CN108447302B - 信息处理装置以及记录介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供能以较少的通信量进行与在交叉路口产生的死角区域的状况相应的控制的信息处理装置及程序。信息处理装置(10)具备：第1取得部(16)，从左右转车(200)取得指示对死角区域进行感测的第1取得信息；感测判定部(11)，基于第1取得信息来判定是否要感测死角区域；第2取得部(12)，取得用于决定被判定为要感测的左右转车的死角区域的第2取得信息；生成部(13)，生成用于对根据所取得的第2取得信息决定的死角区域的感测进行控制的第1控制信息；输出部(14)，将第1控制信息向传感器或第1装置输出，并将从传感器或第1装置接收的感测结果向第2装置输出，或者，将第1控制信息和指示向第2装置输出感测结果的信息向第1装置输出。

Description

信息处理装置以及记录介质
技术领域
本公开涉及搭载于车辆的信息处理装置以及程序。
背景技术
以往，公开了如下系统：第1车辆检测存在于周围的移动物体，将所检测出的移动物体的信息和本车的信息(例如位置)发送给第2车辆，第2车辆使用所接收到的信息来判定移动物体的危险性(例如专利文献1)。
例如，存在如下情况：当右转车在包括右转车道以及直行车道的道路的交叉路口进行右转时，由于存在于与右转车对向的右转车道的对向车，导致对向的直行车道成为右转车的死角区域。该情况下，在直行车道上通行的车辆有可能会从死角区域向交叉路口直行而来，因此，右转车需要等待直到能够视觉辨认死角区域为止、或者等待直到右转专用信号机点亮为止等。与此相对，在专利文献1中，对向车(第1车辆)检测包括右转车(第2车辆)的死角区域在内的周围的移动物体，将所检测出的移动物体的信息发送给右转车，因此，右转车能够使用该信息来进行与在交叉路口产生的死角区域中的状况相应的控制。例如，对于右转车，如果不存在从死角区域向交叉路口直行而来的车辆，则能够右转，如果存在直行而来的车辆，则能够等待直到该车辆通过交叉路口为止。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2007-310457号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
然而，在上述专利文献1中，由于第1车辆检测存在于周围的不特定的移动物体，因此也会发送除与存在于死角区域的移动物体有关的信息之外的不需要的信息。因此，车辆间(V2V：Vehicle-to-Vehicle)通信中的通信量增加，网络带宽有可能会不足。
因此，本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够以较少的通信量进行与在交叉路口产生的死角区域中的状况相应的控制的信息处理装置以及程序。
用于解决问题的技术方案
本公开的一个技术方案的信息处理装置是搭载于车辆的信息处理装置，具备：第1取得部，其从与所述车辆对向的左右转车，取得指示对所述左右转车的死角区域进行感测的第1取得信息；感测判定部，其基于所述第1取得信息来判定是否要感测所述左右转车的死角区域；第2取得部，其取得用于决定由所述感测判定部判定为要感测的所述左右转车的死角区域的第2取得信息；生成部，其生成用于对根据由所述第2取得部取得的所述第2取得信息决定的所述死角区域的感测进行控制的第1控制信息；以及输出所述第1控制信息的输出部，所述输出部，将所述第1控制信息向传感器或具有所述传感器的第1装置输出，并将从所述传感器或所述第1装置接收的感测结果向搭载于所述左右转车的第2装置输出；或者，将所述第1控制信息和指示向所述第2装置输出感测结果的信息向所述第1装置输出。
此外，这些总括性或具体的方案既可以通过系统、装置、方法、记录介质或者计算机程序来实现，也可以通过系统、装置、方法、记录介质和计算机程序的任意组合来实现。
发明的效果
根据本公开的信息处理装置以及程序，能够以较少的通信量进行与在交叉路口产生的死角区域中的状况相应的控制。
附图说明
图1是用于说明在左侧通行的交叉路口产生了死角区域的图。
图2是表示车辆所具有的传感器的感测范围的图。
图3是用于说明在右侧通行的交叉路口产生了死角区域的图。
图4是表示实施方式1中的车辆的构成的一例的框图。
图5是表示实施方式1中的车辆的动作的一例的流程图。
图6是表示死角区域的算出方法的一例的图。
图7是表示实施方式2中的车辆的动作的一例的流程图。
图8是表示实施方式3中的车辆的构成的一例的框图。
图9是表示实施方式3中的车辆的动作的一例的流程图。
图10是表示死角区域的预测方法的一例的图。
图11是表示实施方式4中的车辆的动作的一例的流程图。
标号的说明
10、10a、20、20a信息处理装置；11感测判定部；12第2取得部；13生成部；14输出部；15死角区域预测部；16第1取得部；21判定部；22算出部；23第1输出部；24取得部；25生成部；26第2输出部；100车辆(对向车)；110、210通信部；120、220摄像头；200车辆(右转车(左右转车))；300车辆(后续车)；400车辆(直行车)。
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
在采用左侧通行的国家，如图1所示，车辆相对于行进方向在左侧的车道上通行。
图1是用于说明在左侧通行的交叉路口产生了死角区域的图。
在交叉路口，当车辆(右转车)200进行右转时，会产生因存在于与右转车200对向的右转车道上的车辆(对向车)100产生的死角区域(图1中由虚线表示的区域)。该情况下，在直行车道上通行的车辆(直行车)400有可能会从该死角区域向交叉路口直行而来，因此，右转车200需要等待直到能够视觉辨认死角区域为止、或者等待直到右转专用信号机点亮为止等。此外，图1中，也示出了右转车道上的在对向车100的后面排着的车辆(后续车)300。
近年来，自动驾驶车的开发正在不断取得进展，在自动驾驶车上搭载有拍摄自动驾驶车的前方、侧方以及后方的摄像头(传感器)，例如如图2所示，自动驾驶车正在感测本车的周围。
图2是表示车辆所具有的摄像头(传感器)的感测范围的图。例如，由于对向车100能够感测本车的周围，因此，如果右转车200的死角区域包含在本车的周围，则该对向车100能够感测死角区域。在本公开中，右转车200的死角区域中的状况，可利用搭载于对向车100的摄像头(传感器)来取得。此外，车辆100、200、300等不限于自动驾驶车，也可以是搭载有行车记录仪等的摄像头的手动驾驶车。
