WO2016016922A1 - 走行支援システム及び走行支援方法 - Google Patents

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WO2016016922A1
WO2016016922A1 PCT/JP2014/069788 JP2014069788W WO2016016922A1 WO 2016016922 A1 WO2016016922 A1 WO 2016016922A1 JP 2014069788 W JP2014069788 W JP 2014069788W WO 2016016922 A1 WO2016016922 A1 WO 2016016922A1
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vehicle
information
detection
blind spot
travel
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PCT/JP2014/069788
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井上　裕二
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三菱電機株式会社
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    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the present invention relates to a driving support system and a driving support method that support driving of a vehicle using a notification unit.
  • the course of the host vehicle is estimated based on the position of the host vehicle, the vehicle speed vector, the operation of the blinker, and the like, and based on the course of the host vehicle and information on the detection object of the blind spot.
  • the collision risk between the own vehicle and the blind spot detection object is determined, and when it is determined that the collision risk is high, the driver of the own vehicle is alerted or notified of the collision avoidance operation of the own vehicle.
  • an object of the present invention is to provide a technique capable of increasing the possibility of notifying only the detection object of a significant blind spot to the user. To do.
  • a travel support system is a travel support system that supports travel of a vehicle using a notification unit, the route information of the first vehicle, the current position information of the first vehicle, the first vehicle, and the second vehicle.
  • Information acquisition unit that acquires detection object information about each detection object around each detected by the vehicle, route information of the first vehicle acquired by the information acquisition unit, current position information of the first vehicle, Of the detection objects detected by the second vehicle based on the detection object information of the first and second vehicles, the first vehicle is detected at the blind spot where the first vehicle travels.
  • a control unit that causes the notification unit to notify the detection object determined to affect the traveling of the vehicle as the traveling influence object in the first vehicle.
  • a travel support method is a travel support method for supporting travel of a vehicle using a notification unit, the route information of the first vehicle, the current position information of the first vehicle, the first vehicle, Detection object information about each detection object around each detected by the second vehicle, the acquired first route information, the current position information of the first vehicle, the first and second Based on the detected object information of the vehicle, out of the detected objects detected by the second vehicle without being detected by the first vehicle, it is determined that the driving of the first vehicle is affected at the blind spot where the first vehicle travels.
  • the notification unit is caused to notify the notification unit of the detected detection object as a travel influence object in the first vehicle.
  • a detection object that affects the travel of the first vehicle at the blind spot is notified by the first vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a navigation device according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation of the navigation device according to the first embodiment.
  • 6 is a diagram for explaining an operation example 1 of the navigation device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining an operation example 2 of the navigation device according to the first embodiment.
  • FIG. FIG. 10 is a diagram for explaining an operation example 3 of the navigation device according to the first embodiment.
  • 10 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an operation example of the navigation device according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the third embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an operation example of the navigation device according to the third embodiment.
  • 14 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an operation example of the navigation device according to the fourth embodiment. It is a block diagram which shows the main structures of the server which concerns on another modification. It is a block diagram which shows the main structures of the communication terminal which concerns on another modification.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of navigation device 1 according to the first embodiment.
  • the navigation apparatus 1 of FIG. 1 is assumed to be mounted on a plurality of vehicles, and description will be given focusing on one of these vehicles.
  • one vehicle of interest first vehicle
  • second vehicle second vehicle
  • other vehicle second vehicle
  • other vehicle other vehicle
  • the notification unit 4 can be used to support the traveling of the host vehicle.
  • the notification unit 4 includes, for example, at least one of a display device and a speaker, and can support driving of the vehicle to a user such as a driver using at least one of display and audio output. Notify various information.
  • the notification unit 4 is provided in the navigation device 1, but is not limited thereto, and is not provided in the navigation device 1, and other devices (for example, a communication terminal described later) ).
  • the information acquisition unit 2 detects the route information indicating the route on which the host vehicle is planned to travel (the route of the host vehicle), the current position information of the host vehicle, and the detection targets related to the detection target around the host vehicle.
  • detection object information related to detection objects around other vehicles detected by other vehicles is acquired.
  • detection object information related to detection objects around the vehicle is referred to as “own vehicle detection object information”
  • detection object information related to detection objects around the other vehicle is referred to as “other vehicle detection object information”. It will be described.
  • a route guided by the navigation device 1 is applied to the route of the host vehicle indicated by the route information.
  • the periphery of the own vehicle includes, for example, a circular range centered on the own vehicle and having a radius of the maximum distance detectable by the detection function, or a partial fan-shaped range.
  • the surroundings of other vehicles are the same as the surroundings of the own vehicle.
  • Detecting objects include, for example, moving objects such as automobiles, bicycles, and pedestrians, or non-moving objects such as construction signs.
  • the own vehicle detection target information includes, for example, information on the current position of the detection target around the own vehicle, and the other vehicle detection target information includes, for example, the detection target around the other vehicle. Contains current location information.
  • the host vehicle detection target information may further include speed information (for example, a speed vector) of the detection target object around the host vehicle.
  • the speed detection information about the detection target around the other vehicle may be further included in the other vehicle detection target information.
  • the control unit 3 is realized as a function of the CPU by, for example, a CPU (Central Processing Unit) (not shown) of the navigation device 1 executing a program stored in a storage device such as a semiconductor memory (not shown) of the navigation device 1. Is done.
  • a CPU Central Processing Unit
  • a storage device such as a semiconductor memory (not shown) of the navigation device 1. Is done.
  • the control unit 3 detects the vehicle based on the route information of the vehicle acquired by the information acquisition unit 2, the current position information of the vehicle, the vehicle detection target information, and the other vehicle detection target information.
  • a detection object that is determined to affect the traveling of the own vehicle at the blind spot where the own vehicle travels is notified by the own vehicle as the traveling affected object. To notify.
  • the subject vehicle is excluded from detection objects detected by other vehicles without being detected by the subject vehicle.
  • a detection object corresponds to a detection object of a blind spot that may be located in a blind spot when viewed from the host vehicle. Therefore, in the following description, it is assumed that the detection target detected by the other vehicle without being detected by the own vehicle is the same as the detection target of the blind spot.
  • a user or a manufacturer may preliminarily set a spot where a blind spot detection target is assumed.
  • a point for example, at least one of an intersection, a parking lot entrance / exit point, a destination entrance / exit point, a road junction point, a T-junction point, a road curve point, and a point that frequently decelerates, etc.
  • One point, or a combination of the point and its vicinity is assumed.
  • the position of the detection object at the blind spot is the route of the vehicle indicated in the route information. Whether or not the vehicle's route intersects the route where the detection object moves at the blind spot, whether or not the vehicle's route overlaps the route where the detection object moves at the blind spot, etc. Applies.
  • the route of the vehicle indicated in the route information passes through the position of the detection target at the blind spot, or intersects or overlaps the path along which the detection target moves at the blind spot, these detection targets.
  • the path along which the detection target moves is calculated based on, for example, the current position and speed information of the detection target included in the detection target information.
  • the determination described above may be performed by the navigation device 1, and the route information of the own vehicle, the current position information of the own vehicle, and the detection target information of the own vehicle and other vehicles are devices outside the navigation device 1. May be performed in the apparatus.
  • the subject vehicle is notified of a blind spot detection target that affects the traveling of the subject vehicle at a spot requiring special attention, such as a blind spot.
  • a blind spot detection target that affects the traveling of the subject vehicle at a spot requiring special attention, such as a blind spot.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a main configuration and an additional configuration of the navigation device 1 according to the first embodiment.
  • the navigation device 1 includes an input unit 5, a map data storage unit 6, and a route guide unit 7 in addition to the information acquisition unit 2, the control unit 3, and the notification unit 4 described above. These components of the navigation device 1 are controlled in an integrated manner by the control unit 3.
  • the information acquisition unit 2 includes a current position detection unit 21 that detects (acquires) the current position of the host vehicle, a route calculation unit 23 that calculates (acquires) a route, and another vehicle detection target by performing wireless communication with another vehicle.
  • a wireless communication unit 25 that receives (acquires) object information, an ambient information detection unit 27 that detects (acquires) own-vehicle detection target information, and an external sensor 28 are provided. Details of each component of the information acquisition unit 2 will be described later as appropriate.
  • the notification unit 4 includes a display unit 4a, an image control unit 4b, an audio output unit 4c, and an audio control unit 4d.
  • the image control unit 4b displays an image such as a map image and a guide image on the display unit 4a including a display based on the image data including the map image and the guide image output from the control unit 3.
  • the voice control unit 4d outputs voices such as guidance voices and warning sounds to the voice output unit 4c composed of speakers and the like based on voice data including guidance voices and warning sounds output from the control unit 3.
  • the navigation device 1 can control the notification (display and audio output) of the notification unit 4 configured as described above, and can support the traveling of the vehicle using the notification. It has become.
  • the input unit 5 includes, for example, a push button device, a touch panel, or the like, and receives from the user destination information that can specify a destination to which the host vehicle should arrive.
  • the input part 5 when the input part 5 is comprised with a touch panel, it may be comprised integrally with the display part 4a.
  • the input unit 5 receives a point on the map scroll-displayed on the display unit 4a according to the user's operation from the user, the input unit 5 receives the point as a destination and receives an address or a telephone number from the user. If it is, the address or telephone number is accepted as destination information.
  • the map data storage unit 6 is composed of a storage device such as a hard disk drive (HDD) or RAM (Random Access Memory), and stores (accumulates) map data.
  • the map data storage unit 6 may be configured to acquire and store map data from outside the navigation device 1.
  • the map data storage unit 6 may store the map data by downloading it from an external device via a network, or a DVD (Digital Versatile Disk) -ROM (Read Only Memory), Blu-Ray. You may memorize
  • the current position detection unit 21 is connected to a GPS (Global Positioning System) reception unit 21a, an orientation detection unit 21b, and a pulse detection unit 21c.
  • the GPS receiving unit 21a receives a GPS signal from a GPS satellite, and detects the current position (for example, latitude / longitude coordinates) of the vehicle based on the GPS signal.
  • the direction detection unit 21b includes, for example, a gyro sensor and an direction sensor, and detects the traveling direction (for example, the direction) of the host vehicle.
  • the pulse detection unit 21c detects a pulse signal corresponding to the number of revolutions per unit time of the axle of the own vehicle, and detects the traveling speed and the traveling distance of the own vehicle based on the pulse signal.
  • the current position detection unit 21 configured as described above is configured to detect the current position received by the GPS reception unit 21a by the vehicle movement data (travel direction and travel speed of the host vehicle) detected by the direction detection unit 21b and the pulse detection unit 21c. And the correct current position of the host vehicle can be detected.
  • the route calculation unit 23 includes a departure place such as the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 21, a destination received from the user by the input unit 5, and a map stored in the map data storage unit 6. Based on the data, a route from the starting point to the destination on the map is calculated.
  • the calculated route includes, for example, a route with a short travel time (time priority route), a route with a short travel distance (distance priority route), a route with less fuel (fuel priority route), and a route traveling on a toll road as much as possible (pay) Priority route), a route traveling on a general road as much as possible (general priority route), and a route (standard route) having a good balance of time, distance and cost.
  • the route guide unit 7 stores a route selected by the user via the input unit 5 among the routes calculated by the route calculation unit 23 (hereinafter referred to as “travel planned route”).
  • the route guidance unit 7 guides the user from the current position to the destination along the planned travel route by controlling the notification of the notification unit 4 based on the current position of the host vehicle on the planned travel route.
  • the above-described route information indicates the planned travel route (the route calculated by the route calculation unit 23).
  • the wireless communication unit 25 receives the reception antenna 25a, various types of information transmitted from other vehicles via the reception antenna 25a, the transmission antenna 25c, and various types of information to be transmitted to other vehicles. And a transmission unit 25d for transmitting via the antenna 25c.
