KR102129340B1 - 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

제1 통신 계통을 통하여, 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 수수하고, 제2 통신 계통을 통하여, 조작 단말기(5)에 제시되는 주차 제어에 관한 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 수수하고, 제1 통신 계통의 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 제1 정보의 적어도 일부를, 제1 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하고, 제2 통신 계통의 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 제2 정보의 적어도 일부를, 제2 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수함과 함께, 제1 정보 및/또는 제2 정보의 정보량을 저감시키고, 외부의 조작 단말기(5)에 입력된 조작 정보에 기초한, 주차 경로를 이동시키는 제어 명령에 따라, 차량 V를 주차시킨다.

Description

주차 제어 방법 및 주차 제어 장치
본 발명은 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치에 관한 것이다.
전자 키와 이동체 통신기의 2개의 통신기의 인증이 성공한 경우에 차량의 작동부의 기동을 허가하는 차량 원격 조타 시스템이 알려져 있다(특허문헌 1).
일본 특허 공개 제2016-97927호 공보
종래의 시스템에서는, 차량 주위의 통신 환경이 나쁜 경우에 대해서는 검토되어 있지 않다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량 주위의 통신 환경이 나쁜 경우에도 리모트 제어에 의하여 주차 처리를 실행하는 것이다.
본 발명은, 제1 통신 계통을 통하여, 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 수수하고, 제2 통신 계통을 통하여, 조작 단말기에 제시되는 주차 제어에 관한 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 수수하고, 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 제1 정보의 적어도 일부를, 제1 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하고, 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 제2 정보의 적어도 일부를, 제2 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수함과 함께, 제1 정보 및/또는 제2 정보의 정보량을 저감시킴으로써 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 의하면, 통신의 질이 나쁜 경우에도 주차 제어를 실행할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 본 실시 형태의 주차 제어 시스템의 일례를 도시하는 블록 구성도이다.
도 2는 본 실시 형태의 주차 제어 시스템의 제어 수순의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 3은 통신 계통의 예를 나타내는 도면이다.
도 4a는 통신 계통의 전환 처리를 설명하기 위한 제1 도이다.
도 4b는 통신 계통의 전환 처리를 설명하기 위한 제2 도이다.
도 5는 통신 계통의 전환 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 6은 조작 정보의 제한 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 7a는 조작 정보의 제한 처리를 설명하기 위한 제1 도이다.
도 7b는 조작 정보의 제한 처리를 설명하기 위한 제2 도이다.
도 7c는 조작 정보의 제한 처리를 설명하기 위한 제3 도이다.
도 8은 제시 정보의 제한 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 9a는 제시 정보의 제한 처리를 설명하기 위한 제1 도이다.
도 9b는 제시 정보의 제한 처리를 설명하기 위한 제2 도이다.
도 9c는 제시 정보의 제한 처리를 설명하기 위한 제3 도이다.
도 10은 주차 경로·제어 정보의 변경 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 11은 주차 경로·제어 정보의 변경 처리를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 따른 주차 제어 장치를 차량 탑재의 주차 제어 시스템에 적용한 경우를 예로 들어 설명한다. 주차 제어 장치는, 차량 탑재 장치와 정보의 수수가 가능한 가반 단말 장치(스마트폰, PDA: Personal Digital Assistant 등의 기기)에 적용해도 된다. 또한 본 발명에 따른 주차 제어 방법은 후술하는 주차 제어 장치에 있어서 사용할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)를 갖는 주차 제어 시스템(1000)의 블록도이다. 본 실시 형태의 주차 제어 시스템(1000)은 카메라(1a 내지 1d)와 측거 장치(2)와 조작 단말기(5)와 주차 제어 장치(100)와 차량 컨트롤러(70)와 구동 시스템(40)과 조타각 센서(50)와 차속 센서(60)를 구비한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 조작자로부터 조작 단말기(5)에 입력된 조작 정보에 기초하여, 주차 스페이스로 차량을 이동시키는(주차시키는) 동작을 제어한다. 본 명세서에서는 주차 제어의 대상 차량을 차량 V로 표기한다.
조작 단말기(5)는, 차량의 외부로 반출 가능한 휴대형의, 입력 기능 및 통신 기능을 구비하는 컴퓨터이다. 조작 단말기(5)는, 주차를 위한 차량의 운전(동작)을 제어하기 위한 조작자로부터 조작 단말기(5)에 입력된 조작 정보를 접수한다. 운전에는 주차(입고 및 출고)의 조작을 포함한다. 달리 말하면, 조작자는 조작 단말기(5)를 통하여, 주차를 실행시키기 위한 조작 정보를 입력한다. 조작 정보는, 주차 제어의 실행·정지의 명령, 목표 주차 스페이스의 선택·변경의 명령, 주차 경로의 선택·변경의 명령, 그 외의, 주차에 필요한 정보를 포함한다. 또한 조작자는 조작 단말기(5)를 이용하는 일 없이 조작자의 제스처 등에 의하여 조작 정보를 주차 제어 장치(100)에 인식시켜 입력할 수도 있다.
조작 단말기(5)는 통신기를 구비하며, 주차 제어 장치(100), 정보 서버(3)와 정보의 수수가 가능하다. 조작 단말기(5)는 통신 네트워크를 통하여, 차 밖의 조작자로부터 조작 단말기(5)에 입력된 조작 정보를 주차 제어 장치(100)에 송신하여, 조작 정보를 주차 제어 장치(100)에 입력시킨다. 조작 단말기(5)는, 고유의 식별 기호를 포함시킨 신호를 이용하여 주차 제어 장치(100)와 교신한다. 조작 단말기(5)는, 송수신하는 통신 전파의 주파수, 주차 제어 장치(100)의, 통신 장치(21)와의 통신의 확립 및 통신의 도중 끊김을 검지한다.
조작 단말기(5)는 디스플레이(53)를 구비한다. 디스플레이(53)는 입력 인터페이스로서 기능하기 위하여 각종 정보를 제시한다. 디스플레이(53)가 터치 패널형 디스플레이인 경우에는, 이 디스플레이(53)는 입력 장치(52)도 구비하며 조작 정보를 접수하는 기능을 갖는다. 조작 단말기(5)는, 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 이용되는 조작 정보의 입력을 접수함과 함께, 주차 제어 장치(100)를 향하여 조작 정보를 송출하는 애플리케이션이 인스톨된 스마트폰, PDA: Personal Digital Assistant 등의 휴대형 기기여도 된다.
정보 서버(3)는, 통신 가능한 네트워크 상에 마련된 정보 제공 장치이다. 정보 서버는 통신 장치(31)와 기억 장치(32)를 구비한다. 기억 장치(32)에는, 판독 가능한 지도 정보(33)와, 주차장 정보(34)와, 장해물 정보(35)를 구비한다. 주차 제어 장치(100), 조작 단말기(5)는 정보 서버(3)의 기억 장치(32)에 액세스하여 각 정보를 취득할 수 있다. 주차 제어 장치(100), 조작 단말기(5)는, 주차 스페이스의 위치, 주차 중인지 여부와 같은 정보를 정보 서버(3)로부터 취득해도 된다.
본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 제어 장치(10)와 입력 장치(20)와 출력 장치(30)를 구비한다. 주차 제어 장치(100)의 각 구성은, 상호 간에 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network)이나, 그 외의 차량 탑재 LAN에 의하여 접속된다. 입력 장치(20)는 통신 장치(21)를 구비한다. 통신 장치(21)는, 외부의 조작 단말기(5)로부터 송신된 조작 정보를 수신하여 입력 장치(20)에 입력한다. 외부의 조작 단말기(5)에 조작 정보를 입력하는 주체는 인간(유저, 탑승원, 드라이버, 주차 시설의 작업원)이어도 된다. 입력 장치(20)는 접수한 조작 정보를 제어 장치(10)에 송신한다. 출력 장치(30)는 디스플레이(31)를 포함한다. 출력 장치(30)는 주차 제어 정보를 드라이버에게 전달한다. 본 실시 형태의 디스플레이(31)는, 입력 기능 및 출력 기능을 구비하는 터치 패널형 디스플레이이다. 디스플레이(31)가 입력 기능을 구비하는 경우에는 디스플레이(31)가 입력 장치(20)로서 기능한다. 차 밖의 조작자로부터 조작 단말기(5)에 입력된 조작 정보에 기초하여 차량이 제어되고 있는 경우에도 탑승원이 입력 장치(20)를 통하여 긴급 정지 등의 조작 정보를 입력할 수 있다. 출력 장치(30)는, 주차 제어에 관한 정보를 제시하는 스피커를 구비해도 된다.
본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 주차 제어 프로그램이 저장된 ROM(12)과, 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는, 특징적인 컴퓨터이다.
본 실시 형태의 주차 제어 프로그램은, 차량 V 주위의 통신 환경을 평가하고 평가의 결과에 따라 차량 V를 제어하여 주차시키는 제어 수순을 실행시키는 프로그램이다. 이 프로그램은 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)에 의하여 실행된다.
