KR102103236B1

KR102103236B1 - 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치

Info

Publication number: KR102103236B1
Application number: KR1020197010373A
Authority: KR
Inventors: 야스히로 스즈키; 야스히사 하야카와; 요헤이 다니구치
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤; 르노 에스.아.에스.
Priority date: 2016-10-04
Filing date: 2016-10-04
Publication date: 2020-04-23
Also published as: MX2019003863A; BR112019006794A2; CA3039299C; BR112019006794B1; RU2730782C1; US11124180B2; CA3039299A1; EP3524485A1; MY195651A; JP6728376B2; EP3524485A4; CN110139790A; KR20190045940A; JPWO2018066069A1; CN110139790B; US20190232953A1; WO2018066069A1; EP3524485B1

Abstract

차량(V) 안팎으로부터 취득한 조작 명령을 취득하는 입력 장치(20)와, 조작 명령에 따라 차량(V)을 제어하는 제어 장치(10)를 구비하는 주차 제어 장치(100)이며, 제어 장치(10)는 차량(V) 주위의 통신 환경을 판단하고, 그 판단의 결과에 따라 차량(V)을 제어하여 주차시킨다.

Description

주차 제어 방법 및 주차 제어 장치

본 발명은 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치에 관한 것이다.

이러한 종류의 기술에 관하여, 주차 동작 시에 차 밖의 사람이 단말 장치를 사용하여, 차량 탑재 카메라에 의하여 촬영된 영상을 확인할 수 있는 주차 제어 장치가 알려져 있다(특허문헌 1).

일본 특허 공개 제2015-54530호 공보

그러나 특허문헌 1에서는, 차 밖으로부터 조작하여 차량을 주차시킬 때에 차량 주위의 통신 환경이 나쁜 경우에 대해서는 전혀 검토되어 있지 않다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량 주위의 통신 환경이 나쁜 경우에도 차 밖으로부터 차량을 적절히 제어하여 주차시키는 것이다.

본 발명은, 차량 주위의 통신 환경의 평가 결과에 따라 차 밖으로부터 차량을 제어하여 주차시킴으로써 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 의하면, 차량 주위의 통신 환경이 나쁜 경우에도 차 밖으로부터 차량을 적절히 제어하여 주차시킬 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 본 실시 형태의 주차 제어 시스템의 일례를 도시하는 블록 구성도이다.
도 2는 본 실시 형태의 주차 제어 시스템의 제어 수순의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 3a는 본 실시 형태의 안테나의 수평면의 수신 특성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3b는 본 실시 형태의 안테나의 연직면의 수신 특성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a는 본 실시 형태의 통신 환경이 변화되는 제1 장면을 설명하기 위한 도면이다.
도 4b는 본 실시 형태의 통신 환경이 변화되는 제2 장면을 설명하기 위한 도면이다.
도 4c는 본 실시 형태의 통신 환경이 변화되는 제3 장면을 설명하기 위한 도면이다.
도 4d는 본 실시 형태의 통신 환경이 변화되는 제4 장면을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 주차 경로의 산출에 이용되는 파라미터의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6a는 주차 경로의 제1 산출예를 도시하는 도면이다.
도 6b는 주차 경로의 제2 산출예를 도시하는 도면이다.
도 6c는 주차 경로의 제3 산출예를 도시하는 도면이다.
도 7은 통신 환경이 상이한 영역별로 상이한 파라미터를 적용하는 처리예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 통신 환경이 나쁜 영역을 피한 주차 경로를 산출하는 처리예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 차량의 제어 정보의 산출에 이용되는 파라미터의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 실시 형태의 시뮬레이션의 조건을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a의 (a) 내지 (e)는 통신 환경이 보통인 경우의 차량의 거동의 프로파일을 나타내는 도면이다.
도 11b의 (a) 내지 (e)는 통신 환경이 나쁜 경우의 차량의 거동의 프로파일을 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 따른 주차 제어 장치를, 차량에 탑재된 주차 제어 시스템에 적용한 경우를 예로 하여 설명한다. 주차 제어 장치는, 차량 탑재 장치와 정보의 수수가 가능한 가반 단말 장치(스마트폰, PDA: Personal Digital Assistant 등의 기기)에 적용해도 된다. 또한 본 발명에 따른 주차 제어 방법은, 후술하는 주차 제어 장치에 있어서 사용할 수 있다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)를 갖는 주차 제어 시스템(1000)의 블록도이다. 본 실시 형태의 주차 제어 시스템(1000)은 카메라(1a 내지 1d)와 화상 처리 장치(2)와 측거 장치(3)와 입력 단말 장치(5)와 주차 제어 장치(100)와 차량 컨트롤러(70)와 구동 시스템(40)과 조타각 센서(50)와 차속 센서(60)를 구비한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 입력 단말 장치(5)로부터 입력된 조작 명령에 기초하여 주차 스페이스로 차량을 이동시키는(주차시키는) 동작을 제어한다.

입력 단말 장치(5)는, 차량의 외부로 반출 가능한 휴대형 단말 장치이다. 입력 단말 장치(5)는, 차량을 컨트롤하기 위한 조작 명령의 입력을 접수한다. 입력 단말 장치(5)는 통신기를 구비하며, 주차 제어 장치(100)와 정보의 수수가 가능하다. 입력 단말 장치(5)는 통신 네트워크를 통하여, 차 밖에서 입력된 조작 명령을 주차 제어 장치(100)에 송신하여 조작 명령을 주차 제어 장치(100)에 입력시킨다. 입력 단말 장치(5)는, 고유의 식별 기호를 포함한 신호를 이용하여 주차 제어 장치(100)와 교신한다. 입력 단말 장치(5)는, 송수신하는 통신 전파의 주파수, 주차 제어 장치(100)의 통신 장치(21)와의 통신의 확립 및 통신의 도중 끊김을 검지한다.

