JP7306132B2 - 車両用運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は車両用運転支援システムに関する。

例えばＴ字路のように幹線道路に対して支線道路が交差する場面において、支線道路で停止した車両が幹線道路の奥方側車線に合流する場合に、幹線道路の手前側車線が渋滞していることがある。このような場合、渋滞により幹線道路の手前側車線に位置している車両により奥方側車線に死角を生じることがある。

このような状況では、幹線道路の手前側車線を走行している車両が親切で徐行や停止するにしても、支線道路で停止している車両が幹線道路の奥方側車線に生じた死角に位置する車両を十分に確認できないため、躊躇して奥方側車線に進入する機会を逃す場合がある。

特開２０１７－１２０４７３号公報

特許文献１には、交差点で右折する際、死角に位置する車両の情報を提供する技術が開示されている。つまり、車両に搭載された車載レーダは、交差点で右折する際の渋滞情報を出力する場合に、受信電波が不安定な場合は不安定な検知物体という情報を付加して出力する。運転支援判断部は、対向車の影になる死角エリアを算出し、不安定な検知物体の中から死角に位置する車両を対向車候補として検出し、この検出した対向車候補についても予想経路を算出して、車両の右折時の対向車候補との衝突可能性を判断することが記載されている。

しかしながら、死角エリアに位置する対向車候補をどのように検知するかは不明確である。つまり、死角エリアに位置する対向車候補をレーダで検知することは可能であるが、車載レーダの場合は、死角エリアとレーダ検知エリアとはほぼ同等の検知エリアであるため、車両の車載レーダでは死角エリアに位置する対向車候補を迅速に検知することは困難である。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、車両が交差する道路の奥方側車線に合流する際に死角に位置する他の車両を確実に確認することができる車両用運転支援システムを提供することにある。

請求項１の発明によれば、交差する道路の奥方側車線に合流しようとする第１車両（Ａ）が前方を横切るのを待機している第２車両（Ｂ）に設けられ、カメラの映像により前記第１車両が右折を希望することを検知すると、前記カメラにより対向車線の安全をチェックし、対向車線の安全を確認できた場合に、前記第１車両に道を譲ることを示す譲渡意思通知を当該第１車両へ送信する制御部（６）と、前記第１車両（Ａ）に設けられ、前記第２車両から前記譲渡意思通知を受信すると、自車の処理能力や通信速度を考慮して譲渡意思を受諾するかを判断し、譲渡意思を受ける場合に、死角情報リクエストを当該第２車両へ送信する制御部（６）と、を備える。前記第２車両の前記制御部は、前記第１車両から死角情報リクエストを受信すると、リクエストを受諾するかを判断し、リクエストを受諾する場合に、受信準備リクエストを前記第１車両へ送信する。前記第１車両の前記制御部は、前記第２車両から受信準備リクエストを受信すると、撮影情報送信リクエストを前記第２車両へ送信する。前記第２車両の前記制御部は、前記第１車両から撮影情報送信リクエストを受信すると、撮影情報の送信を開始する。前記第１車両の前記制御部は、前記第２車両から受信した撮影情報の受信処理を行い、受信したデータを必要に応じ加工し、死角情報を特定する処理を実行し、右折が安全であると判断した場合に、安全判断の結果に応じて走行制御を行う。これにより、第１車両（Ａ）は、交差する道路の奥方側車線に安全に合流できるかを判断することができる。

第１実施形態におけるシステムの構成を示す機能ブロック図 車両の位置関係を示す平面図 車両の斜視図（その１） 車両の斜視図（その２） 電波の到達範囲を示す図 電波の走査角度に対する通信電界強度と応答信号電界強度との関係を示す図 自車Ａの動作を示すフローチャート 他車Ｂ１の動作を示すフローチャート 第２実施形態におけるシステムの構成を示す機能ブロック図 自車Ａの動作を示すフローチャート 他車Ｂ１の動作を示すフローチャート 第３実施形態におけるシステムの構成を示す機能ブロック図 他車Ｂ１の動作を示すフローチャート 他車Ｃ１の動作を示すフローチャート

