BR112019027605A2

BR112019027605A2 - método de controle de estacionamento e dispositivo de controle de estacionamento

Info

Publication number: BR112019027605A2
Application number: BR112019027605-0A
Authority: BR
Inventors: Ryota Yamanaka; Yasuhiro Suzuki; Yasuhisa Hayakawa
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2017-06-23
Filing date: 2017-06-23
Publication date: 2020-07-07
Also published as: JPWO2018235273A1; RU2730808C1; US20200189570A1; EP3644295A4; MX2019015116A; CN110709909A; MY198106A; EP3644295A1; WO2018235273A1; JP6835219B2; KR102129340B1; CA3067958A1; CN110709909B; US10773715B2; CA3067958C; KR20200006091A; EP3644295B1

Abstract

A primeira informação, incluindo as informações de operação, é trocada por intermédio de uma primeira via de comunicação. A segunda informação, incluindo as informações de apresentação com respeito ao controle de estacionamento, é trocada por intermédio de uma segunda via de comunicação. As informações de apresentação são apresentadas em um terminal de operação (5). Quando um primeiro valor de avaliação da primeira via de comunicação é menor do que um primeiro limite, pelo menos parte da primeira informação é trocada por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a primeira via de comunicação. Quando um segundo valor de avaliação da segunda via de comunicação é menor do que um segundo limite, pelo menos parte da segunda informação é trocada por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a segunda via de comunicação, e uma quantidade de informações da primeira informação e/ou da segunda informação é reduzida. Um veículo (V) está estacionado, de acordo com uma instrução de controle para se mover ao longo de uma via de estacionamento. A instrução de controle é baseada nas informações de operação que são inseridas no terminal de operação externo (5).

Description

“MÉTODO DE CONTROLE DE ESTACIONAMENTO E DISPOSITIVO DE CONTROLE DE ESTACIONAMENTO” CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção refere-se a um método de controle de estacionamento e a um aparelho de controle de estacionamento.

FUNDAMENTOS DA TÉCNICA

[002] Um sistema de direção remota do veículo é conhecido, o qual opera para permitir a ativação da unidade de operação de um veículo quando a autenticação de dois dispositivos de comunicação de uma chave eletrônica e um dispositivo de comunicação móvel é feita com êxito (Documento de Patente 1: JP2016-97927A).

DOCUMENTO DA TÉCNICA ANTERIOR

DOCUMENTO DE PATENTE DOCUMENTO DE PATENTE 1 - JP2016-97927A

SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMAS QUE SERÃO RESOLVIDOS PELA INVENÇÃO

[003] No sistema convencional acima, nada é considerado para um caso em que o meio de comunicação em torno do veículo é deficiente.

[004] Um problema que será resolvido pela presente invenção é executar um processo de estacionamento por controle remoto, mesmo quando o meio de comunicação em torno do veículo é deficiente.

MEIOS PARA RESOLVER OS PROBLEMAS

[005] A presente invenção resolve o problema acima através da troca da primeira informação por intermédio de uma primeira via de comunicação, a primeira informação incluindo informações de operação; troca da segunda informação por intermédio de uma segunda via de comunicação, a segunda informação incluindo as informações de apresentação com respeito ao controle de estacionamento, as informações de apresentação sendo apresentadas em um terminal de operação; e quando um primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da primeira via de comunicação é menor do que um primeiro limite, troca de pelo menos parte da primeira informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a primeira via de comunicação, enquanto que, quando um segundo valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da segunda via de comunicação é menor do que um segundo limite, troca de pelo menos parte da segunda informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a segunda via de comunicação e redução de uma quantidade de informações da primeira informação e/ou da segunda informação.

EFEITO DA INVENÇÃO

[006] De acordo com a presente invenção, o controle de estacionamento pode ser executado mesmo quando a qualidade da comunicação é deficiente.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A FIG. 1 é um diagrama de bloco que ilustra um exemplo de um sistema de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[008] A FIG. 2 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um procedimento de controle executado pelo sistema de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[009] A FIG. 3 é um diagrama que ilustra exemplos de vias de comunicação.

[010] A FIG. 4A é um primeiro diagrama para descrever um processo de troca das vias de comunicação.

[011] A FIG. 4B é um segundo diagrama para descrever um processo de troca das vias de comunicação.

[012] A FIG. 5 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de troca das vias de comunicação.

[013] A FIG. 6 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de limite das informações de operação.

[014] A FIG. 7A é um primeiro diagrama para descrever um processo de limite das informações de operação.

[015] A FIG. 7B é um segundo diagrama para descrever um processo de limite das informações de operação.

[016] A FIG. 7C é um terceiro diagrama para descrever um processo de limite das informações de operação.

[017] A FIG. 8 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de limite das informações de apresentação.

[018] A FIG. 9A é um primeiro diagrama para descrever um processo de limite das informações de apresentação.

[019] A FIG. 9B é um segundo diagrama para descrever um processo de limite das informações de apresentação.

[020] A FIG. 9C é um terceiro diagrama para descrever um processo de limite das informações de apresentação.

[021] A FIG. 10 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de alteração das informações da via/controle de estacionamento.

[022] A FIG. 11 é um diagrama para descrever um processo de alteração das informações da via/controle de estacionamento.

MODOS PARA REALIZAR A INVENÇÃO

[023] Em seguida, uma ou mais formas de realização da presente invenção serão descritas com referência aos desenhos. Nas formas de realização, a presente invenção será descrito por meio da exemplificação de um caso em que o aparelho de controle de estacionamento, de acordo com a presente invenção, é aplicado a um sistema de controle de estacionamento a bordo. O aparelho de controle de estacionamento também pode ser aplicado a um dispositivo terminal portátil (equipamento, tal como um smartphone ou um PDA: Personal Digital Assistant) capaz de trocar informações com um aparelho a bordo. O método de controle de estacionamento, de acordo com a presente invenção, pode ser usado no aparelho de controle de estacionamento que será descrito abaixo.

[024] A FIG. 1 é um diagrama de bloco de um sistema de controle de estacionamento 1000, incluindo um aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção. O sistema de controle de estacionamento 1000, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente, invenção inclui as câmeras 1a a 1d, dispositivos de alcance 2, um terminal de operação 5, o aparelho de controle de estacionamento 100, um controlador de veículo 70, um sistema de acionamento 40, um sensor de ângulo de direção 50 e um sensor de velocidade do veículo 60. O aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, opera para controlar uma operação de movimento (estacionamento) de um veículo em um espaço de estacionamento com base nas informações de operação que são inseridas no terminal de operação 5 a partir de um operador. Na presente descrição, o veículo como um alvo de controle de estacionamento é referido como um veículo V.

[025] O terminal de operação 5 é um computador portátil que pode ser levado para o exterior do veículo e apresenta uma função de entrada e uma função de comunicação. O terminal de operação 5 recebe informações de operação para controlar a condução (operação) do veículo para estacionamento. As informações de operação são inseridas no terminal de operação 5 a partir de um operador. A condução inclui operações para estacionamento (operações para entrar em um espaço de estacionamento e sair do espaço de estacionamento). Em outras palavras, o operador usa o terminal de operação 5 para inserir as informações de operação para a execução do estacionamento. As informações de operação incluem um comando para execução/parada de controle de estacionamento, um comando para seleção/alteração de um espaço de estacionamento de destino, um comando para seleção/alteração de uma via de estacionamento e outras informações necessárias para o estacionamento. O operador também pode fazer com que o aparelho de controle de estacionamento 100 reconheça as informações de operação e pode inserir as informações de operação sem usar o terminal de operação 5, tal como por um gesto do operador.

[026] O terminal de operação 5 inclui um dispositivo de comunicação e é capaz de trocar informações com o aparelho de controle de estacionamento 100 e com um servidor de informações 3. O terminal de operação 5 transmite as informações de operação, que são inseridas no terminal de operação 5 a partir de um operador fora do veículo, ao aparelho de controle de estacionamento 100 por intermédio de uma rede de comunicação e insere as informações de operação no aparelho de controle de estacionamento 100. O terminal de operação 5 se comunica com o aparelho de controle de estacionamento 100 usando sinais, incluindo um código de identificação único. O terminal de operação 5 detecta a frequência das ondas de rádio de comunicação que serão transmitidas e recebidas e o estabelecimento e interrupção da comunicação com um dispositivo de comunicação 21 do aparelho de controle de estacionamento 100.

[027] O terminal de operação 5 inclui uma tela 53. Para servir como uma interface de entrada, a tela 53 apresenta vários itens de informações. Quando a tela 53 é uma tela do tipo painel sensível ao toque, esta tela 53 ainda inclui um dispositivo de entrada 52 e tem um função de receber as informações de operação. O terminal de operação 5 pode ser um equipamento portátil, tal como um smartphone ou um PDA: Personal Digital Assistant, em que aplicativos são instalados para receber entrada das informações de operação usadas no método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, e transmitir as informações de operação ao aparelho de controle de estacionamento 100.

[028] O servidor de informações 3 é um aparelho de provisão de informações fornecido em uma rede capaz de comunicação. O servidor de informações inclui um dispositivo de comunicação 31 e um dispositivo de armazenagem 32. O dispositivo de armazenagem 32 inclui informações de mapa legíveis 33, informações de área de estacionamento 34 e informações de obstáculo

35. O aparelho de controle de estacionamento 100 e o terminal de operação 5 pode acessar o dispositivo de armazenagem 32 do servidor de informações 3 para adquirir cada item de informações. O aparelho de controle de estacionamento 100 e o terminal de operação 5 podem adquirir informações sobre a posição de um espaço de estacionamento, se um veículo está ou não estacionado no espaço de estacionamento, etc. a partir do servidor de informações 3.

