CN114312998B - 后轮转向控制方法、装置、控制单元、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种后轮转向控制方法、装置、控制单元、车辆及存储介质。该方法包括：获取转向信息；根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。本发明实施例提供的技术方案可以提供最优的驶离方案，使车辆方便、安全的驶离，能够提升用户驾驶的舒适度。

Description

后轮转向控制方法、装置、控制单元、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种后轮转向控制方法、装置、监测设备控制单元、车辆及存储介质。

背景技术

随着电子技术的发展，越来越多的豪华运动轿车已经配备电控后轮转向系统，以方便驾驶者根据意愿改变汽车的行驶方向。一般目的是使车辆在低速时前、后轮转角相反，高速时前、后轮转角同向，提高灵活性和稳定性。

图1为车辆驶离路边时前后轮转向的示意图，如图1所示，当车辆想驶离路边停车位时，若车辆距离前、后车距及路边石较近，且路边石又较高，如果无配置后轮转向，方向盘打到极限，前轮最大转角，使车辆按最小转弯直径驶离；如果配置后轮转向，则后轮随前轮转角按一定比例进行异相转向，此时出现最小转弯直径，便于车辆驶离，但车尾会随后轮轨迹向路边石方向运动，容易出现磕碰事故。

部分车企提出了车辆驶离车位时后轮转向功能禁用的要求，这样损失了后轮转向系统减小转弯半径的优势。

发明内容

本发明提供一种后轮转向控制方法、装置、控制单元、车辆及存储介质，以实现车辆方便、安全的驶离路边。

第一方面，本发明实施例提供了一种后轮转向控制方法，所述方法包括：

获取转向信息；

根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；

按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。

进一步的，所述转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述路边障碍物高度小于高度阈值，和/或所述车辆与路边障碍物之间的距离大于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为正常模式。

进一步的，所述转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述路边障碍物高度大于或等于高度阈值，且所述车辆与路边障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为适应模式。

进一步的，所述按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向，包括：

按照所述适应模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述适应模式对应的转向系数使得所述车辆满足：

(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²，

其中，b为后轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离，c为转弯中心到车辆中心线的距离，Lr为车辆的后悬长度，W为车辆尾部宽度的一半，d为车辆尾部到路边障碍物的距离，x为容差参数，x大于或等于0。

进一步的，所述转向信息包括车速和/或方向盘转角；

所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述车速大于或等于速度阈值，和/或所述方向盘转角大于或等于角度阈值，则确定后轮转向的控制模式为追赶模式。

进一步的，所述按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向，包括：

按照所述追赶模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述追赶模式的转向系数在设定时段内逐步变化至与所述正常模式对应的转向系数相等。

第二方面，本发明实施例还提供了一种后轮转向控制装置，该装置包括：

获取模块，用于获取转向信息；

模式确定模块，用于根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；

控制模块，用于按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。

第三方面，本发明实施例还提供了一种控制单元，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例所提供的后轮转向控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆的前轴装有第一转向装置，所述第一转向装置用于控制所述车辆的前轮进行转向；

所述车辆的后轴装有第二转向装置，所述第二转向装置用于控制所述车辆的后轮进行转向；

所述第二转向装置包括后轮转向执行机构，以及如本发明实施例所提供的控制单元。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的后轮转向控制方法。

本发明通过获取转向信息；根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。本发明实施例提供的技术方案可以提供最优的驶离方案，使车辆方便、安全的驶离，能够提升用户驾驶的舒适度。

附图说明

图1为车辆驶离路边时前后轮转向的示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种后轮转向控制方法的流程图；

图3是本发明实施例一提供的车辆驶离路边时的车辆状态示意图；

图4是本发明实施例一提供的追赶模式与正常模式前、后轮转角比例示意图；

图5是本发明实施例一提供的后轮转向控制实现过程的流程图；

图6是本发明实施例一提供的后轮转向控制功能的示意图；

图7是本发明实施例二提供的一种后轮转向控制装置的流程图；

图8是本发明实施例三提供的一种控制单元的结构示意图；

图9是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图2为本发明实施例一提供的一种后轮转向控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆从路边驶离的情况，例如车辆从路边起步，或者驶出车位等，其中，车辆的一侧为障碍物，例如路边石、墙、绿化带或者不可压的实线等。该方法可以由后轮转向控制装置来执行，该后轮转向控制装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在车辆中。如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、获取转向信息；

