JP2021018648A - 車両用運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態について図1から図8を参照して説明する。この第1実施形態は、T字路の支線道路から幹線道路の奥方側車線に合流するために停止した自動運転の車両が、幹線道路への合流を安全に行えるかを判断できる情報を外部から取得することを特徴とする。以下の説明では、左側通行を想定して説明するが、右側通行であっても基本的な動作は同一である。
次に、幹線道路へ右折したいことを示す右折リクエストを自車Aの周囲に位置する車両に送信する(S104)。
他車B1は、送信完了リクエストを受信した場合は(S210:YES)、撮影情報の送信を停止し(S211)、送信停止を応答する(S212)。
他車B1は、応答ポイントを受信した場合は(S213:YES)、その応答ポイントを記憶する(S214)。
自車Aが右折させてほしいというリクエストを送信した場合は、そのリクエストに答えて徐行や停止してくれた他車B1は、道を譲るタイミングに合わせて死角情報を提供するので、自車Aは、死角情報に基づいて死角の状況を確認ができるため安全に幹線道路の奥方側車線へ右折することができる。
第2実施形態について図9から図11を参照して説明する。この第2実施形態は、他車B1が起点として車車間通信が開始することを特徴とする。
自車Aは、受信準備リクエストを受信した場合は(S304:YES)、撮影情報受信処理を実行する。以下の動作は第1実施形態と同一であるので、説明を省略する。
第3実施形態について図12から図14を参照して説明する。この第3実施形態は、他車C1が自車Aを検知するセンシング機器を搭載していない場合、センシング機器を搭載する他車B1から情報を提供することを特徴とする。この第3実施形態では、他車C1は自動運転車とする。
図14に示すように他車C1は、減速意思通知を受信した場合は(S601:YES)、減速するかを判断する(S602)。つまり、他車C1の処理能力や通信速度などを考慮して減速するかを判断し、減速する場合は(S602:YES)、車両制御システム9に対して減速制御を行う(S603)。この場合、他車B2の存在により他車C1からの電波が自車Aに到達しない可能性があることから、他車B1は、他車C1の意志を中継して自車Aに送信する。
自車Aの走行意志を確認して、他車B1と他車C1は、減速または停止して道を譲り、右折したことを確認することで(S606:YES)、終了する。
右折を急いで行いたい車両では応答ポイントを高く設定して、道を譲ってもらうようにしても良い。例えば交通事故は急いでいる場合、不注意で起きる場合が多いが、応答ポイントにより周辺車両の協力を得て、安全性を確保できるという効果を期待できる。
Claims (11)
- 交差する道路の奥方側車線に合流しようとする第1車両(A)が存在することを検知する検知部(6a)と、
前記検知部により前記第1車両の存在が検知された場合に、前記奥方側車線において前記第1車両が合流する位置までに前記第1車両から見た死角が存在するときは、当該死角に関する死角情報を取得する取得部(6f)と、
前記死角情報に基づいて前記第1車両が前記奥方側車線に安全に合流できるかを判断する安全判断部(6b)と、
前記安全判断部による判断結果を前記第1車両に提供する提供部(6c)と、
を備えた車両用運転支援システム。 - 前記検知部により前記第1車両の存在が検知された場合に前記第1車両が合流を希望するときは、前記奥方側車線に前記第1車両が合流することを要求する要求部(6d)を備え、
前記取得部は、前記要求部による要求に応じて前記死角情報を取得する請求項1に記載の車両用運転支援システム。 - 前記検知部、前記安全判断部、前記提供部及び前記要求部は、前記第1車両に搭載され、
前記取得部は、前記第1車両が前方を横切るのを待機している第2車両(B1)に搭載されている請求項2に記載の車両用運転支援システム。 - 前記検知部により前記第1車両の存在が検知された場合に前記安全判断部により前記第1車両は安全に合流できると判断されたときは、前記第1車両に道を譲ることを示す譲渡意思通知を発行する通知部と、
前記通知部から前記譲渡意思通知を受信した場合に前記第1車両が合流を希望するときは、前記死角情報を要求する要求部と、を備え、
前記取得部は、前記要求部による要求に応じて前記死角情報を取得する請求項1に記載の車両用運転支援システム。 - 前記要求部は、前記第1車両に搭載され、
前記検知部、前記取得部、前記安全判断部、前記提供部及び前記通知部は、前記第1車両が前方を横切るのを待機している第2車両に搭載されている請求項4に記載の車両用運転支援システム。 - 前記検知部により前記第1車両の存在が検知された場合に前記奥方側車線において前記死角に第3車両(C1)が存在するときは、前記第1車両に道を譲るかを確認するための確認リクエストを通知する確認部と、
前記確認部から前記確認リクエストを受信した場合に前記第3車両が前記第1車両に道を譲るときは、前記第3車両を減速することを指示する減速部(6i)と、
を備えた請求項4または5に記載の車両用運転支援システム。 - 前記確認部は、前記第1車両が前方を横切るのを待機している第2車両に搭載され、
前記減速部は、前記第3車両に搭載されている請求項6に記載の車両用運転支援システム。 - 前記第1車両が前記奥方側車線に合流するために道を譲る前記第2車両に対して特典と交換可能なポイントを付与するポイント付与部(6e)を備えた請求項3、5、7のいずれか一項に記載の車両用運転支援システム。
- 前記第1車両が前記奥方側車線に合流するために譲った前記第3車両に対して特典と交換可能なポイントを付与するポイント付与部を備えた請求項6または7に記載の車両用運転支援システム。
- 前記第1車両の周辺に位置する車両を位置特定可能に撮影する撮影部と、
前記第1車両の周辺に位置する車両と位置特定可能に通信する通信部(5)と、を備え、
前記取得部は、前記撮影部による映像に基づいて特定した車両と、前記通信部による通信に基づいて特定した車両とが異なる場合は、前記死角が存在すると判断する請求項1から9のいずれか一項に記載の車両用運転支援システム。 - 前記撮影部と前記通信部は、前記第1車両に搭載されている請求項10に記載の車両用運転支援システム。
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WO2016016922A1 (ja) * | 2014-07-28 | 2016-02-04 | 三菱電機株式会社 | 走行支援システム及び走行支援方法 |
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