[029] O aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, inclui um dispositivo de controle 10, um dispositivo de entrada 20 e um dispositivo de saída 30. Estes componentes do aparelho de controle de estacionamento 100 são conectados entre si por intermédio de uma rede de área controladora (CAN) ou outra LAN a bordo para trocar informações mutuamente. O dispositivo de entrada 20 inclui um dispositivo de comunicação 21. O dispositivo de comunicação 21 recebe as informações de operação transmitidas a partir do terminal de operação externo 5 e insere as informações de operação no dispositivo de entrada 20. O indivíduo que insere as informações de operação no terminal de operação externo 5 pode ser uma pessoa (um usuário, um passageiro, um condutor ou um trabalhador de um estacionamento). O dispositivo de entrada 20 transmite as informações de operação recebidas ao dispositivo de controle 10. O dispositivo de saída 30 inclui uma tela 31. O dispositivo de saída 30 notifica o condutor das informações de controle de estacionamento. A tela 31, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, é uma tela do tipo painel sensível ao toque que apresenta uma função de entrada e uma função de saída. Quando a tela 31 apresenta uma função de entrada, a mesma serve como o dispositivo de entrada

20. Mesmo quando o veículo é controlado com base nas informações de operação que são inseridas no terminal de operação 5 a partir de um operador fora do veículo, um ocupante (condutor ou passageiro) pode inserir outros tipos de informações de operação, tais como informações para parada de emergência, por intermédio do dispositivo de entrada 20. O dispositivo de saída 30 pode incluir um altofalante que apresenta informações com respeito ao controle de estacionamento.

[030] O dispositivo de controle 10 do aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, é um computador específico incluindo uma ROM 12 que armazena um programa de controle de estacionamento, uma CPU 11 como um circuito de operação que executa o programa armazenado na ROM 12 para servir como o aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, e uma RAM 13 que serve como um dispositivo de armazenagem acessível.

[031] O programa de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, é um programa para avaliar a meio de comunicação em torno do veículo V e executar um procedimento de controle no qual o veículo V é controlado para estacionar, de acordo com o resultado da avaliação. Este programa é executado pelo dispositivo de controle 10 do aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção.

[032] O aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, é um aparelho do tipo controle remoto que recebe as informações de operação externas e controla o movimento do veículo V para estacionar o veículo V em um dado espaço de estacionamento. Durante esta operação, o operador M pode estar localizado fora do veículo V ou também pode estar localizado dentro do veículo V.

[033] O aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, pode ser de um tipo de controle autônomo (automatizado) em que a operação de direção e a operação de acelerador/freio são realizadas em uma maneira autônoma. O aparelho de controle de estacionamento 100 também pode ser de um tipo semiautônomo em que a operação de direção é realizada em um maneira autônoma, enquanto o condutor realiza a operação de acelerador/freio. No programa de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, o operador pode selecionar arbitrariamente um espaço de estacionamento de destino ou o aparelho de controle de estacionamento 100 ou o lado da instalação de estacionamento pode automaticamente definir um espaço de estacionamento de destino.

[034] No sistema de controle de estacionamento 1000, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, o dispositivo de controle 10 do aparelho de controle de estacionamento 100 e o terminal de operação 5 trocam informações entre si e executam um processo de controle de estacionamento para estacionar o veículo V, de acordo com uma instrução de controle para movimentar o veículo ao longo de uma via de estacionamento. A instrução de controle é fundamentada nas informações de operação que são inseridas no terminal de operação 5 localizado fora do veículo V. As informações de operação, incluindo um comando de operação para executar o processo de controle de estacionamento são inseridas no terminal de operação 5 por um operador. Até que o processo de controle de estacionamento seja concluído, depois que as informações de operação para o comando iniciar o controle de estacionamento são inseridas no terminal de operação 5, informações de apresentação necessárias com respeito ao controle de estacionamento são trocadas entre o terminal de operação 5 e o dispositivo de controle 10. As informações de apresentação incluem as informações de operação que anunciam a intenção do operador, informações para confirmar a troca de informações, informações de apresentação fornecidas para que o operador faça uma determinação e informações para confirmar a intenção do operador.

[035] O dispositivo de controle 10 tem funções de executar um processo de aquisição de informações de operação, um processo para calcular um valor de avaliação da qualidade da comunicação de uma via de comunicação, um processo, de acordo com o valor de avaliação, um processo para calcular uma via de estacionamento e um processo para calcular uma instrução de controle para movimentar o veículo V ao longo da via de estacionamento. O processo para calcular um valor de avaliação da qualidade da comunicação de uma via de comunicação e o processo, de acordo com o valor de avaliação, pode ser executado pelo terminal de operação 5. O terminal de operação 5, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, também é um computador que inclui uma CPU, uma RAM e uma ROM. O processo, de acordo com o valor de avaliação da qualidade da comunicação, inclui um processo de troca das vias de comunicação, um processo para reduzir a quantidade de informações das informações que serão transmitidas e recebidas, um processo para calcular uma via de estacionamento com parâmetros alterados e um processo para calcular uma instrução de controle com parâmetros alterados. Cada um dos processos acima é executado por cooperação do software para implementar o processo e o hardware descrito acima.

[036] O dispositivo de controle 10, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, incorpora um método de controle de estacionamento para estacionar o veículo V, de acordo com uma instrução de controle para se mover ao longo de uma via de estacionamento. A instrução de controle é fundamentada nas informações de operação que são inseridas em um terminal de operação localizado fora do veículo V. O dispositivo de controle 10 opera para trocar a primeira informação por intermédio de uma primeira via de comunicação e trocar a segunda informação por intermédio de uma segunda via de comunicação. A primeira informação inclui as informações de operação. A segunda informação inclui as informações de apresentação com respeito ao controle de estacionamento. As informações de apresentação são apresentadas no terminal de operação. Quando um primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da primeira via de comunicação é menor do que um primeiro limite, o dispositivo de controle 10 opera para trocar pelo menos parte da primeira informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a primeira via de comunicação. Quando um segundo valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da segunda via de comunicação é menor do que um segundo limite, o dispositivo de controle 10 opera para trocar pelo menos parte da segunda informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a segunda via de comunicação. Quando um processo de troca das vias de comunicação é realizado, isto é, quando a qualidade da comunicação da primeira via de comunicação e/ou da segunda via de comunicação é menor do que um limite pré-determinado, o dispositivo de controle 10 opera adicionalmente para executar um processo para reduzir uma quantidade de informações da primeira informação e/ou da segunda informação, além da operação acima.

Juntamente com ou independentemente do processo para reduzir a quantidade de informações, o dispositivo de controle 10 opera para executar um processo para alterar a via de estacionamento ou a instrução de controle para se mover ao longo da via de estacionamento ao executar o processo de troca das vias de comunicação. Neste caso, o veículo V está estacionado em um dado espaço de estacionamento com base na instrução de controle calculada.

[037] Em um processo de controle de estacionamento remoto, quando a troca de informações exigidas pelo terminal de operação 5 e pelo dispositivo de controle 10 é realizada usando duas ou mais vias de comunicação e a qualidade da comunicação de uma das vias de comunicação é deficiente, a comunicação é realizada usando um ou mais outras vias de comunicação (outra via de comunicação). Além disto, a quantidade de informações da primeira informação e/ou da segunda informação que deve ser trocada é reduzida e, portanto, o controle de estacionamento remoto pode ser executado mesmo quando o meio de comunicação e o estado de comunicação são deficientes e a qualidade da comunicação é inferior em relação ao nível exigido. Isto pode prevenir uma situação em que o controle de estacionamento remoto pode ser ou não pode ser executado dependendo da qualidade da comunicação. Como um resultado, a confiabilidade do aparelho de controle de estacionamento 100 que apresenta a função de controle de estacionamento remoto pode ser aumentada.

[038] Além disso, quando a qualidade da comunicação de uma entre a primeira via de comunicação e a segunda via de comunicação é deficiente, a comunicação é realizada usando uma ou mais outras vias de comunicação. Além disto, os parâmetros usados ao calcular uma via de estacionamento e/ou os parâmetros usados em um processo para calcular uma instrução de controle para movimentar o veículo V ao longo da via de estacionamento são alterados e o processo de estacionamento é executado com base em uma via de estacionamento diferente ou uma instrução de controle diferente. Através desta operação, mesmo quando o meio de comunicação e o estado de comunicação são deficientes e a qualidade da comunicação é inferior em relação ao nível exigido, o controle de estacionamento remoto pode ser executado. Isto pode prevenir uma situação na qual o controle de estacionamento remoto pode ou não ser executado, dependendo da qualidade da comunicação. Como um resultado, a confiabilidade do aparelho de controle de estacionamento 100 que apresenta a função de controle de estacionamento remoto pode ser aumentada.

[039] A FIG. 2 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle do processo de controle de estacionamento executado pelo sistema de controle de estacionamento 1000, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção. O acionamento para iniciar o processo de controle de estacionamento não é particularmente limitado e o processo de controle de estacionamento pode ser acionado pela operação de um chave de partida do aparelho de controle de estacionamento 100.

[040] O aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, apresenta uma função de mover o veículo V até um espaço de estacionamento em uma maneira autônoma com base nas informações de operação adquiridas a partir do exterior do veículo.

[041] Na etapa 101, o dispositivo de controle 10 do aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, adquire imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1d fixadas a vários sítios do veículo V. Embora não particularmente limitada, a câmera 1a está disposta na parte da grade frontal do veículo V, a câmera 1d está disposta na proximidade do para-choque traseiro e as câmeras 1b e 1c estão dispostas nas partes inferiores dos espelhos das portas direita e esquerda. As câmeras 1a a 1d para o uso podem ser uma câmera que apresenta uma lente grande angular com um amplo ângulo de visão. As câmeras 1a a 1d capturam imagens de linhas de limite de espaço de estacionamentos em torno do veículo V e objetos existentes em torno do espaço de estacionamentos. As câmeras 1a a 1d podem ser câmeras CCD, câmeras de infravermelho ou outros dispositivos de imagem apropriados.

[042] Na etapa 101, o dispositivo de controle 10 também adquire sinais de alcance a partir dos dispositivos de alcance 2 que são fixados a vários sítios do veículo V.