其中，转向信息可以指影响车辆转向控制的信息，包括方向盘转角(和/或前轮转角，前轮转角与方向盘转角呈正比例关系)、车速、车辆与路边障碍物之间的距离、以及路边障碍物高度等。例如，若车速较慢、车辆与路边障碍物之间的距离较近，则转向的幅度应较大；若路边障碍物较低，不会对车辆的前后轮造成明显的阻碍，则可以主要依据方向盘转角进行转向。

具体的，车辆通过传感器获取转向信息。车辆中可配备有用于检测转向角度、车速、与障碍物距离及障碍物高度等的传感器，车辆的前后轴可装有角度传感器，可以提供方向盘及前后轮的转角信息。其中，后轴还可装有可根据前轮转角进行随动转向的后轮转向装置，后轮转向装置一般包含电子控制单元，后轮转向执行机构等。

S120、根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；

在本实施例中，车辆对后轮的控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式。其中，正常模式、适应模式或追赶模式可以具有不同的转向系数，转向系数用于描述前后轮转角的比例关系。正常模式是指车辆对后轮转向系数不进行改变，按照默认转向系数对后轮转向进行控制。适应模式是指车辆对后轮转向系数进行调整，按照调整后的转向系数对后轮转向进行控制。追赶模式是指车辆在一定时间内按照一定速度将车辆后轮转向系数调整为默认转向系数。

车辆通过根据车辆的方向盘转角、车速、与路边石距离以及路边石高度等信号进行综合判断，并对后轮控制模式选择执行正常模式、适应模式或者追赶模式。所述车辆的方向盘转角、车速、与路边石距离以及路边石高度等信息可以通过车辆的摄像头、激光雷达、传感器等探测器采集得到。

图3为本发明实施例一提供的车辆驶离路边时的车辆状态示意图，如图3所示，当车辆驶离路边时，车尾运动轨迹为扇形，车尾与路边石的最短距离为0时，可以获得前轮转角δ_f、后轮转角δ_r、及距离路边石距离d等参数的关系如下公式所示：

(c+W+d)²＞(b+Lr)²+(c+W)²

其中，L为车辆轴距，R为以尾部最后外点为边界的车辆转弯半径，a为前轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离，b为后轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离，c为转弯中心到车辆中心线的距离，Lr为后悬长度，W为尾部宽的一半，d为尾部到路边时的距离。

根据三角函数关系，前轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离a，后轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离b，转弯中心到车辆中心线的距离c均可建立与前轮转角δ_f及后轮转角δ_r的关系如下所示：

为保证对各类零件公差的包容性，可设定一个参数x，x可根据实际情况调整，x大于或等于0，得出如下公式：

(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²

当且仅当后轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离b，转弯中心到车辆中心线的距离c与尾部到路边时的距离d满足公式(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²时，车辆才能正常驶离路边且不发生碰撞。

S130、按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。

在本实施例中，车辆在保证车辆行驶安全的基础上，对车辆控制后轮在相应控制模式对应的转向系数执行后轮转向。

本实施例的后轮转向控制方法，通过获取转向信息，根据转向信息确定后轮转向的控制模式为正常模式、适应模式或追赶模式，按照控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。本发明实施例提供的技术方案可以提供最优的驶离方案，灵活控制后轮转向，保证车辆不会与路边障碍物发生碰撞或剐蹭等，使车辆方便、安全的驶离，能够提升用户驾驶的舒适度。

可选的，转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；

根据转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若路边障碍物高度小于高度阈值，和/或车辆与路边障碍物之间的距离大于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为正常模式。

在本实施中，路边障碍物包括路边石，广告牌、杂物及影响车辆正常行驶的物体等。所述高度阈值可以根据实际情况确定，但确保阈值高度低于车辆底盘高度。所述距离阈值为车辆与路边障碍物最小的安全距离。

在本发明实施例中，当车辆驶离路边时，若路边障碍物的高度低于阈值高度和/或车辆与障碍物的距离大于距离阈值时，即满足公式(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²，车辆不会与路边障碍物发生碰撞，此时车辆按照正常模式对后轮转向进行控制，在正常模式下，δ_f＝k1δ_r，车辆后轮的转向系数为k1。

可选的，转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；

根据转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若路边障碍物高度大于或等于高度阈值，且车辆与路边障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为适应模式。

在本发明实施例中，当车辆驶离路边时，若路边障碍物的高度大于或等于高度阈值，且车辆与路边障碍物之间的距离小于或等于距离阈值时，若车辆按照正常模式对后轮转向进行控制，车辆将与路边障碍物发生碰撞，为避免车辆发生碰撞，此时车辆对后轮转向的控制模式应为适应模式。