以下、複数の実施形態について図面を参照して説明する。複数の実施形態において、機能的または構造的に対応する部分には同一の参照符号を付与する。

（第１実施形態）
第１実施形態について図１から図８を参照して説明する。この第１実施形態は、Ｔ字路の支線道路から幹線道路の奥方側車線に合流するために停止した自動運転の車両が、幹線道路への合流を安全に行えるかを判断できる情報を外部から取得することを特徴とする。以下の説明では、左側通行を想定して説明するが、右側通行であっても基本的な動作は同一である。

図２に示すようにＴ字路の支線道路に停止している車両（第１車両に相当。以下、自車Ａと称する）が幹線道路の奥方側車線へ右折して合流する場合を想定する。幹線道路の手前側車線が渋滞している場合、手前側車線を自車Ａに向かって走行している車両（第２車両に相当。以下、他車Ｂ１と称する）や奥方側車線を自車Ａに向かって走行している車両（第３車両に相当。以下、他車Ｃ１と称する）までの車間距離が十分でないと、自車Ａが幹線道路の奥方側車線に安全に右折して合流することは難しい。

以下、自車Ａの構成について説明するが、基本構成は自車Ｂも同一である。また、少なくとも自車Ａと他車Ｂ１とは自動運転車であり、自車Ａの右折を支援する運転支援システムが搭載されているものとする。

図１に示すように運転支援システムは、車外撮影カメラ（撮影部に相当。以下、カメラと称する）１、走行経路決定部２、記憶部３、報知部４、通信部５、制御部６とから構成されている。

カメラ１は自車Ａの前方を撮影するように設けられている。走行経路決定部２は、位置計測部７と道路情報データベース８とから構成されている。位置計測部７は自車走行位置を計測し、道路情報データベース８は自動運転用の走行経路情報を提供する。

制御部６は、カメラ１が撮影した映像データを処理し、位置計測部７から得られた自車走行位置や道路情報データベース８から提供された走行経路情報に基づいて走行の安全性を判断する。自車走行位置や走行経路情報は従来のナビゲーション機器やナビゲーション機器に種々の情報を付加して走行安全性を向上させる情報でもよい。

制御部６は、自動運転を制御する車両制御システム９から走行制御情報を取得し、自車Ａの制御情報である走行速度、加速度、進行方向などや映像情報に基づいて安全性を向上するためのデータを作成する。この安全性を向上するためのデータは通信部５により外部に送信可能である。

通信部５は、他の車両と映像や情報を高速で車車間通信したり、インフラに備えられた路上通信部と路車間通信したりする。車車間通信や路車間通信には指向性の高い電磁波を用い、特定領域に位置する通信器以外とは通信を行わないように制御が行われる。

自車Ａの制御部６は、非遷移的実体的記録媒体に記録されたプログラムを実行することにより実現される検知部６ａ、安全判断部６ｂ、提供部６ｃ、要求部６ｄ、ポイント付与部６ｅとしての機能を備えている。一方、他車Ｂ１の制御部６は、取得部６ｆの機能を備えている。

さて、近年、運転者のマナーが向上しているので、他車Ｂ１が渋滞により徐行や停止している場合、他車Ｂ１の運転者は、支線道路で停止している自車Ａに道を譲りたいと思うことが多くなっており、自動運転車でも同様のマナーが求められている。

しかし、図２に示すように渋滞により自車Ａの左前方に停止している車両（以下、他車Ｂ２と称する）により、他車Ｂ２の奥方側に死角が生じるため、自車Ａから幹線道路の奥方側車線に生じた死角に位置する車両（以下、他車Ｃ１と称する）が見づらくなる。このような場合、自車Ａに搭載されているセンシング機器のみでは他車Ｃ１を検出することができないことから、安全確認を十分に行えないことが想定される。

具体的には、図３に示すように自車Ａから左方向を見た場合、車高の高い他車Ｃ２は確認可能であるものの他車Ｂ２の存在により他車Ｃ２の前方に位置する車高の低い他車Ｃ１（図３では図示せず）を確認しづらくなる。この場合、自車Ａは、幹線道路を右方向に進む車両がどの位置でどの程度の速度で走行してきているかが分れば安全を確認可能となるので、幹線道路へ安全に右折して合流することができる。

このような状況の場合、自車Ａは、幹線道路の奥方側車線へ右折可能か否かの判断をできず停止状態を維持するので、後続車両が渋滞する要因となる。また、他車Ｂ１が自車Ａに道を譲ろうとしている場合は、他車Ｂ１の親切を反故することにもなる。