입력 단말 장치(5)는 디스플레이(51)를 구비한다. 디스플레이(51)는 입력 인터페이스, 각종 정보를 제시한다. 디스플레이(51)가 터치 패널형 디스플레이인 경우에는, 조작 명령을 접수하는 기능을 갖는다.

입력 단말 장치(5)는, 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 이용되는 조작 명령의 입력을 접수함과 함께, 주차 제어 장치(100)를 향하여 조작 명령을 송출하는 어플리케이션이 인스톨된 스마트폰, PDA: Personal Digital Assistant 등의 휴대형 기기여도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 제어 장치(10)와 입력 장치(20)와 출력 장치(30)를 구비한다. 주차 제어 장치(100)의 각 구성은, 상호 간에 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network)이나 그 외의 차량 탑재 LAN에 의하여 접속된다.

입력 장치(20)는 통신 장치(21)를 구비한다. 통신 장치(21)는, 외부의 입력 단말 장치(5)로부터 송신된 조작 명령을 수신하여 입력 장치(20)에 입력한다. 외부의 입력 단말 장치(5)에 조작 명령을 입력하는 주체는 인간(유저, 탑승원, 드라이버, 주차 시설의 작업원)이어도 되고, 주차 시설측의 기계(관리 장치)여도 된다. 입력 장치(20)는 접수한 조작 명령을 제어 장치(10)에 송신한다. 출력 장치(30)는 디스플레이(31)를 포함한다.

출력 장치(30)는 주차 제어 정보를 드라이버에게 전달한다. 본 실시 형태의 디스플레이(31)는, 입력 기능 및 출력 기능을 구비하는 터치 패널식 디스플레이이다. 디스플레이(31)가 입력 기능을 구비하는 경우에는 디스플레이(31)가 입력 장치(20)로서 기능한다.

입력 단말 장치(5)로부터 입력된 조작 명령에 기초하여 차량이 제어되고 있는 경우에도 탑승원이 입력 장치(20)를 통하여 긴급 정지 등의 조작 명령을 입력할 수 있다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 주차 제어 프로그램이 저장된 ROM(12)과, 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는 특징적인 컴퓨터이다.

본 실시 형태의 주차 제어 프로그램은, 차량 주위의 통신 환경을 평가하고, 평가 결과에 따라 차량을 제어하여 주차시키는 제어 수순을 실행시키는 프로그램이다. 이 프로그램은 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)에 의하여 실행된다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 외부로부터 조작 명령을 보내어 차량의 움직임을 제어하여 차량을 소정의 주차 스페이스에 주차시키는 리모트 컨트롤 타입의 것이다. 이때, 탑승원은 차량 밖에 있어도 되고 차량 안에 있어도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 조타 조작, 액셀러레이터·브레이크 조작이 자동적으로 행해지는 자동 제어 타입이어도 된다. 주차 제어 장치(100)는, 조타 조작을 자동으로 행하고 액셀러레이터·브레이크 조작을 드라이버가 행하는 반자동 타입이어도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 프로그램에서는, 유저가 목표 주차 스페이스를 임의로 선택해도 되고, 주차 제어 장치(100) 또는 주차 설비측이 목표 주차 스페이스를 자동적으로 설정해도 된다.

본 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 조작 명령 취득 처리와 통신 환경 평가 처리 및 주차 제어 처리를 실행하는 기능을 구비한다. 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 전술한 하드웨어의 협동에 의하여 상기 각 처리를 실행한다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 차량 밖으로부터 취득한 조작 명령에 기초하여 차량을 제어하는 주차 제어 방법을 실행할 때에 차량 주위의 통신 환경을 평가하고, 평가 결과에 따른 제어 방법을 이용하여 차량을 제어하여 주차시킨다. 제어 장치(10)는 통신 환경을 평가하여 통신 환경에 따른 주차 경로를 생성하고, 통신 환경에 따른 제어 내용을 산출하고, 이들에 기초하여 차량을 소정의 주차 스페이스에 주차시킨다.

차량 주위의 통신 환경의 평가 결과에 따라 차량을 제어하여 주차시키므로, 주위의 환경, 통신 인프라의 부족, 외란 등의 이유에 의하여 양호한 통신을 하지 못하는 장소이더라도 통신 환경에 적응한 방법에 의하여 차량을 주차시킬 수 있다.

도 2는, 본 실시 형태에 따른 주차 제어 시스템(1000)이 실행하는 주차 제어 처리의 제어 수순을 도시하는 흐름도이다. 주차 제어 처리의 개시의 트리거는 특별히 한정되지 않으며, 주차 제어 장치(100)의 기동 스위치가 조작된 것을 트리거로 해도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차 밖으로부터 취득한 조작 명령에 기초하여 차량 V를 자동적으로 주차 스페이스로 이동시키는 기능을 구비한다.

스텝 101에 있어서, 본 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 차량 V의 복수 개소에 장착된 카메라(1a 내지 1d)에 의하여 촬상된 촬상 화상을 각각 취득한다. 특별히 한정되지 않지만, 차량 V의 프런트 그릴부에 카메라(1a)를 배치하고, 리어 범퍼 근방에 카메라(1d)를 배치하고, 좌우의 도어 미러의 하부에 카메라(1b, 1c)를 배치한다. 카메라(1a 내지 1d)로서, 시야각이 큰 광각 렌즈를 구비한 카메라를 사용할 수 있다. 카메라(1a 내지 1d)는 차량 V 주위의 주차 스페이스의 경계선, 및 주차 스페이스 주위에 존재하는 물체를 촬상한다. 카메라(1a 내지 1d)는 CCD 카메라, 적외선 카메라, 그 외의 촬상 장치이다.

제어 장치(10)는 스텝 101에 있어서, 차량 V의 복수 개소에 장착된 측거 장치(3)에 의하여 측거 신호를 각각 취득한다.

