CN110456758B - 车外报告装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车外报告装置，对于自动驾驶中的本车辆的周围的移动者报告与本车辆的行动相关的信息。车外报告装置具备：移动者检测部，检测报告对象的移动者；接近车辆检测部，检测接近报告对象的移动者的接近车辆；报告部，向车外报告信息；以及报告控制部，在检测出报告对象的移动者且行驶计划是使本车辆减速的行驶计划的情况下，使报告部报告表示为本车辆进行减速的停车信息。在检测出接近车辆的情况下，报告控制部使报告部不报告停车信息。

Description

车外报告装置
技术领域
本发明涉及向车外进行报告的车外报告装置。
背景技术
在专利文献中记载了一种从自动驾驶中的车辆对于周围的行人提供与本车辆的行驶相关的信息的装置。该装置对于行人例如通过光以及声音等来提供是否让路的信息等。由此，行人能够根据该报告来采取行动。
专利文献1：英国专利申请公开第2531084号说明书
专利文献1所记载的装置虽向行人报告关于本车辆的行动的信息，但未进行考虑了其他车辆的行动的报告。因此，可认为其他车辆会接近根据由该装置作出的进行让路这一内容的报告而开始了移动的行人。因此，在本技术领域中，期望在考虑其他车辆的存在的同时恰当地报告与本车辆的行动相关的信息。
发明内容
本公开的一个方面涉及车外报告装置，基于自动驾驶的行驶计划来对于自动驾驶中的本车辆的周围的移动者报告与本车辆的行动相关的信息，该车外报告装置具备：外部状况检测部，检测本车辆的周围的状况；移动者检测部，基于外部状况检测部的检测结果，来检测与本车辆的行动相关的信息的报告对象的移动者；接近车辆检测部，基于外部状况检测部的检测结果，来检测接近由移动者检测部检测出的报告对象的移动者的接近车辆；报告部，向车外报告信息；和报告控制部，在由移动者检测部检测出报告对象的移动者、且行驶计划是使本车辆减速或者停车的行驶计划的情况下，使报告部对于报告对象的移动者报告表示为本车辆将进行减速或者停车、或者表示为是减速中或者停车中的停车信息，在由接近车辆检测部检测出接近车辆的情况下，报告控制部使报告部不报告停车信息。
在未检测出接近报告对象的移动者的接近车辆的情况下，该车外报告装置对于报告对象的移动者报告停车信息。由此，移动者通过该停车信息的报告而识别为本车辆为自己让路，能够安心地进行横穿道路等的行动。另外，在检测出接近报告对象的移动者的接近车辆的情况下，车外报告装置不对于报告对象的移动者报告停车信息。由此，由于没有停车信息的报告，所以移动者会充分地确认周围且采取行动。因此，除了本车辆之外，移动者还能够识别接近移动者的接近车辆并采取行动。这样，车外报告装置能够在考虑其他车辆的存在的同时恰当地报告与本车辆的行动相关的信息。
在车外报告装置中，可以当在停车信息的报告中由接近车辆检测部检测到接近车辆的情况下，报告控制部停止停车信息的报告，而使报告部报告表示为本车辆不停车而将继续行驶或者从停车状态起步、或者表示为是不停车而继续行驶中或者从停车状态起步中的行驶信息。该情况下，移动者能够基于行驶报告的报告，更加可靠地识别为状况从本车辆为自己让路的状态发生了变化。然后，移动者能够基于该报告的变化来变更行动。这样，车外报告装置能够更加可靠地向移动者报告为状况发生了变化。
在车外报告装置中，移动者检测部可以将欲横穿本车辆的前方的道路的预计横穿的移动者检测为报告对象的移动者。该情况下，车外报告装置能够对于欲横穿本车辆的前方的道路的预计横穿的移动者进行停车信息的报告。
根据本公开的一个方面，能够在考虑其他车辆的存在的同时恰当地报告与本车辆的行动相关的信息。
附图说明
图1是表示实施方式涉及的车外报告装置的框图。
图2是表示车外报告装置进行报告的状况的具体例的图。