此外，以下着眼于采用左侧通行的国家的车辆来进行说明，但如图3所示，本公开也可以适用于采用右侧通行的国家的车辆。图3是用于说明在右侧通行的交叉路口产生了死角区域的图。因此，以下说明中的“右转”可以换种说法为“左转”。另外，将“右转”和“左转”也统称为“左右转”。例如，由于车辆200既可以如图1所示那样为右转车(想要右转的车辆)，也可以如图3所示那样为左转车(想要左转的车辆)，因此也称为左右转车。
本公开的信息处理装置是搭载于车辆的信息处理装置，具备：第1取得部，其从与所述车辆对向的左右转车，取得指示对所述左右转车的死角区域进行感测的第1取得信息；感测判定部，其基于所述第1取得信息来判定是否要感测所述左右转车的死角区域；第2取得部，其取得用于决定由所述感测判定部判定为要感测的所述左右转车的死角区域的第2取得信息；生成部，其生成用于对根据由所述第2取得部取得的所述第2取得信息决定的所述死角区域的感测进行控制的第1控制信息；以及输出所述第1控制信息的输出部，所述输出部，将所述第1控制信息向传感器或具有传感器的第1装置输出，并将从所述传感器或所述第1装置接收的感测结果向搭载于所述左右转车的第2装置输出；或者，将所述第1控制信息和指示向所述第2装置输出感测结果的信息向所述第1装置输出。
由此，左右转车在交叉路口进行左右转(右转或左转)时所产生的左右转车的死角区域，可根据来自左右转车的第1取得信息来进行感测，与该死角区域中的移动物体有关的信息(感测结果)，可从输出部直接或者经由第1装置(例如，搭载于在搭载有信息处理装置的车辆的周围存在的车辆的装置)向左右转车(第2装置)输出。因此，左右转车能够灵活地(舒适地)进行应不应该左右转的判断。另外，由于不是将与存在于车辆周围的全部移动物体有关的信息而是将与死角区域中的移动物体有关的信息(感测结果)向左右转车输出，因此能够减少车辆间通信中的通信量。如此，能够以较少的通信量进行与在交叉路口产生的死角区域中的状况相应的控制。另外，由于在左右转车想要左右转时从左右转车发送对死角区域进行感测的指示，因此能够容易地判定是否要感测死角区域。
另外，本公开的信息处理装置是搭载于车辆的信息处理装置，具备：第1取得部，其取得表示映现有与所述车辆对向的车辆的图像的第3取得信息；感测判定部，其基于映现在所述第3取得信息所表示的图像中的车辆是否为左右转车，判定是否要感测所述左右转车的死角区域；第2取得部，其取得用于决定由所述感测判定部判定为要感测的所述左右转车的死角区域的第2取得信息；生成部，其生成用于对根据由所述第2取得部取得的所述第2取得信息决定的所述死角区域的感测进行控制的第1控制信息；以及所述第1控制信息的输出部，所述输出部，将所述第1控制信息向传感器或具有传感器的第1装置输出，并将从所述传感器或所述第1装置接收的感测结果向搭载于所述左右转车的第2装置输出；或者，将所述第1控制信息和指示向所述第2装置输出感测结果的信息向所述第1装置输出。
由此，左右转车在交叉路口进行左右转时所产生的左右转车的死角区域，例如可根据来自搭载于本车辆的摄像头等的第3取得信息来进行感测，与该死角区域中的移动物体有关的信息(感测结果)，可从输出部直接或者经由第1装置向左右转车(第2装置)输出。因此，左右转车能够灵活地进行应不应该左右转的判断。另外，由于不是将与存在于车辆周围的全部移动物体有关的信息而是将与死角区域中的感测结果向左右转车输出，因此能够减少车辆间通信中的通信量。如此，能够以较少的通信量进行与在交叉路口产生的死角区域中的状况相应的控制。另外，根据从摄像头等取得的图像，能够判定左右转车是否想要左右转，因此能够容易地判定是否要感测死角区域。
另外，所述死角区域可以包括因所述车辆产生的死角区域。
由此，能够进行与在交叉路口产生的、因与左右转车对向的车辆(对向车)产生的死角区域中的状况相应的控制。
另外，所述第2取得部可以通过基于所述车辆与所述左右转车的位置关系来算出所述死角区域，从而取得所述第2取得信息。
由此，车辆(对向车)通过自己算出因车辆(对向车)产生的左右转车的死角区域，能够取得第2取得信息。
另外，所述第2取得部可以从所述左右转车取得所述第2取得信息。
由此，车辆(对向车)也可以不用自己算出因车辆(对向车)产生的左右转车的死角区域，能够从左右转车取得第2取得信息。
另外，也可以是，还具备第3取得部，所述第3取得部取得表示所述车辆的位置的第1位置信息以及表示能够与所述信息处理装置通信的范围内的车辆的位置的至少一个第2位置信息，所述第1装置包括搭载于所述车辆的后续车的装置，所述生成部根据所述第1位置信息以及所述第2位置信息来确定搭载于所述后续车的装置，所述输出部将所述第1控制信息向所确定出的搭载于所述后续车的装置输出。
由此，可通过与左右转车对向的车辆的后续车来感测死角区域，通过后续车输出与死角区域中的移动物体有关的信息(感测结果)。因此，左右转车能够取得与比左右转车所对向的车辆的可感测范围靠后方的死角区域中的移动物体有关的信息。
另外，本公开的信息处理装置是搭载于车辆的信息处理装置，具备：判定部，其基于所述车辆的左右转的检测来判定是否要算出所述车辆的死角区域；算出部，其基于所述车辆的周围信息来算出所述车辆的死角区域；第1输出部，其输出表示所述死角区域的信息；取得部，其接收所述死角区域的感测结果；生成部，其基于所述感测结果来生成所述车辆的行驶辅助信息；以及第2输出部，其将所述行驶辅助信息向搭载于所述车辆的装置输出。
由此，可感测车辆(左右转车)在交叉路口进行左右转时所产生的左右转车的死角区域，左右转车取得与该死角区域中的移动物体有关的信息(感测结果)。因此，左右转车能够灵活地(舒适地)进行应不应该左右转的判断。另外，由于左右转车不是取得与存在于与左右转车对向的对向车的周围的全部移动物体有关的信息而是取得与死角区域中的移动物体有关的信息(感测结果)，因此能够减少车辆间通信中的通信量。如此，能够以较少的通信量进行与在交叉路口产生的死角区域中的状况相应的控制。
另外，所述死角区域可以包括因所述车辆的对向车产生的死角区域。
由此，能够进行与在交叉路口产生的、因对向车产生的死角区域中的状况相应的控制。
另外，也可以是，所述算出部基于所述车辆与所述对向车的位置关系来算出所述死角区域，所述第1输出部经由通信将表示所述死角区域的信息向所述对向车输出。