측거 장치(3)는 카메라(1a 내지 1d)와 동일한 위치에 마련해도 되고 상이한 위치에 마련해도 된다. 측거 장치(3)는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등의 레이더 장치, 또는 음파 탐지기를 사용할 수 있다. 측거 장치(3)는, 레이더 장치의 수신 신호에 기초하여 물체의 존재 여부, 물체의 위치, 물체의 크기, 물체까지의 거리를 검출한다. 물체는 차량 주위의 설치물, 보행자, 타 차량, 주차 차량 등을 포함한다. 이 수신 신호는, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부(주차 중인지 여부)의 판단에 이용된다. 또한 장해물의 검출은, 카메라(1a 내지 1d)에 의한 모션 스테레오의 기술을 이용하여 행해도 된다.

스텝 102에 있어서, 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는 화상 처리 장치(2)에 부감 화상을 생성한다. 화상 처리 장치(2)는 취득한 복수의 촬상 화상에 기초하여, 차량 V, 및 당해 차량 V가 주차되는 주차 스페이스를 포함하는 주위의 상태를 차량 V의 상방의 가상 시점에서 본 부감 화상을 생성한다. 부감 화상을 작성하는 일 없이 스텝 101로부터 스텝 103으로 진행해도 된다.

스텝 103에 있어서, 제어 장치(10)는 주차 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여 백선을 검출한다. 백선은, 주차 스페이스의 프레임(영역)을 규정하는 경계선이다. 제어 장치(10)는 촬상 화상에 대하여 에지 검출을 행하고, 휘도 차(콘트라스트)에 기초하여 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 주차 스페이스를 검출한 후, 측거 장치(3)/화상 처리 장치(2)의 검출 데이터를 이용하여 이하의 주차 가능 조건에 따라, 비어 있는 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 주차 스페이스 중, 공차(타 차량이 주차해 있지 않음)이며, 주차를 완료시키기 위한 경로를 도출 가능한 주차 스페이스를 주차 가능 스페이스로서 검출한다. 경로가 도출 가능하다는 것은, 장해물(주차 차량을 포함함)과 간섭하는 일 없이 노면 좌표에 경로의 궤적을 그릴 수 있다는 것이다. 차량을 제어하기 위한 정확한 주차 경로는, 목표 주차 스페이스가 설정되고 나서 행한다.

스텝 104에 있어서, 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스를 입력 단말 장치(5)에 송신하여 그 디스플레이(51)에 표시시킨다. 주차 가능 스페이스는, 촬상 화상에 기초하는 부감 화상에 중첩시켜 표시해도 된다.

다음으로, 입력 단말 장치(5)와 통신하여 조작 명령 취득 처리를 실행한다. 제어 장치(10)는 스텝 105에 있어서, 목표 주차 스페이스가 입력되었는지 여부를 판단한다. 목표 주차 스페이스는, 자동 운전에 의하여 차량이 주차되는 주차 스페이스이며, 자동 운전에 있어서의 목표 위치이다. 목표 주차 스페이스는 입력 단말 장치(5)를 통하여 입력된다. 예를 들어 디스플레이(51)가 터치 패널식 디스플레이인 경우에는, 유저는 원하는 주차 스페이스의 부분을 터치함으로써 하나의 목표 주차 스페이스를 선택할 수 있다. 선택된 목표 주차 스페이스의 식별 정보는 주차 제어 장치(100)에 송신되어 제어 장치(10)에 입력된다.

스텝 105에 있어서, 하나의 주차 스페이스를 특정하는 조작 명령이 입력 단말 장치(5)에 입력된 경우에는 그 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스로서 설정한다. 목표 주차 스페이스 Mo가 입력되기까지 제어 플로우는 스텝 104로 되돌아가 조작 명령의 입력을 대기한다. 조작 명령은 주차 제어 장치(100)의 기동, 목표 주차 스페이스의 선택, 주차 제어의 실행 명령 중 어느 하나를 포함한다.

스텝 106에 있어서, 통신 환경 평가 처리를 실행한다. 제어 장치(10)는 차량 주위의 통신 환경을 평가한다. 차량 주위란, 차량의 위치와, 차량이 주차할 가능성이 있는 주차 스페이스의 위치를 적어도 포함하는 영역이다. 차량이 이용하고자 하는 주차장 전체를 「차량 주위」로 해도 되고, 차량으로부터 소정 거리 미만의 영역을 「차량 주위」로 해도 된다.

도 3a, 도 3b는, 차량 V1에 탑재된 통신 장치(21)의 안테나 AN의 수신 특성을 설명하기 위한 도면이다. 본 예의 안테나 AN은, 전방위로부터의 전파를 수신할 수 있는 무지향성 휩 안테나이다. 도 3a는 수평면의 수신 특성 SH1, SH2를 도시하고, 도 3b는 연직면의 수신 특성 SH1, SH2를 도시한다. 안테나 AN은 연직 방향을 따라 배치하였다. 도 3a 및 도 3b에 도시하는 수신 특성 SH1은 안테나 AN 단체의 이상적인 수신 특성이다. 도 3a 및 도 3b에 도시하는 수신 특성 SH2는, 차체와의 간섭에 의하여 입력 단말 장치(5)의 방향의 영향을 받은 수신 특성을 도시한다. 입력 단말 장치(5)의 방향, 즉, 차량 V1(차량 탑재 안테나 AN)에 대한 입력 단말 장치(5)의 방향에 따라 안테나 AN의 수신 특성이 변화된다. 즉, 차량 V1의 안테나 AN의 수신 특성은 차체의 영향을 받기 때문에 차량 V1과 입력 단말 장치(5)의 위치 관계에 의해서도 변화된다. 또한 안테나 AN의 수신 특성은 차량 V1 이외의 물체(타 차량, 구조물, 설치물)의 영향을 받는다.

도 4a 내지 도 4d에 기초하여, 입력 단말 장치(5)의 위치·방향, 차량 V1의 위치, 물체의 존재·위치에 따라 안테나 AN의 수신 특성이 변화되어 통신 환경이 변화되는 장면을 설명한다. 도 4a 내지 도 4d는, 입구/출구(엔트런스/엑시트) 근처에 있는 조작자 HM이 차량 V1A를 차실 밖으로부터 원격 제어하여 차량 V1A를 하나의 목표 주차 스페이스 Mo에 주차시키는 장면을 도시한다.