[043] Os dispositivos de alcance 2 podem ser fornecidos nas mesmas posições que as câmeras 1a a 1d ou também podem ser fornecidos em posições diferentes. Os dispositivos de alcance 2 para o uso podem ser um dispositivo de radar, tal como um dispositivo de radar de ondas milimétricas, um dispositivo de radar a laser ou um dispositivo de radar ultrassônico ou um dispositivo de sonar. Os dispositivos de alcance 2 detectam a presença ou ausência de objetos, posições dos objetos, tamanhos dos objetos e distâncias até os objetos com base nos sinais recebidos dos dispositivos de radar. Tais objetos incluem objetos instalados, pedestres, outros veículos e veículos estacionados em torno do veículo V. Os sinais recebidos são usados para fazer uma determinação se um espaço de estacionamento está ou não vazio (se um veículo está ou não estacionado no espaço de estacionamento). Obstáculos podem ser detectados usando a técnica de movimento estéreo pelas câmeras 1a a 1d.

[044] Na etapa 102, o dispositivo de controle 10 do aparelho de controle de estacionamento 100 usa uma função de processamento de imagem para gerar uma imagem aérea. Com base na pluralidade adquirida de imagens capturadas, a função de processamento de imagem pode servir para gerar uma imagem aérea na qual o estado circundante, incluindo o veículo V e o espaço de estacionamento para o veículo V estacionar, é observado a partir de um ponto de vista virtual P (não ilustrado) acima do veículo V.

[045] Na etapa 103, o dispositivo de controle 10 detecta espaços de estacionamento nos quais o estacionamento é possível. O dispositivo de controle 10 realiza detecção de borda com base nas imagens capturadas a partir das câmeras 1a a 1d e detecta os espaços de estacionamento, que são definidos por linhas de limite, com base na diferença de luminância (contraste). Depois de detectar os espaços de estacionamento, o dispositivo de controle 10 detecta espaços de estacionamento vazios usando os dados de detecção dos dispositivos de alcance 2. O dispositivo de controle 10 detecta os espaços de estacionamento disponíveis dentre os espaços de estacionamento. Os espaços de estacionamento disponíveis são espaços de estacionamento que estão vazios (isto é, outros veículos não estão estacionados) e para os quais as vias para completar o estacionamento podem ser derivadas. Informações sobre espaços de estacionamento que estão disponíveis também podem ser adquiridas a partir do servidor de informações 3. A condição que uma via pode ser derivada significa que uma trajetória da via pode ser renderizada sobre as coordenadas de superfície da rodovia sem interferir nos obstáculos (incluindo os veículos estacionados). Na prática, uma via de estacionamento exata para controlar o veículo V é derivada depois que um espaço de estacionamento de destino é definido.

[046] Em uma ou mais formas de realização da presente invenção, o operador realiza o chamado processo de estacionamento remoto no qual o operador sai do veículo V e estaciona o veículo V a partir do exterior. Na etapa 104, o operador que sai do veículo insere as informações de operação com respeito ao processo de estacionamento no terminal de operação 5. As informações de operação incluem pelo menos uma instrução para iniciar o processo de estacionamento. As informações de operação são transmitidas para o dispositivo de controle 10.

[047] No sistema de controle de estacionamento 1000, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, o dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 trocam informações usando duas ou mais vias de comunicação. O dispositivo de comunicação 21 do aparelho de controle de estacionamento 100 e um dispositivo de comunicação 51 do terminal de operação 5 apresentam duas ou mais funções de comunicação usando vias de comunicação respectivas. No sistema de controle de estacionamento 1000, o dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 trocam informações usando a primeira via de comunicação e a segunda via de comunicação. Além disso, o dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 podem trocar informações usando uma terceira via de comunicação que é diferente da primeira via de comunicação e da segunda via de comunicação. O dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 trocam informações usando duas vias de comunicação: a primeira via de comunicação e a segunda via de comunicação. O dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 podem trocar informações usando três vias de comunicação: a primeira via de comunicação; a segunda via de comunicação; e a terceira via de comunicação. Em uma forma de realização alternativa, o dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 podem ser capazes de trocar informações usando quatro ou mais vias de comunicação. Neste exemplo, um caso de usar duas vias de comunicação e um caso de usar três vias de comunicação serão descritos.

[048] A FIG. 3 ilustra vias de comunicação usadas em uma ou mais formas de realização da presente invenção. Em uma ou mais formas de realização da presente invenção, a primeira à terceira vias de comunicação são usadas. Cada via de comunicação será descrita.

[049] Conforme ilustrado na FIG. 3, a primeira via de comunicação pode usar comunicação sem fio de curto alcance. A distância comunicável da primeira via de comunicação é de cerca de 10 a 20 m ou várias dezenas de metros. A comunicação sem fio de curto alcance inclui PAN sem fio: Rede de Área Pessoal Sem Fio, NFC: comunicação por rádio de campo próximo, DSRC: Comunicação de curto alcance dedicada, rádio específico de baixa potência ou rádio fraco. Comunicação sem fio de curto alcance: WPAN (Comunicação de Campo Próximo Sem Fio) inclui Bluetooth (marca registrada), UWB: Ultra Wide Band, ou ZigBee (marca registrada). Neste sistema, Bluetooth (marca registrada) é usado como a primeira via de comunicação.

[050] A segunda via de comunicação usa uma LAN sem fio: Rede De Área Local Sem Fio ou uma MAN sem fio: Rede de Área Metropolitana Sem Fio. A distância comunicável da segunda via de comunicação é de cerca de 100 m ou menos ou 100 km ou menos. Neste sistema, Wi-Fi (LAN sem fio) é usado como a segunda via de comunicação.

[051] A terceira via de comunicação pode usar uma rede sem fio de área ampla ou uma WAN sem fio: Rede de Área Ampla Sem Fio. A WAN sem fio é uma rede na qual redes remotas são conectadas por uma ou mais linhas de comunicação. Esta é uma rede sem fio que pode se comunicar com a Internet ou semelhantes por intermédio de uma estação de base, tal como uma rede de telefonia móvel. Neste sistema, uma rede de telefonia móvel é usada como a terceira via de comunicação.

[052] Embora não particularmente limitada, a primeira informação, incluindo as informações de operação, é uma informação altamente importante que transmite a intenção do operador ao aparelho de controle de estacionamento 100, assim, é preferido usar uma via de comunicação com segurança relativamente alta. A primeira informação, incluindo as informações de operação, é uma informação que deveria transmitir prontamente a intenção do operador (sem demora) ao aparelho de controle de estacionamento 100, assim, é preferido usar uma via de comunicação com uma velocidade de comunicação relativamente alta.

[053] Conforme ilustrado na FIG. 3, comunicação é realizada entre o terminal de operação 5, incluindo a tela 53, e as câmeras a bordo 1a a 1d e os dispositivos de alcance 2 usando qualquer uma entre a primeira à terceira vias de comunicação.

[054] Em uma ou mais formas de realização da presente invenção, a primeira informação, incluindo as informações de operação, e a segunda informação, incluindo as informações de apresentação com respeito ao controle de estacionamento que será apresentado ao operador, são transmitidas e recebidas por intermédio de vias de comunicação diferente. Neste exemplo, a primeira informação é trocada por intermédio da primeira via de comunicação e a segunda informação é transmitida e recebida por intermédio da segunda via de comunicação. A primeira informação e a segunda informação são identificadas com base em identificadores respectivos atribuídos à primeira informação e à segunda informação. O dispositivo de comunicação 51 do terminal de operação 5 e o dispositivo de comunicação 21 do aparelho de controle de estacionamento 100 apresentam protocolos de comunicação da primeira à terceira vias de comunicação que podem ser usados e software e hardware para processamento de comunicação. Cada um entre o dispositivo de comunicação 51 e o dispositivo de comunicação 21 identifica a primeira informação ou a segunda informação com base no identificador e transmite e recebe informações usando as vias de comunicação associadas à primeira informação e à segunda informação.

[055] Na etapa 105, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 realizam um processo de troca das vias de comunicação, de acordo com a qualidade da comunicação. A qualidade da comunicação é quantitativamente avaliada, de acordo com um valor de avaliação. Qualquer uma ou mais entre a razão S/N, latência e taxa de transferência de comunicação e o tempo de interrupção de comunicação pode ser usada como o valor de avaliação da qualidade da comunicação. A razão S/N refere-se à razão sinal-ruído. A razão S/N inclui a razão sinal-ruído. Quanto maior a razão S/N, maior a avaliação da qualidade da comunicação, enquanto menor a razão S/N, menor a avaliação da qualidade da comunicação. A latência refere-se à um tempo de retardo de comunicação a partir de quando uma solicitação de transferência é emitida até quando os dados são realmente recebidos. Quanto maior a latência (valor maior), menor a avaliação da qualidade da comunicação, enquanto menor a latência (menor valor), maior a avaliação da qualidade da comunicação. A taxa de transferência refere-se à um valor que representa a quantidade de transmissão (quantidade de informações) por unidade de tempo de uma linha de comunicação que será usada. Quanto maior a taxa de transferência, maior a avaliação da qualidade da comunicação, enquanto menor a taxa de transferência, menor a avaliação da qualidade da comunicação. O tempo de interrupção de comunicação refere-se à um tempo a partir da interrupção de comunicação até a recuperação. Quanto menor o tempo de interrupção de comunicação, maior a avaliação da qualidade da comunicação, enquanto maior o tempo de interrupção de comunicação, menor a avaliação da qualidade da comunicação.

[056] Os limites de avaliação (primeiro limite de avaliação, segundo limite de avaliação e terceiro limite de avaliação) podem ser preliminarmente definidos. Os limites de avaliação podem ser apropriadamente definidos, de acordo com a importância/urgência das informações no processo de estacionamento. Por exemplo, as informações de operação são altamente importantes na execução do processo de estacionamento e a velocidade de resposta entre o terminal de operação 5 e o dispositivo de controle 10 deve ser rápida. O primeiro limite de avaliação é, portanto, alto. Por meio da definição do primeiro limite de avaliação como alto, quando a qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é baixa, o processo de troca para outra via de comunicação é imediatamente realizado e a troca suave das informações de operação pode ser assegurada. Os limites de avaliação, certamente, podem ser definidos considerando a razão S/N única, latência, taxa de transferência e tempo de interrupção de comunicação de cada via de comunicação. Na prática, os limites de avaliação podem ser experimentalmente definidos durante a execução do processo de estacionamento.