본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 외부로부터 조작 정보를 보내어 차량 V의 움직임을 제어하여 차량 V를 소정의 주차 스페이스에 주차시키는 리모트 컨트롤 타입의 것이다. 이때, 조작자 M은 차량 V 밖에 있어도 되고 차량 V의 실내에 있어도 된다.
본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 조타 조작, 액셀러레이터·브레이크 조작이 자동적으로 행해지는 자동 제어 타입이어도 된다. 주차 제어 장치(100)는, 조타 조작을 자동으로 행하고 액셀러레이터·브레이크 조작을 드라이버가 행하는 반자동 타입이어도 된다. 본 실시 형태의 주차 제어 프로그램에서는 조작자가 목표 주차 스페이스를 임의로 선택해도 되고, 주차 제어 장치(100) 또는 주차 설비측이 목표 주차 스페이스를 자동적으로 설정해도 된다.
본 실시 형태에 따른 주차 제어 시스템(1000)에서는, 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)와 조작 단말기(5)는 상호 간에 정보를 수수하여, 차량 V의 외부의 조작 단말기(5)에 입력된 조작 정보에 기초한, 주차 경로를 차량으로 하여금 이동하게 하는 제어 명령에 따라, 차량 V를 주차시키는 주차 제어 처리를 실행한다. 주차 제어 처리를 실행하기 위한 조작 명령을 포함하는 조작 정보는 조작자가 조작 단말기(5)에 입력한다. 주차 제어 개시를 명령하는 조작 정보가 조작 단말기(5)에 입력된 후, 주차 제어 처리가 완료되기까지에 있어서는, 조작 단말기(5)와 제어 장치(10) 간에서는, 조작자의 의사를 알리는 조작 정보, 정보의 수수를 확인하기 위한 정보, 조작자의 판단을 위하여 제공되는 제시 정보, 조작자의 의사의 확인 정보 등의, 주차 제어에 관한, 필요한 제시 정보가 수수된다.
제어 장치(10)는, 조작 정보 취득 처리, 통신 계통의 통신의 질의 평가값을 산출하는 처리, 평가값에 따른 처리, 주차 경로의 산출 처리, 및 주차 경로를 따라 차량 V를 이동시키는 제어 명령을 산출하는 처리를 실행하는 기능을 구비한다. 통신 계통의 통신의 질의 평가값을 산출하는 처리, 평가값에 따른 처리는 조작 단말기(5)가 실행해도 된다. 본 실시 형태의 조작 단말기(5)도, CPU, RAM, ROM을 구비하는 컴퓨터이다. 통신의 질의 평가값에 따른 처리는, 통신 계통의 전환 처리, 송수신하는 정보의 정보량의 저감 처리, 파라미터를 변경한 주차 경로의 산출 처리, 및 파라미터를 변경한 제어 명령의 산출 처리를 포함한다. 이들 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 상술한 하드웨어의 협동에 의하여 상기 각 처리를 실행한다.
본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 차량 V의 외부의 조작 단말기에 입력된 조작 정보에 기초한, 주차 경로를 이동시키는 제어 명령에 따라, 차량 V를 주차시키는 주차 제어 방법에 있어서, 제1 통신 계통을 통하여, 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 수수하고, 제2 통신 계통을 통하여, 조작 단말기에 제시되는 주차 제어에 관한 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 수수한다. 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 제1 정보의 적어도 일부를, 제1 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하고, 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 제2 정보의 적어도 일부를, 제2 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수한다. 또한 제어 장치(10)는 통신 계통의 전환 처리를 행하는 경우, 즉, 제1 통신 계통 및/또는 제2 통신 계통의 통신의 질이 소정의 역치 미만인 경우에는, 아울러 제1 정보 및/또는 제2 정보의 정보량을 저감시키는 처리를 실행한다. 정보량의 저감 처리와 함께 또는 독립적으로, 제어 장치(10)는, 통신 계통의 전환 처리를 행하는 경우에 주차 경로, 또는 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 변경하는 처리를 실행한다. 이 경우에는, 산출된 제어 명령에 기초하여 차량 V를 소정의 주차 스페이스에 주차시킨다.
리모트 주차의 제어 처리에 있어서, 조작 단말기(5)와 제어 장치(10)가 필요로 하는 정보의 수수를 2개 이상의 통신 계통을 이용하여 행하며, 어느 한쪽 통신 계통의 통신의 질이 나쁜 경우에는 다른(별도의) 통신 계통을 이용하여 통신을 행한다. 이에 더해, 수수하는 제1 정보 및/또는 제2 정보의 정보량을 저감시키므로, 통신 환경, 통신 상태가 나빠서 통신의 질이, 요구되는 레벨보다도 낮은 경우에도 리모트 주차 제어를 실행할 수 있다. 통신의 질에 따라 리모트 주차 제어를 실행할 수 있다가 없다가 하는 것을 방지할 수 있다. 이 결과, 리모트 주차 제어 기능을 구비한 주차 제어 장치(100)의 신뢰성을 높일 수 있다.
또한 제1 통신 계통과 제2 통신 계통 중의 어느 한쪽 통신 계통의 통신의 질이 나쁜 경우에는 다른 통신 계통을 이용하여 통신을 행한다. 이에 더해, 주차 경로의 산출 시에 이용하는 파라미터, 주차 경로를 차량 V로 하여금 이동하게 하는 제어 명령의 산출 처리에 있어서 이용하는 파라미터를 변경하여, 상이한 주차 경로 또는 제어 명령에 기초하여 주차 처리를 실행한다. 이것에 의하여, 통신 환경, 통신 상태가 나빠서 통신의 질이, 요구되는 레벨보다도 낮은 경우에도 리모트 주차 제어를 실행할 수 있다. 통신의 질에 따라 리모트 주차 제어를 실행할 수 있다가 없다가 하는 것을 방지할 수 있다. 이 결과, 리모트 주차 제어 기능을 구비한 주차 제어 장치(100)의 신뢰성을 높일 수 있다.
도 2는, 본 실시 형태에 따른 주차 제어 시스템(1000)이 실행하는 주차 제어 처리의 제어 수순을 도시하는 흐름도이다. 주차 제어 처리의 개시의 트리거는 특별히 한정되지 않으며, 주차 제어 장치(100)의 기동 스위치가 조작된 것을 트리거로 해도 된다.
본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차 밖으로부터 취득한 조작 정보에 기초하여 차량 V를 자동적으로 주차 스페이스로 이동시키는 기능을 구비한다.
스텝 101에 있어서, 본 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 차량 V의 복수 개소에 장착된 카메라(1a 내지 1d)에 의하여 촬상된 촬상 화상을 각각 취득한다. 특별히 한정되지 않지만, 차량 V의 프런트 그릴부에 카메라(1a)를 배치하고, 리어 범퍼 근방에 카메라(1d)를 배치하고, 좌우의 도어 미러의 하부에 카메라(1b, 1c)를 배치한다. 카메라(1a 내지 1d)로서, 시야각이 큰 광각 렌즈를 구비한 카메라를 사용할 수 있다. 카메라(1a 내지 1d)는, 차량 V 주위의 주차 스페이스의 경계선, 및 주차 스페이스 주위에 존재하는 물체를 촬상한다. 카메라(1a 내지 1d)는 CCD 카메라, 적외선 카메라, 그 외의 촬상 장치이다.
제어 장치(10)는 스텝 101에 있어서, 차량 V의 복수 개소에 장착된 측거 장치(2)에 의하여 측거 신호를 각각 취득한다.
측거 장치(2)는, 카메라(1a 내지 1d)와 동일한 위치에 마련해도 되고 상이한 위치에 마련해도 된다. 측거 장치(2)는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등의 레이더 장치, 또는 음파 탐지기를 이용할 수 있다. 측거 장치(2)는, 레이더 장치의 수신 신호에 기초하여 물체의 존부, 물체의 위치, 물체의 크기, 물체까지의 거리를 검출한다. 물체는, 차량 V 주위의 설치물, 보행자, 타 차량, 주차 차량 등을 포함한다. 이 수신 신호는, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부(주차 중인지 여부)의 판단에 이용된다. 또한 장해물의 검출은, 카메라(1a 내지 1d)에 의한 모션 스테레오의 기술을 이용하여 행해도 된다.
스텝 102에 있어서, 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는 화상 처리 기능을 이용하여 부감 화상을 생성한다. 화상 처리 기능은, 취득한 복수의 촬상 화상에 기초하여, 차량 V, 및 당해 차량 V가 주차될 주차 스페이스를 포함하는 주위의 상태를 차량 V의 상방의 가상 시점 P(도시하지 않음)에서 본 부감 화상을 생성해도 된다.
스텝 103에 있어서 제어 장치(10)는, 주차 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여 에지 검출을 행하고, 휘도 차(콘트라스트)에 기초하여, 경계선에 의하여 정의된 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 주차 스페이스를 검출한 후, 측거 장치(2)의 검출 데이터를 이용하여, 비어 있는 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 주차 스페이스 중, 공차(타 차량이 주차해 있지 않음)이며 주차를 완료시키기 위한 경로를 도출 가능한 주차 스페이스를 주차 가능 스페이스로서 검출한다. 이용 가능한 주차 스페이스의 정보는 정보 서버(3)로부터 취득해도 된다. 경로가 도출 가능하다는 것은, 장해물(주차 차량을 포함함)과 간섭하는 일 없이 노면 좌표에 경로의 궤적을 그릴 수 있다는 것이다. 차량 V를 제어하기 위한 정확한 주차 경로는, 목표 주차 스페이스가 설정되고 나서 행한다.