图3是表示车外报告装置进行报告的状况的具体例的图。
图4是表示车外报告装置进行报告的状况的具体例的图。
图5是表示车外报告装置进行的报告处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。其中，在附图的说明中对相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
如图1所示，车外报告装置100是搭载于能够自动驾驶的乘用车等本车辆V，并基于行驶计划对于自动驾驶中的本车辆V的周围的移动者报告与本车辆的行动相关的信息的装置。自动驾驶是使本车辆V沿着预先设定的目标路线自动地行驶的车辆控制。在自动驾驶中，无需驾驶员进行驾驶操作，本车辆V自动地进行行驶。成为报告信息的对象的移动者例如是本车辆V的周围的行人以及骑自行车的人等。
车外报告装置100具备统一控制装置的ECU[Electronic Control Unit]10、连接于ECU10的外部传感器1以及报告部2。在ECU10还连接有自动驾驶ECU3。ECU10是具有CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信线路等的电子控制单元。
ECU10例如与使用CAN通信线路来进行通信的网络连接，并与本车辆V的各构件连接成能够进行通信。换句话说，ECU10能够参照外部传感器1的检测结果、在自动驾驶ECU3中生成的本车辆V的行驶计划。ECU10能够向报告部2输出信号。
ECU10例如将存储于ROM的程序加载到RAM，通过CPU执行加载于RAM的程序来实现后述的车外报告的各功能。ECU10也可以由多个ECU构成。
外部传感器(外部状况检测部)1是搭载于本车辆V并检测本车辆V的周围的状况的检测设备。外部传感器1包含照相机、雷达传感器中的至少一个。
照相机是拍摄本车辆V的周围的外部状况的拍摄设备。照相机被设置为能够拍摄本车辆V的周围。照相机将与本车辆V的外部状况相关的拍摄信息向ECU10发送。照相机可以为单目照相机，也可以为立体照相机。立体照相机具有被配置为再现两眼视差的二个拍摄部。立体照相机的拍摄信息中也包含进深方向的信息。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测本车辆V的周围的障碍物的检测设备。雷达传感器例如包含毫米波雷达或者激光雷达[LIDAR：Light Detection andRanging]。雷达传感器将电波或者光向本车辆V的周围发送并通过接收被障碍物反射的电波或者光来检测障碍物。雷达传感器将检测出的障碍物信息向ECU10发送。障碍物除了护栏、建筑物等固定障碍物之外，还包含行人以及车辆等移动障碍物。
报告部2基于ECU10(报告控制部13)的控制，对于本车辆V的外部的移动者报告与本车辆的行动相关的信息。在本实施方式中，报告部2是以能够从本车辆V的前方视觉识别的方式显示信息的显示装置。报告部2例如被设置于本车辆V的前表面。报告部2通过对于移动者显示文字或者画面等来提示信息。
自动驾驶ECU3执行本车辆V的自动驾驶。自动驾驶ECU3是具有CPU、ROM、RAM、CAN通信线路等的电子控制单元。自动驾驶ECU3与存储地图信息的地图数据库、通过GPS[GlobalPositioning System]定位本车辆V在地图上的位置的定位部、用于使本车辆V行驶的各种促动器、以及包含外部传感器1的各种传感器连接。
自动驾驶ECU3例如与使用CAN通信线路来进行通信的网络连接，并与本车辆V的各构件连接为能够进行通信。换句话说，自动驾驶ECU3能够参照地图数据库的地图信息、定位部定位出的本车辆V在地图上的位置信息、以及各种传感器的检测结果。ECU10能够向各种促动器输出信号。