可选的，按照控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向，包括：

按照适应模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，适应模式对应的转向系数使得车辆满足：

(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²，

其中，b为后轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离，c为转弯中心到车辆中心线的距离，Lr为车辆的后悬长度，W为车辆尾部宽度的一半，d为车辆尾部到路边障碍物的距离，x为容差参数，x大于或等于0。

在本实施例中，当车辆与路边障碍物发生碰撞时，车辆对后轮转向的控制模式应为适应模式，在适应模式下，车辆执行使用模式的转向系数驱动后轮转向执行器，使后轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离b，转弯中心到车辆中心线的距离c与尾部到路边时的距离d满足公式(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²，此时车辆驶离路边不与路边障碍物发生碰撞。在适应模式下，δ_f＝k2δ_r，车辆后轮的转向系数为k2。

可选的，转向信息包括车速和/或方向盘转角；

根据转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若车速大于或等于速度阈值，和/或方向盘转角大于或等于角度阈值，则确定后轮转向的控制模式为追赶模式。

其中，方向盘转角也可以替换为前轮转角。车速和方向盘转角可以通过车辆的速度传感器和角度传感器获得，相应的阈值大小可根据实际情况确定，本实施例对此不进行限定。在追赶模式下，车辆执行使用模式的转向系数驱动后轮转向执行器，此时δ_f＝k3δ_r，车辆后轮的转向系数为k3。

在本实施例中，在适应模式切换为正常模式之间还提供了追赶模式，执行追赶模式的前提可以在执行适应模式的基础上，即在根据转向比例为k2控制转向的过程中，需要根据实时的车速和方向盘转角判断是否进入追赶模式。

示例性的，当车辆对后轮控制执行适应模式后，根据速度传感器信号判断车速是否大于或等于5km/h，若车速大于或等于5km/h，则认为车辆已经驶离路边，此时车辆可以将适应模式切换为正常模式。

但在方向盘转角过大的情况下，若车辆直接将适应模式切换为正常模式，此时转角跟随变化较大，会引起许多不确定因素，影响驾驶安全。车辆需要再次判定方向盘转角是否超过3°，如果没有超过3°，则车辆可将后轮转向的控制模式直接切换为正常模式。如果超过3°，此时车辆应当将后轮转向的控制模式为追赶模式。上述举例只是对本实施例进一步说明，本非对本实施例进行限定，同时判断条件并不限于5km/h及3°，可以根据具体车辆进行实际评价确定。

可选的，按照控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向，包括：

按照追赶模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，追赶模式的转向系数在设定时段内逐步变化至与正常模式对应的转向系数相等。

图4为本发明实施例一提供的追赶模式与正常模式前、后轮转角比例示意图，如图4所示：在本发明实施例中，追赶模式中，车辆后轮的转向系数并不是一直保持为k3。在所述追赶模式下，车辆首先按转向系数为k3驱动后轮，而车辆的转向执行器会在一定时间(T1-T0)内和一定速度内，缓慢的将追赶模式过渡到正常模式，以减少因转角跟随变化较大，引起的不确定因素，保证行驶安全。其中，追赶的时间及速度可以根据实车辆主观评价来确定，在此不对其进行限定。

图5为本发明实施例一提供的后轮转向控制实现过程的流程图，如图5所示：

当驾驶员准备驾驶车辆离开路边，接通车辆点火开关时，电子控制单元在步骤S210中开始启动后轮转向系统控制程序。

在步骤S220中，读入信号，获取车辆各项状态信息。

在步骤S230中，如果路边障碍物高度小于h，或者与路边障碍物距离大于d时，意味着车辆可以按照正常模式驶离而不会发生尾部撞击事故，直接进入步骤S240，此时执行正常模式，转向系数k＝k1。

如果路边障碍物高度大于h，并且路边障碍物距离小于d时，意味着车辆按照正常模式驶离而会发生尾部撞击事故，进入步骤S250，执行适应模式，满足公式(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²，转向系数k＝k2。这里需要说明，h和d根据车辆的具体尺寸，状态来确定。

在步骤S260中，对车速进行判断。当车速<5km/h时，意味着车辆还未驶离路边，继续执行适应模式，当车速＞5km/h，意味着车辆已经驶离路边，则执行步骤S270。

在步骤S270中，判断方向盘的转角是否大于3°，当方向盘转角大于3°时，为避免立即执行正常模式引起车辆不确定因素，进入步骤S280，执行追赶模式。

在步骤S280中，此时转向比例系数k＝k3，k3为比例曲线，即在一定的时间内逐步恢复至转向比例系数为k1的正常模式，最后执行步骤S240。

完成以上步骤，后轮转向系统进入到结束程序循环的步骤S290。

图6是本发明实施例一提供的后轮转向控制功能的示意图。如图6所示：

控制单元通过接收各传感器采集的方向盘转角、车速、障碍物高度以及障碍物距离等信号，对车辆自身的状态信息进行综合判断，若路边障碍物高度小于高度阈值，和/或车辆与路边障碍物之间的距离大于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为正常模式；