  • the wireless communication unit 25 is configured to perform inter-vehicle communication that directly transmits and receives various types of information to and from other vehicles (other vehicles in the vicinity of the host vehicle) that are located in a communication reachable range. Has been.
  • the wireless communication unit 25 is configured to perform vehicle-to-vehicle communication, no new communication infrastructure is required.
  • wireless communication part 25 may be comprised so that a mobile communication network and road-to-vehicle communication may be performed.
  • the wireless communication unit 25 configured as described above receives the other vehicle detection target information from the other vehicle and transmits the own vehicle detection target information to the other vehicle by inter-vehicle communication.
  • the ambient information detection unit 27 is connected to the external sensor 28, and extracts (detects) detection object information from information around the vehicle detected by the external sensor 28.
  • the external sensor 28 includes, for example, a camera 28a and an image processing unit 28b capable of photographing in a visible light region and an infrared region, and a radar 28c and a radar control unit 28d such as a laser beam and a millimeter wave.
  • the camera 28a is disposed, for example, in the vicinity of the room mirror on the vehicle interior side of the front window of the host vehicle, and images the outside of a predetermined detection range in front of the host vehicle through the front window.
  • a CCD (Charge-Coupled Device) camera, a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) camera, or the like is applied to the camera 28a.
  • the image processing unit 28b performs predetermined image processing such as filtering and binarization processing on the image obtained by the imaging of the camera 28a, and generates image data including a two-dimensional array of pixels. Output to the ambient information detector 27.
  • the radar 28c is disposed, for example, near the nose of the body of the host vehicle or in the vicinity of the front window in the passenger compartment.
  • the radar control unit 28d controls the transmission signal such as laser light or millimeter wave in an appropriate detection direction (for example, Make a call toward the front of the car in the driving direction. Further, the radar 28c receives a reflection signal generated when the transmission signal is reflected by an object outside the host vehicle, generates a beat signal by mixing the reflection signal and the transmission signal, and generates an ambient information detection unit. 27.
  • the radar control unit 28d controls the radar 28c in accordance with a control command input from the surrounding information detection unit 27 to the radar control unit 28d.
  • the surrounding information detection unit 27 determines whether the image data includes the image of the detection target by determining whether the image data includes a predetermined moving body or non-moving body image. Determine whether.
  • the surrounding information detection unit 27 determines the first position between the reference position (for example, the center position in the horizontal direction of all the images) of the image data and the detection target. While calculating 1 distance, the 2nd distance between a detection target object and the own vehicle is calculated based on the beat signal produced
  • the surrounding information detection unit 27 calculates the relative position (for example, latitude / longitude coordinates) of the detection target with respect to the position of the vehicle in the horizontal direction based on the first distance and the second distance. Then, the surrounding information detection unit 27 calculates (detects) the current position of the detection target based on the calculated relative position and the current position of the host vehicle detected by the current position detection unit 21.
  • the surrounding information detection unit 27 calculates speed information such as a speed vector of the detection target by obtaining a temporal change in the current position of the detection target ( To detect.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the navigation device 1 for the host vehicle according to the first embodiment. This operation is realized by the CPU configuring the control unit 3 of the navigation device 1 executing a program stored in the storage device of the navigation device 1. Next, operation
  • step S1 the control unit 3 causes the surrounding information detection unit 27 to detect the vehicle detection target information.
  • step S2 the control unit 3 determines whether or not the wireless communication unit 25 (reception unit 25b) has received other vehicle detection target information from another vehicle within the communication range. If it is determined that it has been received, the process proceeds to step S3. If it is determined that it has not been received, the process proceeds to step S8.
  • step S3 the control unit 3 compares the own vehicle detection target information with the other vehicle detection target information, and is included in the other vehicle detection target information but not included in the own vehicle detection target information.
  • a process of detecting (extracting) information on an object (a blind spot detection target object) as blind spot information is started.
  • step S4 the control unit 3 determines whether or not blind spot information is detected in step S3. If it is determined that blind spot information has been detected, the process proceeds to step S5. If it is determined that blind spot information has not been detected, the process proceeds to step S8.
  • step S5 the control unit 3 determines whether or not the route calculation unit 23 has already calculated the route. For example, the control unit 3 determines that the route is calculated when the route guidance along the planned travel route is performed by the route guide unit 7, and when the route guidance is not performed, the route is calculated. Is determined not to be calculated. If it is determined in step S5 that the route has been calculated, the process proceeds to step S6. If it is determined that the route has not been calculated, the process proceeds to step S8.
  • step S6 the control unit 3 stores the planned travel route (the route calculated by the route calculation unit 23), the blind spot information determined to be detected in step S4, and the map data storage unit 6. Based on the map data, it is determined whether or not there is a blind spot detection object that affects the travel of the vehicle at the blind spot where the vehicle travels. If it is determined that the blind spot detection object exists, the process proceeds to step S7, and if it is determined that the blind spot detection object does not exist, the process proceeds to step S8.
  • step S7 the control unit 3 causes the notification unit 4 to notify the detection object of the blind spot that affects the traveling of the host vehicle as the traveling influence object in step S6.
  • the control unit 3 causes the notification unit 4 to highlight and display the current position and moving direction (speed vector direction) of the travel-affected object, or causes the notification unit 4 to output sound.
  • the position and moving direction of the travel-affected object at the blind spot are notified (displayed and output by voice) by the notification unit 4 of the host vehicle.
  • the process proceeds to step S8.
  • step S8 the control unit 3 determines whether or not the input unit 5 has accepted an operation for stopping the notification of the travel-affected object by the notification unit 4. If it is determined that the operation is accepted by the input unit 5, the notification of the travel-affected object by the notification unit 4 is stopped and the operation shown in FIG. On the other hand, if it is determined that the operation is not accepted, the process returns to step S1.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an example of the operation shown in the flowchart of FIG.
  • FIG. 4 shows the host vehicle 101, the scheduled travel route 101 a of the host vehicle 101, and the detection range 101 b of the external sensor 28 of the host vehicle 101.
  • FIG. 4 also shows other vehicles 121, 122, 123, 221, 222, 223, their moving directions 121 a, 122 a, 123 a, 221 a, 222 a, 223 a, and the outside world of other vehicles 121, 122, 221, 222.
  • the detection ranges 121b, 122b, 221b, and 222b of the sensor 28 are shown.
  • FIG. 4 shows a pedestrian 124, a pedestrian movement direction 124a, intersections 100 and 200, and a map around the own vehicle 101.
  • a planned travel route 101a of the host vehicle 101 is indicated by a thick arrow in FIG. 4, and is a route that turns left at the intersection 100.
  • the blind spot where the host vehicle 101 travels is the intersection 100 and its sidewalk.
  • Step S1 The navigation device 1 of the own vehicle 101 detects the detection target object within the detection range 101b of the external sensor 28 and detects the own vehicle detection target information.
  • the detection target objects of the own vehicle 101 are as follows.
  • Target object of own vehicle 101 Other vehicles 122, 123
  • the navigation device 1 of the host vehicle 101 receives other vehicle detection target information from the other vehicles 121, 122, 221, 222.
  • the detection objects of the other vehicles 121, 122, 221, 222 shown in the other vehicle detection object information are as follows.
  • Step S3 The navigation device 1 of the host vehicle 101 compares the detection target of the host vehicle 101 detected in step S1 with the detection target of the other vehicles 121, 122, 221, 222 detected in step S2.
  • Information of detection objects (other cars 121, 221, 222, 223, and pedestrians 124) that are included in the other vehicle detection object information and not included in the own vehicle detection object information are used as blind spot information in the own vehicle 101. To detect.
  • Step S4 In the example of FIG. 4, since blind spot information is detected in step S3, the process proceeds to step S5.
  • Step S5 The navigation device 1 of the host vehicle 101 determines whether or not the user of the host vehicle 101 is providing guidance to the destination along the planned travel route.
  • the travel schedule route 101a that makes a left turn at the intersection 100 is being guided, so the process proceeds to step S6.
  • Step S6 The navigation device 1 of the host vehicle 101 detects the detection target (other vehicles 121, 221, 222, 223, pedestrian 124) detected in step S3 at the blind spot (the intersection 100 and its sidewalk) where the host vehicle 101 travels. Among these, it is determined whether or not there is a detection object that affects the traveling of the vehicle 101.
  • the planned traveling route 101a of the own vehicle 101 overlaps with the route (the route calculated based on the current position of the other vehicle 121 and the moving direction 121a) at the intersection 100. It is determined that the driving of the car 101 is affected. In addition, since the planned travel route 101 a of the host vehicle 101 intersects the route on which the pedestrian 124 moves on the sidewalk of the intersection 100, it is determined that the pedestrian 124 affects the travel of the host vehicle 101.
  • the other vehicles 221, 222, and 223 It is determined that the driving is not affected.
  • Step S7 The navigation device 1 of the host vehicle 101 is determined to affect the travel of the host vehicle 101 in step S6 among the detection objects (other vehicles 121, 221, 222, 223, pedestrian 124) detected in step S3. By notifying the other vehicle 121 and the pedestrian 124 from the notifying unit 4 as the traveling influence object, the presence of them is alerted.
  • Step S8 Unless the user performs a notification stop operation on the navigation device 1 of the host vehicle 101 according to the necessity of alerting, the process returns to step S1 and repeats the above operation.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining another example of the operation shown in the flowchart of FIG.
  • the positional relationship in FIG. 5 is the same as the positional relationship in FIG.
  • the planned travel route 101 a of the vehicle 101 is a route that turns right at the intersection 100, and the blind spot where the vehicle 101 travels is the intersection 100 and its sidewalk.
  • step S1 the same operations as in the operation example 1 are performed from step S1 to step S5.
  • step S6 since the planned travel route 101a of the own vehicle 101 intersects the route where the other vehicles 121 and 223 move at the intersection 100, it is determined in step S6 that the other vehicles 121 and 223 affect the traveling of the own vehicle 101. Is done. On the other hand, it is determined that the detection object detected in step S3 other than these does not affect the traveling of the vehicle 101.
  • step S7 the navigation device 1 of the own vehicle 101 notifies the other vehicles 121 and 223 from the notification unit 4 as the travel influence object.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining another example of the operation shown in the flowchart of FIG.
  • the positional relationship in FIG. 6 is the same as the positional relationship in FIG.
  • the planned travel route 101 a of the host vehicle 101 is a route that goes straight through the intersection 100, and the blind spots where the host vehicle 101 travels are the intersections 100 and 200 and its sidewalk.
  • step S1 the same operations as in the operation example 1 are performed from step S1 to step S5.
  • the planned traveling route 101a of the host vehicle 101 intersects the route where the other vehicle 121 moves at the intersection 100, and intersects the route where the other vehicles 221 and 222 move at the intersection 200. It is determined that the other vehicles 121, 221, 222 affect the traveling of the host vehicle 101. On the other hand, it is determined that the detection object detected in step S3 other than these does not affect the traveling of the vehicle 101.
  • step S7 the navigation device 1 of the own vehicle 101 notifies the other vehicles 121, 221, and 222 as the travel influence object from the notification unit 4.
  • a dead angle detection target that affects the travel of the host vehicle 101 is detected as a travel influence target at the blind spot where the host vehicle 101 travels. 4 to notify. Therefore, it is possible to notify the detection object with a high probability of blind spot detection without giving a notice of alert for the detection object with a blind spot that is unlikely to affect the traveling of the host vehicle 101. Therefore, the burden on the user of the own vehicle 101 can be reduced.