このような事情から、本実施形態では、自車Ａが幹線道路へ安全に右折可能な状況であるかを確認するために、自車Ａから死角となる範囲の映像（以下、死角映像と称する）を受信することで、幹線道路の奥方側車線に生じた死角に位置する他車Ｃ１の存在を短時間で確実に確認できるようにした。

この場合、他車Ｂ２による死角映像を自車Ａのカメラ１では撮影できないことから、他車Ｂ１に搭載されたカメラ１により死角映像を撮影し、その死角映像を自車Ａが受信することで、自車Ａの安全を確実に確認できるようにする。

そこで、自車Ａと他車Ｂ１とが車車間通信を行い、他車Ｂ１のカメラ１が撮影した死角映像を自車Ａが受信することで、幹線道路の奥方側車線に生じた死角に位置する他車Ｃ１の存在を確実に把握できるようにする。つまり、道を譲りたい他車Ｂ１が右折したい自車Ａに死角映像を提供することで、従来よりも正確に道路を譲りたいという意志を伝達できる。尚、自車Ａに死角映像を提供する他車Ｂ１としては、自車Ａの右側において先頭で位置する車両に限定されるものではなく後続の車両を含んでいる。

他車Ｂ１に搭載されているカメラ１は、図４に示すように対向車線を走行する他車Ｃ１を撮影するので、その映像を死角映像として送信することができる。また、他車Ｂ１に搭載されている図示しないミリ波レーダやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を使用すれば、他車Ｃ１の位置や速度も検知できる。それらの検知情報を他車Ｂ１から死角映像とともに死角情報として自車Ａに送信する。

自車Ａの通信部５は、他車Ｂ１からの死角情報を受信して制御部６に提供する。制御部６は、死角情報に基づいて死角の状況を把握し、死角の安全が確認された場合は安全に走行制御を行うことができる。走行制御は車両制御システム９により自動運転で行われるが、運転者による手動運転でもよい。

他車Ｃ１の位置や速度に応じて、加速度や速度を設定して自動運転が行われる。搭乗者が不安を感じないように速度や加速度を制御した運転が行うことが理想であり、他車Ｂ１や他車Ｃ１が完全に停止している場合や、他車Ｂ１は停止しているが他車Ｃ１は徐行している場合など、他車Ｂ１，Ｃ１の状況に応じた適切な走行制御が行われる。

尚、自車Ａや他車Ｂ１の運転支援システムとしてカメラが搭載されていない場合は、通信部５を使用して自車Ａが「道を譲ってほしい」と要求するのに応じて、他車Ｂ１，Ｃ１が「道を譲りたい」と応答することで情報交換し、応答に応じて走行制御を行うようにしてもよい。このような簡単な応答だけでも幹線道路に右折したい車両の運転者の「道を譲ってくれるか分からない」という不安は低減される。右折したい車両に対し、関係する車両の「道を譲りたい」という意志がわかれば、落ち着いて安心して自動運転や手動運転を行うことができる。

また、死角映像を撮影した他車Ｂ１に対し、貨幣と同等の価値をもつ応答ポイントを謝礼として送信可能とする。この場合、他車Ｂ１が自発的に自車Ａに道を譲った場合は、依頼して譲ってもらった場合よりも高い応答ポイントを提供するのが望ましい。

以下、上記の運転支援システムの動作について、自車Ａが自動運転により予め設定された走行経路を走行していることを前提として説明する。運転支援システムの搭載率が低い場合を想定し、車車間通信の初期段階で通信対象の車両が運転支援システムを搭載しているか否かを予め短時間で判断し、搭載している場合は車車間通信を行い、搭載されていない場合は自動運転から手動運転に切り替える。

運転支援システムの具体的な動作としては、図７に示すように自車Ａは、現在位置を計測し（Ｓ１０１）、現在位置が右折可能なＴ字路かを判断している（Ｓ１０２：ＮＯ）。右折可能なＴ字路の場合は（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、右折を希望しているかを判断する（Ｓ１０３）。この判断は、自動運転開始時に特定した走行経路情報から判断する。
次に、幹線道路へ右折したいことを示す右折リクエストを自車Ａの周囲に位置する車両に送信する（Ｓ１０４）。