自动驾驶ECU3例如将存储于ROM的程序加载到RAM，通过CPU执行加载于RAM的程序来实现搭载于本车辆V的自动驾驶系统的各功能。自动驾驶ECU3也可以由多个ECU构成。
地图数据库的地图信息中例如包含道路的位置信息(每个车道的位置信息)、道路形状的信息(例如弯道或者直线部的种类、弯道的曲率等信息)、道路宽度的信息(车道宽度的信息)、道路的坡度的信息、道路的倾斜角的信息、道路上的限制车速的信息、以及设置于道路的人行横道等道路标识的信息。各种促动器包含控制本车辆V的转向操纵角的转向操纵促动器、控制本车辆V的制动系统的制动促动器、控制本车辆V的发动机(或者电动汽车的马达)的发动机促动器。
自动驾驶ECU3基于地图数据库的地图信息、定位部定位出的本车辆V在地图上的位置信息、以及预先设定的目的地，来搜索从本车辆V的当前的位置至目的地的目标路线。自动驾驶ECU3生成使本车辆V沿着目标路线行驶的行驶计划。即，自动驾驶ECU3具备生成行驶计划的行驶计划生成部。行驶计划例如包含移动路径以及移动速度。自动驾驶ECU3通过公知的方法来生成本车辆V的行驶计划。自动驾驶ECU3基于定位部定位出的本车辆V在地图上的位置信息，来执行沿着行驶计划的本车辆V的自动驾驶。另外，自动驾驶ECU3将所生成的行驶计划向ECU10发送。自动驾驶ECU3通过向各种促动器发送控制信号来控制本车辆V而执行自动驾驶。
这里，自动驾驶ECU3根据使移动者优先于本车辆V这一规则来生成行驶计划。因此，自动驾驶ECU3生成当存在欲横穿本车辆V的前方的道路的移动者的情况下使本车辆V减速或者停车而将道路让给预计横穿道路的移动者，并在移动者穿过道路后使本车辆V起步的行驶计划。其中，自动驾驶ECU3能够基于外部传感器1的检测结果来判定是否存在欲横穿本车辆V的前方的道路的移动者。
ECU10具有移动者检测部11、接近车辆检测部12、以及报告控制部13。其中，ECU10的功能的一部分可以由能够与本车辆V通信的信息管理中心等设施的计算机执行，也可以由能够与本车辆V通信的便携信息终端执行。
移动者检测部11基于外部传感器1的检测结果，来检测本车辆V的周围的移动者。移动者检测部11能够基于外部传感器1的检测结果并通过公知的方法来检测移动者。
并且，移动者检测部11对检测出的移动者中的、与本车辆V的行动相关的信息的报告对象的移动者进行检测。在本实施方式中，移动者检测部11将欲横穿本车辆V的前方的道路的预计横穿的移动者检测为报告对象的移动者。移动者检测部11能够基于外部传感器1的检测结果并通过公知的方法来进行报告对象的移动者的检测。例如，移动者检测部11也可以基于移动者的位置的变化(矢量)来判定是否是预计横穿道路的移动者(报告对象的移动者)。
接近车辆检测部12基于外部传感器1的检测结果，来检测向由移动者检测部11检测出的报告对象的移动者接近的接近车辆。其中，该接近车辆例如是汽车、摩托车、自行车等车辆。
具体而言，首先，接近车辆检测部12基于外部传感器1的检测结果，来检测本车辆V的周围的其他车辆。接近车辆检测部12检测存在于距离本车辆V为预先决定的范围内的其他车辆作为本车辆V的周围的其他车辆。接近车辆检测部12能够基于外部传感器1的检测结果并通过公知的方法来检测其他车辆。
接下来，接近车辆检测部12判定检测出的其他车辆中的前行车辆以外的其他车辆是否接近报告对象的移动者。接近车辆检测部12将前行车辆以外的其他车辆中的、接近报告对象的移动者的其他车辆检测为接近车辆。其中，前行车辆是在本车辆V的前方的规定距离以内的位置行驶的其他车辆。即，接近车辆不包含前行车辆。