도 4a에 도시하는 장면에 있어서, 조작자 HM은 스타트/Start위치로부터 화살표로 나타내는 경로 RT를 따라 차량 V1A를 이동시켜 목표 주차 스페이스 Mo에 주차시킨다. 이 장면에 있어서는, Start위치로부터 목표 주차 스페이스 Mo에 이르는 경로를 이동하는 차량 V1(안테나 AN)과, 조작자 HM이 조작하는 입력 단말 장치(5) 사이에, 수신 특성에 영향을 주는 물체가 존재하지 않는다.

도 4b에 도시하는 장면에 있어서, 조작자 HM은 스타트/Start위치로부터 화살표로 나타내는 경로 RT를 따라 차량 V1A를 이동시켜 목표 주차 스페이스 Mo에 주차시킨다. 도 4a에서 주차한 차량 V1A’이 스타트/Start위치로부터 화살표로 나타내는 경로를 따라 이동하여 목표 주차 스페이스 Mo에 주차하는 장면으로 해도 된다. 이 장면에 있어서는, 목표 주차 스페이스 Mo 옆에 타 차량 V2, V3이 존재한다. 타 차량 V2, V3은, 차량 V1(안테나 AN)의 수신 특성에 영향을 주는 물체로 된다.

도 4c에 도시하는 장면에 있어서, 조작자 HM은 스타트/Start위치로부터 화살표로 나타내는 경로 RT를 따라 차량 V1A를 이동시켜 목표 주차 스페이스 Mo에 주차시킨다. 도 4b에서 주차한 차량 V1A’이 스타트/Start위치로부터 화살표로 나타내는 경로를 따라 이동하여 목표 주차 스페이스 Mo에 주차하는 장면으로 해도 된다. 이 장면에 있어서는, 목표 주차 스페이스 Mo와, 조작자 HM이 조작하는 입력 단말 장치(5) 사이에 타 차량 V4가 존재한다. 차량 V1(안테나 AN)은, 입력 단말 장치(5)에서 보아 타 차량(4) 그늘에 가린다.

도 4d에 도시하는 장면에 있어서, 조작자 HM은, 도 4c의 장면에서 주차시킨 차량 VA1을 목표 주차 스페이스 Mo로부터 화살표로 나타내는 경로 RT를 따라 goal의 위치까지 이동시킨다. 이는, 차량 VA1을 출고시켜 자신 근처로 이동시키는 조작에 기초한다. 본 실시 형태의 주차 제어 방법은, 차량 V1을 주차 스페이스로 이동시키는 입고 제어의 방법뿐 아니라 주차 스페이스로부터 소정의 장소로 이동시키는 출고 제어의 방법을 포함한다. 이 장면에 있어서는, 스타트 위치인 목표 주차 스페이스 Mo와, 조작자 HM이 조작하는 입력 단말 장치(5) 사이에는 타 차량 V4가 존재한다. 조작 개시 시에 있어서, 차량 V1(안테나 AN)은, 입력 단말 장치(5)에서 보아 타 차량(4) 그늘에 가린다.

이와 같이, 입력 단말 장치(5)의 위치·방향, 차량 V1의 스타트 위치, 목표 주차 스페이스의 위치, 물체의 위치·크기는 안테나의 수신 특성에 영향을 주어 차량 주위의 통신 환경을 변화시킨다.

본 실시 형태에서는, 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가하는 방법으로서 이하의 방법을 제안한다.

(1) 제어 장치(10)는 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 조작 명령을 송출하는 입력 단말 장치(5)와 차량 V1의 위치 관계에 따라 통신 환경의 레벨을 평가한다.

제어 장치(10)는, 입력 단말 장치(5)와 차량 V1(안테나 AN)의 거리가 길수록 통신 상태가 불량하다고 평가한다. 등방성 안테나로부터 거리 d[m]에 있어서의 자유 공간 전반 손실은 거리 d에 의존한다. 입력 단말 장치(5)와 차량 V1(안테나 AN)의 거리가 길면, 자유 공간 전반 손실에 의하여 통신 상태는 나빠진다. 이 때문에, 양자의 거리가 길수록 통신 환경의 레벨은 낮다고 평가한다.

차량 V1의 진행 방향에 대한 입력 단말 장치(5)의 전파 통신 방향의 각도에 따라 안테나 AN의 수신 특성(감도/전파 강도)이 상이하다. 차량 V1의 진행 방향에 대한 입력 단말 장치(5)의 방향(전파 통신 방향)의 각도에 따른 안테나 AN의 수신 특성(감도/전파 강도)의 경향은 일정하다. 제어 장치(10)는, 미리 수집해 둔, 차량 V1의 방향(진행 방향)에 대한 입력 단말 장치(5)의 각도와 통신 특성의 관계를 참조하여, 차량 V1의 방향(진행 방향)에 대한 입력 단말 장치(5)의 각도로부터 통신 특성을 예측한다. 제어 장치(10)는 예측한 통신 특성에 기초하여 통신 환경의 레벨을 평가한다.

이 통신 특성의 변화는, 앞서 도 3a, 3b에 기초하여 설명한 바와 같이, 차량 V1의 차체의 간섭의 영향에 의한다. 입력 단말 장치(5)의 안테나는 무지향일 가능성이 높아 입력 단말 장치의 방향의 영향은 낮을 것으로 생각된다. 제어 장치(10)는, 차량 V1의 진행 방향과, 차량 V1과 입력 단말 장치(5)를 연결한 선분이 이루는 각도를, 「차량 V1의 방향」으로서 정의한다. 「차량 V1의 방향(각도)」과 차량에 탑재된 안테나 AN의 수신 특성(감도/전파 강도)을 미리 대응짓는다. 제어 장치(10)는, 미리 수집해 둔, 「차량 V1의 방향」과 통신 특성의 관계를 참조하여, 실제의 차량 V1의 방향에 기초하는 통신 특성을 예측한다. 실제의 차량 V1의 방향은, 차량 V1의 위치와 조타각 센서(50)로부터 취득한 조타량, 자이로 센서의 출력 신호에 기초하여 취득한다.