본 실시 형태에서는, 조작자는 차량 V에서 내려 차량 V를 외부로부터 주차시키는, 소위 리모트 주차 처리를 행한다. 스텝 104에 있어서, 하차한 조작자가 주차 처리에 관한 조작 정보를 조작 단말기(5)에 입력한다. 조작 정보는 주차 처리의 개시 명령을 적어도 포함한다. 조작 정보는 제어 장치(10)에 송출된다.
본 실시 형태의 주차 제어 시스템(1000)에서는, 제어 장치(10)와 조작 단말기(5)는 복수의 통신 계통을 이용하여 정보의 수수를 행한다. 주차 제어 장치(100)의 통신 장치(21), 조작 단말기(5)의 통신 장치(51)는, 복수의 통신 계통을 이용한 복수의 통신 기능을 구비한다. 주차 제어 시스템(1000)에 있어서, 제어 장치(10)와 조작 단말기(5)는 제1 통신 계통과 제2 통신 계통을 이용하여 정보의 수수를 행한다. 또한 제어 장치(10)와 조작 단말기(5)는, 제1 통신 계통 및 제2 통신 계통과는 상이한 제3 통신 계통을 이용하여 정보의 수수를 행할 수 있다. 제어 장치(10)와 조작 단말기(5)는 제1 통신 계통과 제2 통신 계통의 2개의 통신 계통을 이용하여 정보의 수수를 행한다. 제어 장치(10)와 조작 단말기(5)는, 제1 통신 계통, 제2 통신 계통 및 제3 통신 계통의 3개의 통신 계통을 이용하여 정보의 수수를 행할 수 있다. 또한 4개 이상의 통신 계통을 이용하여 정보의 수수를 행하는 것도 가능하다. 본 예에서는, 2개의 통신 계통을 이용하는 경우와 3개의 통신 계통을 이용하는 경우에 대하여 설명한다.
도 3에, 본 실시 형태에 있어서 이용하는 통신 계통을 나타낸다. 본 실시 형태에서는 제1 내지 제3 통신 계통을 이용한다. 각 통신 계통에 대하여 설명한다.
도 3에 나타낸 바와 같이 제1 통신 계통은, 단거리 무선 통신, 근거리 무선 통신을 이용할 수 있다. 제1 통신 계통의 통신 가능 거리는 10 내지 20m, 수십 m 정도이다. 단거리 무선 통신은, 무선 PAN: Wireless Personal Area Network, NFC: Near field radio communication, DSRC: Dedicated Short Range Communications, 특정 소전력 무선, 또는 미약 무선을 포함한다. 근거리 무선 통신: WPAN(Wireless Near Field Communication)은, Bluetooth(등록 상표), UWB: Ultra Wide Band, 또는 ZigBee(등록 상표)를 포함한다. 본 시스템에 있어서는 제1 통신 계통으로서 Bluetooth(등록 상표)를 이용한다.
제2 통신 계통은, 무선 LAN: Wireless Local Area Network, 무선 MAN: Wireless Metropolitan Area Network를 이용한다. 제2 통신 계통의 통신 가능 거리는 100m 이하 또는 100㎞ 이하 정도이다. 본 시스템에 있어서는 제2 통신 계통으로서 Wi-Fi(무선 LAN)를 이용한다.
제3 통신 계통은, 광역 무선 네트워크, 무선 WAN: Wireless Wide Area Network를 이용할 수 있다. 무선 WAN은, 원격지에 있는 네트워크끼리를 통신 회선으로 연결한 것이다. 휴대 전화망 등 기지국을 통하여 인터넷 등에 대한 통신이 가능한 무선 네트워크이다. 본 시스템에 있어서는 제3 통신 계통으로서 휴대 전화망을 이용한다.
특별히 한정되지 않지만, 조작 정보를 포함하는 제1 정보는, 조작자의 의사를 주차 제어 장치(100)에 전달하는, 중요성이 높은 정보이므로, 상대적으로 보안성이 높은 통신 계통을 이용하는 것이 바람직하다. 조작 정보를 포함하는 제1 정보는, 조작자의 의사를 신속히(지체 없이) 주차 제어 장치(100)에 전달해야 하는 정보이므로, 상대적으로 통신 속도가 높은 통신 계통을 이용하는 것이 바람직하다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 디스플레이(53)를 구비하는 조작 단말기(5)와, 차량 탑재된 카메라(1a 내지 1d)와 측거 장치(2)는, 제1 내지 제3 통신 계통 중 어느 것을 이용하여 통신한다.
본 실시 형태에서는, 조작 정보를 포함하는 제1 정보와, 조작자에게 제시되는 주차 제어에 관한 제시 정보를 포함하는 제2 정보를, 상이한 통신 계통으로 송수신한다. 본 예에서는, 제1 통신 계통을 통하여 제1 정보를 수수하고 제2 통신 계통을 통하여 제2 정보를 송수신한다. 각 정보에 부여된 식별자에 기초하여 제1 정보와 제2 정보를 식별한다. 조작 단말기(5)의 통신 장치(51)와 주차 제어 장치(100)의 통신 장치(21)는, 이용 가능성이 있는 제1 내지 제3 통신 계통의 통신 프로토콜과, 통신 처리를 위한 소프트웨어 및 하드웨어를 구비한다. 조작 단말기(5)의 통신 장치(51)와 주차 제어 장치(100)의 통신 장치(21)는 식별자에 기초하여 각 정보를 제1 정보 또는 제2 정보를 식별하고, 제1 정보 및 제2 정보에 대응지어진 통신 계통을 이용하여 각 정보를 송수신한다.
스텝 105에 있어서, 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는 통신의 질에 따라 통신 계통의 전환 처리를 행한다. 통신의 질은 평가값에 따라 정량적으로 평가한다. 통신의 질의 평가값은, 통신의 S/N비, 레이턴시(latency), 스루풋, 및 통신 도중 끊김 시간 중 어느 하나 이상을 이용할 수 있다. S/N비는 신호(signal)와 잡음(noise)의 비이다. 신호 잡음비(signal-noise ratio) 또는 신호 대 잡음비(signal-to-noise ratio)를 포함한다. S/N비가 높을수록 통신의 질의 평가는 높고 S/N비가 낮을수록 통신의 질의 평가는 낮다. 레이턴시(latency)란, 전송 요구를 발하고 나서 실제로 데이터를 수신하기까지의 통신 지연 시간이다. 레이턴시가 길수록(큰 값일수록) 통신의 질의 평가는 낮고, 레이턴시가 짧을수록(작은 값일수록) 통신의 질의 평가는 높다. 스루풋이란, 사용하는 통신 회선의 단위 시간당의 전송량(정보량)을 나타내는 값이다. 스루풋이 높을수록 통신의 질의 평가는 높고 스루풋이 낮을수록 통신의 질의 평가는 낮다. 통신 도중 끊김 시간이란, 통신이 도중 끊김되고 나서 회복되기까지의 시간이다. 통신 도중 끊김 시간이 짧을수록 통신의 질의 평가는 높고 통신 도중 끊김 시간이 길수록 통신의 질의 평가는 낮다.
평가 역치(제1 평가 역치, 제2 평가 역치, 제3 평가 역치)는 미리 설정할 수 있다. 평가 역치는, 주차 처리에 있어서의 그 정보의 중요성·긴급성에 따라 적절히 설정할 수 있다. 예를 들어 조작 정보는 주차 처리의 실행에 있어서 극히 중요하며, 조작 단말기(5)와 제어 장치(10) 간의 응답 스피드는 신속해야만 한다. 그 때문에 제1 평가값은 높게 설정된다. 제1 평가값을 높게 설정함으로써, 제1 통신 계통의 통신의 질이 낮은 경우에는 곧바로 다른 통신 계통으로 전환하는 처리가 이루어져, 조작 정보의 스무드한 교환을 확보할 수 있다. 물론 각 통신 계통의 독자적인 S/N비, 레이턴시, 스루풋, 및 통신 도중 끊김 시간을 고려하여 설정할 수 있다. 실제로는, 주차 처리를 실제로 실행하고 평가값은 실험적으로 설정할 수 있다.