一方、図８に示すように他車Ｂ１は、右折リクエストを受信したかを判断しており（Ｓ２０１：ＮＯ）、自車Ａから右折リクエストを受信した場合は（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、リクエストに応答する（Ｓ２０２）。

自車Ａは、リクエスト応答が有った場合は（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、渋滞による死角（以下、渋滞死角と称する）が有るかを判断する（Ｓ１０６）。つまり、自車Ａが撮影により認識した車両と右折リクエストに応答した車両とが不一致の場合は渋滞死角が有ると判断する。このように両者の不一致に基づいて渋滞死角が有るかを判断する場合は、右折リクエストを送信する電波の到達距離が重要となる。これは、日本では左側通行であるため、自車Ａの前方から右方向に位置する車両までの距離は小さく、前方から左方向に位置する車両までの距離は大きくなるからである。そこで、車両までの距離を考慮して右折リクエストを送信する電波の到達距離に角度依存性を持たせる。

即ち、通信部５は、図５に示すように送信領域が狭い狭帯域電波を左右方向に走査可能に構成されている。電波の走査角度は、自車Ａの右側方向を０、前方方向をθ１、左前方向をθ１＋θ２とした場合、０～θ１＋θ２の範囲で走査可能であり、走査角度に応じて通信強度を変更する。具体的には、図６に示すように走査角度が０、θ１、θ１＋θ２と増加するにしたがって通信電界強度を増大するように構成されており、走査角度にしたがって送信領域が増大する。この場合、応答する車両までの距離が増大するにしたがって応答信号の電界強度は低下する。

上述したように右折リクエストの送信領域に位置する車両は、右折リクエストを受信すると即座に右折リクエストを受信したことを示すリクエスト応答を車両のＩＤを付加して返信する。このようにリクエスト応答には応答した車両のＩＤが含まれることから、応答した車両を識別することができる。

自車Ａは、θ１よりも走査角度が小さい場合にリクエスト応答を受信したときは、自車Ａの右前方に車両が位置していることを特定できる。また、θ１より大きい走査角度の場合に応答信号を受信したときは、自車Ａの左側に車両が位置していることを特定できる。これにより、自車Ａは、リクエスト応答の受信タイミングに基づいて自車Ａの周辺に位置する車両の概略的な位置を特定することができる。

一方、自車Ａは、カメラ１が撮影した映像から自車Ａの周辺に位置する車両の位置を特定しているので、車両の映像による車両位置と応答信号の受信タイミングから得られた車両位置とをマッチングさせることで渋滞死角があるかを判断することができる。つまり、すべての車両の対応関係が整合すれば、自車Ａは周辺の車両をすべて認識できていると判断されるので（Ｓ１０６：ＮＯ）、渋滞死角が無いとして処理を終了する。

しかしながら、図２に示すように幹線道路が渋滞している場合、他車Ｂ２が通信の障害物となり、幹線道路の奥方側車線を右方向に走行する他車Ｃ１に右折リクエストが到達しない場合がある。このような場合、自車Ａのカメラ１の映像には他車Ｃ１が存在しないのに死角映像には他車Ｃ１が存在することになる。

そこで、すべての車両の対応関係が整合しない場合は、自車Ａは周辺の車両をすべて認識できておらず渋滞死角が有ると判断できるので（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、死角情報リクエストを他車Ｂ１に送信する（Ｓ１０７）。

ここで、他車Ｂ１が死角情報リクエストを受信した場合に受諾することが望ましいことから、死角情報リクエストの送信時に応答ポイントを付加する。この応答ポイントとは、本システムと提携するクレジットカードやショップで金銭の代わりに使えるものでもよいし、交通安全度向上の貢献度として一般に公開されるようなものが想定される。

他車Ｂ１は、死角情報リクエストを受信した場合は（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、応答ポイントを確認し（Ｓ２０４）、リクエストを受諾するかを判断する（Ｓ２０５）。つまり、他車Ｂ１の処理能力や通信速度などを考慮してリクエストを受諾するかを判断し、受諾可能な場合は応答処理を選択し（Ｓ２０６）、自車Ａに情報送信可能であることを示す確認リクエストを送信する（Ｓ２０７）。これにより、自車Ａに対して受信準備を依頼することができる。