[057] Quando o primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é menor do que o primeiro limite, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 trocam pelo menos parte da primeira informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a primeira via de comunicação, enquanto que, quando o segundo valor de avaliação com respeito à qualidade da comunicação da segunda via de comunicação é menor do que o segundo limite, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 trocam pelo menos parte da segunda informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a segunda via de comunicação. Isto é, quando a qualidade da comunicação é menor do que um valor pré-determinado, a comunicação é continuada por meio da alocação de informações que serão transmitidas e recebidas para outra via de comunicação. Toda a primeira informação pode ser alocada para outra via de comunicação ou parte da primeira informação pode ser alocada para outra via de comunicação. Outra via de comunicação para o uso pode ser qualquer uma entre a primeira via de comunicação e a segunda via de comunicação, que são usadas como vias padrão, ou também pode ser uma terceira via de comunicação, exceto a primeira e segunda vias de comunicação. As informações de operação da primeira informação inclui comandos de operação (um comando de início de estacionamento, um comando de ajuste de espaço de estacionamento de destino,

um comando de parada e um tempo de entrada) que são inseridos pelo operador, uma solicitação para confirmação de um comando de operação, uma solicitação para informações necessárias para a próxima ação, etc. A primeira informação, incluindo as informações de operação, podem ser divididas, de modo que apenas parte da primeira informação é transmitida e recebida por intermédio da primeira via de comunicação e a primeira informação remanescente é transmitida e recebida por intermédio de outra via de comunicação. Do mesmo modo, as informações de apresentação da segunda informação incluem as informações de detecção a partir de vários sensores, tais como os dispositivos de alcance a bordos 2, imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1d, um menu de seleção para selecionar um modo de estacionamento que é estreitado com base nas informações de detecção e/ou nas imagens capturadas, etc. A segunda informação, incluindo as informações de apresentação, pode ser dividida, de modo que apenas parte da segunda informação é transmitida e recebida por intermédio da segunda via de comunicação e a segunda informação remanescente é transmitida e recebida por intermédio de outra via de comunicação. Assim, dividindo a primeira informação e/ou a segunda informação e transmitindo e recebendo cada parte dividida da informação por intermédio de uma ou mais vias de comunicação diferentes, mesmo quando a qualidade da comunicação se torna deficiente, a troca de informações entre o terminal de operação 5 e o dispositivo de controle 10 é garantida, e a execução do processo de estacionamento, portanto, pode ser continuada.

[058] A FIG. 4A e a FIG. 4B são um diagrama que ilustra uma forma de troca das vias de comunicação. A FIG. 4A ilustra uma forma do processo de troca das vias de comunicação ao usar duas vias de comunicação: a primeira e a segunda vias de comunicação.

[059] Conforme ilustrado na FIG. 4A, em princípio, as informações de operação (primeira informação) que são inseridas no terminal de operação 5 a partir de um operador fora do veículo são transmitidas e recebidas entre o terminal de operação 5 e o aparelho a bordo por intermédio da primeira via de comunicação, enquanto as imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1 do aparelho a bordo (segunda informação), as informação de detecção a partir dos dispositivos de alcance 2 (segunda informação) e as informações de determinação feitas pelo dispositivo de controle 10 (segunda informação) são transmitidas e recebidas entre o aparelho a bordo e o terminal de operação 5 por intermédio da segunda via de comunicação. As informações de detecção a partir dos dispositivos de alcance 2 incluem as informações na presença ou ausência de um obstáculo e a posição de existência do obstáculo. Quando a qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é baixa, o dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 transmitem e recebem as informações de operação (primeira informação) usando a segunda via de comunicação, exceto a primeira via de comunicação. Quando a qualidade da comunicação da segunda via de comunicação é baixa, o dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 transmitem e recebem as informações de apresentação (segunda informação) usando a primeira via de comunicação, exceto a segunda via de comunicação.

[060] A FIG. 4B ilustra uma forma do processo de troca das vias de comunicação ao usar qualquer uma ou mais entre as três vias de comunicação: a primeira à terceira vias de comunicação. Além disso, quando as três vias de comunicação são usadas, em princípio, as informações de operação (primeira informação) que são inseridas no terminal de operação 5 a partir de um operador localizado fora do veículo são transmitidas e recebidas entre o terminal de operação 5 e o aparelho a bordo por intermédio da primeira via de comunicação, enquanto as imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1 do aparelho a bordo (segunda informação), as informações de detecção a partir dos dispositivos de alcance 2 (segunda informação) e as informações de determinação feitas pelo dispositivo de controle 10 (segunda informação) são transmitidas e recebidas entre o aparelho a bordo e o terminal de operação 5 por intermédio da segunda via de comunicação. As informações de detecção a partir dos dispositivos de alcance 2 incluem as informações sobre a presença ou ausência de um obstáculo e a posição de existência do obstáculo. Quando a qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é baixa, o dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 transmitem e recebem as informações de operação (primeira informação) usando a segunda e/ou terceira vias de comunicação que não são a primeira via de comunicação. Quando a qualidade da comunicação da segunda via de comunicação é baixa, o dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 transmitem e recebem as informações de apresentação (segunda informação) usando a primeira e/ou terceira vias de comunicação que não são a segunda via de comunicação.

[061] Neste caso, parte da primeira informação e/ou parte da segunda informação podem ser transmitidas e recebidas por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação. As informações de imagem da segunda informação podem ser transmitidas e recebidas por intermédio da segunda via de comunicação, enquanto as informações de alcance da segunda informação podem ser transmitidas e recebidas por intermédio da terceira via de comunicação.

[062] A FIG. 5 ilustra uma sub-rotina do processo da etapa 105. Na etapa 130, é determinado se o valor de avaliação da qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é ou não menor do que o primeiro limite. Uma determinação negativa (determinação de que a qualidade da comunicação é satisfatória) é seguida pela etapa 107 da FIG. 2, em que a primeira informação, incluindo as informações de operação, é transmitida e recebida usando a primeira via de comunicação. A transmissão e recepção bem-sucedidas da primeira informação são seguidas pela etapa 135, determinando se a qualidade da comunicação da segunda via de comunicação é não menor do que o segundo limite. Uma determinação negativa (determinação de que a qualidade da comunicação é satisfatória) é seguida pela etapa 108 da FIG. 2, em que a segunda informação, incluindo as informações de apresentação, é transmitida e recebida usando a segunda via de comunicação. Quando, na etapa 130, o valor de avaliação da qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é menor do que o primeiro limite, o processo prossegue para a etapa 131, determinando se o valor de avaliação da qualidade da comunicação da segunda via de comunicação é ou não menor do que o segundo limite. Quando o valor de avaliação da segunda via de comunicação não é menor do que o segundo limite, o processo prossegue para a etapa 132, em que a primeira informação é transmitida e recebida usando a segunda via de comunicação. Neste momento, quando o valor de avaliação da qualidade da comunicação da terceira via de comunicação não é menor do que o terceiro limite, a primeira informação pode ser transmitida e recebida usando a terceira via de comunicação. Em um caso em que apenas as duas vias de comunicação são usadas, quando a qualidade da comunicação é deficiente tanto na primeira quanto na segunda vias de comunicação na etapa 131, o processo é finalizado.

[063] Quando, na etapa 131 ou 135, o valor de avaliação da segunda via de comunicação é menor do que o segundo limite, o processo prossegue para a etapa 133. A qualidade da comunicação é menor do que o limite pré-determinado na primeira via de comunicação e na segunda via de comunicação; portanto, neste caso, é confirmado que a terceira via de comunicação com um valor de avaliação não menor do que o terceiro limite está disponível e a primeira e segunda informações são transmitidas e recebidas usando a terceira via de comunicação. Quando uma determinação negativa é feita na etapa 133, o processo é finalizado.

[064] Uma ou mais outras vias de comunicação usadas quando a qualidade da comunicação é baixa na primeira via de comunicação e/ou na segunda via de comunicação podem ser não apenas a primeira via de comunicação e/ou a segunda via de comunicação, que são definidas como vias padrão, mas também, a terceira via de comunicação, exceto a primeira via de comunicação e a segunda via de comunicação. Assim, uma ou mais outras vias de comunicação são usadas quando a qualidade da comunicação de uma via de comunicação é baixa e o processo de estacionamento, portanto, pode ser continuado mesmo que a qualidade da comunicação se torne deficiente.

[065] Na etapa 106 da FIG. 2, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 reduzem a quantidade de informações da primeira informação, incluindo as informações de operação, e da segunda informação, incluindo as informações de apresentação, de acordo com a qualidade da comunicação.

[066] Quando o primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é menor do que o primeiro limite, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 reduzem a quantidade de informações das informações de operação e/ou das informações de apresentação, além de realizar o processo de troca de pelo menos parte da primeira informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a primeira via de comunicação. Quando o segundo valor de avaliação com respeito à qualidade da comunicação da segunda via de comunicação é menor do que o segundo limite, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 reduzem a quantidade de informações das informações de operação e/ou das informações de apresentação, além de realizar o processo de troca de pelo menos parte da segunda informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a segunda via de comunicação.

[067] A FIG. 6 ilustra uma sub-rotina da etapa 106 da FIG. 2. Quando, na etapa 140, o primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é menor do que o primeiro limite, as informações de operação são limitadas na etapa 141. Em seguida, o processo prossegue para a etapa 107 da FIG. 2, em que as informações de operação com a quantidade reduzida de informações são transmitidas por intermédio da primeira via de comunicação. O dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 reduzem os tipos de informações inseríveis das informações de operação, desse modo, reduzem as informações que o operador pode inserir, de modo que a troca de informações pode ser garantida mesmo depois que as vias de comunicação são trocadas. Isto permite que o processo de estacionamento seja continuado mesmo quando a qualidade da comunicação se torna deficiente.