由此，车辆(左右转车)算出因对向车产生的车辆(左右转车)的死角区域并向对向车输出，由此对向车能够取得表示死角区域的信息。
另外，也可以是，还具备基于表示所述车辆所具备的方向指示器的点亮的信息来检测所述车辆的左右转的检测部，所述车辆的左右转的检测，包括由所述检测部进行的所述车辆的左右转的检测。
由此，对于车辆(本车)的左右转的检测，可通过本车根据本车所具备的方向指示器的点亮状态来进行。
另外，也可以是，所述车辆的左右转的检测，包括在所述车辆的对向车进行的所述车辆的左右转的检测，所述判定部基于从所述对向车接收的所述车辆的左右转的检测结果，判定是否要算出所述车辆的死角区域。
由此，可通过对向车来进行车辆(本车)的左右转的检测。
另外，，所述生成部在所述感测结果表示在所述死角区域存在物体的情况下，可以生成用于使所述车辆停止左右转的所述行驶辅助信息。
由此，能够抑制车辆与从死角区域窜出来的移动物体发生碰撞。
另外，所述生成部在所述感测结果表示在所述死角区域不存在物体的情况下，可以生成用于使所述车辆左右转的所述行驶辅助信息。
由此，在不可能会从死角区域窜出来移动物体的情况下，可抑制不需要的停止、减速，因此能够在交叉路口舒适地进行左右转。
另外，所述行驶辅助信息可以是用于控制所述车辆的行驶的信息。
由此，根据在交叉路口产生的死角区域中的状况，能够控制车辆的行驶(是左右转还是维持停止)。
另外，所述行驶辅助信息可以是用于向所述车辆的乘员进行提示的信息。
由此，根据在交叉路口产生的死角区域中的状况，能够向乘员提示与车辆的行驶(是左右转还是维持停止)有关的信息。
另外，本公开的程序是对搭载于车辆的信息处理装置的工作进行控制的程序，所述信息处理装置的工作包括：从与所述车辆对向的左右转车，取得指示对所述左右转车的死角区域进行感测的第1取得信息；基于所述第1取得信息来判定是否要感测所述左右转车的死角区域；取得用于决定被判定为要感测的所述左右转车的死角区域的第2取得信息；生成用于对根据所取得的所述第2取得信息决定的所述死角区域的感测进行控制的第1控制信息；将所述第1控制信息向传感器或具有传感器的第1装置输出，并将从所述传感器或所述第1装置接收的感测结果向搭载于所述左右转车的第2装置输出，或者，将所述第1控制信息和指示向所述第2装置输出感测结果的信息向所述第1装置输出。
另外，本公开的程序是对搭载于车辆的信息处理装置的工作进行控制的程序，所述信息处理装置的工作包括：取得表示映现有与所述车辆对向的车辆的图像的第3取得信息；基于映现在所述第3取得信息所表示的图像中的车辆是否为左右转车，判定是否要感测所述左右转车的死角区域；取得用于决定被判定为要感测的所述左右转车的死角区域的第2取得信息；生成用于对根据所取得的所述第2取得信息决定的所述死角区域的感测进行控制的第1控制信息；将所述第1控制信息向传感器或具有传感器的第1装置输出，并将从所述传感器或所述第1装置接收的感测结果向搭载于所述左右转车的第2装置输出，或者，将所述第1控制信息和指示向所述第2装置输出感测结果的信息向所述第1装置输出。
另外，本公开的程序是对搭载于车辆的信息处理装置的工作进行控制的程序，所述信息处理装置的工作包括：基于所述车辆的左右转的检测来判定是否要算出所述车辆的死角区域；基于所述车辆的周围信息来算出所述车辆的死角区域；输出表示所述死角区域的信息；接收所述死角区域的感测结果；基于所述感测结果来生成所述车辆的行驶辅助信息；将所述行驶辅助信息向搭载于所述车辆的装置输出。
由此，能够提供能够以较少的通信量进行与在交叉路口产生的死角区域中的状况相应的控制的程序。
以下，参照附图对实施方式进行具体说明。
此外，以下说明的实施方式都表示总括性或具体的例子。以下的实施方式中示出的数值、形状、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一例，并非旨在限定本发明。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的未记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素来说明。
(实施方式1)
以下，使用图4～图6对实施方式1进行说明。
[1-1.对向车以及右转车的构成]
图4是表示实施方式1中的车辆100以及200的构成的一例的框图。
如图4所示，车辆(对向车)100具备信息处理装置10、通信部110以及摄像头120，车辆(右转车)200具备信息处理装置20、通信部210、摄像头220以及车辆控制部230。
信息处理装置10例如由一个或者用车载网络连接的多个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成，进行与通信部110的通信以及摄像头120的感测关联的控制。信息处理装置10具备第1取得部16、感测判定部11、第2取得部12、生成部13以及输出部14。
第1取得部16从与车辆(对向车)100对向的左右转车(右转车)200，取得指示对左右转车(右转车)200的死角区域进行感测的第1取得信息。
感测判定部11基于第1取得信息来判定是否要感测左右转车(右转车)200的死角区域。
第2取得部12取得用于决定由感测判定部11判定为要感测的左右转车(右转车)200的死角区域的第2取得信息。例如，第2取得部12通过基于车辆(对向车)100与左右转车(右转车)200的位置关系来算出死角区域，从而取得第2取得信息。此外，第2取得部12也可以从左右转车(右转车)200取得第2取得信息。死角区域包括如图1所示那样的因车辆(对向车)100产生的死角区域。
生成部13算出用于对根据由第2取得部12取得的第2取得信息决定的死角区域的感测进行控制的第1控制信息。在本实施方式中，第1控制信息是用于对由车辆(对向车)100进行的死角区域的感测以及感测结果的输出进行控制的信息。
输出部14输出第1控制信息。输出部14将第1控制信息向传感器(例如搭载于车辆100的摄像头120)输出，将从传感器(摄像头120)接收的感测结果向搭载于左右转车(右转车)200的第2装置输出。在本实施方式中，输出部14将由搭载于车辆(对向车)100的传感器(摄像头120)得到的感测结果经由通信部110向右转车200(第2装置)输出。
通信部110例如是与其他车等进行通信的通信接口，以无线方式与右转车200所具备的通信部210进行通信。
