制御装置の作動を制御するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1〜請求項10の何れかに記載の車両用運転支援装置において、
前記車両走行装置は、ステアリング装置であり、
前記制御手段は、前記支援度決定手段により決定した前記運転支援の度合いに基づき、前記ステアリング装置の作動を制御するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。
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