[068] A FIG. 7A ilustra as informações exibidas na tela 53 ao ajustar com precisão a posição de estacionamento alvo no processo de estacionamento. As setas na figura representam botões para ajustar com precisão a posição de estacionamento alvo quando o veículo V se move para um espaço de estacionamento de destino F2 instruído pelos quadros de estacionamento alvo F3. O toque em cada seta permite que os quadros de estacionamento alvo F3 e o espaço de estacionamento de destino F2 se movam na direção da seta. Conforme ilustrado na FIG. 7B, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 podem omitir os botões de seta para ajuste da posição com precisão ilustrado na FIG. 7A como uma forma do processo de reduzir os tipos de informações inseríveis das informações de operação. O ajuste com precisão da posição de estacionamento exige troca frequente de informações. A partir do ponto de vista de reduzir a quantidade de informações, a entrada e saída da primeira informação e da segunda informação com respeito ao ajuste com precisão da posição de estacionamento são limitadas, desse modo, para permitir que o processo de controle de estacionamento seja continuado ainda que o ajuste com precisão da posição de estacionamento não possa ser realizado.

[069] O dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 podem limitar o modo de estacionamento inserível das informações de operação a um modo de recuperação (modo de resgate) em uma direção distante da posição de estacionamento alvo. A tela de botões para receber uma entrada de seleção de um modo de estacionamento, exceto o modo de recuperação, é omitida. Quando a tela do modo de recuperação (modo de resgate) é selecionada e o controle de estacionamento no modo de recuperação é executado, o veículo V se move em uma direção distante da posição de estacionamento alvo. Por exemplo, o veículo V pode ser movido para a posição de partida (posição quando o processo de estacionamento é iniciado). Neste caso, os botões de seta para ajuste da posição com precisão ilustrados na FIG. 7A podem ser omitidos e apenas um botão de seleção para o modo de resgate pode ser exibido, conforme ilustrado na FIG. 7C. Isto permite que o modo de resgate seja imediatamente ativado quando a qualidade da comunicação é deficiente, e o veículo V pode ser movido para a posição original. O processo de estacionamento pode ser continuado mesmo quando a situação de comunicação é deficiente.

[070] A FIG. 8 ilustra uma sub-rotina da etapa 106 da FIG. 2. Quando, na etapa 150, o primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é menor do que o primeiro limite, a quantidade de informações das informações de apresentação é limitada na etapa 151. Em seguida, o processo prossegue para a etapa 108 da FIG. 2, em que as informações de apresentação com a quantidade reduzida de informações são transmitidas por intermédio da segunda via de comunicação.

[071] A FIG. 9A é um exemplo das informações de apresentação em que as imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1d são exibidas na tela 53 no processo de estacionamento. As informações de apresentação ilustradas na figura incluem uma imagem capturada R1 da área frontal do veículo V, uma imagem capturada R2 da área do lado direito, uma imagem capturada R3 da área traseira, uma imagem capturada R4 da área do lado esquerdo e uma imagem R0 do veículo V. O operador pode observar a situação em torno do veículo V a partir das imagens capturadas. O dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 apresentam as informações de apresentação com uma quantidade reduzida de informações. Especificamente, novas segundas informações de apresentação podem ser apresentadas, as quais são criadas por meio da redução do número de pixels ou resolução das imagens capturadas nas primeiras informações de apresentação que são criadas com o número de pixels ou resolução da condição inicial. Adicionalmente ou alternativamente, as novas segundas informações de apresentação podem ser apresentadas, em que o número, tamanho, número de cores e semelhantes das imagens capturadas nas primeiras informações de apresentação são reduzidas. Adicionalmente ou alternativamente, as novas segundas informações de apresentação podem ser apresentadas, as quais são criadas por meio do encurtamento do ciclo de captura das imagens nas primeiras informações de apresentação que são criadas no ciclo da condição inicial. Por meio da redução da quantidade de informações das informações de imagem, mesmo quando a qualidade de uma via de comunicação se torna deficiente, as informações podem ser trocadas para continuar o processo de estacionamento.

[072] Conforme ilustrado na FIG. 9B, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 podem alterar as informações de imagem, tais como as imagens capturadas ilustradas na FIG. 9A, em vistas esquemáticas como uma forma de reduzir a quantidade de informações das informações de apresentação ilustradas na FIG. 9A. Por meio da alteração das informações de imagem em uma ou mais vistas esquemáticas para reduzir a quantidade de informações das informações de apresentação, mesmo quando a qualidade de uma via de comunicação se torna deficiente, as informações podem ser trocadas para continuar o processo de estacionamento.

[073] O aparelho de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 podem reduzir o número de tipos de conteúdo incluídos nas informações de apresentação como uma forma de reduzir a quantidade de informações das informações de apresentação ilustradas na FIG. 9A. Especificamente, nas imagens capturadas no geral do veículo V ilustrado na FIG. 9A, uma imagem capturada apenas de uma área parcial pode ser exibida como as informações de apresentação. Neste caso, as informações de imagem de uma área na qual um obstáculo existe podem ser exibidas. De acordo com as imagens capturadas das informações de apresentação ilustradas na FIG. 9A, um obstáculo existe apenas na área traseira. O dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 podem reduzir o número de tipos de conteúdo incluídos nas informações de apresentação ilustradas na FIG. 9A e usam apenas as informações de imagem de uma área na qual um obstáculo existe, conforme ilustrado na FIG. 9C, como as informações de apresentação. Por meio da redução do número de tipos de conteúdo incluídos nas informações de apresentação, mesmo quando a qualidade de uma via de comunicação se torna deficiente, as informações podem ser trocadas para continuar o processo de estacionamento. Conforme ilustrado na figura, as informações de imagem podem ser alteradas em uma vista esquemática.

[074] As informações de apresentação podem ser informações sobre um obstáculo detectado pelos dispositivos de alcance 2. A FIG. 9C ilustra informações sobre um pedestre detectado pelos dispositivos de alcance 2. Apenas uma parte cercada pelo quadro retangular no qual o pedestre é observado pode ser usada como as informações de apresentação, em vez de usar toda a área traseira.

[075] As informações de operação incluem uma instrução para iniciar o processo de estacionamento e informações de designação de um espaço de estacionamento de destino no qual é desejado estacionar o veículo V. O espaço de estacionamento de destino é inserido por intermédio do terminal de operação 5. O espaço de estacionamento de destino é um espaço de estacionamento no qual o veículo V está estacionado por meio da execução do movimento, tal como movimento para frente, movimento para trás e virando, em um maneira autônoma sem a operação do condutor. O espaço de estacionamento de destino é, assim, representado por uma posição de estacionamento alvo na condução autônoma. Por exemplo, quando a tela 53 é uma tela do tipo painel sensível ao toque, o operador pode selecionar um espaço de estacionamento de destino por meio do toque de uma parte da tela correspondente ao espaço de estacionamento desejado. Os espaços de estacionamento disponíveis pode ser exibidos, de modo que serão sobrepostos em uma aérea de imagem com base nas imagens capturadas. O terminal de operação 5 transmite as informações de operação, que são inseridas pelo operador, ao dispositivo de controle 10. Ao receber as informações de operação, o dispositivo de controle 10 transmite um sinal de confirmação ao terminal de operação 5. O terminal de operação 5 recebe o sinal de confirmação.

[076] O terminal de operação 5 e o dispositivo de controle 10 trocam a primeira informação e a segunda informação entre si e adquirem as informações de operação, incluindo as informações para especificar o espaço de estacionamento de destino. As informações de identificação do espaço de estacionamento de destino selecionado são transmitidas ao aparelho de controle de estacionamento 100 e inseridas no dispositivo de controle 10.

[077] Referindo-se novamente à FIG. 2, na etapa 107, o dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 transmitem e recebem a primeira informação, incluindo as informações de operação. Na etapa 108, o dispositivo de controle 10 e o terminal de operação 5 transmitem e recebem a segunda informação, incluindo as informações de apresentação. Neste exemplo, em princípio, a primeira informação, incluindo as informações de operação, é trocada por intermédio da primeira via de comunicação, enquanto a segunda informação, incluindo as informações de apresentação com respeito ao controle de estacionamento que será apresentado no terminal de operação 5, é trocada por intermédio da segunda via de comunicação. Conforme previamente descrito, as informações são trocadas por intermédio da via de comunicação que é selecionada, de acordo com a qualidade da comunicação na etapa 105, e a primeira informação e a segunda informação que são limitadas, de acordo com a qualidade da comunicação na etapa 106, são trocadas.

[078] Na etapa 109, um obstáculo em torno do veículo V é detectado. Em particular, um obstáculo que existe na proximidade da via de estacionamento a partir da posição do veículo V atual até o espaço de estacionamento de destino é detectado.

[079] Na etapa 110, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 calculam os parâmetros usados no processo para calcular a via de estacionamento e/ou a instrução de controle, de acordo com a qualidade da comunicação.

[080] Quando o primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é menor do que o primeiro limite, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 alteram a via de estacionamento ou a instrução de controle para se mover ao longo da via de estacionamento, além de realizar o processo de troca de pelo menos parte da primeira informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a primeira via de comunicação. Quando o segundo valor de avaliação com respeito à qualidade da comunicação da segunda via de comunicação é menor do que o segundo limite, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 alteram a via de estacionamento ou a instrução de controle para se mover ao longo da via de estacionamento, além de realizar o processo de troca de pelo menos parte da segunda informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a segunda via de comunicação.

[081] O dispositivo de controle 10 define os parâmetros, de acordo com a qualidade da comunicação. Os parâmetros incluem os parâmetros no cálculo da via de estacionamento e os parâmetros na instrução de controle para movimentar o veículo V ao longo da via de estacionamento.