摄像头120例如是能够拍摄对向车100的周围(例如周围360度)的传感器。摄像头120例如由分别设置于对向车100的前方、两侧方以及后方的多个摄像头构成。摄像头120的拍摄范围中的一部分成为右转车200的死角区域。此外，摄像头120也可以是具有360度的视角的摄像头。
关于对向车100的动作，用后述的图5进行详细说明。
信息处理装置20例如由一个或者用车载网络连接的多个ECU构成，进行与通信部210的通信、摄像头220的感测关联的控制。信息处理装置20例如是上述的第2装置。另外，信息处理装置20例如包括控制发动机、制动器、转向机构等的ECU，进行与右转车200的行驶关联的控制。信息处理装置20具备判定部21、算出部22、第1输出部23、取得部24、生成部25以及第2输出部26。
判定部21基于车辆(右转车)200的左右转(右转)的检测来判定是否要算出车辆(右转车)200的死角区域。在本实施方式中，对于车辆(右转车)200的左右转(右转)的检测，通过车辆(右转车)200来进行。例如，信息处理装置20还具备检测部，该检测部基于表示车辆(右转车)200所具备的方向指示器的点亮的信息来检测车辆(右转车)200的左右转(右转)。并且，车辆(右转车)200的左右转(右转)的检测，包括由检测部进行的车辆(右转车)200的左右转(右转)的检测。例如，右转车200在自身具备的右转用方向指示器点亮的情况下，检测出右转车200的右转。
算出部22基于车辆(右转车)200的周围信息来算出车辆(右转车)200的死角区域。右转车200的周围信息是与存在于右转车200的周围的物体有关的信息。具体而言，算出部22基于车辆(右转车)200与车辆(对向车)100的位置关系来算出车辆(右转车)200的死角区域。
第1输出部23将表示算出部22所算出的死角区域的信息输出给通信部210。具体而言，第1输出部23经由通信部210将表示该死角区域的信息提供给车辆(对向车)100。
取得部24接收死角区域的感测结果。具体而言，取得部24经由通信部210从对向车100接收死角区域的感测结果。
生成部25基于感测结果来生成车辆(右转车)200的行驶辅助信息。在本实施方式中，行驶辅助信息是用于控制车辆(右转车)200的行驶的信息。具体而言，生成部25在感测结果表示在死角区域存在物体的情况下，生成用于使车辆(右转车)200停止左右转(右转)的行驶辅助信息。另外，生成部25在感测结果表示在死角区域不存在物体的情况下，生成用于使车辆(右转车)200左右转(右转)的行驶辅助信息。由此，对于右转车200，当在死角区域存在物体的情况下能够停止，当在死角区域不存在物体的情况下能够安全地右转。
第2输出部26将行驶辅助信息向搭载于车辆(右转车)200的装置(例如ECU)输出。例如，第2输出部26向与“转弯”、“停止”等车辆的举动控制关联的底盘系统的ECU以及与“加速”、“减速”等车辆的举动控制关联的传动系统的ECU等输出用于行驶控制的信息。底盘系统的ECU与转向机构以及制动器等连接，传动系统的ECU与发动机或混合动力系统等连接。此外，在图4中，第1输出部23和第2输出部26被分开表示，但也可以是一个功能构成要素。如此，信息处理装置20的各构成要素既可以设置于一个ECU，也可以分散配置于多个ECU。
通信部210是与其他车等进行通信的通信接口，以无线方式与对向车100所具备的通信部110进行通信。
摄像头220例如是能够拍摄右转车200的周围(例如周围360度)的传感器。摄像头220例如由分别设置于右转车200的前方、两侧方以及后方的多个摄像头构成。此外，摄像头220也可以是具有360度的视角的摄像头。
关于右转车200的动作，用后述的图5进行详细说明。
ECU例如是包括处理器(微处理器)、存储器等数字电路、模拟电路、通信电路等的装置。存储器是ROM、RAM等，能够存储由处理器执行的控制程序(计算机程序)。例如处理器按照控制程序(计算机程序)进行工作，由此信息处理装置10能实现各种功能(第1取得部16、感测判定部11、第2取得部12、生成部13以及输出部14)，信息处理装置20能实现各种功能(判定部21、算出部22、第1输出部23、取得部24、生成部25以及第2输出部26)。
[1-2.对向车以及右转车的动作]
接着，使用图5对对向车100以及右转车200的动作进行说明。
图5是表示实施方式1中的车辆100以及200的动作的一例的流程图。
首先，右转车200判定是否检测出右转车200的右转、且识别出对向车100的存在(步骤S101)。根据该判定，判定部21判定是否要算出死角区域。具体而言，在右转车200检测出右转车200的右转的情况下，当识别出对向车100的存在时，判定部21判定为要算出右转车200的死角区域。另一方面，在右转车200未检测出右转车200的右转、或者即使检测出右转车200的右转但未识别出对向车100的存在时，判定部21判定为不算出右转车200的死角区域。如此，在实施方式1中，判定部21基于由右转车200进行的右转车200的右转的检测来判定是否要算出死角区域。此外，由右转车200进行的右转车200(本车)的右转的检测的方法，并没有特别限定，例如可以根据到目的地为止的路径信息来检测本车的右转。另外，右转车200通过由摄像头220拍摄右转车200的前方来识别对向车100的存在。
在判定为右转车200检测出右转车200的右转且识别出对向车100的存在的情况下(步骤S101：是)，算出部22(右转车200)算出右转车200的死角区域(步骤S102)。具体而言，算出部22根据摄像头220所取得的右转车200的前方的图像来算出右转车200的死角区域。例如，在因与右转车200对向的对向车100产生了死角区域的情况下，算出部22将在该图像中映现有对向车100的区域算出为死角区域。
接着，第1输出部23(右转车200)将与右转车200的死角区域对应的、用于确认对向车100的后方区域的请求(换言之是感测死角区域的指示)以及表示算出部22所算出的死角区域的信息发送给对向车100(步骤S103)。具体而言，第1输出部23将该请求以及该信息输出到通信部210，通信部210将该请求以及该信息发送给对向车100所具备的通信部110。
对向车100接收从右转车200发送来的该请求以及该信息(步骤S104)。具体而言，对向车100经由通信部110接收该请求以及该信息。由此，第1取得部16取得该请求(第1取得信息)。