제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 제1 정보의 적어도 일부를, 제1 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하고, 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 제2 정보의 적어도 일부를, 제2 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수한다. 즉, 통신의 질이 소정값보다도 낮은 경우에는, 다른 통신 계통에 송수신할 정보를 할당하여 통신을 계속한다. 제1 정보의 전부를 다른 통신 계통에 할당해도 되고 제1 정보의 일부를 다른 통신 계통에 할당해도 된다. 다른 통신 계통으로서는, 디폴트로 이용하는 제1 통신 계통 및 제2 통신 계통 중 어느 한쪽 통신 계통을 이용해도 되고, 이들 제1 및 제2 통신 계통 이외의 제3 통신 계통을 이용해도 된다. 제1 정보의 조작 정보는, 조작자가 입력한 조작 명령(주차 개시 명령, 목표 주차 스페이스의 설정 명령, 정지 명령, 입력 시간)과, 조작 명령의 수신 확인 요구, 다음 액션을 위하여 필요한 정보의 요구 등을 포함한다. 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 분할하여, 일부의 제1 정보만을 제1 통신 계통으로 송수신하고 다른 제1 정보를 다른 통신 계통으로 송수신해도 된다. 마찬가지로 제2 정보의 제시 정보는, 차량 탑재된 측거 장치(2) 등의 각종 센서의 검지 정보, 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상, 검지 정보나 촬상 화상에 기초하여 좁혀진 주차 모드를 선택하기 위한 선택 메뉴 등을 포함한다. 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 분할하여, 일부의 제2 정보만을 제2 통신 계통으로 송수신하고 다른 제2 정보를 다른 통신 계통으로 송수신해도 된다. 이와 같이 제1 정보, 제2 정보를 분할하고, 분할한 각 정보를 상이한 통신 계통으로 송수신함으로써, 통신의 질이 악화된 경우에도 조작 단말기(5)와 제어 장치(10) 간의 정보의 수수가 확보되므로 주차 처리의 실행을 계속할 수 있다.
도 4a 및 도 4b는, 통신 계통의 전환의 양태를 도시하는 도면이다. 도 4a는, 2개의 제1 및 제2 통신 계통을 이용하는 경우의 통신 계통의 전환 처리의 양태를 도시한다.
도 4a에 도시한 바와 같이, 원칙적으로, 차 밖의 조작자로부터 조작 단말기(5)에 입력된 조작 정보(제1 정보)는 제1 통신 계통을 통하여 차량 탑재 장치와 송수신되고, 차량 탑재 장치의 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상(제2 정보), 측거 장치(2)의 검출 정보(제2 정보), 제어 장치(10)의 판단 정보(제2 정보)는 제2 통신 계통을 통하여 조작 단말기(5)와 송수신된다. 측거 장치(2)의 검출 정보는, 장해물의 존재 유무, 존재 위치 등의 정보를 포함한다. 제어 장치(10) 및 조작 단말기(5)는, 제1 통신 계통의 통신의 질이 낮은 경우에는 제1 통신 계통 이외의 제2 통신 계통을 이용하여 조작 정보(제1 정보)를 송수신한다. 제어 장치(10) 및 조작 단말기(5)는, 제2 통신 계통의 통신의 질이 낮은 경우에는 제2 통신 계통 이외의 제1 통신 계통을 이용하여 제시 정보(제2 정보)를 송수신한다.
도 4b는, 3개의 제1 내지 제3 통신 계통 중 어느 것을 이용하는 경우에 통신 계통의 전환 처리의 양태를 도시한다. 3개의 통신 계통을 이용하는 경우에도, 원칙적으로, 차량 밖에 있는 드라이버로부터 조작 단말기(5)에 입력된 조작 정보(제1 정보)는 제1 통신 계통을 통하여 차량 탑재 장치와 송수신되고, 차량 탑재 장치의 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상(제2 정보), 측거 장치(2)의 검출 정보(제2 정보), 제어 장치(10)의 판단 정보(제2 정보)는 제2 통신 계통을 통하여 조작 단말기(5)와 송수신된다. 제어 장치(10) 및 조작 단말기(5)는, 제1 통신 계통의 통신의 질이 낮은 경우에는, 제1 통신 계통이 아닌 제2 및/또는 제3 통신 계통을 이용하여 조작 정보(제1 정보)를 송수신한다. 제어 장치(10) 및 조작 단말기(5)는, 제2 통신 계통의 통신의 질이 낮은 경우에는, 제2 통신 계통이 아닌 제1 및/또는 제3 통신 계통을 이용하여 제시 정보(제2 정보)를 송수신한다.
이 경우에 있어서, 제1 정보의 일부, 제2 정보의 일부를 다른 통신 계통으로 송수신할 수 있다. 제2 정보의 촬상 정보를 제2 통신 계통으로 송수신하고 제2 정보의 측거 정보를 제3 통신 계통으로 송수신해도 된다.
도 5는, 스텝 105의 처리의 서브루틴을 도시한다. 스텝 130에 있어서, 제1 통신 계통의 통신의 질의 평가값이 제1 역치 미만인지 여부를 판단한다. 그렇지 않은 경우(통신의 질이 양호한 경우)에는 도 2의 스텝 107로 진행되어, 제1 통신 계통을 이용하여, 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 송수신한다. 제1 정보의 송수신을 할 수 있으면 스텝 135로 진행되어, 제2 통신 계통의 통신의 질이 제2 역치 미만인지 여부를 판단한다. 그렇지 않은 경우(통신의 질이 양호한 경우)에는 도 2의 스텝 108로 진행되어, 제2 통신 계통을 이용하여 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 송수신한다. 스텝 130에 있어서, 제1 통신 계통의 통신의 질의 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 스텝 131로 진행되어, 제2 통신 계통의 통신의 질의 평가값이 제2 역치 미만인지 여부를 판단한다. 제2 통신 계통의 평가값이 제2 역치 이상인 경우에는 스텝 132로 진행되어, 제2 통신 계통을 이용하여 제1 정보를 송수신한다. 이때, 제3 통신 계통의 통신의 질의 평가값이 제3 역치 이상이면, 제3 통신 계통을 이용하여 제1 정보를 송수신해도 된다. 2개의 통신 계통만을 이용하는 경우에는, 스텝 131에서 제1 및 제2 통신 계통의 양쪽의 통신의 질이 나쁜 경우에는 처리를 종료한다.
스텝 131, 135에 있어서 제2 통신 계통의 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 스텝 133으로 진행된다. 제1 통신 계통 및 제2 통신 계통의 통신의 질이 소정 역치 미만이므로, 이 경우에는, 제3 역치 이상의 제3 통신 계통이 이용 가능한 것을 확인하고 제3 통신 계통을 이용하여 제1 및 제2 정보의 송수신을 행한다. 스텝 133에 있어서 "아니오"인 경우에는 처리를 종료한다.
제1 통신 계통, 제2 통신 계통의 통신의 질이 낮은 경우에 이용하는 다른 통신 계통으로서는, 디폴트로 설정되어 있는 제1 통신 계통, 제2 통신 계통뿐 아니라, 제1 통신 계통 및 제2 통신 계통 이외의 제3 통신 계통을 이용할 수 있다. 이와 같이, 통신 계통의 통신의 질이 낮은 경우에는 다른 통신 계통을 이용하므로, 통신의 질이 저하되더라도 주차 처리를 계속할 수 있다.
도 2의 스텝 106에 있어서, 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는 통신의 질에 따라, 조작 정보를 포함하는 제1 정보, 제시 정보를 포함하는 제2 정보의 정보량을 저감시킨다.
제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 제1 정보의 적어도 일부를, 제1 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하는 처리에 더해, 조작 정보 및/또는 제시 정보의 정보량을 저감시킨다. 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 제2 정보의 적어도 일부를, 제2 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하는 처리에 더해, 조작 정보 및/또는 제시 정보의 정보량을 저감시킨다.
도 6은, 도 2의 스텝 106의 서브루틴을 도시한다. 스텝 140에 있어서, 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 스텝 141에 있어서 조작 정보를 제한한다. 그리고 도 2의 스텝 107로 진행되어, 제1 통신 계통을 통하여, 정보량이 저감된 조작 정보를 송신한다. 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 조작 정보의 입력 가능한 정보의 종류를 감소시킴으로써 조작자가 입력할 수 있는 정보를 감소시켜, 통신 계통을 전환한 후에 있어서도 확실히 정보의 수수를 할 수 있도록 한다. 이것에 의하여, 통신 계통의 질이 저하된 경우에도 주차 처리를 속행할 수 있다.
도 7a는, 주차 처리에 있어서, 목표 주차 위치를 미세 조정할 때에 디스플레이(53)에 표시되는 정보이다. 동 도면에는, 목표 주차 프레임 F3에 의하여 지시된 목표 주차 스페이스 F2로 차량 V를 이동시킬 때에 목표 주차 위치를 미세 조정하기 위한 버튼이 화살표로 나타나 있다. 각 화살표를 터치하면, 그 화살표의 방향으로 목표 주차 프레임 F3 및 목표 주차 스페이스 F2를 이동시킬 수 있다. 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 조작 정보의 입력 가능한 정보의 종류를 저감시키는 처리의 일 양태로서, 도 7a에 도시하는, 위치 미세 조정을 위한 화살표 버튼을, 도 7b에 도시한 바와 같이 생략해도 된다. 주차 위치의 미세 조정은, 정보의 수수를 빈번히 행할 필요가 있다. 정보량의 저감의 관점에서, 주차 위치의 미세 조정에 관한 제1 정보 및 제2 정보의 입출력을 제한함으로써, 주차 위치의 미세 조정은 할 수 없더라도 주차 제어의 처리는 속행할 수 있도록 한다.