[082] Os parâmetros no cálculo da via de estacionamento incluem uma distância de margem entre um obstáculo e o veículo V ou a via de estacionamento que é um trajetória composta de posições de movimento do veículo V. O dispositivo de controle 10 altera uma primeira distância de margem entre o veículo V e um obstáculo detectado em torno do veículo V na via de estacionamento para uma segunda distância de margem maior do que a primeira distância de margem. Em geral, a via de estacionamento para movimentar o veículo V é definida nas posições em que uma distância de margem pré-determinada é mantida, de modo a evitar que o veículo se aproxime e/ou entre em contato com obstáculos circundantes. No processo de estacionamento com controle remoto, a operação de estacionamento é mais fácil quando o veículo V se move com uma determinada distância a partir de um obstáculo do que quando o veículo V se move próximo ao obstáculo (o nível de dificuldade no caso anterior é menor). Em um estado de qualidade da comunicação deficiente, a distância de margem entre o veículo V1 e um obstáculo é alterada para uma longa distância para reduzir o nível de dificuldade da operação, de modo que o operador possa controlar facilmente o veículo V. Isto permite que o operador realize apropriadamente a operação para o processo de estacionamento mesmo em um estado de qualidade da comunicação deficiente. Em uma ou mais formas de realização da presente invenção, quando a qualidade da comunicação se torna deficiente, a via de estacionamento é calculada por meio da aplicação da segunda distância de margem maior do que a primeira distância de margem aplicada quando a qualidade da comunicação não é menor do que um valor esperado. O veículo V que se move ao longo da via de estacionamento para que a segunda distância de margem seja aplicada se move em uma posição mais distante a partir do obstáculo. Através desta operação, mesmo em um estado de qualidade da comunicação deficiente, o processo de estacionamento pode ser realizado, enquanto o operador se sente seguro. O processo de definição dos parâmetros para a via de estacionamento e o processo para calcular a via de estacionamento podem ser executados pelo dispositivo de controle 10 ou também podem ser executados pelo terminal de operação 5.

[083] Os parâmetros na instrução de controle para movimentar o veículo V ao longo da via de estacionamento incluem qualquer um ou mais entre a velocidade, velocidade de limite superior, aceleração, desaceleração, taxa de guinada, aceleração lateral, quantidade de direção e velocidade de direção com respeito ao movimento do veículo V. Por meio do cálculo das informações de controle usando os parâmetros, de acordo com o nível da qualidade da comunicação, o veículo V pode ser estacionado com o conteúdo de controle adaptado à qualidade da comunicação mesmo quando a qualidade da comunicação é deficiente. Cada parâmetro é definido para cada nível de valor de avaliação da qualidade da comunicação. Um primeiro parâmetro é definido para o nível de valor de avaliação 1 (normal) e um segundo parâmetro é definido para o nível de valor de avaliação 2 (relativamente pior do que o nível de valor de avaliação 1). O número de estágios dos níveis de valor de avaliação não é limitado a dois.

[084] O dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 alteram uma primeira velocidade de limite superior do veículo V na instrução de controle para uma segunda velocidade de limite superior menor do que a primeira velocidade de limite superior. Em geral, quando o veículo V se move ao longo da via de estacionamento, um limite superior é definido para a velocidade de movimento do veículo V. Em uma ou mais formas de realização da presente invenção, quando a qualidade da comunicação se torna deficiente, a instrução de controle é calculada por meio da aplicação da segunda velocidade de limite superior menor do que a primeira velocidade de limite superior aplicada quando a qualidade da comunicação não é menor do que um valor esperado. Quando a segunda velocidade de limite superior é aplicada à instrução de controle, o veículo V se move relativamente lentamente ao longo da via de estacionamento. No processo de estacionamento com controle remoto, a operação é mais fácil quando o veículo V se move em uma baixa velocidade do que quando o veículo V se move em uma alta velocidade. Em um estado de qualidade da comunicação deficiente, a velocidade de limite superior é alterada para uma baixa velocidade para reduzir o nível de dificuldade da operação, de modo que o operador possa controlar facilmente o veículo V. Isto permite que o operador realize apropriadamente a operação para o processo de estacionamento mesmo em um estado de qualidade da comunicação deficiente. Além disso, o veículo V como um alvo da operação se move mais lentamente do que o usual e o operador, portanto, pode se sentir seguro. O processo de definição dos parâmetros na instrução de controle e o processo para calcular a via de estacionamento podem ser executados pelo dispositivo de controle 10 ou também podem ser executados pelo terminal de operação 5.

[085] O dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 alteram uma primeira aceleração do limite superior do veículo V na instrução de controle para uma segunda aceleração de limite superior menor do que a primeira aceleração de limite superior.

Em geral, quando o veículo V se move ao longo da via de estacionamento, um limite superior é definido para a aceleração no movimento do veículo V.

A aceleração deste exemplo inclui parâmetros de acionamento que afetam o comportamento do veículo V, tais como aceleração/desaceleração, tempo derivado da aceleração e tempo derivado da aceleração/desaceleração.

Em uma ou mais formas de realização da presente invenção, quando a qualidade da comunicação se torna deficiente, a instrução de controle é calculada por meio da aplicação da segunda aceleração de limite superior menor do que a primeira aceleração de limite superior aplicada quando a qualidade da comunicação não é menor do que um valor esperado.

Quando a segunda aceleração de limite superior é aplicada à instrução de controle, o veículo V se move ao longo da via de estacionamento substancialmente em uma velocidade constante (velocidade com pouca alteração). No processo de estacionamento com controle remoto, a operação é mais fácil quando o veículo V se move substancialmente em uma velocidade constante do que quando o veículo V se move em uma velocidade com uma grande alteração.

Em um estado de qualidade da comunicação deficiente, a aceleração de limite superior é alterada para uma baixa aceleração para reduzir o nível de dificuldade da operação, de modo que o operador possa controlar facilmente o veículo V.

Isto permite que o operador realize apropriadamente a operação para o processo de estacionamento mesmo em um estado de qualidade da comunicação deficiente.

Além disso, o veículo V como um alvo da operação se move substancialmente em uma velocidade constante (em um estado em que a alteração de velocidade é pequena) do que a usual e o operador, portanto, pode se sentir seguro.

O processo de definição dos parâmetros na instrução de controle e o processo para calcular a via de estacionamento podem ser executados pelo dispositivo de controle 10 ou também podem ser executados pelo terminal de operação 5.

[086] A FIG. 10 ilustra uma sub-rotina de um processo para alterar os parâmetros relacionados à via de estacionamento e/ou à instrução de controle. Na etapa 160 da FIG. 10, quando o valor de avaliação da qualidade da comunicação da primeira via de comunicação é menor do que o primeiro limite ou o valor de avaliação da qualidade da comunicação da segunda via de comunicação é menor do que o segundo limite, o processo executado pelo dispositivo de controle 10 prossegue para a etapa 161. Na etapa 161, o dispositivo de controle 10 altera os parâmetros relacionados à via de estacionamento e/ou à instrução de controle. A FIG. 11 lista o conteúdo de definição dos parâmetros para a via de estacionamento e a instrução de controle para o veículo V trafegar ao longo da via de estacionamento.

[087] Conforme listado na FIG. 11, no processo para calcular a via de estacionamento, quando é determinado que a qualidade da comunicação é baixa, o dispositivo de controle 10 altera a distância de margem entre o obstáculo e o veículo V para uma distância maior. No processo para calcular a instrução de controle, quando é determinado que a qualidade da comunicação é baixa, o dispositivo de controle altera a velocidade de limite superior ou a aceleração de limite superior do veículo V para um valor menor. Quando os parâmetros incluem a taxa de guinada, aceleração lateral, quantidade de direção ou velocidade de direção do veículo V, é preferido calcular a velocidade, aceleração, desaceleração, velocidade de limite superior ou aceleração de limite superior, tal que cada parâmetro seja menor do que um valor pré-determinado. Depois de definir os parâmetros, o processo prossegue para a etapa 111 da FIG. 2.

[088] No processo para selecionar um menu de estacionamento, dois ou mais menus são apresentados no caso usual, tal como entrar no espaço de estacionamento de destino ou sair do espaço de estacionamento, mas apenas o modo de resgate é exibido como um menu selecionável. O dispositivo de controle 10 não aceita instruções de execução para outros menus além do modo de resgate. Isto permite que o processo de estacionamento seja executado no processo de estacionamento com controle remoto mesmo quando a qualidade da comunicação é deficiente.

[089] Referindo-se novamente à FIG. 2, os processos depois da etapa 111 serão descritos.

[090] Na etapa 111, o dispositivo de controle 10 calcula uma via de estacionamento usando os parâmetros, que são definidos, de acordo com a qualidade da comunicação, e gera uma instrução de controle para o veículo V trafegar ao longo da via de estacionamento calculada.

[091] Quando uma instrução de execução para o processo de controle de estacionamento é inserida na etapa 112, o processo prossegue para a etapa 113, em que o aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, opera para executar o processo de controle de estacionamento.

[092] O aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, opera para controlar a operação do sistema de acionamento 40 por intermédio do controlador de veículo 70, de acordo com as informações de controle, de modo que o veículo V se mova ao longo da via de estacionamento.

[093] O aparelho de controle de estacionamento 100 opera para calcular sinais de comando para o sistema de acionamento 40 do veículo V, tal como um motor EPS, enquanto retroalimenta o valor de saída do sensor de ângulo de direção 50 do aparelho de direção, de modo que a trajetória de tráfego do veículo V coincida com a via de estacionamento calculada, e transmita os sinais de comando para o sistema de acionamento 40 ou para o controlador de veículo 70 que controla o sistema de acionamento 40.

[094] O aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, inclui uma unidade de controle de estacionamento. A unidade de controle de estacionamento adquire informações de faixa de troca a partir de uma unidade de controle AT/CVT, informações da velocidade das rodas a partir de uma unidade de controle ABS, informações de ângulo de direção a partir de uma unidade de controle de ângulo de direção, informações de velocidade do motor a partir de um ECM e outras informações necessárias. Com base nisto, a unidade de controle de estacionamento calcula e envia informações de instrução na direção autônoma para a unidade de controle EPS, informações de instrução, tais como aviso para uma unidade de controle do medidor, etc. O dispositivo de controle 10 adquire itens de informações, que são adquiridos pelo sensor de ângulo de direção 50 do aparelho de direção do veículo V e pelo sensor de velocidade do veículo 60 e outros sensores do veículo V, por intermédio do controlador de veículo 70.