  • the above-described operation can be performed without using the planned travel route of another vehicle, the above-described effect can be achieved even when the other vehicle does not calculate or transmit the planned travel route. Obtainable. Moreover, the detection target object which may become other obstacles, such as a vehicle, a pedestrian, and a bicycle which are not carrying the navigation apparatus 1, can be notified as a driving influence target object. Furthermore, the above-described effect can be obtained even when a directional antenna or the like is used as the reception antenna 25a or the transmission antenna 25c, and the above-described effect can be obtained even when a general-purpose antenna is used.
  • the navigation device 1 of the own vehicle 101 does not transmit the information on the planned travel route to the navigation device 1 of the other vehicle, and does not receive the information on the planned travel route from the navigation device 1 of the other vehicle.
  • the navigation device 1 of the own vehicle 101 does not transmit the information on the planned travel route to the navigation device 1 of the other vehicle, and does not receive the information on the planned travel route from the navigation device 1 of the other vehicle.
  • it is not limited to this.
  • the navigation device 1 of the other vehicle 121 provides guidance to the driver of the other vehicle 121 to the destination and guides the other vehicle 121 to go straight at the intersection 100.
  • the navigation device 1 of the other vehicle 121 not only transmits the other vehicle detection object information detected by the external sensor 28 of the other vehicle 121 but also travels closest to the current position of the other vehicle 121.
  • the traveling schedule information including the traveling schedule that is the moving direction of the intersection 100 (straight ahead in FIG. 4) may also be transmitted.
  • an improvement in the accuracy of the determination can be expected.
  • the above-mentioned traveling schedule does not have to indicate the moving direction of the intersection 100 that travels most recently, and may be a direction that makes a right turn or a left turn most recently, and a point that makes a right turn or a left turn most recently (a point that does not travel most recently). ).
  • the other vehicles 121, 2221, and 222 are notified from the notification unit 4 as the travel influence object.
  • the present invention is not limited to this, and the other vehicles 221 and 222 far from the intersection 100 where the host vehicle 101 travels most recently are not notified from the notification unit 4 as travel influence objects as in the second embodiment described later. You may comprise as follows.
  • FIG. 6 shows a display example in which a figure indicating the position of the other cars 121, 221, 222 (here, a substantially square indicating the shape of the car) and an arrow indicating the moving directions 121a, 221a, 222a are superimposed.
  • the display form is not limited to this. This also applies to FIGS. 4 and 5.
  • the surrounding information detection unit 27 corresponds to the relative position of the detection target object with respect to the position of the vehicle 101 in the horizontal direction, that is, two-dimensional coordinates, from the two detection values of the first distance and the second distance. Two unknown values were obtained.
  • the present invention is not limited to this, and the above-described relative position can be obtained from two detection values related to the positions of the host vehicle 101 and the detection target.
  • the surrounding information detection unit 27 may obtain the above-described relative position from the detection value of the detection direction of the radar 28c and the second distance.
  • the current position detection unit 21, the route calculation unit 23, the surrounding information detection unit 27, and the route guide unit 7 are each executed by a CPU provided one-on-one. Alternatively, it may be realized by one CPU executing a program.
  • the control unit 3 preliminarily determines the current position of the own vehicle 101 from the blind spot where the own vehicle 101 travels closest based on the current position information of the own vehicle 101. When the distance is longer than the determined first distance, the travel influence target object is not notified from the notification unit 4. Further, the control unit 3 determines that the traveling influence is greater than a predetermined second distance from the blind spot where the host vehicle 101 travels most recently based on the current position information of the detection target included in the detection target information. The object is not notified from the notification unit 4.
  • Other configurations and operations are the same as those in the first embodiment, and thus description thereof is omitted here.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the navigation device 1 of the host vehicle 101 according to the second embodiment
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an example of the operation.
  • step S11 and S12 are mainly demonstrated.
  • step S ⁇ b> 11 the control unit 3 determines the own vehicle based on the route information (scheduled travel route), the current position detected by the current position detection unit 21, and the map data stored in the map data storage unit 6. The distance between 101 and the blind spot where the vehicle 101 travels most recently is calculated.
  • control part 3 determines whether the calculated distance is separated from the predetermined 1st distance. For the first distance, for example, any value of 30 m to 110 m is applied.
  • the control unit 3 determines that the host vehicle 101 is not further than the first distance from the nearest blind spot, and proceeds to step S12.
  • the control unit 3 determines that the host vehicle 101 is farther from the first blind spot than the first distance, and proceeds to step S8.
  • FIG. 8 shows the same positional relationship as FIG. 4 of the first embodiment, and a part of the boundary line of the circular range 81 with the center of the intersection 100 as a reference and the first distance R81 as a radius. Is shown by a one-dot chain line.
  • the intersection 100 is a blind spot where the host vehicle 101 travels most recently, and the intersection 200 is not a blind spot where the host vehicle 101 travels most recently. For this reason, when the own vehicle 101 is located within the range 81 related to the intersection 100, the control unit 3 determines that the own vehicle 101 is not further than the first distance R81 from the intersection 100 that is the nearest blind spot. If this is not the case, it is determined that the vehicle 101 is farther than the first distance R81 from the intersection 100, which is the nearest blind spot.
  • step S12 since the own vehicle 101 is located within the range 81, the process proceeds to step S12.
  • step S12 the control unit 3 stores the route information (scheduled travel route), the current position of the detection target included in the other vehicle detection target information received from the other vehicle, and the map data storage unit 6. Based on the existing map data and the detection result of step S3, the distance between the blind spot detection object and the blind spot where the vehicle 101 travels most recently is calculated. In addition, when the own vehicle 101 can receive the traveling schedule of the other vehicle, the distance may be calculated using the current position of the other vehicle included in the traveling schedule.
  • the control unit 3 determines whether or not the calculated distance is longer than a predetermined second distance.
  • a predetermined second distance for example, any value of 30 m to 110 m is applied.
  • the second distance may be the same as or different from the first distance.
  • the second distance may be different for each road extending radially from the blind spot.
  • step S6 If the calculated distance is equal to or less than the second distance, the control unit 3 determines that the blind spot detection object is not further than the second distance from the nearest blind spot, and proceeds to step S6. If the calculated distance exceeds the second distance, the control unit 3 determines that the blind spot detection object is farther than the second distance from the nearest blind spot, and proceeds to step S8.
  • FIG. 8 shows a part of the boundary line of the circular range 82 with the center of the intersection 100 as a reference and the radius of the second distance R82 as a two-dot chain line.
  • the intersection 100 is a blind spot where the host vehicle 101 travels most recently, and the intersection 200 is not a blind spot where the host vehicle 101 travels most recently. For this reason, when the blind spot detection object is located within the range 82 related to the intersection 100, the control unit 3 is farther from the intersection 100, which is the nearest blind spot point, than the second distance R82. If not, it is determined that the blind spot detection object is further than the second distance R82 from the intersection 100 that is the nearest blind spot.
  • the blind spots are the other vehicles 121, 221, 222, 223 and the pedestrian 124, and since the other vehicle 121 is located within the range 82, the process proceeds to step S ⁇ b> 6. become.
  • the other vehicle 121 and the pedestrian 124 are notified as travel influence objects in the case of the positional relationship of FIG. 4, but in the second embodiment, the positional relationship of FIG. In the case of the positional relationship, the pedestrian 124 is not notified as a travel influence object, and the other vehicle 121 is notified as a travel influence object.
  • the blind spot detection target that affects the travel of the host vehicle 101 at the blind spot is notified as the travel impact target.
  • This notification is performed regardless of whether or not the dead spot point that is the subject of the notification is the dead spot point where the vehicle 101 travels most recently, and between the own vehicle 101 and the dead spot point. Done regardless of distance.
  • the blind spot detection target at the blind spot will affect the travel of the host vehicle 101 in the future. Even if there is, it is considered that the possibility of affecting the traveling of the own vehicle 101 is not high at present.
  • the navigation device 1 when the own vehicle 101 is farther than the first distance R81 from the blind spot where the vehicle travels most recently, the detection target of the blind spot that is the travel-affected object. An object is not notified from the notification unit 4. As a result, the possibility of notifying only the detection object having a blind spot that is significant for the traveling of the host vehicle 101 can be further increased, and thus the burden on the user of the host vehicle 101 can be further reduced.
  • the notification according to the first embodiment is performed regardless of whether the blind spot point that is the subject of the notification is a blind spot where the vehicle 101 travels most recently. It was done regardless of the distance to the blind spot. However, if the current position of the blind spot detection object is far from the blind spot where the vehicle 101 travels most recently, there is a high possibility that the blind spot detection object will affect the traveling of the vehicle 101 at this time. It is not considered.
  • the blind spot detection target object that is the travel influence target object is farther than the second distance R82 from the blind spot point that travels most recently.
  • the notification unit 4 is not notified.
  • the first distance described in the second embodiment is determined based on the speed information of the host vehicle 101
  • the second distance described in the second embodiment is a mobile object. It is comprised so that it may be determined based on the speed information of the driving influence target object which is.
  • Other configurations and operations are the same as those in the second embodiment, and thus description thereof is omitted here.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the navigation device 1 of the host vehicle 101 according to the third embodiment
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of the operation.
  • step S21 The flowchart shown in FIG. 9 is obtained by adding step S21 between steps S5 and S11 of the flowchart shown in FIG. Therefore, step S21 will be mainly described below.
  • step S21 the control unit 3 changes the first distance used as the threshold in step S11 based on the traveling speed (speed information) of the host vehicle 101 detected by the pulse detection unit 21c (FIG. 2).
  • the controller 3 decreases the first distance R81 as the traveling speed of the host vehicle 101 decreases, and increases the first distance R81 as the traveling speed of the host vehicle 101 increases.
  • control unit 3 changes the second distance used as the threshold value in step S12 based on the moving speed indicated by the speed vector included in the other-vehicle detection target information (speed information of the moving object that is the travel-affected target).
  • the second distance R82 is individually defined as the second distances R821, R822, R823 with respect to the other vehicles 121, 122, 123.
  • 2nd distance R82 is prescribed
  • the control unit 3 decreases the second distances R821, R822, and R823 as the moving speed of the other vehicles 121, 122, and 123 decreases, and the moving speed of the other vehicles 121, 122, and 123 decreases. As the distance increases, the second distances R821, R822, and R823 are each increased.
  • a margin distance for example, 10 m
  • a known stop distance for example, 10 m
  • step S21 After the above step S21 is completed, the process proceeds to step S11 and the same operation as in the second embodiment is performed.
  • the traveling speed of the traveling influence target (dead angle detection target) is low, the entry time required for the traveling influence target to enter the blind spot is increased. And the timing which starts the notification of the said travel influence target object can be delayed by shortening 2nd distance R82.
  • the moving speed of the travel-affected object is high, the timing for starting the notification of the travel-affected object is advanced by increasing the second distance R82 in consideration of shortening the entry time.
  • the notified travel influence object can be narrowed down according to the travel speed of the travel influence object.
  • a distance obtained by adding a margin distance to a known stop distance is applied to the first and second distances.
  • the present invention is not limited to this, and the distance calculated from the proportional expression of the speed of the subject vehicle and blind spot detection object may be applied to the first and second distances, and these speeds are associated with each other in a table. A given distance may be applied.
  • upper limit values may be provided for the first and second distances.
  • the control unit 3 detects the moving object that is the travel-affected object that does not travel at the blind spot at the same time as the own vehicle 101.
  • the notification unit 4 is configured not to notify. It is assumed that the map data stored in the map data storage unit 6 includes traffic signal presence / absence information indicating whether or not a traffic signal is installed at the blind spot. Other configurations and operations are the same as those in the first embodiment, and thus description thereof is omitted here.
  • FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the navigation device 1 of the host vehicle 101 according to the fourth embodiment
  • FIG. 12 is a diagram for explaining an example of the operation.