若路边障碍物高度大于或等于高度阈值，且车辆与路边障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为适应模式；

若车速大于或等于速度阈值，和/或方向盘转角大于或等于角度阈值，则确定后轮转向的控制模式为追赶模式。

转向系数是指前、后轮转角的比例关系，即δ_f/δ_r＝k。

在正常模式下，车辆后轮转向执行机构使用转向系数δ_f/δ_r＝k1控制所述车辆的后轮进行转向。在适应模式下，车辆后轮转向执行机构使用转向系数δ_f/δ_r＝k2控制所述车辆的后轮进行转向。后轮转向执行机构使用转向系数δ_f/δ_r＝k1或δ_f/δ_r＝k2控制所述车辆的后轮进行转向，可以保障车辆安全驶离路边，避免发生碰撞。

在追赶模式下，车辆后轮转向执行机构使用转向系数δ_f/δ_r＝k3控制所述车辆的后轮进行转向。在追赶模式中，车辆的转向系数并不是一直保持为δ_f/δ_r＝k3。在所述追赶模式下，车辆首先按照转向系数为δ_f/δ_r＝k3驱动后轮，而车辆的后轮转向执行机构会在一定时间内和一定速度内，缓慢的将追赶模式过渡到正常模式，以减少因转角跟随变化较大引起的不确定因素，保证行驶安全。本实施例的后轮转向控制方法，通过根据路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离，能够灵活选择使用正常模式、使用模式或追赶模式，提高驾驶的舒适度和安全性；通过在适应模式中，合理控制转向系数，能够保证车辆不与路边障碍物发生碰撞，保护用户与车辆的安全；通过根据车速和/或方向盘转角，可以确定是否进入追赶模式，使转向系数逐步恢复至正常模式，提高驾驶体验和安全性。

实施例二

图7为本发明实施例二提供的一种后轮转向控制装置的流程图，本实施例可适用于车辆驶离路边的情况，可执行本发明任意实施例所提供的后轮转向控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

如图7所示，后轮转向控制装置，包括：获取模块310、模式确定模块320和控制模块330。

获取模块310，用于获取转向信息；

模式确定模块320，用于根据转向信息确定后轮转向的控制模式，控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，正常模式、适应模式以及追赶模式对应的转向系数不同；

控制模块330，用于按照控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。

本发明公开了一种后轮转向控制装置。通过获取转向信息；根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。本发明实施例提供的技术方案可以提供最优的驶离方案，使车辆方便、安全的驶离，能够提升用户驾驶的舒适度。

可选的，所述转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；

模式确定模块320，具体用于：

若所述路边障碍物高度小于高度阈值，和/或所述车辆与路边障碍物之间的距离大于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为正常模式。

可选的，所述转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；

模式确定模块320，具体用于：

若所述路边障碍物高度大于或等于高度阈值，且所述车辆与路边障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为适应模式。

可选的，所述控制模块330，具体用于：

按照所述适应模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述适应模式对应的转向系数使得所述车辆满足：

(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²，

其中，b为后轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离，c为转弯中心到车辆中心线的距离，Lr为车辆的后悬长度，W为车辆尾部宽度的一半，d为车辆尾部到路边障碍物的距离，x为容差参数，x大于或等于0。

可选的，所述转向信息包括车速和/或方向盘转角；

模式确定模块320，具体用于：

若所述车速大于或等于速度阈值，和/或所述方向盘转角大于或等于角度阈值，则确定后轮转向的控制模式为追赶模式。

可选的，控制模块330，具体用于：

按照所述追赶模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述追赶模式的转向系数在设定时段内逐步变化至与所述正常模式对应的转向系数相等。

实施例三

图8为本发明实施例三提供的一种控制单元的结构示意图，如图8所示，该控制单元包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；控制单元中处理器410的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器410为例；控制单元中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的后轮转向控制方法对应的程序指令/模块(例如，后轮转向控制装置中的获取模块310、模式确定模块320和控制模块330)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行控制单元的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的后轮转向控制方法。

存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制单元。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字、字符及信号等信息，以及产生与控制单元的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

实施例四

图9是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。如图8所示，车辆500的前轴装有第一转向装置510，后轴装有第二转向装置520。