차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 조작 명령을 송출하는 입력 단말 장치(5)와 차량 V1의 위치 관계(예를 들어 거리, 방향)에 따라 통신 환경의 레벨을 평가함으로써, 입력 단말 장치(5)를 사용한 원격 주차 처리가 행해질 때의 통신 환경을 적정하게 평가할 수 있다.

(2) 제어 장치(10)는 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 차량 V1 주위의 물체를 검출하고 물체의 검출 결과에 기초하여 통신 환경의 레벨을 평가한다. 제어 장치(10)는 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상 및/또는 측거 장치(3)의 검출 신호에 기초하여 물체의 위치, 물체의 개수, 물체의 크기 등을 인지할 수 있다.

물체의 존재에 의한 통신 환경의 레벨의 저하의 정도는, 차량 V1과 입력 단말 장치(5)의 위치 관계에 기초하여, 물체의 존재에 의한 자유 공간 전반 손실의 손실량(자유 공간을 통하여 전달되는 전력의 비율)을 시뮬레이션에 의하여 구해도 된다.

입력 단말 장치(5) 근방의 물체 및 차량 V1(안테나 AN) 근방의 물체에 의하여 발생하는 멀티패스 간섭은 입력 단말 장치(5)와 안테나 AN의 통신에 영향을 주어 그 통신 환경의 레벨을 저하시킨다.

입력 단말 장치(5) 근방의 물체 및 차량 V1(안테나 AN) 근방의 물체의 크기가 클수록 멀티패스 간섭의 영향은 클 것으로 예측되기 때문에 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가한다.

또한 입력 단말 장치(5) 근방의 물체 및 차량 V1(안테나 AN) 근방의 물체의 개수가 많을수록 멀티패스 간섭의 영향은 클 것으로 예측되기 때문에 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가한다.

차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 차량 V1 주위의 물체를 검출하고 물체의 검출 결과에 따라 통신 환경의 레벨을 평가함으로써, 입력 단말 장치(5)를 사용한 원격 주차 처리가 행해질 때의 통신 환경을 적정하게 평가할 수 있다.

구체적으로 제어 장치(10)는, 조작 명령을 송출하는 입력 단말 장치(5)와 물체의 거리가 짧을수록 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가한다. 제어 장치(10)는, 차량 V1과 물체의 거리가 짧을수록 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가한다.

차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 입력 단말 장치(5)와 물체의 거리가 짧을수록, 또는 차량 V1과 물체의 거리가 짧을수록 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가함으로써, 물체에 의하여 멀티패스 간섭의 외란을 고려하여 원격 주차 처리가 행해질 때의 통신 환경을 적정하게 평가할 수 있다.

(3) 제어 장치(10)는 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 미리 위치 정보에 대응지어진 통신 환경 정보(131)를 참조하고, 차량 V1 주위의 통신 환경 정보에 기초하여 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가한다. 통신 환경 정보(131)는 외부 데이터베이스로부터 판독해도 되고, RAM(13)에 기억된 데이터베이스로부터 판독해도 된다.

통신 환경 정보(131)는, 지도 정보에 통신 환경의 레벨이 대응지어진 정보이다. 통신 환경 정보(131)에 의하면 지점별 통신 환경 레벨을 얻을 수 있다. 통신 환경의 레벨은, 어느 지점을 포함하는 소정 영역 내의 Wifi의 액세스 포인트 수, 및/또는 어느 지점을 포함하는 소정 영역 내의 인구 밀도에 의하여 평가된다. Wifi 액세스 포인트의 수/밀도가 높을수록 통신 환경의 레벨은 높다고 평가한다. 인구 밀도가 많을수록 통신 환경의 레벨은 낮다고 평가한다. Wifi 액세스 포인트의 수와 인구 밀도의 양쪽으로부터 통신 환경 레벨을 판단함으로써, 번화가 근방 등에 있어서 Wifi 액세스 포인트가 소정 수보다도 많더라도, 소정값 이상의 인구 과밀지에 있어서는 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가할 수 있다. 과소지 등에 있어서 Wifi 액세스 포인트가 소정값 미만일 때는, 인구 밀도가 소정값 미만이더라도 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가할 수 있다.

통신 환경 정보(131)는 지도 정보에, 지역의 속성(산, 삼림, 공원), 고층 건조물의 수, 고층 건조물의 높이, 또는 이들에 기초하여 판단된 통신 환경의 레벨을 대응지어도 된다.

통신 환경 정보(131)는 지도 정보에, GPS: Global Positioning System의 수신 신호의 수(신호를 수신할 수 있는 위성의 수), 텔레비전의 수신 상황(반송파 대 잡음비: C/N비), 라디오의 수신 상황(신호 잡음비: S/N비), 또는 이들에 기초하여 판단된 통신 환경의 레벨을 대응지어도 된다.

통신 환경 정보(131)는 지도 정보에, 지점별로 관측된 통신 환경의 평가 이력을 대응지어도 된다. 통신 환경의 평가 이력은, 과거에 관측된 지역의 속성(산, 삼림, 공원), 고층 건조물의 수, 고층 건조물의 높이, GPS의 수신기가 수신하는 수신 신호의 수(신호를 수신할 수 있는 위성의 수), 텔레비전의 수신 상황, 라디오의 수신 상황의 이력이어도 된다.