  • the flowchart shown in FIG. 11 is obtained by adding steps S31, S32, and S33 between steps S5 and S6 of the flowchart shown in FIG. Therefore, steps S31 to S33 will be mainly described below.
  • the blind spot is described as an intersection, but the present invention is not limited to this.
  • step S31 the control unit 3 stores the planned travel route (the route calculated by the route calculation unit 23), the blind spot information determined to be detected in step S4, and the map data storage unit 6. Based on the map data, it is determined whether a traffic light is installed at the intersection where the vehicle 101 travels. If it is determined that a traffic signal is installed, the process proceeds to step S32. If it is determined that no traffic signal is installed, the process proceeds to step S6.
  • step S32 the control unit 3 determines the direction in which the blind spot detection object enters the intersection.
  • the control part 3 determines the direction which approachs an intersection based on the speed information (speed vector) contained in other vehicle detection target object information.
  • step S33 the control unit 3 determines whether or not the blind spot detection object enters the intersection from the left-right direction with respect to the traveling direction of the host vehicle 101 based on the planned traveling route and the determination result in step S32. judge.
  • the process proceeds to step S8, and when not entering the intersection from the left-right direction, the process proceeds to step S6.
  • a blind spot detection object that enters the intersection from the left-right direction with respect to the traveling direction of the host vehicle 101 at an intersection with a traffic light corresponds to a blind spot detection object that does not travel simultaneously with the host vehicle 101 at the intersection.
  • FIG. 12 shows the host vehicle 101, the planned travel route 101a of the host vehicle 101, other vehicles 120, 121, 122, 130, and 131, and their moving directions 120a, 121a, 122a, 130a, and 131a. ing.
  • a traffic light 161 is installed at the intersection 100 (a blind spot where the host vehicle 101 travels), and the travel-affected objects (dead angle detection objects) are the other vehicles 120 and 122.
  • the control unit 3 does not cause the notification unit 4 to notify the other vehicle 122 that does not travel at the vehicle 100 and the intersection 100 at the same time.
  • the blind spot detection target that affects the travel of the host vehicle 101 at the blind spot is notified as the travel impact target.
  • the notification of the travel influence target object is performed regardless of whether or not the blind spot detection target object travels simultaneously with the own vehicle 101 at the blind spot where the traffic light 161 is installed.
  • a blind spot detection object that does not travel simultaneously with the host vehicle 101 at the blind spot where the traffic signal 161 is installed is not likely to affect the traveling of the host vehicle 101.
  • the notification unit 4 does not notify the traveling influence target object (dead angle detection target object) that does not travel simultaneously with the own vehicle 101 at the blind spot where the traffic light 161 is installed.
  • the traveling influence target object dead angle detection target object
  • FIG. 13 is a block diagram showing the main configuration of the server 91 according to this modification.
  • the server 91 of FIG. 13 includes a communication unit 91a and a control unit 91b corresponding to the information acquisition unit 2 and the control unit 3 described so far. Further, a navigation device 92a and a navigation device 93a are mounted on the first vehicle 92 and the second vehicle 93 of FIG. 13, respectively.
  • the navigation device 92a corresponds to the notification unit 92b corresponding to the notification unit 4 described so far. It has.
  • the communication unit 91a communicates with the navigation devices 92a and 93a to detect the route information of the first vehicle 92, the current position information of the first vehicle 92, and the first and second vehicles 92 and 93, respectively.
  • the control unit 91b is realized as a function of the CPU, for example, when a CPU (not illustrated) of the server 91 executes a program stored in a storage device such as a semiconductor memory (not illustrated) of the server 91.
  • the control unit 91b of the server 91 controls the notification of the notification unit 92b of the navigation device 92a via the communication unit 91a.
  • the control unit 91b is based on the route information of the first vehicle 92, the current position information of the first vehicle 92, and the detection target information of the first and second vehicles 92 and 93 received by the communication unit 91a.
  • the detection object detected by the second vehicle 93 without being detected by the first vehicle 92 the detection object determined to affect the travel of the first vehicle 92 at the blind spot where the first vehicle 92 travels. Is notified to the notification unit 92b by the first vehicle 92 as a traveling influence object.
  • the server 91 configured in this way, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
  • FIG. 14 is a block diagram showing the main configuration of the communication terminal 96 according to this modification.
  • the communication terminal 96 in FIG. 14 includes a communication unit 96a and a control unit 96b corresponding to the information acquisition unit 2 and the control unit 3 described so far.
  • the communication terminal 96 includes mobile terminals such as mobile phones, smartphones, and personal computers such as tablets.
  • a navigation device 97a and a navigation device 98a are mounted on the first vehicle 97 and the second vehicle 98 of FIG. 14, respectively, and the navigation device 97a corresponds to the notification unit 97b corresponding to the notification unit 4 described so far. It has.
  • the communication unit 96a communicates with the navigation devices 97a and 98a to detect the route information of the first vehicle 97, the current position information of the first vehicle 97, and the first and second vehicles 97 and 98, respectively.
  • the control unit 96b is realized as a function of the CPU by, for example, a CPU (not shown) of the communication terminal 96 executing a program stored in a storage device such as a semiconductor memory (not shown) of the communication terminal 96.
  • the control unit 96b of the communication terminal 96 controls the notification of the notification unit 97b of the navigation device 97a via the communication unit 96a.