[095] O sistema de acionamento 40, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, controla o veículo V para que se mova (trafegue) a partir da posição atual até um espaço de estacionamento de destino Mo por meio de condução com base nos sinais de instrução de controle adquiridos a partir do aparelho de controle de estacionamento 100. O aparelho de direção, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, é um mecanismo de acionamento que move o veículo V nas direções direitas e esquerdas. O motor EPS incluído no sistema de acionamento 40 aciona o mecanismo de direção hidráulica da direção do aparelho de direção com base nos sinais de instrução de controle adquiridos a partir do aparelho de controle de estacionamento 100 para controlar a quantidade de direção e controla a operação ao movimentar o veículo V até o espaço de estacionamento de destino Mo. O conteúdo de controle e esquema de operação para estacionar o veículo V não são particularmente limitados e qualquer esquema conhecido no momento de depósito deste pedido pode ser apropriadamente aplicado.

[096] Quando o aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, opera para controlar o veículo V para se mover ao longo da via de estacionamento calculada com base na posição atual do veículo V e na posição do espaço de estacionamento de destino, o acelerador e o freio são controlados em uma maneira autônoma com base na velocidade do veículo de controle especificada (velocidade do veículo definida), e a operação do aparelho de direção também é controlada em um maneira autônoma, de acordo com a velocidade do veículo. Isto é, durante o controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, a operação de direção e a operação de acelerador/freio são realizadas em uma maneira autônoma. O aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, também é aplicável ao estacionamento manual no qual o condutor realiza a operação do acelerador, freio e direção. Adicionalmente ou alternativamente, o aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, opera para executar o processo de estacionamento com controle remoto no qual o veículo V sem condutor está estacionado transmitindo um comando de definição para o espaço de estacionamento de destino, um processo de comando de início de estacionamento, um comando de suspensão/cancelamento de estacionamento, etc. para o veículo V a partir do exterior.

[097] Na etapa 114, depois que a execução do processo de estacionamento é iniciada, o valor de avaliação da qualidade da comunicação é detectado em um ciclo pré-determinado. Na etapa 115, o dispositivo de controle 10 determina se o valor de avaliação da qualidade da comunicação foi ou não alterado. Adicionalmente ou alternativamente, pode-se determinar se a qualidade da comunicação é ou não menor do que um limite. Quando não existe alteração na qualidade da comunicação, o processo prossegue para a etapa 117.

[098] Quando é determinado que a qualidade da comunicação é menor do que o limite, o dispositivo de controle 10 recalcula os parâmetros para calcular uma via de estacionamento e uma via de estacionamento usando os parâmetros. O dispositivo de controle 10 recalcula os parâmetros para calcular uma instrução de controle e uma instrução de controle usando os parâmetros. Este esquema é o mesmo que o conteúdo previamente descrito, de modo que o conteúdo da descrição é emprestado neste relatório. Na etapa 117, o dispositivo de controle 10 monitora a qualidade da comunicação até que o veículo V atinja uma posição de curva para o estacionamento. Quando o veículo V atinge a posição de curva para o estacionamento, a troca de marchas incluído na instrução de controle é executada na etapa 118. A etapa 118 é seguida pela etapa 119, em que a instrução de controle é executada para concluir o controle de estacionamento.

[099] O método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, é usado no aparelho de controle de estacionamento, conforme apresentado acima, e, portanto, exibe os seguintes efeitos. O aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, é configurado e opera, conforme apresentado acima, e, portanto, exibe os seguintes efeitos. (1) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, pelo menos duas vias de comunicação estão disponíveis. No processo de controle de estacionamento remoto, a troca de informações necessárias é realizada entre o terminal de operação 5 e o dispositivo de controle 10 usando duas ou mais vias de comunicação, a primeira informação é transmitida e recebida por intermédio da primeira via de comunicação, e a segunda informação é transmitida e recebida por intermédio da segunda via de comunicação. Quando o valor de avaliação com respeito à qualidade da comunicação de uma via de comunicação é menor do que um limite pré- determinado, transmissão e recepção são realizadas usando uma ou mais outras vias de comunicação, e a quantidade de informações da primeira informação e/ou da segunda informação é reduzida.

[0100] Assim, quando a qualidade da comunicação de uma das vias de comunicação é deficiente, a comunicação é realizada usando uma ou mais outras vias de comunicação e, além disto, a quantidade de informações da primeira informação e/ou da segunda informação a ser trocada é reduzida; portanto, mesmo quando o meio de comunicação e o estado de comunicação são deficientes e a qualidade da comunicação é inferior em relação ao nível exigido, o controle de estacionamento remoto pode ser executado (realizado).

[0101] O controle de estacionamento remoto pode ser impedido de ser interrompido, devido à qualidade da comunicação deficiente. Como um resultado, a confiabilidade da função de controle de estacionamento remoto pode ser aumentada. (2) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 reduzem os tipos de informações inseríveis das informações de operação, desse modo, para reduzir as informações que o operador pode inserir, de modo que a troca de informações pode ser garantida mesmo depois que as vias de comunicação são trocadas. Os botões de seta para definir a posição com precisão ilustrados na FIG. 7A podem ser omitidos. Através da operação acima, o processo de estacionamento pode ser continuado mesmo quando a qualidade da comunicação se torna deficiente. (3) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 podem limitar o modo de estacionamento inserível das informações de operação a um modo de recuperação (modo de resgate) em uma direção distante da posição de estacionamento alvo.

Quando o modo de recuperação é executado, o veículo V se move em uma direção distante da posição de estacionamento alvo.

Por exemplo, o veículo V pode ser movido até a posição de partida (posição quando o processo de estacionamento é iniciado). Os botões de seta para definir a posição com precisão podem ser omitidos e apenas um botão de seleção para o modo de resgate pode ser exibido.

Isto permite que o modo de resgate seja imediatamente ativado quando a qualidade da comunicação é deficiente e o veículo V pode ser movido até a posição original. (4) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, por meio da redução da quantidade de informações das informações de imagem, mesmo quando a qualidade de uma via de comunicação se torna deficiente, as informações podem ser trocadas para continuar o processo de estacionamento. (5) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, por meio da alteração das informações de imagem em uma ou mais vistas esquemáticas para reduzir a quantidade de informações das informações de apresentação, mesmo quando a qualidade de uma via de comunicação se torna deficiente, as informações podem ser trocadas para continuar o processo de estacionamento. (6) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, por meio da redução do número de tipos de conteúdo incluídos nas informações de apresentação, mesmo quando a qualidade de uma via de comunicação se torna deficiente, as informações podem ser trocadas para continuar o processo de estacionamento. (7) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, pelo menos duas vias de comunicação estão disponíveis. No processo de controle de estacionamento remoto, a troca de informações necessárias é realizada entre o terminal de operação 5 e o dispositivo de controle 10 usando duas ou mais vias de comunicação, a primeira informação é transmitida e recebida por intermédio da primeira via de comunicação e a segunda informação é transmitida e recebida por intermédio da segunda via de comunicação. Quando o valor de avaliação com respeito à qualidade da comunicação de uma via de comunicação é menor do que um limite pré- determinado, transmissão e recepção são realizadas usando uma ou mais outras vias de comunicação e a via de estacionamento e/ou a instrução de controle para se mover ao longo da via de estacionamento são alteradas.

[0102] Quando a qualidade da comunicação de uma das vias de comunicação é deficiente, a comunicação é realizada usando uma ou mais outras vias de comunicação e, além disto, os parâmetros usados para calcular a via de estacionamento e/ou os parâmetros usados no processo para calcular a instrução de controle para movimentar o veículo V ao longo da via de estacionamento são alterados e o processo de estacionamento é executado com base em uma via de estacionamento diferente ou uma instrução de controle diferente; portanto, mesmo quando o meio de comunicação e o estado de comunicação são deficientes e a qualidade da comunicação é inferior em relação ao nível exigido, o controle de estacionamento remoto pode ser executado em consideração à segurança.

[0103] O controle de estacionamento remoto pode ser impedido de interromper devido à incapacidade de seguir a via de estacionamento e a instrução de controle (que podem não ser confiáveis) devido à qualidade da comunicação deficiente.

Como um resultado, a confiabilidade da função de controle de estacionamento remoto pode ser aumentada. (8) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, o dispositivo de controle 10 altera a primeira distância de margem entre o veículo V e um obstáculo detectado em torno do veículo V na via de estacionamento até a segunda distância de margem maior do que a primeira distância de margem.

Em geral, a via de estacionamento para movimentar o veículo V é definida nas posições em que uma distância de margem pré-determinada é mantida, de modo a evitar que o veículo esteja próximo a e/ou entre em contato com obstáculos circundantes.

No processo de estacionamento com controle remoto, a operação é mais fácil quando o veículo V se move com uma determinada distância a partir de um obstáculo do que quando o veículo V se move nas proximidades do obstáculo.

Em um estado de qualidade da comunicação deficiente, a distância de margem entre o veículo V1 e um obstáculo é alterada para uma longa distância para reduzir o nível de dificuldade da operação, de modo que o operador possa controlar facilmente o veículo V.

Em uma ou mais formas de realização da presente invenção, quando a qualidade da comunicação se torna deficiente, a via de estacionamento é calculada por meio da aplicação da segunda distância de margem maior do que a primeira distância de margem aplicada quando a qualidade da comunicação não é menor do que um valor esperado.

O veículo V que se move ao longo da via de estacionamento até que a segunda distância de margem seja aplicada se move em uma posição mais distante a partir do obstáculo.

Através desta operação, mesmo em um estado de qualidade da comunicação deficiente, o processo de estacionamento pode ser realizado, enquanto o operador se sente seguro. (9) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, quando a qualidade da comunicação se torna deficiente, a instrução de controle é calculada por meio da aplicação da segunda velocidade de limite superior menor do que a primeira velocidade de limite superior aplicada quando a qualidade da comunicação não é menor do que um valor esperado.