통신 환경의 평가 이력은, 과거에 관측된 통신 도중 끊김의 이력이어도 된다. 통신 도중 끊김의 이력은, 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)를 사용한 경우에, 통신 도중 끊김이 발생한 사실과 통신 도중 끊김이 발생한 지점을 대응지어 지도 정보상에 기록한다. 이것에 의하여, 실제의 통신 환경의 이력에 기초하여 통신 환경의 레벨을 평가할 수 있다.

위치 정보에 미리 대응지어진 통신 환경 정보(131)를 참조하고, 차량 V1 주위의 통신 환경 정보에 기초하여 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가함으로써, 지점의 상황(속성), 과거의 통신 도중 끊김의 발생 사실을 고려하여 통신 환경을 평가할 수 있다.

(4) 제어 장치(10)는 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 차량 V1 주위에 있어서 사용되고 있는 통신 전파의 대역(주파수의 대역)의 빈 상황에 따라 통신 환경의 레벨을 평가한다. 통신 전파의 대역이 비어 있다는 것은, 그 대역의 통신 전파가 송수신되고 있지 않은(사용되고 있지 않은) 상황이다. 통신 전파의 대역의 빈 상황의 판단 방법은 특별히 한정되지 않으며, 사용되고 있지 않은 통신 전파의 대역 수에 기초하여 판단해도 된다. 제어 장치(10)는 수신한 전파의 전파 강도(Y)를 주파수/주파수대(X)별로 플롯한다. 주파수/주파수대(X)별 플롯 수의 밀도를 산출하여, 밀도가 소정값 미만 내지 0인 주파수/주파수대가, 사용되고 있지 않은 통신 대역(통신에 사용되고 있는 주파수 대역)이라고 판단한다. 이 사용되고 있지 않은 통신 대역이 소정량 TH1 이상일 때, 통신 전파의 대역의 빈 상황이 높아 통신 환경 레벨은 높다고 판단한다. 한편, 사용되고 있지 않은 통신 대역의 수가 소정량 TH2 미만일 때, 통신 전파의 대역의 빈 상황은 낮아 통신 환경 레벨은 낮다고 판단한다.

차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 차량 V1 주위에 있어서 사용되고 있는 통신 전파의 대역의 빈 상황에 따라 통신 환경의 레벨을 평가하므로, 실제의 통신 상황에 기초하여 정확히 통신 환경을 평가할 수 있다.

(5) 제어 장치(10)는 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 차량 V1 주위에 있어서의 통신의 도중 끊김 상태에 기초하여 통신 환경의 레벨을 평가한다. 통신 전파의 도중 끊김 상태의 판단 방법은 특별히 한정되지 않지만, 통신의 도중 끊김 시간이 소정의 판정 역치 이상으로 된 경우에 통신 전파는 도중 끊김된 상태라고 판정한다. 또한 전파 수신의 도중 끊김 상태의 발생 빈도(발생 횟수/단위 시간)가 소정의 판정 역치 이상으로 된 경우에는, 통신은 도중 끊김된 상태라고 판정한다.

차량 V1 주위에 있어서의 통신 전파의 도중 끊김 상태에 기초하여 통신 환경의 레벨을 평가함으로써, 실제의 상황에 기초하여 통신 환경을 평가할 수 있다.

제어 장치(10)는, 통신의 도중 끊김 시간이 길수록 통신 환경의 레벨이 낮다고 판단해도 된다. 통신의 도중 끊김 시간의 길이에 따라 후술하는 파라미터의 값을 설정할 수 있다. 예를 들어 제어 장치(10)는, 통신의 도중 끊김 시간이 길수록 주차 경로의 길이를 짧게 하거나/방향 전환 위치(전진 후, 일시 정차를 하고 후퇴를 개시하는 위치를 포함함, 이하 동일)까지의 거리를 짧게 하거나/물체로부터의 클리어런스의 폭을 크게 하거나/최대 곡률·최대 곡률 변화율을 작게 할 수 있다.

이 처리에 있어서, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 도중 끊김 상태를 평가하는 평가 역치를 상이한 값으로 설정해도 된다. 제어 장치(10)는 통신 환경의 레벨에 따라 통신 도중 끊김의 판정 역치를 변경한다. 전술한 다른 평가 방법을 이용하여 통신 환경의 레벨이 소정값 미만이라고(낮다고) 평가되어 있는 영역에 대해서는 통신 도중 끊김의 판정 역치를 높게 변경한다. 예를 들어 통신 환경 레벨이 상대적으로 양호한 L1(L1>L2>L3)인 경우의 판정 역치가 TH1이고, 통신 환경 레벨이 상대적으로 나쁜 L2인 경우의 판정 역치가 TH2이고, 통신 환경 레벨이 나쁜 L3인 경우의 판정 역치가 TH3이다. 판정 역치의 관계는 TH1<TH2<TH3으로 된다. 통신 환경 레벨이 낮을수록(나쁠수록), 통신 도중 끊김의 발생이 판정되기 쉬워지도록 판정 역치를 조정함으로써, 높은 감도로 통신 도중 끊김을 판단할 수 있다.

통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 도중 끊김 상태를 평가하는 평가 역치를, 통신 도중 끊김이 발생한 것이 판정되기 쉬워지도록 설정함으로써, 통신 도중 끊김의 발생을 고정밀도로 판단할 수 있다.

제어 장치(10)는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 조작 명령을 송수신하는 주파수를 변경한다. 주파수를 변경함으로써 통신 환경의 개선을 도모할 수 있다.

제어 장치(10)는, 주차 경로가 소정값보다도 긴 경우이며 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 사용하고 있던 주파수를 다른 주파수로 변경시킨다.

또한 제어 장치(10)는, 검출된 물체의 개수가 소정값보다도 많은 경우이며 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 사용하고 있던 주파수를 다른 주파수로 변경시킨다.

스텝 106에 있어서 통신 환경의 레벨을 평가하면 스텝 107로 진행한다. 스텝 107에서는 통신 환경 레벨에 따른 파라미터를 판독한다. 이 파라미터는, 이어지는 스텝 108의 주차 경로를 산출할 때에 이용된다. 또한 스텝 106 후, 통상의 파라미터를 이용하여 스텝 108의 주차 경로의 산출로 진행해도 된다.