  • the control unit 96b is based on the route information of the first vehicle 97, the current position information of the first vehicle 97, and the detection target information of the first and second vehicles 97 and 98 received by the communication unit 96a.
  • the detection object determined to affect the travel of the first vehicle 97 at the blind spot where the first vehicle 97 travels. Is notified to the notification unit 97b by the first vehicle 97 as a traveling influence object.
  • the communication terminal 96 configured in this way, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
  • the navigation device 1 described so far is not only a navigation device that can be mounted on a vehicle, but also a Portable Navigation Device, a communication terminal (for example, a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, and a tablet), and the like.
  • the present invention can also be applied to a driving support system constructed as a system by appropriately combining functions of installed applications and servers.
  • each function or each component of the navigation device 1 described above may be distributed and arranged in each device constituting the system, or may be concentrated on any device. .
  • the present invention can be freely combined with each embodiment and each modification within the scope of the invention, or can be appropriately modified and omitted with each embodiment and each modification.
  • 1 navigation device 2 information acquisition unit, 3, 91b, 96b control unit, 4, 92b, 97b notification unit, 81, 82 range, 91 server, 91a, 96a communication unit, 92, 97 first vehicle, 93, 98th 2 vehicles, 96 communication terminals, 100, 200 intersections, 101 own vehicle, 101a planned travel route, 120, 121, 122, 123, 130, 131, 221, 222, 223, other vehicles, 120a, 121a, 122a, 123a, 130a , 131a, 124a, 221a, 222a, 223a direction of movement, 124 pedestrians, R81 first distance, R82, R821, R822, R823 second distance.

Landscapes

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Abstract

　ユーザに有意な死角の検出対象物だけを通知する可能性を高めること可能な技術を提供することを目的とする。制御部３は、情報取得部２で取得された第１車両の経路情報と、第１車両の現在位置情報と、第１及び第２車両の検出対象物情報とに基づいて、第１車両で検出されずに第２車両で検出された検出対象物のうち、第１車両が走行する死角地点において第１車両の走行に影響すると判定された検出対象物を、走行影響対象物として第１車両にて通知部４に通知させる。

Description

走行支援システム及び走行支援方法
　本発明は、通知部を用いて車両の走行を支援する走行支援システム及び走行支援方法に関する。
　近年、車両の衝突予知等のために、自車に搭載したカメラ等の撮像装置や、ミリ波レーダを用いて、自車の前方の障害物を検出する種々の障害物検出装置が提案されている。さらに、この障害物検出装置が検出した同情報を、車車間通信を利用して他車から受信することにより、自車から見て死角に位置する可能性がある車両などの検出対象物（以下「死角の検出対象物」と記す）の情報を取得する技術が提案されている。
　例えば特許文献１に記載の装置では、自車の位置、車速ベクトル、及びウインカの操作等に基づいて自車の進路を推定し、自車の進路と、死角の検出対象物の情報とに基づいて、自車と死角の検出対象物との衝突危険度を判定し、衝突危険度が高いと判定した場合に、自車の運転者に注意喚起、または自車の衝突回避動作を通知する。
特開２００８－２９３０９９号公報
　しかしながら、特許文献１の技術では、自車の進路に関してあらゆる死角の検出対象物を、自車の運転者に通知する。この結果、運転者などのユーザに有意でない死角の検出対象物も多く通知することから、ユーザは必要以上に死角の検出対象物に対して注意しなければならず、運転者に負担がかかるものとなっていた。
　そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、ユーザに有意な死角の検出対象物だけを通知する可能性を高めることが可能な技術を提供することを目的とする。
　本発明に係る走行支援システムは、通知部を用いて車両の走行を支援する走行支援システムであって、第１車両の経路情報と、第１車両の現在位置情報と、第１車両及び第２車両がそれぞれ検出した各々の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報と、を取得する情報取得部と、情報取得部で取得された第１車両の経路情報と、第１車両の現在位置情報と、第１及び第２車両の検出対象物情報とに基づいて、第１車両で検出されずに第２車両で検出された検出対象物のうち、第１車両が走行する死角地点において第１車両の走行に影響すると判定された検出対象物を、走行影響対象物として第１車両にて通知部に通知させる制御部とを備える。
　また、本発明に係る走行支援方法は、通知部を用いて車両の走行を支援する走行支援方法であって、第１車両の経路情報と、第１車両の現在位置情報と、第１車両及び第２車両がそれぞれ検出した各々の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報と、を取得し、当該取得された第１の経路情報と、第１車両の現在位置情報と、第１及び第２車両の検出対象物情報とに基づいて、第１車両で検出されずに第２車両で検出された検出対象物のうち、第１車両が走行する死角地点において第１車両の走行に影響すると判定された検出対象物を、走行影響対象物として第１車両にて通知部に通知させる。
　本発明によれば、第１車両で検出されずに第２車両で検出された検出対象物のうち、死角地点において第１車両の走行に影響する検出対象物を、第１車両にて通知する。これにより、第１車両のユーザに有意な検出対象物だけを通知する可能性を高めることができるので、ユーザの負担を軽減することができる。
　本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１に係るナビゲーション装置の主要な構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作例１を説明するための図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作例２を説明するための図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作例３を説明するための図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作例を説明するための図である。 実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作例を説明するための図である。 実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作例を説明するための図である。 その他の変形例に係るサーバの主要な構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る通信端末の主要な構成を示すブロック図である。
　＜実施の形態１＞
　以下においては、本発明に係る走行支援システムが、車両に搭載可能なナビゲーション装置単体に適用された場合を例にして説明する。図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１の主要な構成を示すブロック図である。
　以下、図１のナビゲーション装置１は複数の車両に搭載されているものとし、このうちの１台の車両に着目して説明する。そして、以下の説明では着目する１台の車両（第１車両）を「自車」と記し、それ以外の車両（第２車両）を「他車」と記す。なお、自車のナビゲーション装置１の構成及び動作について説明するが、他車のナビゲーション装置１の構成及び動作も同様である。
　図１のナビゲーション装置１は、情報取得部２と、制御部３と、通知部４とを備えており、通知部４を用いて自車の走行を支援することが可能となっている。通知部４は、例えば表示装置及びスピーカの少なくともいずれか１つから構成され、表示及び音声出力の少なくともいずれか１つを用いて運転者などのユーザに、自車の走行を支援することが可能な各種情報を通知する。なお、図１の構成では、通知部４は、ナビゲーション装置１に備えられているが、これに限ったものではなく、ナビゲーション装置１に備えられずに、他の装置（例えば後述する通信端末など）に備えられてもよい。
　情報取得部２は、自車が走行する予定の経路（自車の経路）を示す経路情報と、自車の現在位置情報と、自車で検出した自車の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報とを取得するとともに、他車で検出した他車の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報を取得する。以下、自車の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報を「自車検出対象物情報」と記し、他車の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報を「他車検出対象物情報」と記して説明する。
　ここで、経路情報が示す自車の経路には、例えば、ナビゲーション装置１で案内されている経路などが適用される。
　自車の周囲には、例えば、自車を中心とし、検出機能により検出可能な最大距離を半径とする円形状の範囲、または、その一部の扇形状の範囲などが含まれる。他車の周囲も、自車の周囲と同様である。
　検出対象物には、例えば、自動車、自転車、歩行者などの移動体、または、工事の看板などの非移動体が含まれる。
　また、自車検出対象物情報には、例えば、自車の周囲の検出対象物の現在位置の情報が含まれ、他車検出対象物情報には、例えば、他車の周囲の検出対象物の現在位置の情報が含まれる。自車の周囲の検出対象物が移動体である場合には、自車検出対象物情報に、自車の周囲の検出対象物の速度情報（例えば速度ベクトルなど）がさらに含まれてもよい。同様に、他車の周囲の検出対象物が移動体である場合には、他車検出対象物情報に、他車の周囲の検出対象物の速度情報がさらに含まれてもよい。
　制御部３は、例えばナビゲーション装置１の図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）などが、ナビゲーション装置１の図示しない半導体メモリなどの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、当該ＣＰＵの機能として実現される。
　制御部３は、情報取得部２で取得された自車の経路情報と、自車の現在位置情報と、自車検出対象物情報及び他車検出対象物情報とに基づいて、自車で検出されずに他車で検出された検出対象物のうち、自車が走行する死角地点において自車の走行に影響すると判定された検出対象物を、走行影響対象物として自車にて通知部４に通知させる。
　ここで、自車で検出されずに他車で検出された検出対象物には、自車は除かれるものとする。このような検出対象物は、自車から見て死角に位置する可能性がある死角の検出対象物に相当する。そこで、以下では、自車で検出されずに他車で検出された検出対象物と、死角の検出対象物とは同じであるものとして説明する。
　上述の死角地点には、例えばユーザやメーカにより死角の検出対象物の存在が想定される地点が予め設定される。このような地点としては、例えば交差点、駐車場の出入口地点、目的地の出入口地点、道路の合流地点、Ｔ字路地点、道路のカーブ地点、及び減速する頻度が高い地点などの少なくともいずれか１つの地点、または、当該地点とその近傍の部分（例えば歩道）との組み合わせなどが想定される。
　上述の判定（検出対象物が、死角地点において自車の走行に影響するか否かの判定）の基準としては、例えば、経路情報に示される自車の経路が死角地点において検出対象物の位置を通過するか否か、自車の経路が死角地点において検出対象物が移動する経路と交差するか否か、自車の経路が死角地点において検出対象物が移動する経路と重なるか否かなどが適用される。以下、経路情報に示される自車の経路が、死角地点において検出対象物の位置を通過したり、死角地点において検出対象物が移動する経路と交差したり、重なったりする場合に、これら検出対象物が、死角地点において自車の走行に影響すると判定されるものとして説明するが、これに限ったものではない。なお、検出対象物が移動する経路は、例えば、検出対象物情報に含まれる検出対象物の現在位置及び速度情報に基づいて算出される。
　上述の判定は、ナビゲーション装置１で行われてもよいし、自車の経路情報と、自車の現在位置情報と、自車及び他車の検出対象物情報とがナビゲーション装置１の外部の装置に与えられることにより、当該装置で行われてもよい。
　以上のような本実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、死角地点という特に注意を要する地点において自車の走行に影響する死角の検出対象物を、自車にて通知する。これにより、自車のユーザに有意な死角の検出対象物だけを通知する可能性を高めることができるので、自車のユーザの負担を軽減することができる。