제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 조작 정보의 입력 가능한 주차 모드를, 주차 목표 위치로부터 멀어지는 방향으로의 복귀 모드(레스큐 모드)로 한정해도 된다. 복귀 모드 이외의 주차 모드의 선택 입력을 접수하는 버튼의 표시를 생략한다. 복귀 모드(레스큐 모드)의 표시를 선택하여 복귀 모드의 주차 제어가 실행되면, 차량 V는 주차 목표 위치로부터 멀어지는 방향으로 이동한다. 예를 들어 스타트 위치(주차 처리가 개시되었을 때의 위치)로 이동해도 된다. 이 경우에는, 도 7a에 도시하는, 위치 미세 조정을 위한 화살표 버튼을 생략하고, 도 7c에 도시한 바와 같이 레스큐 모드의 선택 버튼만을 표시해도 된다. 이것에 의하여, 통신의 질이 나쁜 경우에는 곧바로 레스큐 모드를 기동시켜 차량 V를 원래의 위치로 이동시킬 수 있다. 통신 상황이 나쁜 경우에도 주차 처리를 속행할 수 있다.
도 8은, 도 2의 스텝 106의 서브루틴을 도시한다. 스텝 150에 있어서, 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 스텝 151에 있어서 제시 정보의 정보량을 제한한다. 그리고 도 2의 스텝 108로 진행되어, 제2 통신 계통을 통하여, 정보량이 저감된 제시 정보를 송신한다.
도 9a는, 주차 처리에 있어서, 카메라(1a 내지 1d)에 의하여 촬상된 화상을 디스플레이(53)에 제시하는 제시 정보의 일례이다. 동 도면에 도시하는 제시 정보는, 차량 V의 프런트 영역의 촬상 화상 R1과, 우측 사이드 영역의 촬상 화상 R2와, 리어 영역의 촬상 화상 R3과, 좌측 사이드 영역의 촬상 화상 R4와, 차량 V의 화상 R0을 포함한다. 조작자는 차량 V 주위의 모습을 촬상 화상으로부터 관찰할 수 있다. 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는 제시 정보의 정보량을 저감시켜 제시한다. 구체적으로, 초기 조건의 화소 수 또는 분해능으로 작성된 제1 제시 정보에 있어서의 촬상 화상의 화소 수를 감소시키거나, 또는 분해능을 낮게 하여 작성한 새로운 제2 제시 정보를 제시해도 된다. 제1 제시 정보에 있어서의 촬상 화상의 수, 크기, 색 수 등을 감소시킨 새로운 제2 제시 정보를 제시해도 된다. 초기 조건의 주기로 작성된 제1 제시 정보에 있어서의 촬상 화상의 촬상 주기를 짧게 하여 작성한 새로운 제2 제시 정보를 제시해도 된다. 화상 정보의 정보량을 저감시킴으로써, 통신 계통의 질이 저하된 경우에도 정보의 수수를 가능하게 하고, 정보의 수수를 가능하게 하여 주차 처리를 속행할 수 있다.
제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 도 9a에 도시하는 제시 정보의 정보량을 저감시키는 일 양태로서, 도 9a에 도시하는 촬상 화상 등의 화상 정보를, 도 9b에 도시한 바와 같이 선도(線圖)로 변경해도 된다. 화상 정보를 선도로 변경함으로써 제시 정보의 정보량을 저감시킴으로써, 통신 계통의 질이 저하된 경우에도 정보의 수수를 가능하게 하여 주차 처리를 속행할 수 있다.
제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 도 9a에 도시하는 제시 정보의 정보량을 저감시키는 일 양태로서, 제시 정보에 포함되는 콘텐츠의 수를 저감시킨다. 구체적으로는, 도 9a에 도시하는 차량 V의 전체 주위의 촬상 화상 중, 일부의 영역만의 촬상 화상을 제시 정보로서 나타내도 된다. 이 경우에 있어서, 장해물이 존재하는 영역의 화상 정보를 나타내도 된다. 도 9a에 도시하는 제시 정보의 촬상 화상에 의하면, 리어 영역에만 장해물이 존재한다. 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 도 9a에 도시하는 제시 정보에 포함되는 콘텐츠의 수를 저감시켜, 도 9c에 도시한 바와 같이, 장해물이 존재하는 영역의 화상 정보만을 제시 정보로 해도 된다. 제시 정보에 포함되는 콘텐츠의 수를 저감시킴으로써, 통신 계통의 질이 저하된 경우에도 정보의 수수를 가능하게 하여 주차 처리를 속행할 수 있다. 동 도면에 도시한 바와 같이 화상 정보를 선도로 변경해도 된다.
제시 정보는, 측거 장치(2)에 의하여 검출된 장해물의 정보여도 된다. 도 9c는, 측거 장치(2)에 의하여 검출된 보행자의 정보를 나타낸다. 리어 영역의 전부가 아니라, 보행자가 존재하는 직사각형 프레임으로 둘러싼 부분만을 제시 정보로 해도 된다.
조작 정보는, 주차 처리의 개시 명령, 차량 V를 주차시키고자 하는 목표 주차 스페이스의 지정 정보를 포함한다. 목표 주차 스페이스는 조작 단말기(5)를 통하여 입력된다. 목표 주차 스페이스는, 자동 운전에 의하여 운전자의 조작 없이 전진, 후퇴, 선회 등의 이동이 실행되어 차량 V가 주차되는 주차 스페이스이며, 자동 운전에 있어서의 주차 목표 위치이다. 예를 들어 디스플레이(53)가 터치 패널식 디스플레이인 경우에는, 조작자는 원하는 주차 스페이스의 부분을 터치함으로써 하나의 목표 주차 스페이스를 선택할 수 있다. 주차 가능 스페이스는, 촬상 화상에 기초하는 부감 화상에 중첩시켜 표시해도 된다. 조작 단말기(5)는, 조작자로부터 입력된 조작 정보를 제어 장치(10)에 송출한다. 제어 장치(10)는, 조작 정보를 수신하면 수신 완료 신호를 조작 단말기(5)에 송출한다. 조작 단말기(5)는 수신 완료 신호를 수신한다.
조작 단말기(5)와 제어 장치(10)는 제1 정보와 제2 정보를 상호 간에 통신하여, 목표 주차 스페이스의 특정 정보를 포함하는 조작 정보를 취득한다. 선택된 목표 주차 스페이스의 식별 정보는 주차 제어 장치(100)에 송신되어 제어 장치(10)에 입력된다.
도 2로 되돌아가, 스텝 107에 있어서 제어 장치(10)와 조작 단말기(5)는, 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 송수신한다. 스텝 108에 있어서 제어 장치(10)와 조작 단말기(5)는, 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 송수신한다. 본 예에서는, 원칙적으로 제1 통신 계통을 통하여, 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 수수하고, 제2 통신 계통을 통하여, 조작 단말기(5)에 제시되는 주차 제어에 관한 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 수수한다. 앞서 설명한 바와 같이, 스텝 105에 있어서, 통신의 질에 따라 선택된 통신 계통으로 정보를 수수하고, 스텝 106에 있어서, 통신의 질에 따라 제한된 제1 정보 및 제2 정보를 수수한다.
스텝 109에 있어서, 차량 V 주위의 장해물을 검출한다. 특히 차량 V의 현재 위치로부터 목표 주차 스페이스에 이르는 주차 경로의 근방에 존재하는 장해물을 검출한다.
스텝 110에 있어서, 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 통신의 질에 따라, 주차 경로 및/또는 제어 명령의 산출 처리에 있어서 이용되는 파라미터를 산출한다.
제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 제1 정보의 적어도 일부를, 제1 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하는 처리에 더해, 주차 경로, 또는 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 변경시킨다. 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 제2 정보의 적어도 일부를, 제2 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하는 처리에 더해, 주차 경로, 또는 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 변경시킨다.
제어 장치(10)는 통신의 질에 따라 파라미터를 설정한다. 파라미터는, 주차 경로의 산출에 있어서의 파라미터와, 주차 경로를 차량 V로 하여금 이동하게 하는 제어 명령에 있어서의 파라미터를 포함한다.
주차 경로의 산출에 있어서의 파라미터는, 차량 V, 또는 차량 V의 이동 위치의 궤적으로 되는 주차 경로와 장해물 사이의 여유 거리를 포함한다. 제어 장치(10)는, 주차 경로에 있어서의 차량 V와 그 주위에 검출된 장해물 사이의 제1 여유 거리를, 제1 여유 거리보다도 긴 제2 여유 거리로 변경한다. 일반적으로 차량 V를 이동시키는 주차 경로는, 주위의 장해물과의 접근 내지 접촉을 피하기 위하여 소정의 여유 거리가 유지된 위치로 설정된다. 리모트 컨트롤의 주차 처리에 있어서, 차량 V가 장해물에 접근한 상태에서 이동하고 있을 때보다도 장해물로부터 떨어진 상태에서 이동하고 있을 때의 쪽이 주차 조작은 용이하다(난이도는 낮음). 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서는, 조작자가 차량 V를 용이하게 제어할 수 있도록 장해물과의 여유 거리를 길게 변경하여 조작의 난이도를 저하시킨다. 이것에 의하여, 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서도 조작자는 주차 처리를 위한 조작을 적절히 행할 수 있다. 본 실시 형태에서는, 통신의 질이 저하되었을 때에는, 통신의 질이 기대값 이상일 때에 적용되는 제1 여유 거리보다도 긴 제2 여유 거리를 적용하여 주차 경로를 산출한다. 제2 여유 거리가 적용된 주차 경로를 이동하는 차량 V는 장해물로부터 보다 먼 위치를 이동한다. 이것에 의하여, 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서도 조작자를 안심시키는 주차 처리를 행할 수 있다. 이 주차 경로의 파라미터 설정 처리, 주차 경로의 산출 처리는, 제어 장치(10)에서 실행해도 되고 조작 단말기(5)가 실행해도 된다.