스텝 107에 있어서, 제어 장치(10)는, 차량 V1을 목표 주차 스페이스 Mo로 이동시키는 주차 경로를 산출하기 위한 파라미터를 취득한다. 파라미터는 통신 환경 레벨별로 설정되어 있다. 제어 장치(10)는, 스텝 106에 있어서 평가된 통신 환경의 레벨에 따른 파라미터를 판독한다. 주차 경로 산출에 이용되는 파라미터의 일례를 도 5에 나타낸다.

본 파라미터는, 주차 경로의 길이, 방향 전환 위치까지의 거리, 물체로부터의 클리어런스의 폭(길이), 주차 경로의 최대 곡률, 및 주차 경로의 최대 곡률 변화율 중 어느 하나 이상을 포함한다.

각 파라미터는 통신 환경 레벨별로 설정된다. 통신 환경 레벨 1(보통)에 대해서는 제1 파라미터가 설정되고, 통신 환경 레벨 2(통신 환경 레벨 1보다도 상대적으로 나쁨)에 대해서는 제2 파라미터가 설정되고, 통신 환경 레벨 3(통신 환경 레벨 2보다도 상대적으로 나빠서 매우 나쁨)에 대해서는 제3 파라미터가 설정된다. 본 예에서는 통신 환경 레벨 및 파라미터를 3단계로 나눈 예를 나타내지만, 단계의 수는 한정되지 않는다.

통신 환경의 레벨에 따른 파라미터를 이용하여 주차 경로를 산출함으로써, 통신 환경이 나쁜 경우에도 그 통신 환경에 적응한 경로로 주차시킬 수 있다.

본 실시 형태에서는, 통신 환경에 따른 주차 경로를 산출하는 방법으로서 이하의 방법을 제안한다.

(1) 제어 장치(10)는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 경로 길이가 짧은 주차 경로를 산출한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 주차 경로의 길이에 대해서는 제1 파라미터 LR1, 제2 파라미터 LR2, 제3 파라미터 LR3(LR1>LR2>LR3)이 설정되어 있다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 통신 환경 레벨이 낮을수록 짧은 경로 길이가 대응지어져 있다.

도 6a에 기초하여 설명한다. 동 도면에 도시한 바와 같이, 차량 V1이 위치 P1로부터 위치 P2 또는 위치 P3으로 전진하고, 일시 정지 후에 후퇴시켜 위치 P4에 주차하는 경우를 검토한다. 통신 환경이 좋은 경우에는 제1 파라미터를 이용하여, 위치 P1, 위치 P3, 위치 P4를 거치는 주차 경로가 생성된다. 한편, 통신 환경이 나쁜 경우에는 제2 또는 3 파라미터를 이용하여, 위치 P1, 위치 P2, 위치 P4를 거치는 주차 경로가 생성된다.

이와 같이, 통신 환경의 레벨이 낮을수록 경로 길이가 짧은 주차 경로를 생성함으로써, 주차 경로를 이동하고 있을 때에 통신 도중 끊김이 발생할 위험성을 저감시킬 수 있다.

또한 도 5에 나타낸 바와 같이, 파라미터는 주차 경로의 최대 곡률, 주차 경로의 최대 곡률 변화율을 포함한다. 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 낮은 값의 최대 곡률, 최대 곡률 변화율이 설정되어 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 최대 곡률에 관하여 제1 파라미터 MR1, 제2 파라미터 MR2, 제3 파라미터 MR3(MR1>MR2>MR3)이 설정되어 있다. 최대 곡률 변화율에 관하여 제1 파라미터 CR1, 제2 파라미터 CR2, 제3 파라미터 CR3(CR1>CR2>CR3)이 설정되어 있다. 중복된 기재는 생략하지만, 최대 곡률, 최대 곡률 변화율에 따른 파라미터는, 전술한 경로 길이, 후술하는 방향 전환 위치까지의 거리 1, 거리 2, 및 물체로부터의 클리어런스의 폭과 함께 주차 경로의 산출에 이용할 수 있다.

(2) 제어 장치(10)는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 조작자 HM이 사용하는 입력 단말 장치(5)의 위치 P0로부터 방향 전환 위치 P2, P3까지의 거리가 짧은 주차 경로를 산출한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 입력 단말 장치(5)로부터 방향 전환 위치까지의 거리 1에 대해서는 제1 파라미터 CCR1, 제2 파라미터 CCR2, 제3 파라미터 CCR3(CCR1>CCR2>CCR3)가 설정되어 있다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 통신 환경 레벨이 낮을수록 입력 단말 장치(5)로부터 방향 전환 위치까지의 거리 1이 짧아지도록 설정되어 있다.

도 6b에 기초하여 설명한다. 동 도면에 도시한 바와 같이, 차량 V1이 위치 P1로부터 출발하여 위치 P2 또는 위치 P3에서 한 번 방향 전환(전진 후, 일시 정차를 하고 후퇴하는 처리를 포함함, 이하 동일)을 행하고 위치 P4에 주차하는 경우를 검토한다. 통신 환경이 좋은 경우에는 제1 파라미터를 이용한다. 이것에 의하여, 입력 단말 장치(5)로부터 방향 전환 위치까지의 거리가 D1이고, 위치 P1, 위치 P3, 위치 P4를 거치는 주차 경로가 생성된다. 한편, 통신 환경이 나쁜 경우에는 제2 또는 3 파라미터를 이용한다. 이것에 의하여, 입력 단말 장치(5)로부터 방향 전환 위치까지의 거리가 D2(D2<D1)이고, 위치 P1, 위치 P2, 위치 P4를 거치는 주차 경로가 생성된다. 통신 환경 레벨이 낮을수록 입력 단말 장치(5)로부터 방향 전환 위치까지의 거리를 짧게 설정한다. 결과로서, 통신 환경의 레벨이 낮을수록 경로 길이가 짧은 주차 경로를 산출할 수 있다.