　次に、ナビゲーション装置１の主要な構成要素だけでなく、付加的な構成要素についても説明する。ただし、以下の内容は、上述の内容の一例を説明したものであり、本発明は以下の内容に限ったものではない。
　図２は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の主要な構成及び付加的な構成を示すブロック図である。
　図２のナビゲーション装置１は、上述の情報取得部２、制御部３、及び通知部４に加えて、入力部５と、地図データ蓄積部６と、経路案内部７とを備えている。ナビゲーション装置１のこれら構成要素は、制御部３によって統括的に制御される。
　情報取得部２は、自車の現在位置を検出（取得）する現在位置検出部２１と、経路を算出（取得）する経路算出部２３と、他車と無線通信を行うことにより他車検出対象物情報を受信（取得）する無線通信部２５と、自車検出対象物情報を検出（取得）する周囲情報検出部２７及び外界センサ２８とを備えている。情報取得部２の各構成要素の詳細については、後で適宜説明する。
　通知部４は、表示部４ａと、画像制御部４ｂと、音声出力部４ｃと、音声制御部４ｄとを備えている。
　画像制御部４ｂは、制御部３から出力された地図画像及び案内画像を含む画像データに基づいて、ディスプレイなどから構成される表示部４ａに地図画像及び案内画像などの画像を表示させる。同様に、音声制御部４ｄは、制御部３から出力された案内音声及び警告音などを含む音声データに基づいて、スピーカなどから構成される音声出力部４ｃに案内音声及び警告音などの音声を出力させる。ナビゲーション装置１は、以上のように構成された通知部４の通知（表示及び音声出力）を制御することが可能となっており、当該通知を用いて自車の走行を支援することが可能となっている。
　入力部５は、例えば、押しボタン装置、または、タッチパネルなどから構成されており、自車が到着すべき目的地を特定可能な目的地情報などをユーザから受け付ける。なお、入力部５がタッチパネルで構成される場合は、表示部４ａと一体化して構成されてもよい。入力部５は、例えば、ユーザの操作に応じて表示部４ａにスクロール表示される地図上の地点をユーザから受け付けた場合には、当該地点を目的地として受け付け、住所または電話番号をユーザから受け付けた場合には、当該住所または電話番号を目的地情報として受け付ける。
　地図データ蓄積部６は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置から構成されており、地図データを記憶（蓄積）している。なお、この地図データ蓄積部６は、ナビゲーション装置１の外部から地図データを取得して記憶するように構成されてもよい。例えば、地図データ蓄積部６は、地図データを、外部装置からネットワークを介してダウンロードすることにより記憶してもよいし、または、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）－ＲＯＭ（Read Only Memory）、Ｂｌｕ－Ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ－ＲＯＭなどの記録媒体から読み出すことにより記憶してもよい。
　現在位置検出部２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２１ａ、方位検出部２１ｂ及びパルス検出部２１ｃと接続されている。ＧＰＳ受信部２１ａは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、当該ＧＰＳ信号に基づいて、自車の現在位置（例えば緯度・経度の座標）を検出する。方位検出部２１ｂは、例えばジャイロセンサ及び方位センサから構成されており、自車の走行方向（例えば方位）を検出する。パルス検出部２１ｃは、自車の車軸の単位時間当たりの回転数に応じたパルス信号を検出し、当該パルス信号に基づいて自車の走行速度及び走行距離を検出する。
　以上のように構成された現在位置検出部２１は、ＧＰＳ受信部２１ａで受信された現在位置を、方位検出部２１ｂ及びパルス検出部２１ｃで検出した車両移動データ（自車の走行方向、走行速度及び走行距離）に基づいて補正することにより、自車の正確な現在位置を検出することが可能となっている。
　経路算出部２３は、現在位置検出部２１で検出された自車の現在位置などの出発地と、入力部５にてユーザから受け付けた目的地と、地図データ蓄積部６に記憶されている地図データとに基づいて、地図上における出発地から目的地までの経路を算出する。算出される経路としては、例えば、走行時間が短い経路（時間優先経路）、走行距離が短い経路（距離優先経路）、燃料が少ない経路（燃料優先経路）、有料道路をなるべく走行する経路（有料優先経路）、一般道路をなるべく走行する経路（一般優先経路）、並びに、時間、距離及び費用のバランスが良い経路（標準経路）などが挙げられる。
　経路案内部７は、経路算出部２３で算出された経路のうち、入力部５などを介してユーザが選択した経路（以下「走行予定経路」と記す）を記憶する。経路案内部７は、走行予定経路における自車の現在位置に基づいて通知部４の通知を制御することにより、ユーザを走行予定経路に沿って現在位置から目的地まで案内する。なお、ここでは、上述の経路情報は、走行予定経路（経路算出部２３で算出された経路）を示すものとする。
　無線通信部２５は、受信アンテナ２５ａと、他車から送信された各種情報を当該受信アンテナ２５ａを介して受信する受信部２５ｂと、送信アンテナ２５ｃと、他車に送信すべき各種情報を当該送信アンテナ２５ｃを介して送信する送信部２５ｄとを備えている。本実施の形態１では、無線通信部２５は、通信が届く範囲に位置する他車（自車近傍の他車）との間で直接的に各種情報を送受信する車車間通信を行うように構成されている。無線通信部２５が、車車間通信を行うように構成された場合には、新たな通信インフラの整備が不要となる。ただし、これに限ったものではなく、無線通信部２５は、携帯通信網や、路車間通信を行うように構成されてもよい。
　以上のように構成された無線通信部２５は、車車間通信により、他車検出対象物情報を他車から受信するとともに、自車検出対象物情報を他車に送信する。
　周囲情報検出部２７は、外界センサ２８が接続されており、外界センサ２８で検出された自車の周囲の情報から、検出対象物情報を抽出（検出）する。
　外界センサ２８は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮影可能なカメラ２８ａ及び画像処理部２８ｂと、例えばレーザ光やミリ波等のレーダ２８ｃ及びレーダ制御部２８ｄとを備えている。
　カメラ２８ａは、例えば自車のフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に配設され、フロントウィンドウ越しに自車の走行方向前方の予め定められた検知範囲の外界を撮影する。なお、カメラ２８ａには、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ等が適用される。画像処理部２８ｂは、カメラ２８ａの撮像により得られた画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の予め定められた画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して周囲情報検出部２７に出力する。
　レーダ２８ｃは、例えば自車のボディのノーズ部や車室内のフロントウィンドウ近傍等に配設され、レーダ制御部２８ｄの制御により、レーザ光やミリ波等の発信信号を適宜の検知方向（例えば自車の走行方向前方等）に向けて発信する。また、レーダ２８ｃは、発信信号が自車の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合することによってビート信号を生成して周囲情報検出部２７に出力する。レーダ制御部２８ｄは、周囲情報検出部２７からレーダ制御部２８ｄに入力される制御指令に応じてレーダ２８ｃを制御する。
　周囲情報検出部２７は、例えば、画像データに、予め定められた移動体または非移動体の画像が含まれるか否かを判定することにより、画像データに検出対象物の画像が含まれるか否かを判定する。周囲情報検出部２７は、画像データに当該画像が含まれると判定した場合に、画像データの全画像における基準位置（例えば全画像の水平方向における中央の位置）と検出対象物との間の第１距離を算出するとともに、レーダ２８ｃで生成されたビート信号に基づいて、検出対象物と自車との間の第２距離を算出する。周囲情報検出部２７は、第１距離及び第２距離に基づいて、水平方向における自車の位置に対する検出対象物の相対位置（例えば緯度・経度の座標）を算出する。それから、周囲情報検出部２７は、算出した相対位置と、現在位置検出部２１で検出された自車の現在位置とに基づいて、検出対象物の現在位置を算出（検出）する。
　また、周囲情報検出部２７は、検出対象物が移動体であると判定した場合に、検出対象物の現在位置の時間変化を求めることにより、検出対象物の速度ベクトルなどの速度情報を算出（検出）する。
　＜動作＞
　図３は、本実施の形態１に係る自車のナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。この動作は、ナビゲーション装置１の制御部３を構成するＣＰＵが、ナビゲーション装置１の記憶装置に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。次に、図３のフローチャートを用いて、自車のナビゲーション装置１の動作について説明する。
　まず、ステップＳ１にて、制御部３は、周囲情報検出部２７に、自車検出対象物情報を検出させる。
　ステップＳ２にて、制御部３は、無線通信部２５（受信部２５ｂ）が、その通信範囲内で、他車から他車検出対象物情報を受信したか否かを判定する。受信したと判定した場合にはステップＳ３に進み、受信していないと判定した場合にはステップＳ８に進む。
　ステップＳ３にて、制御部３は、自車検出対象物情報と他車検出対象物情報とを比較し、他車検出対象物情報に含まれるが自車検出対象物情報に含まれない検出対象物（死角の検出対象物）の情報を、死角情報として検出（抽出）する処理を開始する。
　ステップＳ４にて、制御部３は、ステップＳ３で死角情報を検出したか否かを判定する。死角情報を検出したと判定した場合にはステップＳ５に進み、検出していないと判定した場合にはステップＳ８に進む。
　ステップＳ５にて、制御部３は、経路算出部２３が経路をすでに算出しているか否かを判定する。例えば、制御部３は、経路案内部７による走行予定経路に沿った経路案内が行われている場合には経路が算出されていると判定し、当該経路案内が行われていない場合には経路が算出されていないと判定する。ステップＳ５にて、経路が算出されていると判定した場合にはステップＳ６に進み、算出されていないと判定した場合にはステップＳ８に進む。
　ステップＳ６にて、制御部３は、走行予定経路（経路算出部２３で算出された経路）と、ステップＳ４にて検出したと判定された死角情報と、地図データ蓄積部６に記憶されている地図データとに基づいて、自車が走行する死角地点において、自車の走行に影響する死角の検出対象物が存在するか否かを判定する。当該死角の検出対象物が存在すると判定した場合にはステップＳ７に進み、存在しないと判定した場合にはステップＳ８に進む。
　ステップＳ７にて、制御部３は、ステップＳ６で自車の走行に影響を与える死角の検出対象物を走行影響対象物として通知部４に通知させる。例えば、制御部３は、走行影響対象物の現在位置及び移動方向（速度ベクトルの方向）を通知部４にて強調して表示させたり、通知部４から音声出力させたりする。これにより、死角地点における走行影響対象物の位置及び移動方向が、自車の通知部４により通知（表示及び音声出力）される。その後、ステップＳ８に進む。
　ステップＳ８にて、制御部３は、通知部４による走行影響対象物の通知を停止する操作を入力部５で受け付けたか否かを判定する。当該操作を入力部５で受け付けたと判定した場合には通知部４による走行影響対象物の通知を停止するとともに図３に示す動作を終了する。一方、当該操作を受け付けていないと判定した場合にはステップＳ１に戻る。
　＜動作例１＞
　図４は、図３のフローチャートに示した動作の一例を説明するための図である。
　図４には、自車１０１と、自車１０１の走行予定経路１０１ａと、自車１０１の外界センサ２８の検出範囲１０１ｂとが示されている。また、図４には、他車１２１，１２２，１２３，２２１，２２２，２２３と、それらの移動方向１２１ａ，１２２ａ，１２３ａ，２２１ａ，２２２ａ，２２３ａと、他車１２１，１２２，２２１，２２２の外界センサ２８の検出範囲１２１ｂ，１２２ｂ，２２１ｂ，２２２ｂとが示されている。
　さらに、図４には、歩行者１２４と、歩行者の移動方向１２４ａと、交差点１００，２００と、自車１０１周辺の地図とが示されている。自車１０１の走行予定経路１０１ａは、図４の太い矢印で示されており、交差点１００を左折する経路となっている。なお、図４では、自車１０１が走行する死角地点は、交差点１００及びその歩道となっている。
　以下、図４に示す位置関係について、図３のフローチャートに示した動作を説明する。
　（ステップＳ１）
　自車１０１のナビゲーション装置１は、外界センサ２８の検出範囲１０１ｂ内の検出対象物を検出して、自車検出対象物情報を検出する。図４に示す位置関係の場合、自車１０１の検出対象物は以下の通りである。
　自車１０１の検出対象物：他車１２２，１２３
　（ステップＳ２）
　自車１０１のナビゲーション装置１は、他車１２１，１２２，２２１，２２２から他車検出対象物情報を受信する。図４に示す位置関係の場合、当該他車検出対象物情報に示される他車１２１，１２２，２２１，２２２の検出対象物は、以下の通りである。
　他車１２１の検出対象物：他車１２２，歩行者１２４
　他車１２２の検出対象物：他車１２１，１２３
　他車２２１の検出対象物：他車２２２
　他車２２２の検出対象物：他車２２１，２２３
　（ステップＳ３）
　自車１０１のナビゲーション装置１は、ステップＳ１で検出した自車１０１の検出対象物と、ステップＳ２で検出した他車１２１，１２２，２２１，２２２の検出対象物とを比較する。他車検出対象物情報に含まれ、かつ自車検出対象物情報に含まれない検出対象物（他車１２１，２２１，２２２，２２３、歩行者１２４）の情報を、自車１０１における死角情報として検出する。
　（ステップＳ４）
　図４の例では、ステップＳ３にて死角情報が検出されるのでステップＳ５に進む。
　（ステップＳ５）
　自車１０１のナビゲーション装置１は、自車１０１のユーザに対して走行予定経路に沿って目的地までの案内を行っているか否かを判定する。図４の例では、交差点１００を左折する走行予定経路１０１ａを案内しているのでステップＳ６に進む。
　（ステップＳ６）
　自車１０１のナビゲーション装置１は、自車１０１が走行する死角地点（交差点１００及びその歩道）において、ステップＳ３で検出された検出対象物（他車１２１，２２１，２２２，２２３、歩行者１２４）のうち、自車１０１の走行に影響する検出対象物が存在するか否かを判定する。