自車Ａは、確認リクエストを受信した場合は（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、どの応答車両から受信したのかを確認し（Ｓ１０９）、その車両に撮影情報送信リクエストを送信する（Ｓ１１０）。

他車Ｂ１は、自車Ａより撮影情報送信リクエストを受信した場合は（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、撮影情報の送信を開始してから（Ｓ２０９）、送信完了リクエストを受信したかを判断する（Ｓ２１０：ＮＯ）。

自車Ａは、他車Ｂ１より受信した撮影情報の受信処理を行い（Ｓ１１１）、受信したデータを必要に応じ加工し（Ｓ１１２）、死角情報を特定する処理を実行してから（Ｓ１１３）、右折が安全であるかを判断する（Ｓ１１４）。安全であると判断した場合は（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、他車Ｂ１へ送信完了リクエストを送信する（Ｓ１１５）。
他車Ｂ１は、送信完了リクエストを受信した場合は（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、撮影情報の送信を停止し（Ｓ２１１）、送信停止を応答する（Ｓ２１２）。

自車Ａは、送信停止応答が有った場合は（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、応答ポイントを送信してから（Ｓ１１７）、安全判断の結果に応じて走行制御を行う（Ｓ１１８）。走行制御の判断において、急激な加速度等が必要と判断された場合、停止状態を継続し、図７に示す制御を再実行する。あるいは、次に道を譲ってくれそうな他車Ｂ１に対し、死角情報のリクエストを再送信する。
他車Ｂ１は、応答ポイントを受信した場合は（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、その応答ポイントを記憶する（Ｓ２１４）。

図７及び図８の動作は、他車Ｂ１が自車Ａの右前方で徐行や停止している車線を譲る意志があることと、死角情報を送信できる位置にいることが前提である。他車Ｂ１の前方車両に続けて他車Ｂ１が自車Ａの前方を通過する場合に、他車Ｂ１の撮影情報の受信を自車Ａが継続できるようにしてもよい。

このような実施形態によれば、次のような効果を奏することができる。
自車Ａが右折させてほしいというリクエストを送信した場合は、そのリクエストに答えて徐行や停止してくれた他車Ｂ１は、道を譲るタイミングに合わせて死角情報を提供するので、自車Ａは、死角情報に基づいて死角の状況を確認ができるため安全に幹線道路の奥方側車線へ右折することができる。

他車Ｂ１には自車Ａに安全な情報を提供することで応答ポイント付与されるため、車両が他の車両に道を譲譲り合う安全行為が活発化して、右左折事故や出会いがしら事故を減らすことができる。

（第２実施形態）
第２実施形態について図９から図１１を参照して説明する。この第２実施形態は、他車Ｂ１が起点として車車間通信が開始することを特徴とする。

図９に示すように自車Ａの制御部６は要求部６ｄとしての機能を備え、他車Ｂ１の制御部６は検知部６ａ、取得部６ｆ、安全判断部６ｂ、提供部６ｃ、通知部６ｇとしての機能を備えている。

図１１に示すように他車Ｂ１は、カメラ１の映像により右折を希望する自車Ａを検知するかを判断している（Ｓ４０１：ＮＯ）。自車Ａが右折を希望しているかは例えば右ウィンカーの点滅で判断するが、自車Ａから右折の意思を受信するようにしてもよい。右折を希望する自車Ａを検知した場合は（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、カメラ１により対向車線は安全かをチェックする（Ｓ４０２）。対向車線の安全を確認できた場合は（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、自車Ａに道を譲ることを示す譲渡意思通知を送信する（Ｓ４０３）。

図１０に示すように自車Ａは、他車Ｂ１から譲渡意思通知を受信するかを判断しており（Ｓ３０１：ＮＯ）、譲渡意思通知を受信した場合は（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、自車Ａの処理能力や通信速度などを考慮して譲渡意思を受諾するかを判断する（Ｓ３０２）。譲渡意思を受ける場合は（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、死角情報リクエストを送信する（Ｓ３０３）。この死角情報リクエストには応答ポイントが付加されている。