주차 경로를 차량 V로 하여금 이동하게 하는 제어 명령에 있어서의 파라미터는, 차량 V의 움직임에 관한, 속도, 상한 속도, 가속도, 감속도, 요 레이트, 횡 가속도, 조타량, 조타 속도 중의 어느 하나 이상을 포함한다. 통신의 질의 레벨에 따른 파라미터를 이용하여 제어 정보를 산출함으로써, 통신의 질이 나쁜 경우에도, 그 통신의 질에 적응한 제어 내용으로 차량 V를 주차시킬 수 있다. 각 파라미터는 통신의 질의 평가값 레벨별로 설정된다. 평가값 레벨 1(보통)에 대해서는 제1 파라미터가 설정되고 평가값 레벨 2(평가값 레벨 1보다도 상대적으로 나쁨)에 대해서는 제2 파라미터를 설정한다. 평가값 레벨의 단계의 수는 2개에 한정되지 않는다.
제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 제어 명령에 있어서의 차량 V의 제1 상한 속도를, 제1 상한 속도보다도 낮은 제2 상한 속도로 변경한다. 일반적으로 주차 경로를 차량 V로 하여금 이동하게 할 때에는 차량 V의 이동 속도에 상한이 설정된다. 본 실시 형태에서는, 통신의 질이 저하되었을 때에는, 통신의 질이 기대값 이상일 때에 적용되는 제1 상한 속도보다도 낮은 제2 상한 속도를 적용하여 제어 명령을 산출한다. 제어 명령에 제2 상한 속도가 적용된 경우에는, 차량 V는 주차 경로를 상대적으로 천천히 이동한다. 리모트 컨트롤의 주차 처리에 있어서, 차량 V가 고속으로 이동하고 있을 때보다도 저속으로 이동하고 있을 때의 쪽이 조작은 용이하다. 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서는, 조작자가 차량 V를 용이하게 제어할 수 있도록 상한 속도를 낮게 변경하여 조작의 난이도를 저하시킨다. 이것에 의하여, 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서도 조작자는 주차 처리를 위한 조작을 적절히 행할 수 있다. 또한 조작 대상인 차량 V가 통상보다도 천천히 이동하므로 조작자를 안심시킬 수 있다. 이 제어 명령의 파라미터 설정 처리, 주차 경로의 산출 처리는, 제어 장치(10)에서 실행해도 되고 조작 단말기(5)가 실행해도 된다.
제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 제어 명령에 있어서의 차량 V의 제1 상한 가속도를, 제1 상한 가속도보다도 낮은 제2 상한 감속도로 변경한다. 일반적으로 주차 경로를 차량 V로 하여금 이동하게 할 때에는, 차량 V의 이동에 있어서의 가속도에 상한이 설정된다. 본 예의 가속도에는, 가감속도, 가가속도, 가가감속도 등의, 차량 V의 거동에 영향을 주는 구동 파라미터를 포함한다. 본 실시 형태에서는, 통신의 질이 저하되었을 때에는, 통신의 질이 기대값 이상일 때에 적용되는 제1 상한 가속도보다도 낮은 제2 상한 가속도를 적용하여 제어 명령을 산출한다. 제어 명령에 제2 상한 가속도가 적용된 경우에는, 차량 V는 주차 경로를 정속(변화가 적은 속도)으로 이동한다. 리모트 컨트롤의 주차 처리에 있어서, 차량 V가 변화가 큰 속도로 이동하고 있을 때보다도 정속으로 이동하고 있을 때의 쪽이 조작은 용이하다. 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서는, 조작자가 차량 V를 용이하게 제어할 수 있도록 상한 가속도를 낮게 변경하여 조작의 난이도를 저하시킨다. 이것에 의하여, 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서도 조작자는 주차 처리를 위한 조작을 적절히 행할 수 있다. 또한 조작 대상인 차량 V가 통상보다도 정속으로(속도 변화가 작은 상태에서) 이동하므로 조작자를 안심시킬 수 있다. 이 제어 명령의 파라미터 설정 처리, 주차 경로의 산출 처리는, 제어 장치(10)에서 실행해도 되고 조작 단말기(5)가 실행해도 된다.
도 10은, 주차 경로 및/또한 제어 명령에 따른 파라미터를 변경하는 처리의 서브루틴을 도시한다. 도 10의 스텝 160에 있어서 제어 장치(10)는, 제1 통신 계통의 통신의 질의 평가값이 제1 역치 미만일 때, 또는 제2 통신 계통의 통신의 질의 평가값이 제2 역치 미만일 때에는 스텝 161로 이행한다. 스텝 161에서는, 제어 장치(10)는 주차 경로 및/또한 제어 명령에 따른 파라미터를 변경한다. 주차 경로, 주차 경로를 차량 V로 하여금 주행하게 하는 제어 명령에 대한 파라미터의 설정 내용을 도 11에 나타낸다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 주차 경로의 산출 처리에 있어서, 제어 장치(10)는, 통신의 질이 낮다고 판단되었을 때에는 장해물과 차량 V의 여유 거리를 길게 변경한다. 명령의 산출 처리에 있어서, 제어 장치는, 통신의 질이 낮다고 판단되었을 때에는, 차량 V의 상한 속도 또는 상한 가속도를 낮게 변경한다. 또한 차량 V의 요 레이트, 횡 가속도, 조타량, 또는 조타 속도를 파라미터로 하는 경우에는, 각 파라미터가 소정값 미만으로 되도록 속도, 가속도, 감속도, 상한 속도, 상한 가속도를 산출하는 것이 바람직하다. 파라미터를 설정한 후, 도 2의 스텝 111로 이행한다.
또한 주차 메뉴의 선택에 있어서의 처리이지만 통상적으로는 목표 주차 스페이스로의 입고 또는 주차 스페이스로부터의 출고 등의 복수의 메뉴를 제시하는 바, 유일한 레스큐 모드만을 선택 가능한 메뉴로서 표시한다. 제어 장치(10)는 레스큐 모드 이외의 메뉴의 실행 명령을 접수하지 않는다. 이것에 의하여, 리모트 컨트롤에 의한 주차 처리에 있어서, 통신의 질이 나쁜 경우에도 주차 처리를 실행할 수 있다.
도 2로 되돌아가, 스텝 111 이후의 처리를 설명한다.
스텝 111에 있어서, 제어 장치(10)는, 통신의 질에 따라 설정된 파라미터를 이용하여 주차 경로를 산출하고, 산출한 주차 경로를 차량 V로 하여금 주행하게 하는 제어 명령을 생성한다.
스텝 112에 있어서, 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 주차 제어 처리의 실행 명령이 입력되면 스텝 113으로 진행되어 주차 제어 처리를 실행한다.
본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V가 주차 경로를 따라 이동하도록 제어 정보에 따라 차량 컨트롤러(70)를 통하여 구동 시스템(40)의 동작을 제어한다.
주차 제어 장치(100)는, 계산된 주차 경로에 차량 V의 주행 궤적이 일치하도록, 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50)의 출력값을 피드백하면서 EPS 모터 등의, 차량 V의 구동 시스템(40)에 대한 명령 신호를 연산하고, 이 명령 신호를 구동 시스템(40), 또는 구동 시스템(40)을 제어하는 차량 컨트롤러(70)에 송출한다.
본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 주차 제어 컨트롤 유닛을 구비한다. 주차 제어 컨트롤 유닛은, AT/CVT 컨트롤 유닛으로부터의 시프트 레인지 정보, ABS 컨트롤 유닛으로부터의 차륜속 정보, 타각 컨트롤 유닛으로부터의 타각 정보, ECM으로부터의 엔진 회전수 정보 등을 취득한다. 주차 제어 컨트롤 유닛은 이들에 기초하여, EPS 컨트롤 유닛으로의 자동 조타에 관한 지시 정보, 미터 컨트롤 유닛으로의 경고 등의 지시 정보 등을 연산하여 출력한다. 제어 장치(10)는, 차량 V의 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50), 차속 센서(60), 그 외의, 차량 V가 구비하는 센서가 취득한 각 정보를, 차량 컨트롤러(70)를 통하여 취득한다.
본 실시 형태의 구동 시스템(40)은, 주차 제어 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하는 구동에 의하여 차량 V를 현재 위치로부터 목표 주차 스페이스 Mo로 이동(주행)시킨다. 본 실시 형태의 조타 장치는, 차량 V의 좌우 방향으로의 이동을 행하는 구동 기구이다. 구동 시스템(40)에 포함되는 EPS 모터는, 주차 제어 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하여, 조타 장치의 스티어링이 구비하는 파워 스티어링 기구를 구동하여 조타량을 제어하여, 차량 V를 목표 주차 스페이스 Mo로 이동시킬 때의 조작을 제어한다. 또한 주차를 시키기 위한 차량 V의 제어 내용 및 동작 방법은 특별히 한정되지 않으며, 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절히 적용할 수 있다.