接近车辆检测部12能够通过公知的方法来判定其他车辆是否接近报告对象的移动者。例如，接近车辆检测部12可以基于检测出的其他车辆的过去的位置的变化(矢量)来预测其他车辆的动作，从而判定其他车辆是否接近移动者。例如，接近车辆检测部12可以分别预测移动者的动作以及其他车辆的动作，来判定其他车辆是否接近移动者。另外，这里的接近是指移动者与其他车辆接近至规定距离以内。
报告控制部13通过控制报告部2来使其报告与本车辆的行动相关的信息。具体而言，在由移动者检测部11检测出报告对象的移动者并且由自动驾驶ECU3生成的行驶计划是使本车辆V减速或者停车的行驶计划的情况下，报告控制部13使报告部对于报告对象的移动者报告表示为本车辆将进行减速或者停车、或者表示为是减速中或者停车中的停车信息。例如，停车信息的报告也可以是在报告部2显示“进行减速”、“进行停车”、“减速中”、“停车中”等文字。或者，停车信息的报告也可以是在报告部2显示示意为本车辆V进行减速或者停车、或者是减速中或者停车中的图标等。即，停车信息是包含本车辆V对于移动者让路的意图的信息。
另外，即便检测出报告对象的移动者并且行驶计划是使本车辆V减速或者停车的行驶计划，在由接近车辆检测部12检测出接近车辆的情况下，报告控制部13也不使报告部2报告停车信息。其中，报告控制部13在使报告部2报告停车信息的情况下，使利用报告部2进行的停车信息的报告停止。
并且，当在停车信息的报告中由接近车辆检测部12检测出接近车辆的情况下，报告控制部13停止停车信息的报告，使报告部2报告表示为本车辆V不停车而将继续行驶或者从停车状态起步、或者表示为是不停车而继续行驶中或者从停车状态起步中的行驶信息。即，报告控制部13从停车信息的报告切换为行驶信息的报告。例如，行驶信息的报告可以是在报告部2显示“不停车地通过”、“现在进行起步”、“是不停车地通过过程中”、“是起步过程中”等文字。或者，行驶信息的报告也可以是在报告部2显示示意为本车辆V不停车而继续行驶或者从停车状态起步、或者是不停车地通过过程中或者起步过程中的图标等。这样，行驶信息是包含本车辆V不对于移动者让路的意图的信息。即，行驶信息是包含使欲横穿道路的移动者停下横穿的意图的信息。
另外，在检测出报告对象的移动者、且行驶计划是使本车辆V减速或者停车的行驶计划，并且由接近车辆检测部12检测出接近车辆的情况下，报告控制部13使报告部2报告行驶信息。即，报告控制部13也能够不在停车信息的报告中从停车信息变更为行驶信息，而根据检测出接近车辆的定时从最初开始进行行驶信息的报告。
其中，在由接近车辆检测部12检测出前行车辆的情况下，报告控制部13不进行上述的停车信息以及行驶信息的报告。即，报告控制部13在不存在前行车辆的情况下，基于接近车辆的有无等来进行上述的停车信息以及行驶信息的报告。
另外，即便在由于存在接近车辆而正由报告控制部13进行行驶信息的报告的情况下，自动驾驶ECU3也预先使本车辆V停车至移动者的道路的横穿结束为止。
接下来，使用图2～图4，对车外报告装置100进行报告的状况的具体例进行说明。这里，将移动者作为行人来进行说明。在图2～图4所示的例子中，在本车辆V行驶的道路R设置有人行横道K，行人P欲穿过人行横道K而横穿道路R。另外，由于行人P欲过人行横道K，所以自动驾驶ECU3使本车辆V在人行横道K的近前停车。而且，报告控制部13对于行人P报告作为让路这一内容的报告的停车信息。
图2所示的例子是从行人P来看摩托车B从本车辆V的背面接近行人P的情况。即，摩托车B是接近行人P的接近车辆。在该状况下，可认为若车外报告装置100进行停车信息的报告，则行人P会认为本车辆V为自己让路而不会充分地确认周围的状况便欲穿过人行横道K。因此，若通过外部传感器1检测到从本车辆V的后方接近行人P的摩托车B，则车外报告装置100对于行人P进行行驶信息的报告以使其停下穿过人行横道K这一行为。即，随着检测出摩托车B，车外报告装置100停止停车信息的报告而进行行驶信息的报告。
