JP2016018295A - 情報処理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のセンサと、前記複数のセンサ各々に接続された複数のバスと、前記複数のバスの調停を行う調停部と、前記複数のセンサごとの優先度を判定する優先度判定部と、を備え、前記調停部は前記優先度判定部の判定結果に応じて前記複数のバスの調停を行うことを特徴とする情報処理システムである。
【選択図】 図1
Description
(1)複数のセンサと、前記複数のセンサ各々に接続された複数のバスと、前記複数のバスの調停を行う調停部と、前記複数のセンサごとの優先度を判定する優先度判定部と、を備え、前記調停部は前記優先度判定部の判定結果に応じて前記複数のバスの調停を行うことを特徴とする情報処理システムである。
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、フラッシュメモリなどのメモリ、または、メモリーカードなどのストレージに置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
101 コントローラ
102 ステレオカメラ
103 通信部
104 通信カメラ
105 ナビゲーションシステム
106 ディスプレイ
Claims (10)
- 複数のセンサと、
前記複数のセンサ各々に接続された複数のバスと、
前記複数のバスの調停を行う調停部と、
前記複数のセンサごとの優先度を判定する優先度判定部と、を備え、
前記調停部は前記優先度判定部の判定結果に応じて前記複数のバスの調停を行うことを特徴とする情報処理システム。 - 請求項1記載の情報処理システムであって、
さらに、前記センサの異常有無を診断する診断部を備え、
前記調停部は、前記診断部により異常があると診断されたセンサ以外のセンサを優先するように調停することを特徴とする情報処理システム。 - 請求項1又は2記載の情報処理システムであって、
前記複数のセンサとして、自車の前方を監視する前方監視センサと自車の周辺を監視する周辺監視センサとを少なくとも備えることを特徴とする情報処理システム。 - 請求項3記載の情報処理システムであって、
前記調停部は、
自車が所定の車速以上で進行している場合には、前記前方監視センサの接続されているバスを優先するように調停し、
自車が所定の速度未満で進行している場合には、前記周辺監視センサの接続されているバスを優先するように調停することを特徴とする情報処理システム。 - 請求項4記載の情報処理システムであって、
前記調停部は、前記診断部が前記前方監視センサに異常があると診断した場合、前記車速によらず、前記周辺監視センサの接続されているバスを優先するように調停することを特徴とする情報処理システム。 - 請求項1乃至5のいずれかに記載の情報処理システムであって、
さらに、自車周辺の道路状況を含む情報を受信する通信手段を備え、前記優先度判定部は、前記通信手段が受信した情報に基づいて、前記複数のセンサのうち、自車の進行路上に衝突可能性のある障害物の方向を捉えるセンサのバスを優先するように判定し、
前記調停部は、前記優先度判定部により前記優先するように判定されたセンサのバスを優先するように調停することを特徴とする情報処理システム。 - 請求項3乃至6のいずれかに記載の情報処理システムであって、
前記前方監視センサは単眼カメラであり、
さらに、前記単眼カメラからの画像を処理して障害物を検出し前記障害物と自車との距離を計測可能な画像処理部を備え、
前記画像処理部による計測結果に基づき障害物の距離が近いと判断された場合には、前記調停部は前記単眼カメラの画像データと前記障害物の検出結果が格納されているメモリのバスを優先するように調停することを特徴とする情報処理システム。 - 請求項7記載の情報処理システムであって、
さらに、映像を表示する表示部を備え、
前記画像処理部による計測結果に基づき障害物の距離が近いと判断された場合には、前記調停部により優先するように調停されたバスのメモリから前記単眼カメラの画像データを読み出して前記表示部に表示することを特徴とする情報処理システム。 - 請求項3乃至6のいずれかに記載の情報処理システムであって、
前記前方監視センサはステレオカメラであり、
さらに、前記ステレオカメラが取得する左右画像から画素毎の距離を求める距離画像生成部と、
前記距離画像生成部により生成された距離画像の道路に対して垂直方向の距離のヒストグラムを求め、そのピーク値を算出するヒストグラムピーク検出処理部と、を備え、
前記ヒストグラムピーク検出処理部によるヒストグラムピーク検出結果が自車進行路に対して近い距離のピークを持つ場合には、前記調停部は前記ステレオカメラの画像データと距離画像が格納されているメモリのバスを優先するように調停することを特徴とする情報処理システム。 - 請求項9記載の情報処理システムであって、
さらに、映像を表示する表示部を備え、
前記画像処理部による計測結果に基づき障害物の距離が近いと判断された場合には、前記調停部により優先するように調停されたバスのメモリから前記ステレオカメラの画像データを読み出して前記表示部に表示することを特徴とする情報処理システム。
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