본 실시 형태에 있어서의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V의 현재 위치와 목표 주차 스페이스의 위치에 기초하여 산출된 주차 경로를 따라 차량 V를 주차 경로를 따라 이동시킬 때에, 액셀러레이터·브레이크가, 지정된 제어 차속(설정 차속)에 기초하여 자동적으로 제어됨과 함께, 스티어링 장치의 조작이 차속에 따라 자동으로 제어된다. 즉, 본 실시 형태의 주차 제어 시에 있어서, 스티어링의 조작, 액셀러레이터·브레이크의 조작이 자동적으로 행해진다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 드라이버가 액셀러레이터·브레이크·스티어링의 조작을 행하는 수동 주차에도 적용 가능하다. 또한 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V에 탑승하는 일 없이 외부로부터 차량 V에 목표 주차 스페이스의 설정 명령, 주차 처리 개시 명령, 주차 중단·중지 명령 등을 송신하여 주차를 행하는 리모트 컨트롤에 의한 주차 처리를 실행한다.
스텝 114에 있어서, 주차 처리의 실행이 개시된 후에 있어서는 통신의 질의 평가값을 소정 주기로 검출한다. 스텝 115에 있어서 제어 장치(10)는, 통신의 질의 평가값에 변화가 있었는지 여부를 판단한다. 통신의 질이 역치 미만으로 되었는지 여부를 판단하도록 해도 된다. 통신의 질에 변화가 없으면 스텝 117로 진행된다.
통신의 질이 역치 미만인 것으로 판단된 경우에는, 제어 장치(10)는 주차 경로 산출용 파라미터, 및 그 파라미터를 이용한 주차 경로를 다시 산출한다. 제어 장치(10)는 제어 명령 산출용 파라미터, 및 그 파라미터를 이용한 제어 명령을 다시 산출한다. 이 방법은 앞서 설명한 내용과 공통되므로, 그 설명의 내용을 원용한다. 스텝 117에 있어서 제어 장치(10)는, 차량 V가 턴 위치에 도달하기까지 통신의 질을 감시한다. 차량 V가 턴 위치에 도달하면 스텝 118에 있어서, 제어 명령에 포함되는 시프트 체인지를 실행한다. 그 후, 스텝 119에 있어서 제어 명령을 실행함으로써 주차 제어를 완료시킨다.
본 발명의 실시 형태의 주차 제어 방법은, 이상과 같이 주차 제어 장치에 있어서 사용되므로 이하의 효과를 발휘한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 이상과 같이 구성되어 동작하므로 이하의 효과를 발휘한다.
[1] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 적어도 2개의 통신 계통의 이용이 가능하며, 리모트 주차의 제어 처리에 있어서, 조작 단말기(5)와 제어 장치(10) 간에서 필요한 정보의 수수를 2개 이상의 통신 계통을 이용하여 행하여, 제1 통신 계통으로 제1 정보를 송수신하고, 제2 통신 계통으로 제2 정보를 송수신하고, 통신 계통의 통신의 질에 관한 평가값이 소정의 역치 미만으로 된 경우에는 다른 통신 계통을 이용하여 송수신함과 함께, 제1 정보 및/또는 제2 정보의 정보량을 저감시킨다.
이와 같이, 어느 한쪽 통신 계통의 통신의 질이 나쁜 경우에는 다른 통신 계통을 이용하여 통신을 행하고, 또한, 수수하는 제1 정보 및/또는 제2 정보의 정보량을 저감시키므로, 통신 환경이나 통신 상태가 나빠서, 요구되는 레벨보다도 통신의 질이 낮은 경우에도 리모트 주차 제어를 실행(수행)할 수 있다.
통신의 질이 낮음으로써 리모트 주차 제어가 중지되는 것을 방지할 수 있다. 이 결과, 리모트 주차 제어 기능의 신뢰성을 높일 수 있다.
[2] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 조작 정보의 입력 가능한 정보의 종류를 감소시킴으로써 조작자가 입력할 수 있는 정보를 감소시킴으로써, 통신 계통을 전환한 후에 있어서도 확실히 정보의 수수를 할 수 있다. 도 7a에 나타내는, 위치 미세 조정을 위한 화살표 버튼을 생략해도 된다. 이것에 의하여, 통신 계통의 질이 저하된 경우에도 주차 처리를 속행할 수 있다.
[3] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 제어 장치(10) 및/또는 조작 단말기(5)는, 조작 정보의 입력 가능한 주차 모드를, 주차 목표 위치로부터 멀어지는 방향으로의 복귀 모드(레스큐 모드)로 제한해도 된다. 복귀 모드를 실행시키면, 차량 V는 주차 목표 위치로부터 멀어지는 방향으로 이동한다. 예를 들어 스타트 위치(주차 처리가 개시되었을 때의 위치)로 이동해도 된다. 위치 미세 조정을 위한 화살표 버튼을 생략하고 레스큐 모드의 선택 버튼만을 표시해도 된다. 이것에 의하여, 통신의 질이 나쁜 경우에는 곧바로 레스큐 모드를 기동시켜 차량 V를 원래의 위치로 이동시킬 수 있다.
[4] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 화상 정보의 정보량을 저감시킴으로써, 통신 계통의 질이 저하된 경우에도 정보의 수수를 가능하게 하고, 정보의 수수를 가능하게 하여 주차 처리를 속행할 수 있다.
[5] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 화상 정보를 선도로 변경함으로써 제시 정보의 정보량을 저감시킴으로써, 통신 계통의 질이 저하된 경우에도 정보의 수수를 가능하게 하여 주차 처리를 속행할 수 있다.
[6] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 제시 정보에 포함되는 콘텐츠의 수를 저감시킴으로써, 통신 계통의 질이 저하된 경우에도 정보의 수수를 가능하게 하여 주차 처리를 속행할 수 있다.
[7] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 적어도 2개의 통신 계통의 이용이 가능하며, 리모트 주차의 제어 처리에 있어서, 조작 단말기(5)와 제어 장치(10) 간에서 필요한 정보의 수수를 2개 이상의 통신 계통을 이용하여 행하여, 제1 통신 계통으로 제1 정보를 송수신하고, 제2 통신 계통으로 제2 정보를 송수신하고, 통신 계통의 통신의 질에 관한 평가값이 소정의 역치 미만으로 된 경우에는 다른 통신 계통을 이용하여 송수신함과 함께, 주차 경로 및/또는 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 변경한다.
어느 한쪽 통신 계통의 통신의 질이 나쁜 경우에는 다른 통신 계통을 이용하여 통신을 행하고, 또한, 주차 경로의 산출 시에 이용하는 파라미터, 주차 경로를 차량 V로 하여금 이동하게 하는 제어 명령의 산출 처리에 있어서 이용하는 파라미터를 변경하여, 상이한 주차 경로 또는 제어 명령에 기초하여 주차 처리를 실행하므로, 통신 환경, 통신 상태가 나빠서 통신의 질이, 요구되는 레벨보다도 낮은 경우에도 안전이 고려된 리모트 주차 제어를 실행할 수 있다.
통신의 질이 낮음으로써, 주차 경로나 제어 명령에 따를 수 없어서(신뢰할 수 없어서) 리모트 주차 제어가 중지되는 것을 방지할 수 있다. 이 결과, 리모트 주차 제어 기능의 신뢰성을 높일 수 있다.
[8] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 제어 장치(10)는 주차 경로에 있어서의 차량 V와 그 주위에 검출된 장해물 사이의 제1 여유 거리를, 제1 여유 거리보다도 긴 제2 여유 거리로 변경한다. 일반적으로 차량 V를 이동시키는 주차 경로는, 주위의 장해물과의 접근 내지 접촉을 피하기 위하여 소정의 여유 거리가 유지된 위치로 설정된다. 리모트 컨트롤의 주차 처리에 있어서, 차량 V가 장해물에 접근한 상태에서 이동하고 있을 때보다도 장해물로부터 떨어진 상태에서 이동하고 있을 때의 쪽이 조작은 용이하다. 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서는, 조작자가 차량 V를 용이하게 제어할 수 있도록 장해물과의 여유 거리를 길게 변경하여 조작의 난이도를 저하시킨다. 이것에 의하여, 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서도 조작자는 주차 처리를 위한 조작을 적절히 행할 수 있다. 본 실시 형태에서는, 통신의 질이 저하되었을 때에는, 통신의 질이 기대값 이상일 때에 적용되는 제1 여유 거리보다도 긴 제2 여유 거리를 적용하여 주차 경로를 산출한다. 제2 여유 거리가 적용된 주차 경로를 이동하는 차량 V는 장해물로부터 보다 먼 위치를 이동한다. 이것에 의하여, 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서도 조작자를 안심시키는 주차 처리를 행할 수 있다.