图3所示的例子是在本车辆V的前方的对向车道行驶的其他车辆V1接近行人P的情况。即，其他车辆V1是接近行人P的接近车辆。在该状况下，与如图2所示那样摩托车B从本车辆V的背面接近的情况相比，行人P能够容易地视觉确认其他车辆V1。然而，若车外报告装置100进行停车信息的报告，则可认为行人P不会充分地确认周围的状况便欲穿过人行横道K。因此，若由外部传感器1检测出接近行人P的其他车辆V1，则车外报告装置100对于行人P进行行驶信息的报告以使其停下穿过人行横道K这一行为。即，随着检测出其他车辆V1，车外报告装置100停止停车信息的报告而进行行驶信息的报告。
图4所示的例子是本车辆V的右斜前方的其他车辆V1因左转弯而接近行人P的情况。即，其他车辆V1是接近行人P的接近车辆。在该状况下，由于其他车辆V1存在于行人P的前方，所以行人P能够容易地视觉确认其他车辆V1。然而，若车外报告装置100进行停车信息的报告，则可认为行人P不会充分地确认周围的状况便欲穿过人行横道K。因此，若由外部传感器1检测出从本车辆V的右斜前方接近行人P的其他车辆V1，则车外报告装置100对于行人P进行行驶信息的报告以使其停下穿过人行横道K这一行为。即，伴随着检测出其他车辆V1，车外报告装置100停止停车信息的报告而进行行驶信息的报告。
接下来，使用图5的流程图来对由车外报告装置100进行的报告处理的流程进行说明。其中，图5所示的处理在处理到达“结束”后经过规定时间后再次从“开始”执行处理。另外，图5所示的处理在本车辆V为自动驾驶中被执行。
如图5所示，移动者检测部11基于外部传感器1的检测结果，来检测本车辆V的周围的移动者(S101)。移动者检测部11基于外部传感器1的检测结果，来判定欲横穿本车辆V的前方的道路的报告对象的移动者的有无(S102)。当不存在报告对象的移动者的情况下(S102：否)，车外报告装置100结束这次的处理，在经过规定时间后再次从“开始”执行处理。
当存在报告对象的移动者的情况下(S102：是)，接近车辆检测部12检测本车辆V的周围的其他车辆(S103)。接近车辆检测部12判定是否不存在前行车辆(S104)。在存在前行车辆的情况下(S104：否)，车外报告装置100结束这次的处理，在经过规定时间后再次从“开始”执行处理。
在不存在前行车辆的情况下(S104：是)，报告控制部13判定由自动驾驶ECU3生成的行驶计划是否是使本车辆V减速或者停车的行驶计划(S105)。即，报告控制部13判定行驶计划是否是对预计横穿的移动者让路的行驶计划。在行驶计划不是使本车辆V减速或者停车的行驶计划的情况下(S105：否)，车外报告装置100结束这次的处理，在经过规定时间后再次从“开始”执行处理。
在行驶计划是使本车辆V减速或者停车的行驶计划的情况下(S105：是)，接近车辆检测部12判定是否存在前行车辆以外的其他车辆(S106)。在不存在前行车辆以外的其他车辆的情况下(S106：否)，报告控制部13通过报告部2报告停车信息(S110)
在存在前行车辆以外的其他车辆的情况下(S106：是)，接近车辆检测部12进行前行车辆以外的其他车辆是否接近报告对象的移动者的检测处理(S107)。当存在接近报告对象的移动者的接近车辆的情况下(S108：是)，报告控制部13通过报告部2报告行驶信息(S109)。其中，在进行S109的处理时，当在上次的处理中通过报告部2报告了停车信息的情况下，报告控制部13使停车信息的报告停止并通过报告部2报告行驶信息。即，报告控制部13从停车信息的报告切换为行驶信息的报告。
另一方面，当不存在接近报告对象的移动者的接近车辆的情况下(S108：否)，报告控制部13通过报告部2报告停车信息(S110)。