接着，感测判定部11基于第1取得信息(例如后方确认请求)来判定是否要感测死角区域。具体而言，在第1取得部16取得了第1取得信息的情况下判定为要感测死角区域，在未取得第1取得信息的情况下判定为不感测死角区域。由此，感测判定部11(对向车100)判定为要感测死角区域，第2取得部12取得用于决定由感测判定部11判定为要感测的右转车200的死角区域的第2取得信息(步骤S105)。如此，在右转车200想要右转时从右转车200发送指示感测死角区域的第1取得信息，因此能够容易地判定是否要感测死角区域。
此外，在步骤S103中，发送了用于确认对向车100的后方区域的请求以及表示死角区域的信息这两方，但也可以首先只发送该请求。然后，对向车100在通过该请求而判定为要感测死角区域的情况下，向右转车200要求表示右转车200所算出的死角区域的信息，右转车200可以根据该要求将表示死角区域的信息发送给对向车100。
接着，生成部13(对向车100)输出用于控制根据第2取得信息决定的死角区域的感测的第1控制信息。具体而言，对向车100感测死角区域(步骤S106)。然后，输出部14(对向车100)将第1控制信息向传感器(例如搭载于对向车100的摄像头120)输出，将从该传感器接收的感测结果向搭载于右转车200的第2装置发送(步骤S107)。如此，在实施方式1中，对向车100感测死角区域，对向车100输出感测结果。感测结果例如是在死角区域存在或者不存在移动物体(例如直行车400)这样的信息、从交叉路口到存在于死角区域的移动物体为止的距离的信息、或者存在于死角区域的移动物体的速度的信息等。此外，根据摄像头120的帧速率以及摄像头120取得的每帧图像所映现的移动物体的位置的变化，能够算出移动物体的速度。
取得部24(右转车200)接收从对向车100发送来的感测结果(步骤S108)。具体而言，取得部24经由通信部210接收感测结果。
接着，生成部25(右转车200)基于感测结果来生成右转车200的行驶辅助信息(步骤S110)，第2输出部26(右转车200)将行驶辅助信息向搭载于右转车200的装置输出(步骤S111)。例如，生成部25在基于感测结果判断为在死角区域不存在移动物体、虽然移动物体存在于死角区域但离交叉路口远、或者虽然移动物体存在于死角区域但移动物体的速度慢等情况下，生成用于使右转车200右转的行驶辅助信息。另外，例如，生成部25在基于感测结果判断为移动物体存在于死角区域、移动物体存在于死角区域且距交叉路口近、或者移动物体存在于死角区域且移动物体的速度快等情况下，生成用于使右转车200停止的行驶辅助信息。
[1-3.死角区域]
接着，使用图6对因对向车100产生的右转车200的死角区域的算出方法进行说明。
图6是表示死角区域的算出方法的一例的图。此外，设为对向车100识别对向车100与右转车200的位置关系(具体而言，摄像头120与摄像头220的位置关系)。例如，对向车100能够根据由摄像头120拍摄对向车100的前方而获得的图像来识别对向车100与右转车200的位置关系。另外，例如对向车100以及右转车200也可以具备GPS传感器，对向车100通过从右转车200取得右转车200的位置信息，能够识别对向车100与右转车200的位置关系。
右转车200通过由摄像头220拍摄右转车200前方，取得映现有右转车200前方的图像。右转车200将在该图像(图6所示的前方摄像头的视野)中映现有对向车100的范围算出为死角区域并将表示该死角区域的信息发送给对向车100。对向车100根据对向车100与右转车200的位置关系，算出与在通过由摄像头220拍摄右转车200的前方而获得的图像中映现有对向车100的范围对应的、通过由摄像头120拍摄对向车100的后方以及侧方而获得的图像(图6所示的后方以及侧方摄像头的视野)中的范围，将该范围识别为死角区域。
[1-4.效果等]
如以上进行的说明，右转车200在交叉路口进行右转时所产生的右转车200的死角区域，可根据来自右转车200的第1取得信息来进行感测，与该死角区域中的移动物体有关的信息(感测结果)可从输出部14直接向右转车200(第2装置)输出。因此，右转车200能够灵活地(舒适地)进行应不应该右转的判断。另外，由于不是将与存在于对向车100周围的全部移动物体有关的信息而是将与死角区域中的移动物体有关的信息(感测结果)向右转车200输出，因此能够减少车辆间通信中的通信量。如此，能够以较少的通信量，根据在交叉路口产生的死角区域(例如因对向车100产生的死角区域)中的状况，控制右转车200的行驶(是右转还是维持停止)。
(实施方式2)
使用图7对实施方式2进行说明。此外，实施方式2中的车辆100以及200的构成与实施方式1相同，因此省略说明。但是，与实施方式1不同之处在于：感测判定部11例如基于从搭载于车辆(对向车)100的摄像头120取得的、表示映现有与车辆(对向车)100对向的车辆(右转车)200的图像的第3取得信息，判定是否要感测右转车200的死角区域，对于车辆(右转车)200的左右转(右转)的检测，包括在车辆(右转车)200的对向车100进行的车辆(右转车)200的左右转(右转)的检测。以下，以与实施方式1不同之处为中心来说明实施方式2中的对向车100以及右转车200的动作。
图7是表示实施方式2中的车辆100以及200的动作的一例的流程图。
首先，第1取得部16(对向车100)取得表示映现有与车辆100对向的车辆的图像的第3取得信息。由此，对向车100判定是否检测出右转车200的右转(映现在第3取得信息所表示的图像中的车辆是否为左右转车)(步骤S201)。根据该判定，判定部21判定是否要算出死角区域。具体而言，对向车100请求右转车200进行死角区域的算出(步骤S202)，判定部21(右转车200)基于该请求来算出死角区域(步骤S203)。如此，在实施方式2中，对于车辆(右转车)200的右转的检测，通过车辆(右转车)200的对向车100来进行，判定部21基于对向车100所进行的车辆(右转车)200的右转的检测结果来判定是否要算出车辆(右转车)200的死角区域。此外，由对向车100进行的右转车200的右转的检测的方法，并没有特别限定，例如也可以在通过摄像头120的拍摄而获得的图像中识别右转车200的右转用方向指示器的闪烁或者右转车200的转角，由此检测右转车200的右转。
接着，第1输出部23(右转车200)将表示算出部22所算出的死角区域的信息发送给对向车100(步骤S204)，对向车100接收从右转车200发送来的该信息(步骤S205)。
如此，感测判定部11基于映现在第3取得信息所表示的图像中的车辆是否为左右转车，判定是否要感测左右转车的死角区域。