　自車１０１の走行予定経路１０１ａは、交差点１００において、他車１２１が移動する経路（他車１２１の現在位置及び移動方向１２１ａに基づいて算出される経路）と重なることから、他車１２１は自車１０１の走行に影響すると判定される。また、自車１０１の走行予定経路１０１ａは、交差点１００の歩道において、歩行者１２４が移動する経路と交差することから、歩行者１２４は自車１０１の走行に影響すると判定される。
　自車１０１の走行予定経路１０１ａは、交差点１００または歩道において、他車２２１，２２２，２２３が移動する経路と交差したり、重なったりしないことから、他車２２１，２２２，２２３は自車１０１の走行に影響しないと判定される。
　（ステップＳ７）
　自車１０１のナビゲーション装置１は、ステップＳ３で検出された検出対象物（他車１２１，２２１，２２２，２２３、歩行者１２４）のうち、ステップＳ６で自車１０１の走行に影響すると判定された他車１２１及び歩行者１２４を、走行影響対象物として通知部４から通知することにより、それらの存在を注意喚起する。
　（ステップＳ８）
　ユーザが注意喚起の必要性に応じて、通知停止の操作を自車１０１のナビゲーション装置１に対して行わない限り、ステップＳ１に戻り再度前記動作を繰り返す。
　＜動作例２＞
　図５は、図３のフローチャートに示した動作の別例を説明するための図である。図５の位置関係は、図４の位置関係と同じである。また、図５では、自車１０１の走行予定経路１０１ａは、交差点１００を右折する経路となっており、自車１０１が走行する死角地点は、交差点１００及びその歩道となっている。
　図５に示す位置関係の場合、ステップＳ１～Ｓ５まで動作例１と同様の動作が行われる。
　そして、自車１０１の走行予定経路１０１ａは、交差点１００において、他車１２１，２２３が移動する経路と交差することから、ステップＳ６にて他車１２１，２２３は自車１０１の走行に影響すると判定される。一方、これら以外のステップＳ３で検出された検出対象物は、自車１０１の走行に影響しないと判定される。
　この結果、ステップＳ７にて、自車１０１のナビゲーション装置１は、他車１２１，２２３を、走行影響対象物として通知部４から通知する。
　＜動作例３＞
　図６は、図３のフローチャートに示した動作の別例を説明するための図である。図６の位置関係は、図４の位置関係と同じである。また、図６では、自車１０１の走行予定経路１０１ａは、交差点１００を直進する経路となっており、自車１０１が走行する死角地点は、交差点１００，２００及びその歩道となっている。
　図６に示す位置関係の場合、ステップＳ１～Ｓ５まで動作例１と同様の動作が行われる。
　そして、自車１０１の走行予定経路１０１ａは、交差点１００において、他車１２１が移動する経路と交差し、交差点２００において、他車２２１，２２２が移動する経路と交差することから、ステップＳ６にて他車１２１，２２１，２２２は自車１０１の走行に影響すると判定される。一方、これら以外のステップＳ３で検出された検出対象物は、自車１０１の走行に影響しないと判定される。
　この結果、ステップＳ７にて、自車１０１のナビゲーション装置１は、他車１２１，２２１，２２２を、走行影響対象物として通知部４から通知する。
　＜効果＞
　以上のような本実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、自車１０１が走行する死角地点において、自車１０１の走行に影響する死角の検出対象物が、走行影響対象物として通知部４により通知される。したがって、自車１０１の走行に影響する可能性が低い死角の検出対象物については注意喚起の通知をせずに、当該可能性が高い死角の検出対象物について当該通知をすることができる。したがって、自車１０１のユーザの負担を軽減することができる。
　また、他車の走行予定経路を用いなくても上述の動作を行うことができるので、他車が走行予定経路を算出していなかったり、送信していなかったりする場合にも、上述の効果を得ることができる。また、ナビゲーション装置１を搭載していない車両、歩行者及び自転車など、その他の障害となり得る検出対象物を、走行影響対象物として通知することができる。さらに、受信アンテナ２５ａまたは送信アンテナ２５ｃに指向性アンテナなどを用いても上述の効果を得ることができ、汎用的なアンテナを用いても上述の効果を得ることができる。
　＜変形例＞
　以上の説明では、自車１０１のナビゲーション装置１は、走行予定経路の情報を他車のナビゲーション装置１に送信せず、また、他車のナビゲーション装置１からの走行予定経路の情報を受信しなかったが、これに限ったものではない。
　例えば、図４の例において、他車１２１のナビゲーション装置１が、他車１２１の運転者に対して目的地までの案内を行っており、他車１２１が交差点１００において直進するように案内していたとする。このような場合には、他車１２１のナビゲーション装置１は、他車１２１の外界センサ２８が検出した他車検出対象物情報を送信するだけでなく、他車１２１の現在位置と、直近に走行する交差点１００の移動方向（図４では直進）である走行予定とを含む走行予定情報も送信してもよい。自車１０１のナビゲーション装置１も同様である。このように構成した場合には、検出対象物が、死角地点において自車１０１の走行に影響するか否かの判定において、当該判定の精度の向上化が期待できる。
　なお、上述の走行予定は、直近に走行する交差点１００の移動方向を示す代わりに、直近に右折または左折する方向と、当該直近に右折または左折する地点（直近に走行する地点でなくてもよい）とを示してもよい。
　図６を用いた上述の説明では、他車１２１，２２１，２２２を、走行影響対象物として通知部４から通知した。しかしこれに限ったものではなく、後述する実施の形態２のように、自車１０１が直近に走行する交差点１００から遠い他車２２１，２２２については、走行影響対象物として通知部４から通知しないように構成してもよい。
　図６では、他車１２１，２２１，２２２の位置を示す図形（ここでは自動車の形状を示す略四角形）と、移動方向１２１ａ，２２１ａ，２２２ａを示す矢印とをそれぞれ重畳する表示例を示したが、表示形態はこれに限ったものではない。このことは、図４及び図５においても同様である。
　以上の説明では、周囲情報検出部２７は、第１距離及び第２距離という２つの検出値から、水平方向における自車１０１の位置に対する検出対象物の相対位置、すなわち二次元座標に対応する２つの未知数の値を求めた。しかしこれに限ったものではなく、自車１０１及び検出対象物の位置に関する２つの検出値から上述の相対位置を求めることが可能である。例えば、周囲情報検出部２７は、レーダ２８ｃの検知方向及び第２距離という検出値から、上述の相対位置を求めてもよい。
　また、ナビゲーション装置１の構成要素のうち、現在位置検出部２１、経路算出部２３、周囲情報検出部２７、及び経路案内部７は、それぞれ一対一で設けられたＣＰＵがプログラムをそれぞれ実行することによって実現されてもよいし、一つのＣＰＵがプログラムを実行することによって実現されてもよい。
　なお、上述した変形例は、実施の形態１だけでなく、以下で説明する実施の形態２～４に適用されてもよい。
　＜実施の形態２＞
　本発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置１では、制御部３は、自車１０１の現在位置情報に基づいて、自車１０１の現在位置が、自車１０１が直近に走行する死角地点から予め定められた第１距離よりも離れている場合には、走行影響対象物を通知部４から通知させないように構成されている。また、制御部３は、検出対象物情報に含まれる検出対象物の現在位置情報に基づいて、自車１０１が直近に走行する死角地点から予め定められた第２距離よりも離れている走行影響対象物を、通知部４から通知させないように構成されている。その他の構成及び動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
　＜動作＞
　図７は、本実施の形態２に係る自車１０１のナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートであり、図８は当該動作の一例を説明するための図である。
　図７に示されるフローチャートは、図３に示したフローチャートのステップＳ５及びＳ６の間に、ステップＳ１１及びＳ１２を追加したものである。このため、以下においては、ステップＳ１１及びＳ１２について主に説明する。
　ステップＳ１１にて、制御部３は、経路情報（走行予定経路）と、現在位置検出部２１が検出した現在位置と、地図データ蓄積部６に記憶されている地図データとに基づいて、自車１０１と、自車１０１が直近に走行する死角地点との間の距離を算出する。
　そして、制御部３は、算出した距離が予め定められた第１距離よりも離れているか否かを判定する。なお、第１距離には、例えば３０ｍ～１１０ｍのいずれかの値が適用される。
　算出した距離が第１距離以下である場合には、制御部３は自車１０１が直近の死角地点から第１距離よりも離れていないと判定してステップＳ１２に進む。算出した距離が第１距離を超えている場合には、制御部３は自車１０１が直近の死角地点から第１距離よりも離れていると判定してステップＳ８に進む。
　図８には、実施の形態１の図４と同じ位置関係が示されており、交差点１００の中心を基準とし、かつ第１距離Ｒ８１を半径とする円形状の範囲８１の一部の境界線が、一点鎖線で示されている。
　図８の例では、交差点１００は、自車１０１が直近に走行する死角地点であり、交差点２００は、自車１０１が直近に走行する死角地点ではない。このため、制御部３は、交差点１００に係る範囲８１内に自車１０１が位置する場合には、自車１０１が直近の死角地点である交差点１００から第１距離Ｒ８１よりも離れていないと判定し、そうでない場合には、自車１０１が直近の死角地点である交差点１００から第１距離Ｒ８１よりも離れていると判定する。
　図８の例では、自車１０１は範囲８１内に位置することから、ステップＳ１２に進むことになる。
　ステップＳ１２にて、制御部３は、経路情報（走行予定経路）と、他車から受信した他車検出対象物情報に含まれる検出対象物の現在位置と、地図データ蓄積部６に記憶されている地図データと、ステップＳ３の検出結果とに基づいて、死角の検出対象物と、自車１０１が直近に走行する死角地点との間の距離を算出する。なお、自車１０１が他車の走行予定を受信できた場合には、走行予定に含まれる他車の現在位置を用いて、当該距離を算出してもよい。
　そして、制御部３は、算出した距離が予め定められた第２距離よりも離れているか否かを判定する。なお、第２距離には、例えば３０ｍ～１１０ｍのいずれかの値が適用される。第２距離は、第１距離と同じであってもよいし異なっていてもよい。また、第２距離は、死角地点から放射状に延設された道路ごとに異なってもよい。
　算出した距離が第２距離以下である場合には、制御部３は死角の検出対象物が直近の死角地点から第２距離よりも離れていないと判定してステップＳ６に進む。算出した距離が第２距離を超えている場合には、制御部３は死角の検出対象物が直近の死角地点から第２距離よりも離れていると判定してステップＳ８に進む。
　図８には、交差点１００の中心を基準とし、かつ第２距離Ｒ８２を半径とする円形状の範囲８２の一部の境界線が、二点鎖線で示されている。
　図８の例では、交差点１００は、自車１０１が直近に走行する死角地点であり、交差点２００は、自車１０１が直近に走行する死角地点ではない。このため、制御部３は、交差点１００に係る範囲８２内に死角の検出対象物が位置する場合には、死角の検出対象物が直近の死角地点である交差点１００から第２距離Ｒ８２よりも離れていないと判定し、そうでない場合には、死角の検出対象物が直近の死角地点である交差点１００から第２距離Ｒ８２よりも離れていると判定する。
　図８の例では、死角の検出対象物は、他車１２１，２２１，２２２，２２３及び歩行者１２４であり、これらのうち他車１２１が範囲８２内に位置することから、ステップＳ６に進むことになる。この結果、実施の形態１では図４の位置関係の場合に、他車１２１及び歩行者１２４を走行影響対象物として通知したが、本実施の形態２では図４の位置関係と同じ図８の位置関係の場合に、歩行者１２４を走行影響対象物として通知せずに、他車１２１を走行影響対象物として通知する。
　＜効果＞
　実施の形態１に係るナビゲーション装置１では、死角地点において自車１０１の走行に影響する死角の検出対象物を、走行影響対象物として通知した。そして、この通知は、当該通知の対象となる死角地点が、自車１０１が直近に走行する死角地点であるか否かによらずに行われ、また、自車１０１と死角地点との間の距離によらずに行われた。しかしながら、自車１０１の現在位置が、自車１０１が直近に走行する死角地点から遠く離れている場合、将来、当該死角地点における死角の検出対象物が自車１０１の走行に影響する可能性があるにしても、現時点では自車１０１の走行に影響する可能性は高くないと考えられる。
　これに対して本実施の形態２に係るナビゲーション装置１では、自車１０１が、直近に走行する死角地点から第１距離Ｒ８１よりも離れている場合に、走行影響対象物である死角の検出対象物を通知部４から通知させない。これにより、自車１０１の走行に有意な死角の検出対象物だけについて注意喚起の通知をする可能性をより高めることができるので、自車１０１のユーザの負担をさらに軽減することができる。
　また、実施の形態１の通知は、当該通知の対象となる死角地点が、自車１０１が直近に走行する死角地点であるか否かによらずに行われ、また、死角の検出対象物と死角地点との間の距離によらずに行われた。しかしながら、死角の検出対象物の現在位置が、自車１０１が直近に走行する死角地点から遠く離れている場合、現時点では当該死角の検出対象物が自車１０１の走行に影響する可能性は高くないと考えられる。
　これに対して本実施の形態２では、走行影響対象物である死角の検出対象物が、直近に走行する死角地点から第２距離Ｒ８２よりも離れている場合に、当該死角の検出対象物を通知部４から通知させない。これにより、自車１０１の走行に有意な死角の検出対象物だけについて、注意喚起の通知をする可能性をより高めることができるので、自車１０１のユーザの負担をさらに軽減することができる。
　＜実施の形態３＞
　本発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置１では、実施の形態２で説明した第１距離が自車１０１の速度情報に基づいて決定され、実施の形態２で説明した第２距離が移動体である走行影響対象物の速度情報に基づいて決定されるように構成されている。その他の構成及び動作は、実施の形態２と同様であるため、ここでは説明を省略する。
　＜動作＞
　図９は、本実施の形態３に係る自車１０１のナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートであり、図１０は当該動作の一例を説明するための図である。
　図９に示されるフローチャートは、図７に示したフローチャートのステップＳ５及びＳ１１の間に、ステップＳ２１を追加したものである。このため、以下においては、ステップＳ２１について主に説明する。
　ステップＳ２１にて、制御部３は、パルス検出部２１ｃ（図２）で検出した自車１０１の走行速度（速度情報）に基づいて、ステップＳ１１で閾値として用いる第１距離を変更する。図１０の例の場合、制御部３は、自車１０１の走行速度が小さくなるにつれて第１距離Ｒ８１を小さくし、自車１０１の走行速度が大きくなるにつれて第１距離Ｒ８１を大きくする。