他車Ｂ１は、自車Ａから死角情報リクエストを受信した場合は（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、応答ポイントを確認し（Ｓ４０５）、リクエストを受諾するかを判断する（Ｓ４０６）。受諾する場合は（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、応答処理を選択し（Ｓ４０７）、受信準備リクエストを送信する（Ｓ４０８）。
自車Ａは、受信準備リクエストを受信した場合は（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、撮影情報受信処理を実行する。以下の動作は第１実施形態と同一であるので、説明を省略する。

このような実施形態によれば、道を譲ってほしい自車Ａと、道を譲りたい他車Ｂ１との意志の疎通が他車Ｂ１を起点として行われるため、他車Ｂ１の道を譲りたいと意思を優先させることが可能となる。

（第３実施形態）
第３実施形態について図１２から図１４を参照して説明する。この第３実施形態は、他車Ｃ１が自車Ａを検知するセンシング機器を搭載していない場合、センシング機器を搭載する他車Ｂ１から情報を提供することを特徴とする。この第３実施形態では、他車Ｃ１は自動運転車とする。

図２に示す状況において、幹線道路の奥方側車線を右方向に走行する他車Ｃ１は、自車Ａの方向に他車Ｂ２が位置していることから、自車Ａを確認することは難しい。そのため、他車Ｃ１がＴ字路の存在を把握しており、右折したい車両があれば減速して道を譲りたい意思があっても、他車Ｂ２が死角になり道を譲る機会を逃す場面が想定される。このような場合、自車Ａが他車Ｃ１も減速して道を譲りたいという意思があることを確認できれば、自車Ａは、より安全に余裕をもって幹線道路へ右折することができる。

図１２に示すように自車Ａの制御部６は要求部６ｄとしての機能を備え、他車Ｂ１の制御部６は検知部６ａ、取得部６ｆ、安全判断部６ｂ、提供部６ｃ、通知部６ｇ、確認部６ｈとしての機能を備え、他車Ｃ１の制御部６は減速部６ｉとして機能を備えている。

図１３に示すように他車Ｂ１は、第２実施形態と同様に動作するが、応答処理を選択した場合は（Ｓ５０７）、減速意思通知を他車Ｃ１に送信する（Ｓ５０９）
図１４に示すように他車Ｃ１は、減速意思通知を受信した場合は（Ｓ６０１：ＹＥＳ）、減速するかを判断する（Ｓ６０２）。つまり、他車Ｃ１の処理能力や通信速度などを考慮して減速するかを判断し、減速する場合は（Ｓ６０２：ＹＥＳ）、車両制御システム９に対して減速制御を行う（Ｓ６０３）。この場合、他車Ｂ２の存在により他車Ｃ１からの電波が自車Ａに到達しない可能性があることから、他車Ｂ１は、他車Ｃ１の意志を中継して自車Ａに送信する。

自車Ａは、他車Ｂ１と他車Ｃ１の道を譲る意志と、撮影情報の受信処理を行う。その結果、右折をどのように行うかを他車Ｂ１と他車Ｃ１に送信すると同時に、ポイントを他車Ｂ１に加えて他車Ｃ１に送信する。

他車Ｃ１は、ポイントを受信した場合は（Ｓ６０４：ＹＥＳ）、ポイントを記録する（Ｓ６０６）。
自車Ａの走行意志を確認して、他車Ｂ１と他車Ｃ１は、減速または停止して道を譲り、右折したことを確認することで（Ｓ６０６：ＹＥＳ）、終了する。

このような実施形態によれば、他車Ｃ１とも通信することで、道を譲ってほしい自車Ａと、道を譲りたい他車Ｂ１及び他車Ｃ１との意志を確認することができるので、自車Ａが幹線道路へ右折する場合に関わる全ての車両の意思を確認して安全に右折することができる。

（他の実施形態）
右折を急いで行いたい車両では応答ポイントを高く設定して、道を譲ってもらうようにしても良い。例えば交通事故は急いでいる場合、不注意で起きる場合が多いが、応答ポイントにより周辺車両の協力を得て、安全性を確保できるという効果を期待できる。

標準的な応答ポイントの値はあらかじめ決めておくが、応答ポイントの設定は、車両ユーザの意志で変更できるようにしてもよい。例えば応答ポイントの設定は、急いでいる場合に大きい値に変更できるようにする。また、ユーザの感謝の気持ちの大小を、顔の表情や脳活動による感情センシングで、自動的に変更できるようにしてもよい。