接着，感测判定部11(对向车100)判定为要感测死角区域，第2取得部12取得用于决定由感测判定部11判定为要感测的右转车200的死角区域的第2取得信息(步骤S206)。如此，根据由搭载于对向车100的摄像头120取得的图像，能够判定右转车200是否想要右转，能够容易地判定是否要感测死角区域。
步骤S207～S211中的处理与步骤S106～S110中的处理相同，因此省略说明。
如以上进行的说明，在实施方式2中，由对向车100进行的右转车200的右转的检测成为触发，进行与在交叉路口产生的死角区域中的状况相应的控制。也就是说，对向车100通过检测出右转车200的右转，即使未收到来自右转车200的要求，也可以开始用于右转车200右转的动作。
(实施方式3)
使用图8～图10对实施方式3进行说明。
图8是表示实施方式3中的车辆100以及200的构成的一例的框图。
与实施方式1不同之处在于：实施方式3中的对向车100取代信息处理装置10而具备信息处理装置10a，实施方式3中的右转车200取代信息处理装置20而具备信息处理装置20a。信息处理装置10a不同于信息处理装置10之处在于，还具备死角区域预测部15。信息处理装置20a不同于信息处理装置10之处在于，不具备判定部21、算出部22以及第1输出部23。除此之外与实施方式1相同，因此省略说明。以下，以与实施方式1不同之处为中心来说明实施方式3中的对向车100以及右转车200的动作。
图9是表示实施方式3中的车辆100以及200的动作的一例的流程图。
首先，右转车200判定是否检测出右转车200的右转、且识别出对向车100的存在(步骤S301)。在实施方式1中，根据该判定，判定部21判定是否要算出死角区域，算出部22算出了死角区域，而在实施方式3中，由于信息处理装置20a不具备判定部21以及算出部22，因此右转车200不算出死角区域。因此，右转车200请求对向车100来预测右转车200的死角区域。
在判定为右转车200检测出右转车200的右转且识别出对向车100的存在的情况下(步骤S301：是)，右转车200将死角区域的预测请求经由通信部110发送给对向车100(步骤S302)。
对向车100经由通信部210接收从右转车200发送来的该请求(步骤S303)。由此，第1取得部16取得该请求(第1取得信息)。
接着，感测判定部11基于第1取得信息(死角区域预测请求)来判定是否要感测死角区域。具体而言，在第1取得部16取得了第1取得信息的情况下判定为要感测死角区域，在未取得第1取得信息的情况下判定为不感测死角区域。由此，感测判定部11(对向车100)判定为要感测死角区域，死角区域预测部15预测右转车200的死角区域(步骤S304)。关于死角区域预测部15的工作，用后述的图10进行详细说明。并且，第2取得部12基于死角区域预测部15的预测结果来取得第2取得信息。
步骤S305～S309中的处理与步骤S106～S110中的处理相同，因此省略说明。
接着，使用图10对由死角区域预测部15进行的死角区域的预测方法进行说明。
图10是表示死角区域的预测方法的一例的图。此外，设为对向车100识别出对向车100与右转车200的位置关系(具体是摄像头120与摄像头220的位置关系)。例如，对向车100根据通过由摄像头120拍摄对向车100的前方而获得的图像，能够识别对向车100与右转车200的位置关系。
死角区域预测部15通过基于车辆(对向车)100与右转车200的位置关系来算出死角区域，由此预测死角区域。例如，死角区域预测部15将图10的(a)中示出的标注了阴影的区域预测为死角区域。具体而言，死角区域预测部15基于对向车100与右转车200的位置关系，将以从右转车200朝向对向车100的方向(图10的(a)所示的粗线箭头)为中心的预定角度(图10的(a)所示的θa以及θb)的范围预测为死角区域。例如，θa是由从右转车200朝向对向车100的方向和从右转车200朝向与死角区域的一端对应的对向车100的一端(图10的(a)所示的对向车100的左上端)的方向所形成的角度，θb是由从右转车200朝向对向车100的方向和从右转车200朝向与死角区域的另一端对应的对向车100的另一端(图10的(a)所示的对向车100的右下端)的方向所形成的角度。
另外，死角区域预测部15例如也可以将图10的(b)中示出的标注了阴影的区域预测为死角区域。具体而言，死角区域预测部15也可以将由从对向车100的右转车200侧的一端(图10所示的对向车100的右上端)经过对向车100的前面的方向和从该一端经过对向车100的右侧侧面的方向所形成的范围预测为死角区域。
如以上进行的说明，在实施方式3中，右转车200的死角区域不由右转车200(本车)而由对向车100(他车)来算出(预测)。因此，即使在右转车200不具有用于算出死角区域的功能的情况下，也可通过对向车100来预测死角区域，右转车200能够灵活地(舒适地)进行应不应该右转的判断。
(实施方式4)
使用图11对实施方式4进行说明。此外，实施方式4中的车辆100以及200的构成与实施方式3相同，因此省略说明。此外，在实施方式4中，右转车200也可以不具备摄像头220。以下，以与实施方式3不同之处为中心来说明实施方式4中的对向车100以及右转车200的动作。
图11是表示实施方式4中的车辆100以及200的动作的一例的流程图。
首先，第1取得部16(对向车100)取得表示映现有与车辆100对向的车辆的图像的第3取得信息。由此，对向车100判定是否检测出右转车200的右转(映现在第3取得信息所表示的图像中的车辆是否为左右转车)(步骤S401)。在实施方式3中，右转车200检测了右转车200的右转，而在实施方式4中，对向车100检测右转车200的右转。如此，感测判定部11基于映现在第3取得信息所表示的图像中的车辆是否为左右转车，判定是否要感测左右转车的死角区域。
接着，感测判定部11(对向车100)判定为要感测死角区域，死角区域预测部15预测右转车200的死角区域(步骤S402)。并且，第2取得部12基于死角区域预测部15的预测结果来取得第2取得信息。
步骤S403～S407中的处理与步骤S305～S309中的处理相同，因此省略说明。
