JP7203617B2 - 操舵制御装置、および、操舵制御方法 - Google Patents
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Description
<駐車判定部1a>
駐車判定部1aが車両10の運転モードを判定する方法としては、ドライバトリガで判定する方法と、車両情報を基に判定する方法がある。ドライバトリガによる方法は、ドライバが駐車開始ボタンを押した場合など、ドライバが車両10に駐車開始の意思を示したときに、運転モードが駐車運転モードに切り替わったと判定する方法である。
<自車/駐車枠関係判定部1b>
次に、自車/駐車枠関係判定部1bで演算される、車両10と駐車枠9の関係について、図5を用いながら説明する。図5は、車両10が点線で示す長方形の駐車枠9に駐車する途中の様子を示す図であり、駐車枠9の短手方向(横方向)をx方向、長手方向(前後方向)をy方向としている。まず、自車/駐車枠関係判定部1bは、駐車枠9の位置や形状を、外界認識センサ8または車外から受信した駐車枠情報に基づき把握する。自車/駐車枠関係判定部1bが把握する駐車枠9は、その中心座標9C、駐車時の理想姿勢角θi、x方向距離9x、y方向距離9yで定義される。車両10と駐車枠9の関係は、車両10の姿勢角θと理想姿勢角θiの姿勢角差Δθ、車両10と駐車枠9の中心座標9Cのx方向距離ΔLx、車両10と駐車枠9の中心座標9Cのy方向距離ΔLyで表現される。なお、車両10と駐車枠9の姿勢角差Δθ及び距離を規定する際、車両10の基準点は車両中心点とする。また、図5では、x方向距離ΔLxとy方向距離ΔLyを車両10と駐車枠の中心座標9Cとの関係で表しているが、駐車枠9を構成している点との関係として表してもよい。
<ゲイン制御部1c>
自車/駐車枠関係判定部1bにより車両10と駐車枠9の関係が演算された後、ゲイン制御部1cにより前輪操舵角δfに対する後輪操舵角δrのゲインが調整される。図5~図8を用いながら、ゲイン制御部1cによるゲイン調整方法を説明する。
1a 駐車判定部、
1b 自車/駐車枠関係判定部
1c ゲイン制御部、
1d 駐車枠推定部、
2 車両状態センサ、
3 ハンドル、
3a 操舵センサ、
4 前輪パワーステアリング装置、
4a 前輪操舵角制御ユニット
4b 前輪パワーステアリングモータ
4c 前輪ラック軸
5 前輪、
6 後輪パワーステアリング装置
6a 後輪操舵角制御ユニット
6b 後輪パワーステアリングモータ
6c 後輪ラック軸
7 後輪、
8 外界認識センサ、
8f 前方認識センサ、
8r 後方認識センサ、
9、9a、9b、9c 駐車枠、
10、11 車両
Claims (11)
- ドライバの操作による前輪操舵角に基づいて後輪操舵システムによる後輪操舵角を制御する、車両の操舵制御装置であって、
自車が駐車運転モードに移行したときに、自車が駐車枠に向かうに際し、後輪を前輪と逆相にする駐車運転モードにおいて、自車の姿勢角と駐車時の理想姿勢角の姿勢角差が小さくなるほど、前輪操舵角に対する後輪操舵角のゲインを0に近づける演算装置を備えたことを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記ゲインは0以下の値であることを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記演算装置は、自車と駐車枠との前後方向距離または横方向距離も考慮して前記ゲインの絶対値を設定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項3に記載の操舵制御装置において、
前記前後方向距離または前記横方向距離よりも、前記姿勢角差を優先して、前記ゲインの絶対値を設定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項3に記載の操舵制御装置において、
前記駐車枠は、前記車両の外界を認識する外界認識センサからの情報に基づき認識されたものであることを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項3に記載の操舵制御装置において、
前記駐車枠は、前記前輪操舵角または操舵角速度、及び、車速の時間推移情報に基づき推定されたものであることを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項3に記載の操舵制御装置において、
前記駐車枠は、車外から受信した駐車枠情報に基づき認識されたものであることを特徴とする操舵制御装置。 - ドライバの操作による前輪操舵角に基づいて後輪操舵システムによる後輪操舵角を制御する、車両の操舵制御装置であって、
自車が駐車運転モードに移行したときに、自車が駐車枠に向かうに際し、後輪を前輪と逆相にする駐車運転モードにおいて、ハンドルの切り戻し動作があると、前輪操舵角に対する後輪操舵角のゲインを時間推移とともに徐々に小さくすることを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項8に記載の操舵制御装置において、
車速の時間推移情報に基づいて、前記前輪操舵角に対する後輪操舵角のゲインの絶対値を小さくすることを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項9に記載の操舵制御装置において、
車速が極低速かつ切り戻し動作の修正操舵区間の操舵角と操舵角速度に基づいて、前記前輪操舵角に対する後輪操舵角のゲインの絶対値を小さくすることを特徴とする操舵制御装置。 - ドライバの操作による前輪操舵角に基づいて後輪操舵システムによる後輪操舵角を制御する、車両の操舵制御方法であって、
自車が駐車運転モードに移行したときに、自車が駐車枠に向かうに際し、後輪を前輪と逆相にする駐車運転モードにおいて、自車の姿勢角と駐車時の理想姿勢角の姿勢角差が小さくなるほど、前輪操舵角に対する後輪操舵角のゲインを0に近づけることを特徴とする操舵制御方法。
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