　また、制御部３は、他車検出対象物情報に含まれる速度ベクトルが示す移動速度（走行影響対象物である移動体の速度情報）に基づいて、ステップＳ１２で閾値として用いる第２距離を変更する。図１０の例では、他車１２１，１２２，１２３に対して第２距離Ｒ８２が個別に第２距離Ｒ８２１，Ｒ８２２，Ｒ８２３として規定されている。なお、歩行者１２４に対しても個別に第２距離Ｒ８２が規定されるが、他車１２１，１２２，１２３と同様であるためここでは説明を省略する。
　図１０の例の場合、制御部３は、他車１２１，１２２，１２３の移動速度が小さくなるにつれて第２距離Ｒ８２１，Ｒ８２２，Ｒ８２３をそれぞれ小さくし、他車１２１，１２２，１２３の移動速度が大きくなるにつれて第２距離Ｒ８２１，Ｒ８２２，Ｒ８２３をそれぞれ大きくする。
　なお、ここでは、第１距離Ｒ８１及び第２距離Ｒ８２１，Ｒ８２２，Ｒ８２３として、車両の速度に応じて変化する公知の停止距離（空走距離＋制動距離）に、マージンの距離（例えば１０ｍ）を加えた距離を適用する。
　以上のステップＳ２１が終了した後、ステップＳ１１に進んで実施の形態２と同様の動作が行われる。
　＜効果＞
　以上のような本実施の形態３に係るナビゲーション装置１では、自車１０１の走行速度が小さい場合には、自車１０１が死角地点に進入するのに要する進入時間が長くなることを考慮して、第１距離Ｒ８１を短くすることにより、走行影響対象物の通知を開始するタイミングを遅らせることができる。逆に自車１０１の走行速度が大きい場合には、進入時間が短くなることを考慮して第１距離Ｒ８１を長くすることにより、走行影響対象物の通知を開始するタイミングを早めることができる。すなわち、自車１０１の走行速度に応じて、通知される走行影響対象物を絞り込むことができる。これにより、自車１０１の走行に有意な死角の検出対象物だけについて、注意喚起の通知をする可能性をより高めることができるので、自車１０１のユーザの負担をさらに軽減することができる。
　また、本実施の形態３では、走行影響対象物（死角の検出対象物）の移動速度が小さい場合には、走行影響対象物が死角地点に進入するのに要する進入時間が長くなることを考慮して、第２距離Ｒ８２を短くすることにより、当該走行影響対象物の通知を開始するタイミングを遅らせることができる。逆に、走行影響対象物の移動速度が大きい場合には、進入時間が短くなることを考慮して第２距離Ｒ８２を長くすることにより、当該走行影響対象物の通知を開始するタイミングを早めることができる。すなわち、走行影響対象物の走行速度に応じて、通知される走行影響対象物を絞り込むことができる。これにより、自車１０１の走行に有意な死角の検出対象物だけについて、注意喚起の通知をする可能性をより高めることができるので、自車１０１のユーザの負担をさらに軽減することができる。
　＜変形例＞
　以上の説明では、第１及び第２距離に、公知の停止距離にマージンの距離を加えた距離を適用した。しかしこれに限ったものではなく、第１及び第２距離に、自車及び死角の検出対象物の速度の比例式から算出される距離を適用してもよいし、それら速度とテーブルで対応付けられた距離を適用してもよい。また、必要以上に第１及び第２距離が長くなると、通知される走行影響対象物の数も多くなる。そこで、第１及び第２距離に上限値を設けてもよい。
　＜実施の形態４＞
　本発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置１では、制御部３は、死角地点に信号機が設置されている場合に、自車１０１と死角地点において同時に走行しない走行影響対象物である移動体を、通知部４から通知させないように構成されている。なお、地図データ蓄積部６に記憶されている地図データには、死角地点において信号機の設置の有無を示す信号機有無情報が含まれるものとする。その他の構成及び動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
　＜動作＞
　図１１は、本実施の形態４に係る自車１０１のナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートであり、図１２は当該動作の一例を説明するための図である。
　図１１に示されるフローチャートは、図３に示したフローチャートのステップＳ５及びＳ６の間に、ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３を追加したものである。このため、以下においては、ステップＳ３１～Ｓ３３について主に説明する。なお、以下の説明では、死角地点は交差点であるものとして説明するが、これに限ったものではない。
　ステップＳ３１にて、制御部３は、走行予定経路（経路算出部２３で算出された経路）と、ステップＳ４にて検出したと判定された死角情報と、地図データ蓄積部６に記憶されている地図データとに基づいて、自車１０１が走行する交差点に信号機が設置されているか否かを判定する。信号機が設置されていると判定した場合にはステップＳ３２に進み、信号機が設置されていないと判定した場合にはステップＳ６に進む。
　ステップＳ３２にて、制御部３は、死角の検出対象物が交差点に進入する方向を判定する。ここでは、制御部３は、他車検出対象物情報に含まれる速度情報（速度ベクトル）に基づいて、交差点に進入する方向を判定する。
　ステップＳ３３にて、制御部３は、走行予定経路とステップＳ３２の判定結果とに基づいて、死角の検出対象物が自車１０１の走行方向に対して左右方向から交差点に進入するか否かを判定する。左右方向から交差点に進入する場合にはステップＳ８に進み、左右方向から交差点に進入しない場合にはステップＳ６に進む。なお、信号機つきの交差点で、自車１０１の走行方向に対して左右方向から交差点に進入する死角の検出対象物は、自車１０１と交差点において同時に走行しない死角の検出対象物に相当する。
　図１２には、自車１０１と、自車１０１の走行予定経路１０１ａと、他車１２０，１２１，１２２，１３０，１３１と、それらの移動方向１２０ａ，１２１ａ，１２２ａ，１３０ａ，１３１ａとが示されている。
　図１２の例では、交差点１００（自車１０１が走行する死角地点）に信号機１６１が設置されており、走行影響対象物（死角の検出対象物）は、他車１２０，１２２である。この場合において、制御部３は、自車１０１と交差点１００において同時に走行しない他車１２２を、通知部４から通知させない。
　＜効果＞
　実施の形態１に係るナビゲーション装置１では、死角地点において自車１０１の走行に影響する死角の検出対象物を、走行影響対象物として通知した。そして、走行影響対象物の通知は、信号機１６１が設置された死角地点において、死角の検出対象物が自車１０１と同時に走行するか否かによらずに行われた。しかしながら、信号機１６１が設置された死角地点において自車１０１と同時に走行しない死角の検出対象物は、自車１０１の走行に影響する可能性は高くないと考えられる。
　そこで、本実施の形態４に係るナビゲーション装置１では、信号機１６１が設置された死角地点において自車１０１と同時に走行しない走行影響対象物（死角の検出対象物）を、通知部４から通知させない。これにより、自車１０１の走行に有意な死角の検出対象物だけについて、注意喚起の通知をする可能性をより高めることができるので、自車１０１のユーザの負担をさらに軽減することができる。
　＜その他の変形例＞
　図１３は、本変形例に係るサーバ９１の主要な構成を示すブロック図である。図１３のサーバ９１は、これまでに説明した情報取得部２及び制御部３にそれぞれ対応する通信部９１ａ及び制御部９１ｂを備えている。また、図１３の第１車両９２及び第２車両９３には、ナビゲーション装置９２ａ及びナビゲーション装置９３ａがそれぞれ搭載されており、ナビゲーション装置９２ａは、これまでに説明した通知部４に対応する通知部９２ｂを備えている。
　通信部９１ａは、例えば、ナビゲーション装置９２ａ，９３ａと通信を行うことにより、第１車両９２の経路情報と、第１車両９２の現在位置情報と、第１及び第２車両９２，９３がそれぞれ検出した各々の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報と、を受信（取得）する。
　制御部９１ｂは、例えばサーバ９１の図示しないＣＰＵなどが、サーバ９１の図示しない半導体メモリなどの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、当該ＣＰＵの機能として実現される。
　サーバ９１の制御部９１ｂは、通信部９１ａを介してナビゲーション装置９２ａの通知部９２ｂの通知を制御する。ここでは、制御部９１ｂは、通信部９１ａで受信した第１車両９２の経路情報と、第１車両９２の現在位置情報と、第１及び第２車両９２，９３の検出対象物情報とに基づいて、第１車両９２で検出されずに第２車両９３で検出された検出対象物のうち、第１車両９２が走行する死角地点において第１車両９２の走行に影響すると判定された検出対象物を、走行影響対象物として第１車両９２にて通知部９２ｂに通知させる。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
　図１４は、本変形例に係る通信端末９６の主要な構成を示すブロック図である。図１４の通信端末９６は、これまでに説明した情報取得部２及び制御部３にそれぞれ対応する通信部９６ａ及び制御部９６ｂを備えている。なお、通信端末９６には、例えば携帯電話機、スマートフォン、及びタブレットなどのパーソナルコンピュータなどの携帯端末が含まれる。また、図１４の第１車両９７及び第２車両９８には、ナビゲーション装置９７ａ及びナビゲーション装置９８ａがそれぞれ搭載されており、ナビゲーション装置９７ａは、これまでに説明した通知部４に対応する通知部９７ｂを備えている。
　通信部９６ａは、例えば、ナビゲーション装置９７ａ，９８ａと通信を行うことにより、第１車両９７の経路情報と、第１車両９７の現在位置情報と、第１及び第２車両９７，９８がそれぞれ検出した各々の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報と、を受信（取得）する。
　制御部９６ｂは、例えば通信端末９６の図示しないＣＰＵなどが、通信端末９６の図示しない半導体メモリなどの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、当該ＣＰＵの機能として実現される。
　通信端末９６の制御部９６ｂは、通信部９６ａを介してナビゲーション装置９７ａの通知部９７ｂの通知を制御する。ここでは、制御部９６ｂは、通信部９６ａで受信した第１車両９７の経路情報と、第１車両９７の現在位置情報と、第１及び第２車両９７，９８の検出対象物情報とに基づいて、第１車両９７で検出されずに第２車両９８で検出された検出対象物のうち、第１車両９７が走行する死角地点において第１車両９７の走行に影響すると判定された検出対象物を、走行影響対象物として第１車両９７にて通知部９７ｂに通知させる。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
　以上のように、これまでに説明したナビゲーション装置１は、車両に搭載可能なナビゲーション装置だけでなく、Portable Navigation Device、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末）、及びこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築される走行支援システムにも適用することができる。この場合、以上で説明したナビゲーション装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１　ナビゲーション装置、２　情報取得部、３，９１ｂ，９６ｂ　制御部、４，９２ｂ，９７ｂ　通知部、８１，８２　範囲、９１　サーバ、９１ａ，９６ａ　通信部、９２，９７　第１車両、９３，９８　第２車両、９６　通信端末、１００，２００　交差点、１０１　自車、１０１ａ　走行予定経路、１２０，１２１，１２２，１２３，１３０，１３１，２２１，２２２，２２３　他車、１２０ａ，１２１ａ，１２２ａ，１２３ａ，１３０ａ，１３１ａ，１２４ａ，２２１ａ，２２２ａ，２２３ａ　移動方向、１２４　歩行者、Ｒ８１　第１距離、Ｒ８２，Ｒ８２１，Ｒ８２２，Ｒ８２３　第２距離。

Claims (7)

  1. 　通知部を用いて車両の走行を支援する走行支援システムであって、
    　第１車両の経路情報と、前記第１車両の現在位置情報と、前記第１車両及び第２車両がそれぞれ検出した各々の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報と、を取得する情報取得部と、
    　前記情報取得部で取得された前記第１車両の前記経路情報と、前記第１車両の前記現在位置情報と、前記第１及び前記第２車両の前記検出対象物情報とに基づいて、前記第１車両で検出されずに前記第２車両で検出された前記検出対象物のうち、前記第１車両が走行する死角地点において前記第１車両の走行に影響すると判定された検出対象物を、走行影響対象物として前記第１車両にて前記通知部に通知させる制御部と
    を備える、走行支援システム。
  2. 　請求項１に記載の走行支援システムであって、
    　前記制御部は、
    　前記第１車両の前記現在位置情報に基づいて、前記第１車両の現在位置が、前記第１車両が直近に走行する前記死角地点から予め定められた第１距離よりも離れている場合に、前記走行影響対象物を前記通知部から通知させない、走行支援システム。
  3. 　請求項２に記載の走行支援システムであって、
    　前記情報取得部は、前記第１車両の速度情報をさらに取得し、
    　前記第１距離は、前記第１車両の前記速度情報に基づいて決定される、走行支援システム。
  4. 　請求項１に記載の走行支援システムであって、
    　前記検出対象物情報は、前記検出対象物の現在位置情報を含み、
    　前記制御部は、
    　前記検出対象物の前記現在位置情報に基づいて、前記第１車両が直近に走行する前記死角地点から予め定められた第２距離よりも離れている前記走行影響対象物を、前記通知部から通知させない、走行支援システム。
  5. 　請求項４に記載の走行支援システムであって、
    　前記検出対象物は移動体を含み、
    　前記検出対象物情報は、前記移動体の速度情報をさらに含み、
    　前記第２距離は、前記走行影響対象物である前記移動体の速度情報に基づいて決定される、走行支援システム。
  6. 　請求項１に記載の走行支援システムであって、
    　前記検出対象物は移動体を含み、
    　前記検出対象物情報は、前記移動体の現在位置情報を含み、
    　前記制御部は、
    　前記死角地点に信号機が設置されている場合に、前記第１車両と前記死角地点において同時に走行しない前記走行影響対象物である前記移動体を、前記通知部から通知させない、走行支援システム。
  7. 　通知部を用いて車両の走行を支援する走行支援方法であって、
    　第１車両の経路情報と、前記第１車両の現在位置情報と、前記第１車両及び第２車両がそれぞれ検出した各々の周囲の検出対象物に関する検出対象物情報と、を取得し、
    　当該取得された前記第１の前記経路情報と、前記第１車両の前記現在位置情報と、前記第１及び前記第２車両の前記検出対象物情報とに基づいて、前記第１車両で検出されずに前記第２車両で検出された前記検出対象物のうち、前記第１車両が走行する死角地点において前記第１車両の走行に影響すると判定された検出対象物を、走行影響対象物として前記第１車両にて前記通知部に通知させる、走行支援方法。
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