如以上进行的说明，在实施方式4中，由对向车100进行的右转车200的右转的检测成为触发，进行与在交叉路口产生的死角区域中的状况相应的控制。另外，在实施方式4中，不是通过右转车200进行死角区域的算出，而是通过对向车100进行死角区域的预测。因此，对向车100通过检测右转车200的右转，即使没有收到来自右转车200的要求，也会开始用于右转车200右转的动作，即使在右转车200不具有用于算出死角区域的功能的情况下，也可通过对向车100来预测死角区域，右转车200能够灵活地(舒适地)进行应不应该右转的判断。
(其他实施方式)
以上，基于实施方式1～4对本公开的信息处理装置进行了说明，但本公开并不限定于这些实施方式。在不脱离本公开的主旨的范围内，在本实施方式中实施本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式、以及组合不同实施方式中的构成要素而构成的方式，也包含在本公开的范围内。
例如，也可以是，对向车100以及右转车200分别取代摄像头120以及220而具备雷达或LIDAR等，或者，分别除了具备摄像头120以及220之外还具备雷达或LIDAR等。
另外，例如，在上述实施方式中，右转车200的死角区域是因对向车100产生的死角区域，但也可以是因高架桥等障碍物产生的死角区域。在该情况下，算出部22(右转车200)也能够将在摄像头220所取得的右转车200的前方的图像中映现出该障碍物的区域算出为死角区域。另外，死角区域预测部15(对向车100)能够根据对向车100、右转车200以及障碍物各自的位置关系来预测因该障碍物产生的死角区域。
另外，例如，在上述实施方式中，输出部14将第1控制信息向传感器(例如搭载于车辆100的摄像头120)输出，将从该传感器接收的感测结果向搭载于右转车200的第2装置输出，但不限于此。例如，输出部14也可以将第1控制信息向具有传感器(摄像头等)的第1装置输出，将从第1装置接收的感测结果向搭载于右转车200的第2装置输出。此外，第1装置包括搭载于车辆100的后续车300的装置。也就是说，在上述实施方式中，车辆100自己进行了死角区域的感测，但也可以使搭载于后续车300的装置来进行，将从后续车300接收到的感测结果向第2装置输出。
或者，输出部14也可以将第1控制信息和指示向第2装置输出感测结果的信息向第1装置输出。具体而言，信息处理装置10还具备第3取得部，该第3取得部取得表示车辆100的位置的第1位置信息以及表示能够与信息处理装置10通信的范围内的车辆的位置的至少一个第2位置信息，生成部13根据第1位置信息以及第2位置信息来确定搭载于后续车300的装置。此外，由第3取得部进行的位置信息的取得方法，并没有特别限定。例如，能够通过使用GPS、图像传感器或者测距传感器等来取得位置信息。并且，输出部14将第1控制信息向所确定出的搭载于后续车300的装置输出。如此，输出部14也可以对搭载于后续车300的装置输出使其感测死角区域并向第2装置输出感测结果的指令。
例如，对向车100将该指令以广播的方式发送给多个后续车300，多个后续车300将通过感测死角区域而获得的感测结果发送给右转车200。由此，右转车200能够取得与比右转车200所对向的对向车100的可感测范围靠后方的死角区域中的移动物体有关的信息。例如，即使在存在想要从死角区域中的能够由对向车100所具备的摄像头120感测的范围外急速地在交叉路口直行的直行车400的情况下，通过后续车300将表示直行车400想要急速地在交叉路口直行这一情况的感测结果发送给右转车200，右转车200也能够灵活地(舒适地)进行应不应该右转的判断。
另外，例如，在上述实施方式中，行驶辅助信息是用于控制车辆(右转车)200的行驶的信息，但也可以是用于向车辆(右转车)200的乘员提示的信息。例如，用于向右转车200的乘员提示的信息是图像(文字)信息、声音信息或者该两方。在右转车200是手动驾驶车的情况下，能够向右转车200的乘员(驾驶员)提示是否应该右转。在右转车200是自动驾驶车的情况下，能够向右转车200的乘员提示是从现在开始进行右转、还是维持停止。这些提示例如通过右转车200所具备的显示器或者扬声器等来进行。另外，例如，用于向右转车200的乘员提示的信息，也可以是映现有通过对向车100(后续车300)所具备的摄像头的拍摄而获得的死角区域的图像。通过将该图像发送给右转车200并在右转车200所具备的显示器上显示，乘员(驾驶员)能够判断是应该右转、还是应该维持停止。此外，通过将该图像重叠于通过右转车200所具备的摄像头220的拍摄而获得的图像的映现有对向车100(障碍物)的区域，也可以在右转车200所具备的显示器上显示透过对向车100(障碍物)而映现有死角区域的图像。
另外，本公开不仅能够作为信息处理装置来实现，也能够作为包含构成信息处理装置的各构成要素所进行的步骤(处理)的方法来实现。
例如，这些步骤可以通过计算机(计算机系统)来执行。并且，本公开能够作为用于使计算机执行这些方法所包含的步骤的程序来实现。进而，本公开能够作为记录有该程序的CD-ROM等非瞬时性的计算机可取得的记录介质来实现。
例如，本公开的程序是对搭载于车辆的信息处理装置10的工作进行控制的程序，信息处理装置10的工作包括：(i)从与车辆100对向的左右转车200，取得指示对左右转车200的死角区域进行感测的第1取得信息，(ii)基于第1取得信息来判定是否要感测左右转车200的死角区域，(iii)取得用于决定被判定为要感测的左右转车200的死角区域的第2取得信息，(iv)算出用于对根据所取得的第2取得信息决定的死角区域的感测进行控制的第1控制信息，(v-1)将第1控制信息向传感器或者具有传感器的第1装置输出，将从传感器或者第1装置接收的感测结果向搭载于左右转车200的第2装置输出，(v-2)或者，将第1控制信息和指示向第2装置输出感测结果的信息向第1装置输出。
另外，例如，本公开的程序是对搭载于车辆100的信息处理装置10的工作进行控制的程序，信息处理装置10的工作包括：(i)取得表示映现有与车辆100对向的车辆的图像的第3取得信息，(ii)基于映现在第3取得信息所表示的图像中的车辆是否为左右转车200，判定是否要感测左右转车200的死角区域，(iii)取得用于决定被判定为要感测的左右转车200的死角区域的第2取得信息，(iv)生成用于对根据所取得的第2取得信息决定的死角区域的感测进行控制的第1控制信息，(v-1)将第1控制信息向传感器或者具有传感器的第1装置输出，将从传感器或者第1装置接收的感测结果向搭载于左右转车200的第2装置输出，(v-2)或者，将第1控制信息和指示向第2装置输出感测结果的信息向第1装置输出。