第一转向装置510用于控制车辆500的前轮进行转向，第二转向装置520用于控制车辆500的后轮进行转向；第二转向装置520包括后轮转向执行机构521，以及如本发明任一实施例所提供的控制单元522。后轮转向执行机构521可以根据控制单元522的信号或指令实施后轮转向。

具体的，控制单元522根据方向盘转角，车速，路边障碍物距离，路边障碍物高度等信号进行综合判断，输出正常模式或者适应模式或者追赶模式，后轮转向执行机构521根据相应模式执行相应的操作。

控制单元522通过车辆各项状态信息进行综合判断，若路边障碍物高度小于高度阈值，和/或车辆与路边障碍物之间的距离大于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为正常模式。

若路边障碍物高度大于或等于高度阈值，且车辆与路边障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为适应模式。

若所速大于或等于速度阈值，和/或方向盘转角大于或等于角度阈值，则确定后轮转向的控制模式为追赶模式。

在正常模式下，车辆后轮转向执行机构使用转向系数k1控制所述车辆的后轮进行转向。在适应模式下，车辆后轮转向执行机构使用转向系数k2控制所述车辆的后轮进行转向。所述后轮转向执行机构使用转向系数k1或k2控制所述车辆的后轮进行转向，可以保障车辆安全驶离路边，避免发生碰撞。

在追赶模式下，车辆后轮转向执行机构使用转向系数k3控制所述车辆的后轮进行转向。其中，执行所述追赶模式的前提可以在执行适应模式的基础上，即在根据转向比例为k2控制转向的过程中，需要根据实时的车速和方向盘转角判断是否进入追赶模式。

同时，在追赶模式中，车辆后轮的转向系数并不是一直保持为k3。在所述追赶模式下，车辆首先按转向系数为k3驱动后轮，而车辆的转向执行器会在一定时间(T1-T0)内和一定速度内，缓慢的将追赶模式过渡到正常模式，以减少因转角跟随变化较大引起的不确定因素，保证行驶安全。

实施例五

本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质在由计算机处理器执行时用于执行一种后轮转向控制方法，该方法包括：

获取转向信息；

根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；

按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的后轮转向控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-OnlyMemory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种后轮转向控制方法，其特征在于，包括：

获取转向信息；

根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；

按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向；

所述转向信息包括车速和/或方向盘转角；

所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述车速大于或等于速度阈值，和/或所述方向盘转角大于或等于角度阈值，则确定后轮转向的控制模式为追赶模式；

所述按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向，包括：

按照所述追赶模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述追赶模式的转向系数在设定时段内逐步变化至与所述正常模式对应的转向系数相等。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；

所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述路边障碍物高度小于高度阈值，和/或所述车辆与路边障碍物之间的距离大于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为正常模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向信息包括路边障碍物高度和/或车辆与路边障碍物之间的距离；

所述根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，包括：

若所述路边障碍物高度大于或等于高度阈值，且所述车辆与路边障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，则确定后轮转向的控制模式为适应模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向，包括：

按照所述适应模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述适应模式对应的转向系数使得所述车辆满足：

(c+W+d+x)²＞(b+Lr)²+(c+W)²，

其中，b为后轮沿车辆前后方向到转弯中心的距离，c为转弯中心到车辆中心线的距离，Lr为车辆的后悬长度，W为车辆尾部宽度的一半，d为车辆尾部到路边障碍物的距离，x为容差参数，x大于或等于0。

5.一种后轮转向控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取转向信息；

模式确定模块，用于根据所述转向信息确定后轮转向的控制模式，所述控制模式包括正常模式、适应模式或追赶模式，所述正常模式、所述适应模式以及所述追赶模式对应的转向系数不同；

控制模块，用于按照所述控制模式对应的转向系数控制后轮进行转向；

所述转向信息包括车速和/或方向盘转角；

所述模式确定模块，具体用于：

若所述车速大于或等于速度阈值，和/或所述方向盘转角大于或等于角度阈值，则确定后轮转向的控制模式为追赶模式；

所述控制模块，具体用于：

按照所述追赶模式对应的转向系数控制后轮进行转向，在转向过程中，所述追赶模式的转向系数在设定时段内逐步变化至与所述正常模式对应的转向系数相等。

6.一种控制单元，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的后轮转向控制方法。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆的前轴装有第一转向装置，所述第一转向装置用于控制所述车辆的前轮进行转向；

所述车辆的后轴装有第二转向装置，所述第二转向装置用于控制所述车辆的后轮进行转向；

所述第二转向装置包括后轮转向执行机构，以及如权利要求6所述的控制单元。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的后轮转向控制方法。

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