[9] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 본 실시 형태에서는, 통신의 질이 저하되었을 때에는, 통신의 질이 기대값 이상일 때에 적용되는 제1 상한 속도보다도 낮은 제2 상한 속도를 적용하여 제어 명령을 산출한다. 제어 명령에 제2 상한 속도가 적용된 경우에는, 차량 V는 주차 경로를 상대적으로 천천히 이동한다. 리모트 컨트롤의 주차 처리에 있어서, 차량 V가 고속으로 이동하고 있을 때보다도 저속으로 이동하고 있을 때의 쪽이 조작은 용이하다. 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서는, 조작자가 차량 V를 용이하게 제어할 수 있도록 상한 속도를 낮게 변경하여 조작의 난이도를 저하시킨다. 이것에 의하여, 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서도 조작자는 주차 처리를 위한 조작을 적절히 행할 수 있다. 또한 조작 대상인 차량 V가 통상보다도 천천히 이동하므로 조작자를 안심시킬 수 있다.
[10] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 본 실시 형태에서는, 통신의 질이 저하되었을 때에는, 통신의 질이 기대값 이상일 때에 적용되는 제1 상한 가속도보다도 낮은 제2 상한 가속도를 적용하여 제어 명령을 산출한다. 제어 명령에 제2 상한 가속도가 적용된 경우에는, 차량 V는 주차 경로를 정속(변화가 적은 속도)으로 이동한다. 리모트 컨트롤의 주차 처리에 있어서, 차량 V가, 변화가 큰 속도로 이동하고 있을 때보다도 정속으로 이동하고 있을 때의 쪽이 조작은 용이하다. 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서는, 조작자가 차량 V를 용이하게 제어할 수 있도록, 제어 명령에 적용되는 상한 가속도를 낮게 변경하여 조작의 난이도를 저하시킨다. 이것에 의하여, 통신의 질이 저하되어 있는 상태에 있어서도 조작자는 주차 처리를 위한 조작을 적절히 행할 수 있다. 또한 조작 대상인 차량 V가 통상보다도 정속으로(속도 변화가 작은 상태에서) 이동하므로 조작자를 안심시킬 수 있다.
[11] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 제1 통신 계통, 제2 통신 계통의 통신의 질이 낮은 경우에 이용하는 다른 통신 계통으로서는, 디폴트로 설정되어 있는 제1 통신 계통, 제2 통신 계통뿐 아니라, 제1 통신 계통 및 제2 통신 계통 이외의 제3 통신 계통을 이용할 수 있다. 이와 같이, 통신 계통의 통신의 질이 낮은 경우에는 다른 통신 계통을 이용하므로, 통신의 질이 저하되더라도 주차 처리를 계속할 수 있다.
[12] 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)를 이용하여, 상술한 주차 제어 방법을 실시할 수 있다. 이 때문에, 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 상술한 작용 및 효과를 발휘한다.
[13] 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)를 이용하여, 상술한 주차 제어 방법을 실시할 수 있다. 이 때문에, 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 상술한 작용 및 효과를 발휘한다.
본 실시 형태의 주차 제어 처리의 각 처리의 일부 또는 전부는 주차 제어 장치(100)에 있어서 실행되어도 되고, 주차 제어 장치(100)가 주차 제어 명령을 조작 단말기(5)에 송출하여 조작 단말기(5)측에서 실행시켜도 된다. 본 실시 형태의 주차 제어 처리의 각 처리의 일부 또는 전부는 조작 단말기(5)에 있어서 실행되어도 되고, 조작 단말기(5)가 주차 제어 명령을 주차 제어 장치(100)에 송출하여 주차 제어 장치(100)측에서 실행시켜도 된다.
또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것이지 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것은 아니다. 따라서 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균 등물도 포함한다는 취지이다.
1000: 주차 제어 시스템
100: 주차 제어 장치
10: 제어 장치
11: CPU
12: ROM
13: RAM
20: 입력 장치
21: 통신 장치
30: 출력 장치
31: 디스플레이
1, 1a 내지 1d: 카메라
2: 측거 장치
3: 정보 서버
5: 조작 단말기
200: 차량 탑재 장치
40: 구동 시스템
50: 조타각 센서
60: 차속 센서
70: 차량 컨트롤러
V: 차량, 주차 제어 대상 차량

Claims (14)

  1. 차량의 외부의 조작 단말기에 입력된 조작 정보에 기초한, 주차 경로를 이동시키는 제어 명령에 따라, 상기 차량을 주차시키는 주차 제어 방법에 있어서,
    제1 통신 계통을 통하여, 상기 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 수수하고,
    제2 통신 계통을 통하여, 상기 조작 단말기에 제시되는 주차 제어에 관한 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 수수하고,
    상기 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 상기 제1 정보의 적어도 일부를, 상기 제1 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하고, 상기 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 상기 제2 정보의 적어도 일부를, 상기 제2 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수함과 함께, 상기 제1 정보, 상기 제2 정보, 또는 둘다의 정보량을 저감시키는, 주차 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는, 상기 조작 정보의 입력 가능한 정보의 종류를 저감시키는, 주차 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는, 상기 조작 정보의 입력 가능한 주차 모드를, 주차 목표 위치로부터 멀어지는 방향으로의 복귀 모드로 제한하는, 주차 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 상기 제시 정보의 정보량을 저감시키는, 주차 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는, 상기 제시 정보에 포함되는 화상 정보를 선도로 변경하는, 주차 제어 방법.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    상기 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는, 상기 제시 정보에 포함되는 콘텐츠의 수를 저감시키는, 주차 제어 방법.
  7. 차량의 외부의 조작 단말기에 입력된 조작 정보에 기초한, 주차 경로를 이동시키는 제어 명령에 따라, 상기 차량을 주차시키는 주차 제어 방법에 있어서,
    제1 통신 계통을 통하여, 상기 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 수수하고,
    제2 통신 계통을 통하여, 상기 조작 단말기에 제시되는 주차 제어에 관한 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 수수하고,
    상기 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 상기 제1 정보의 적어도 일부를, 상기 제1 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하고, 상기 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 상기 제2 정보의 적어도 일부를, 상기 제2 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수함과 함께, 상기 주차 경로 또는 상기 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 변경하는, 주차 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 주차 경로를 산출하는 처리에 있어서, 상기 주차 경로에 있어서의 상기 차량과 그 주위에 검출된 장해물 사이의 제1 여유 거리를, 상기 제1 여유 거리보다도 긴 제2 여유 거리로 변경하는, 주차 제어 방법.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 제어 명령을 변경하는 처리에 있어서, 상기 제어 명령에 있어서의 상기 차량의 제1 상한 속도를, 상기 제1 상한 속도보다도 낮은 제2 상한 속도로 변경하는, 주차 제어 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 제어 명령을 변경하는 처리에 있어서, 상기 제어 명령에 있어서의 상기 차량의 제1 상한 가속도를, 상기 제1 상한 가속도보다도 낮은 제2 상한 가속도로 변경하는, 주차 제어 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 다른 통신 계통은, 상기 제1 통신 계통, 상기 제2 통신 계통, 그리고 상기 제1 통신 계통 및 상기 제2 통신 계통 이외의 제3 통신 계통을 포함하는, 주차 제어 방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 다른 통신 계통은, 상기 제1 통신 계통, 상기 제2 통신 계통, 그리고 상기 제1 통신 계통 및 상기 제2 통신 계통 이외의 제3 통신 계통을 포함하는, 주차 제어 방법.
  13. 차량의 외부의 조작 단말기에 입력된 조작 정보에 기초한, 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 실행시키는 제어 장치를 구비하는 주차 제어 장치이며,
    상기 제어 장치는,
    제1 통신 계통을 통하여, 상기 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 수수하고,
    제2 통신 계통을 통하여, 상기 조작 단말기에 제시되는 주차 제어에 관한 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 수수하고,
    상기 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 상기 제1 정보의 적어도 일부를, 상기 제1 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하고, 상기 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 상기 제2 정보의 적어도 일부를, 상기 제2 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수함과 함께, 상기 제1 정보, 상기 제2 정보, 또는 둘다의 정보량을 저감시키는, 주차 제어 장치.
  14. 차량의 외부의 조작 단말기에 입력된 조작 정보에 기초한, 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 실행시키는 제어 장치를 구비하는 주차 제어 장치이며,
    상기 제어 장치는,
    제1 통신 계통을 통하여, 상기 조작 정보를 포함하는 제1 정보를 수수하고,
    제2 통신 계통을 통하여, 상기 조작 단말기에 제시되는 주차 제어에 관한 제시 정보를 포함하는 제2 정보를 수수하고,
    상기 제1 통신 계통의 통신의 질에 관한 제1 평가값이 제1 역치 미만인 경우에는 상기 제1 정보의 적어도 일부를, 상기 제1 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수하고, 상기 제2 통신 계통의 통신의 질에 관한 제2 평가값이 제2 역치 미만인 경우에는 상기 제2 정보의 적어도 일부를, 상기 제2 통신 계통 이외의 다른 통신 계통을 통하여 수수함과 함께, 상기 주차 경로 또는 상기 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 변경하는, 주차 제어 장치.
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