另外，例如，本公开的程序是对搭载于车辆200的信息处理装置20的工作进行控制的程序，信息处理装置20的工作包括：(i)基于车辆200的左右转的检测来判定是否要算出车辆200的死角区域，(ii)基于车辆200的周围信息来算出车辆200的死角区域，(iii)输出表示死角区域的信息，(iv)接收死角区域的感测结果，(v)基于感测结果来生成车辆200的行驶辅助信息，(vi)将行驶辅助信息向搭载于车辆200的装置输出。
例如，本公开在由程序(软件)实现的情况下，通过利用计算机的CPU、存储器以及输入输出电路等硬件资源来执行程序，可执行各步骤。也就是说，通过CPU从存储器或输入输出电路等取得数据并进行运算、将运算结果输出到存储器或输入输出电路等，由此执行各步骤。
另外，上述实施方式的信息处理装置所包含的多个构成要素，分别也可以作为专用或通用的电路来实现。这些构成要素既可以作为一个电路来实现，也可以作为多个电路来实现。
另外，上述实施方式的信息处理装置所包含的多个构成要素也可以作为集成电路(IC：Integrated Circuit)即LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)来实现。这些构成要素既可以单独地单芯片化，也可以以包含一部分或全部的方式进行单芯片化。LSI根据集成度的不同，有时也被称为系统LSI、超大LSI(super LSI)或特大LSI(ultra LSI)。
另外，集成电路不限于LSI，也可以由专用电路或通用处理器来实现。也可以利用能够编程的FPGA(Field Programmable Gate Array；现场可编程门阵列)或者能够对LSI内部的电路单元的连接以及设定进行重构的可重构处理器(reconfigurable processor)。
另外，对实施方式实施本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式、在不脱离本公开的主旨的范围内通过对各实施方式中的构成要素以及功能进行任意组合而实现的方式，也包含在本公开中。
产业上的可利用性
本公开例如能够利用于自动驾驶车等。

Claims (8)

1.一种信息处理装置，是搭载于车辆的信息处理装置，具备：
第1取得部，其从与所述车辆对向的左右转车，取得指示对所述左右转车的死角区域进行感测的第1取得信息；
感测判定部，其基于所述第1取得信息来判定是否要感测所述左右转车的死角区域；
第2取得部，其取得用于决定由所述感测判定部判定为要感测的所述左右转车的死角区域的第2取得信息；
生成部，其生成用于对根据由所述第2取得部取得的所述第2取得信息决定的所述死角区域的感测进行控制的第1控制信息；以及
输出部，其输出所述第1控制信息，
所述输出部，将所述第1控制信息向传感器或具有传感器的第1装置输出，并将从所述传感器或所述第1装置接收的感测结果向搭载于所述左右转车的第2装置输出；或者，将所述第1控制信息和指示向所述第2装置输出感测结果的信息向所述第1装置输出。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，
还具备第3取得部，所述第3取得部取得表示所述车辆的位置的第1位置信息以及表示能够与所述信息处理装置通信的范围内的车辆的位置的至少一个第2位置信息，
所述第1装置包括搭载于所述车辆的后续车的装置，
所述生成部根据所述第1位置信息以及所述第2位置信息来确定搭载于所述后续车的装置，
所述输出部将所述第1控制信息向所确定出的搭载于所述后续车的装置输出。
3.一种信息处理装置，是搭载于车辆的信息处理装置，具备：
第1取得部，其取得表示映现有与所述车辆对向的车辆的图像的第3取得信息；
感测判定部，其基于映现在所述第3取得信息所表示的图像中的车辆是否为左右转车，判定是否要感测所述左右转车的死角区域；
第2取得部，其取得用于决定由所述感测判定部判定为要感测的所述左右转车的死角区域的第2取得信息；
生成部，其生成用于对根据由所述第2取得部取得的所述第2取得信息决定的所述死角区域的感测进行控制的第1控制信息；以及
输出部，其输出所述第1控制信息，
所述输出部，将所述第1控制信息向传感器或具有传感器的第1装置输出，并将从所述传感器或所述第1装置接收的感测结果向搭载于所述左右转车的第2装置输出；或者，将所述第1控制信息和指示向所述第2装置输出感测结果的信息向所述第1装置输出。
4.根据权利要求1或3所述的信息处理装置，
所述死角区域包括因所述车辆产生的死角区域。
5.根据权利要求4所述的信息处理装置，
所述第2取得部通过基于所述车辆与所述左右转车的位置关系来算出所述死角区域，从而取得所述第2取得信息。
6.根据权利要求4所述的信息处理装置，
所述第2取得部从所述左右转车取得所述第2取得信息。
7.一种计算机可读的记录介质，存储有对搭载于车辆的信息处理装置的工作进行控制的程序，所述信息处理装置的工作包括：
从与所述车辆对向的左右转车，取得指示对所述左右转车的死角区域进行感测的第1取得信息；
基于所述第1取得信息来判定是否要感测所述左右转车的死角区域；
取得用于决定被判定为要感测的所述左右转车的死角区域的第2取得信息；
生成用于对根据所取得的所述第2取得信息决定的所述死角区域的感测进行控制的第1控制信息；
将所述第1控制信息向传感器或具有传感器的第1装置输出，并将从所述传感器或所述第1装置接收的感测结果向搭载于所述左右转车的第2装置输出，或者，将所述第1控制信息和指示向所述第2装置输出感测结果的信息向所述第1装置输出。
8.一种计算机可读的记录介质，存储有对搭载于车辆的信息处理装置的工作进行控制的程序，所述信息处理装置的工作包括：
取得表示映现有与所述车辆对向的车辆的图像的第3取得信息；
基于映现在所述第3取得信息所表示的图像中的车辆是否为左右转车，判定是否要感测所述左右转车的死角区域；
取得用于决定被判定为要感测的所述左右转车的死角区域的第2取得信息；
生成用于对根据所取得的所述第2取得信息决定的所述死角区域的感测进行控制的第1控制信息；
将所述第1控制信息向传感器或具有传感器的第1装置输出，并将从所述传感器或所述第1装置接收的感测结果向搭载于所述左右转车的第2装置输出，或者，将所述第1控制信息和指示向所述第2装置输出感测结果的信息向所述第1装置输出。
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