Quando a segunda velocidade de limite superior é aplicada à instrução de controle, o veículo V se move relativamente lentamente ao longo da via de estacionamento.

No processo de estacionamento com controle remoto, a operação é mais fácil quando o veículo V se move em uma baixa velocidade do que quando o veículo V se move em uma alta velocidade.

Em um estado de qualidade da comunicação deficiente, a velocidade de limite superior é alterada para uma baixa velocidade para reduzir o nível de dificuldade da operação, de modo que o operador possa controlar facilmente o veículo V.

Além disso, o veículo V como um alvo da operação se move mais lentamente do que o usual e o operador, portanto, pode se sentir seguro. (10) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, quando a qualidade da comunicação se torna deficiente, a instrução de controle é calculada por meio da aplicação da segunda aceleração de limite superior menor do que a primeira aceleração de limite superior aplicada quando a qualidade da comunicação não é menor do que um valor esperado.

Em um estado de qualidade da comunicação deficiente, a aceleração de limite superior aplicada à instrução de controle é alterada para uma baixa aceleração para reduzir o nível de dificuldade da operação, de modo que o operador possa controlar facilmente o veículo V.

Além disso, o veículo V como um alvo da operação se move substancialmente em uma velocidade constante (em um estado em que a alteração de velocidade é pequena) do que a usual e o operador, portanto, pode se sentir seguro. (11) No método de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, uma ou mais outras vias de comunicação usadas quando a qualidade da comunicação é baixa na primeira via de comunicação e/ou na segunda via de comunicação podem não ser apenas a primeira via de comunicação e/ou a segunda via de comunicação, que são definidas como vias padrão, mas, além disso, a terceira via de comunicação, exceto a primeira via de comunicação e a segunda via de comunicação.

Assim, uma ou mais outras vias de comunicação são usadas quando a qualidade da comunicação de uma via de comunicação é baixa e o processo de estacionamento, portanto, pode ser continuado mesmo quando a qualidade da comunicação se torna deficiente. (12) O método de controle de estacionamento descrito acima pode ser realizado usando o aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção.

Portanto, o aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, exibe as ações e efeitos descritos acima. (13) Os método de controle de estacionamento descritos acima podem ser realizados usando o aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção. Portanto o aparelho de controle de estacionamento 100, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, exibe as ações e efeitos descritos acima.

[0104] Parte ou todo o processo de o processo de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, pode ser executado no aparelho de controle de estacionamento 100, ou o aparelho de controle de estacionamento 100 pode transmitir a instrução de controle de estacionamento para o terminal de operação 5, de modo que o lado do terminal de operação 5 execute a mesma. Parte ou todo o processo do processo de controle de estacionamento, de acordo com uma ou mais formas de realização da presente invenção, pode ser executado no terminal de operação 5, ou o terminal de operação 5 pode transmitir a instrução de controle de estacionamento ao aparelho de controle de estacionamento 100, de modo que o lado do aparelho de controle de estacionamento 100 execute a mesma.

[0105] As formas de realização explicadas são descritas para facilitar o entendimento da presente invenção e não são descritas para limitar a presente invenção. Portanto, pretende-se que os elementos divulgado nas formas de realização acima incluam todas as alterações de projeto e equivalentes que se enquadrem no escopo técnico da presente invenção.

DESCRIÇÃO DOS NUMERAIS DE REFERÊNCIA 1000 - Sistema de controle de estacionamento 100 - Aparelho de controle de estacionamento 10 - Dispositivo de controle

11 - CPU 12 - ROM 13 - RAM 20 - Dispositivo de entrada 21 - Dispositivo de comunicação 30 - Dispositivo de saída 31 - Tela 1, 1a a 1d - Câmeras 2 - Dispositivos de alcance 3 - Servidor de informações 5 - Terminal de operação 200 - Aparelho a bordo 40 - Sistema de acionamento 50 - Sensor de ângulo de direção 60 - Sensor de velocidade do veículo 70 - Controlador do veículo V - Veículo, Veículo como objeto de controle de estacionamento

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método de controle de estacionamento para estacionar um veículo, de acordo com uma instrução de controle para se mover ao longo de uma via de estacionamento, a instrução de controle sendo com base em informações de operação inseridas em um terminal de operação localizado fora do veículo, o método de controle de estacionamento CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: trocar a primeira informação por intermédio de uma primeira via de comunicação, a primeira informação incluindo as informações de operação; trocar a segunda informação por intermédio de uma segunda via de comunicação, a segunda informação incluindo as informações de apresentação com respeito ao controle de estacionamento, as informações de apresentação sendo apresentadas no terminal de operação; e quando um primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da primeira via de comunicação é menor do que um primeiro limite, trocar pelo menos parte da primeira informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a primeira via de comunicação, enquanto que, quando um segundo valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da segunda via de comunicação é menor do que um segundo limite, trocar pelo menos parte da segunda informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a segunda via de comunicação e reduzir uma quantidade de informações da primeira informação e/ou da segunda informação.

2. Método de controle de estacionamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende, quando o primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da primeira via de comunicação é menor do que o primeiro limite, reduzir os tipos de informações inseríveis das informações de operação.

3. Método de controle de estacionamento, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende, quando o primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da primeira via de comunicação é menor do que o primeiro limite, limitar um modo de estacionamento inserível das informações de operação a um modo de recuperação em uma direção distante de uma posição de estacionamento alvo.

4. Método de controle de estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende, quando o segundo valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da segunda via de comunicação é menor do que o segundo limite, reduzir a quantidade de informações das informações de apresentação.

5. Método de controle de estacionamento, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende, quando o segundo valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da segunda via de comunicação é menor do que o segundo limite, alterar as informações de imagem incluídas nas informações de apresentação em uma vista esquemática.

6. Método de controle de estacionamento, de acordo com a reivindicação 4 ou 5, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende, quando o segundo valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da segunda via de comunicação é menor do que o segundo limite, reduzir o número de tipos de conteúdo incluídos nas informações de apresentação.

7. Método de controle de estacionamento para estacionar um veículo, de acordo com uma instrução de controle para se mover ao longo de uma via de estacionamento, a instrução de controle sendo com base nas informações de operação inseridas em um terminal de operação localizado fora do veículo, o método de controle de estacionamento CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: trocar a primeira informação por intermédio de uma primeira via de comunicação, a primeira informação incluindo as informações de operação; trocar a segunda informação por intermédio de uma segunda via de comunicação, a segunda informação incluindo as informações de apresentação com respeito ao controle de estacionamento, as informações de apresentação sendo apresentadas no terminal de operação; e quando um primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da primeira via de comunicação é menor do que um primeiro limite, trocar pelo menos parte da primeira informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a primeira via de comunicação, enquanto que, quando um segundo valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da segunda via de comunicação é menor do que um segundo limite, trocar pelo menos parte da segunda informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a segunda via de comunicação e alterar a via de estacionamento ou a instrução de controle para se mover ao longo da via de estacionamento.

8. Método de controle de estacionamento, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que um processo para calcular a via de estacionamento inclui alterar uma primeira distância de margem entre o veículo e um obstáculo detectado em torno do veículo na via de estacionamento para uma segunda distância de margem maior do que a primeira distância de margem.

9. Método de controle de estacionamento, de acordo com a reivindicação 7 ou 8, CARACTERIZADO pelo fato de que um processo para alterar a instrução de controle inclui alterar uma primeira velocidade de limite superior do veículo na instrução de controle para um segunda velocidade de limite superior menor do que a primeira velocidade de limite superior.

10. Método de controle de estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 7 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que um processo para alterar a instrução de controle inclui alterar uma primeira aceleração do limite superior do veículo na instrução de controle para uma segunda aceleração de limite superior menor do que a primeira aceleração de limite superior.

11. Método de controle de estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de que uma ou mais outras vias de comunicação incluem a primeira via de comunicação, a segunda via de comunicação e uma terceira via de comunicação, exceto a primeira via de comunicação e a segunda via de comunicação.

12. Aparelho de controle de estacionamento, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende um dispositivo de controle configurado para executar uma instrução de controle para se mover ao longo de uma via de estacionamento, a instrução de controle sendo com base nas informações de operação inseridas em um terminal de operação localizado fora do veículo, o dispositivo de controle sendo configurado adicionalmente para: trocar a primeira informação por intermédio de uma primeira via de comunicação, a primeira informação incluindo as informações de operação; trocar a segunda informação por intermédio de uma segunda via de comunicação, a segunda informação incluindo as informações de apresentação com respeito ao controle de estacionamento, as informações de apresentação sendo apresentadas no terminal de operação; e quando um primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da primeira via de comunicação é menor do que um primeiro limite, trocar pelo menos parte da primeira informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a primeira via de comunicação, enquanto que, quando um segundo valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da segunda via de comunicação é menor do que um segundo limite, trocar pelo menos parte da segunda informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a segunda via de comunicação e reduzir uma quantidade de informações da primeira informação e/ou da segunda informação.

13. Aparelho de controle de estacionamento, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende um dispositivo de controle configurado para executar uma instrução de controle para se mover ao longo de uma via de estacionamento, a instrução de controle sendo com base nas informações de operação inseridas em um terminal de operação localizado fora do veículo, o dispositivo de controle sendo configurado adicionalmente para: trocar a primeira informação por intermédio de uma primeira via de comunicação, a primeira informação incluindo as informações de operação; trocar a segunda informação por intermédio de uma segunda via de comunicação, a segunda informação incluindo as informações de apresentação com respeito ao controle de estacionamento, as informações de apresentação sendo apresentadas no terminal de operação; e quando um primeiro valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da primeira via de comunicação é menor do que um primeiro limite, trocar pelo menos parte da primeira informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a primeira via de comunicação, enquanto que, quando um segundo valor de avaliação com respeito à qualidade de comunicação da segunda via de comunicação é menor do que um segundo limite, trocar pelo menos parte da segunda informação por intermédio de uma ou mais outras vias de comunicação do que a segunda via de comunicação e alterar a via de estacionamento ou a instrução de controle para se mover ao longo da via de estacionamento.