上記各実施形態では、各車両の道を譲る意志、道を譲ってほしいという意志を、車車間通信により情報交換したが、路上カメラと路車間通信器などの路側機器を用い、どの車両が道を譲ってほしい、あるいはどの車両が道を譲りたいという意志を把握して、路側機器周辺の各車両に伝達するようにしてもよい。この場合でも、死角位置の車両を認識して、安全に道を譲りあえるようにするための情報を提供する。

他車Ｂ１に搭載された他の検知デバイス、例えば路上に固定されたカメラ、ヘリコプタや所謂ドローンと称される飛行装置や気球等に空中移動体に搭載されたカメラ等の映像を受信して、自車Ａの安全を確実に確認できるようにしてもよい。検知デバイス等から受信する場合は路車間通信や携帯電話通信網等にて受信する。この場合、検知デバイスの管理者に応答ポイントを提供する。

上記各実施形態では、Ｔ字路の支線道路から幹線道路に進行する場合について説明したが、例えばコンビニから幹線道路の奥方側車線に進行する場合に適用するようにしてもよい。

自車Ａのフロントウィンドウに仮想信号を投影し、右折不可の場合は仮想信号を赤色、右折可能な場合は青色としてもよい。また、仮想カーブミラーを投影し、仮想カーブミラーに受信した映像を投影するようにしてもよい。

本開示は、実施形態に準拠して記述されたが、本開示は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

図面中、１はカメラ（撮影部）、５は通信部、６ａは検知部、６ｂは安全判断部、６ｃは提供部、６ｄは提供部、６ｅはポイント付与部、６ｆは取得部、６ｇは通知部、６ｈは確認部、６ｉは減速部、Ａは自車（第１車両）、Ｂ１は他車（第２車両）、Ｃ１は車両（第３車両）である。

Claims (2)

1. 交差する道路の奥方側車線に合流しようとする第１車両（Ａ）が前方を横切るのを待機している第２車両（Ｂ）に設けられ、カメラの映像により前記第１車両が右折を希望することを検知すると、前記カメラにより対向車線の安全をチェックし、対向車線の安全を確認できた場合に、前記第１車両に道を譲ることを示す譲渡意思通知を当該第１車両へ送信する制御部（６）と、
   前記第１車両（Ａ）に設けられ、前記第２車両から前記譲渡意思通知を受信すると、自車の処理能力や通信速度を考慮して譲渡意思を受諾するかを判断し、譲渡意思を受ける場合に、死角情報リクエストを当該第２車両へ送信する制御部（６）と、を備え、
   前記第２車両の前記制御部は、前記第１車両から死角情報リクエストを受信すると、リクエストを受諾するかを判断し、リクエストを受諾する場合に、受信準備リクエストを前記第１車両へ送信し、
   前記第１車両の前記制御部は、前記第２車両から受信準備リクエストを受信すると、撮影情報送信リクエストを前記第２車両へ送信し、
   前記第２車両の前記制御部は、前記第１車両から撮影情報送信リクエストを受信すると、撮影情報の送信を開始し、
   前記第１車両の前記制御部は、前記第２車両から受信した撮影情報の受信処理を行い、受信したデータを必要に応じ加工し、死角情報を特定する処理を実行し、右折が安全であると判断した場合に、安全判断の結果に応じて走行制御を行う車両用運転支援システム。
2. 前記第１車両の前記制御部は、前記第２車両から受信した撮影情報の受信処理を行い、受信したデータを必要に応じ加工し、死角情報を特定する処理を実行し、右折が安全であると判断した場合に、送信完了リクエストを前記第２車両へ送信し、
   前記第２車両の前記制御部は、前記第１車両から送信完了リクエストを受信すると、撮影情報の送信を停止し、送信停止を前記第１車両へ送信し、
   前記第１車両の前記制御部は、前記第２車両から前記送信停止を受信すると、応答ポイントを送信してから、安全判断の結果に応じて走行制御を行い、
   前記第２車両の前記制御部は、前記第１車両から前記応答ポイントを受信すると、その応答ポイントを記憶する請求項１に記載の車両用運転支援システム。

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