如以上那样，在未检测出接近报告对象的移动者的接近车辆的情况下，车外报告装置100对于报告对象的移动者报告停车信息。由此，移动者通过该停车信息的报告而识别为本车辆V为自己让路，从而能够安心地进行横穿道路等的行动。另外，在检测出接近报告对象的移动者的接近车辆的情况下，车外报告装置100不对于报告对象的移动者报告停车信息。由此，由于没有停车信息的报告，所以移动者会充分地确认周围并采取行动。因此，除了本车辆V之外，移动者还能够识别接近移动者的接近车辆并采取行动。这样，车外报告装置100能够在考虑其他车辆的存在的同时恰当地报告与本车辆V的行动相关的信息。
当在停车信息的报告中检测到接近移动者的接近车辆的情况下，车外报告装置100停止停车信息的报告而使报告部2报告行驶信息。该情况下，通过从停车信息的报告切换为行驶信息的报告，移动者能够更加可靠地识别为状况从本车辆V为自己让路的状态发生了变化。然后，移动者能够基于该报告的变化来变更行动。这样，车外报告装置100能够更加可靠地向移动者报告状况发生了变化。
移动者检测部11将欲横穿本车辆V的前方的道路的预计横穿的移动者检测为报告对象的移动者。该情况下，车外报告装置100能够对于欲横穿本车辆V的前方的道路的预计横穿的移动者进行停车信息的报告。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述实施方式。例如，报告部2也可以是输出声音的扬声器。报告控制部13也可以通过从报告部2输出“进行停车”以及“进行起步”等的声音或者蜂鸣声等，来进行停车信息以及行驶信息的报告。另外，报告部2也可以是移动者所持的移动设备。例如，报告控制部13可以通过使移动者保持的移动设备的振动产生部振动，来进行停车信息以及行驶信息的报告。另外，报告控制部13也可以使用本车辆V的举动的变化，来进行停车信息以及行驶信息的报告。
此外，车外报告装置100也可以不进行行驶信息的报告而仅进行停车信息的报告。另外，移动者检测部11也可以将预横穿本车辆V的前方的道路的移动者以外的移动者检测为报告对象的移动者。例如，移动者检测部11可以将在距本车辆V为规定范围内移动的移动者检测为报告对象的移动者。例如，接近车辆检测部12可以将在距报告对象的移动者为规定范围内行驶的其他车辆检测为接近车辆。

Claims (2)

1.一种车外报告装置，基于自动驾驶的行驶计划来对于所述自动驾驶中的本车辆的周围的移动者报告与所述本车辆的行动相关的信息，其中，
所述车外报告装置具备：
外部状况检测部，检测所述本车辆的周围的状况；
移动者检测部，基于所述外部状况检测部的检测结果，来检测与所述本车辆的行动相关的信息的报告对象的所述移动者；
接近车辆检测部，基于所述外部状况检测部的检测结果，来检测接近由所述移动者检测部检测出的报告对象的所述移动者的接近车辆；
报告部，向车外报告信息；以及
报告控制部，在由所述移动者检测部检测出报告对象的所述移动者、且所述行驶计划是使所述本车辆减速或者停车的所述行驶计划的情况下，使所述报告部对于报告对象的所述移动者报告表示为所述本车辆将进行减速或者停车、或者表示为是减速中或者停车中的停车信息，
当在所述停车信息的报告中由所述接近车辆检测部检测出所述接近车辆的情况下，所述报告控制部停止所述停车信息的报告，使所述报告部报告表示为所述本车辆不停车而将继续行驶或者从停车状态起步、或者表示为是不停车而继续行驶中或者从停车状态起步中的行驶信息，
所述接近车辆不包含前行车辆。
2.根据权利要求1所述的车外报告装置，其中，
所述移动者检测部将欲横穿所述本车辆的前方的道路的预计横穿的所述移动者检测为报告对象的所述移动者。
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