이와 같이, 통신 환경의 레벨이 낮을수록 입력 단말 장치(5)로부터 방향 전환 위치까지의 거리가 짧은 주차 경로를 생성함으로써, 방향 전환의 조작이 입력 단말 장치(5)/유저 근처의 포인트에서 행해지도록 할 수 있다. 또한 결과로서 주차 경로를 짧게 할 수 있으므로, 주차 경로를 이동하고 있을 때에 통신 도중 끊김이 발생할 위험성을 저감시킬 수 있다.

(3) 제어 장치(10)는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 방향 전환 위치를 상류측(차량측)으로 시프트시킨 주차 경로를 산출한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 주차 경로의 시점으로부터 방향 전환 위치까지의 거리 2에 대해서는 제1 파라미터 PCR1, 제2 파라미터 PCR2, 제3 파라미터 PCR3(PCR1>PCR2>PCR3)이 설정되어 있다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 통신 환경 레벨이 낮을수록 방향 전환 위치까지의 거리 2(주차 경로의 시점으로부터의 거리)가 짧아지도록 설정되어 있다.

도시하지는 않지만, 통신 환경이 좋은 경우에는 제1 파라미터를 이용함으로써 주차 경로의 시점으로부터 방향 전환 위치까지의 거리를 PCR1로 하고, 통신 환경이 나쁜 경우에는 제2 또는 3 파라미터를 이용하여 주차 경로의 시점으로부터 방향 전환 위치까지의 거리를 PCR2, PCR3으로 할 수 있다.

이와 같이, 통신 환경의 레벨이 낮을수록 주차 경로의 시점으로부터 방향 전환 위치까지의 거리가 짧은 주차 경로를 생성함으로써, 방향 전환의 조작이 입력 단말 장치(5)/유저 근처의 포인트에서 행해지도록 할 수 있다. 또한 결과로서 주차 경로를 짧게 할 수 있으므로, 주차 경로를 이동하고 있을 때에 통신 도중 끊김이 발생할 위험성을 저감시킬 수 있다.

(4) 제어 장치(10)는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 물체와의 클리어런스의 폭을 확장시킨 조건 하에서 주차 경로를 산출한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 물체로부터의 클리어런스의 폭에 대해서는 제1 파라미터 CLR1, 제2 파라미터 CLR2, 제3 파라미터 CLR3(CLR1>CLR2>CLR3)이 설정되어 있다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 통신 환경 레벨이 낮을수록 물체로부터의 클리어런스의 폭이 커지도록 설정되어 있다.

도 6c에 기초하여 설명한다. 동 도면에 도시한 바와 같이, 차량 V1이 위치 P1로부터 출발하여 위치 P2 또는 위치 P3에서 한 번 방향 전환을 행하고 위치 P4에 주차하는 경우를 검토한다. 방향 전환이 행해지는 위치 P2, P3의 좌전방에는 물체로서의 벽 W가 존재한다.

통신 환경이 좋은 경우에는 제1 파라미터를 이용함으로써, 벽 W로부터의 클리어런스의 폭(길이)이 C1이고, 위치 P1, 위치 P3, 위치 P4를 거치는 주차 경로가 생성된다. 한편, 통신 환경이 나쁜 경우에는, 벽 W로부터의 클리어런스의 폭이 C2(C2>C1)이고, 제2 또는 3 파라미터를 이용하여 위치 P1, 위치 P2, 위치 P4를 거치는 주차 경로가 생성된다. 통신 환경 레벨이 낮을수록 물체로서의 벽 W로부터의 클리어런스의 폭을 크게 설정한다.

이와 같이, 통신 환경의 레벨이 낮을수록 물체로부터의 클리어런스의 폭이 커지도록 주차 경로를 생성한다. 이것에 의하여, 방향 전환의 조작이 물체(예를 들어 벽 W)로부터 떨어진 위치에서 행해지도록 할 수 있다. 통신 환경의 레벨이 낮을 때는 차량 V1과 벽 W의 거리를 충분히 취함으로써 차량 V1의 가동 영역을 확보하여 차 V1의 움직임의 자유도를 담보할 수 있다.

전술한 통신 환경의 레벨은 차량 V1 주위 전체에 대하여 판단해도 되고, 차량 V1 주위를 복수의 영역으로 분할하여 영역별로 판단해도 된다. 또한 전술한 파라미터는 차량 V1 주위 전체에 대하여 적용해도 되고, 차량 V1 주위를 복수의 영역으로 분할하여 영역별로 적용해도 된다.

제어 장치(10)는, 통신 환경의 레벨에 따른 복수의 영역을 설정한다. 제어 장치(10)는, 통신 환경 레벨이 상이한 공간을 상이한 영역으로서 인식한다. 제어 장치(10)는, 각 영역의 통신 환경에 따른 파라미터를 취득하고, 파라미터를 이용하여 각 영역의 주차 경로를 산출하고, 각 영역의 주차 경로로부터 전체의 주차 경로를 산출한다.

도 7에 도시한 바와 같이, 제어 장치(10)는 차량 V1 주위의 공간의 통신 환경을 영역별로 평가한다. 차량 V1 주위의 공간은 벽 W로 구획되고, 또한 구조물인 물체 OB를 갖는다. 차량 V1은 목표 주차 스페이스 Mo에 주차된다. 제어 장치(10)는 차량 V1의 주차 경로 RT를 산출할 때에, 영역 A0, A1, A2의 각각에 대하여 상이한 파라미터를 적용한다. 영역 A0의 통신 환경은 레벨 1(보통)이다. 주차 경로 RT 중 PO1로부터 PO2까지의 경로의 파라미터는 제1 파라미터로 된다. 영역 A1의 통신 환경은 레벨 2(나쁨)이다. 주차 경로 RT 중 PO3으로부터 PO4의 방향 전환 위치까지의 경로, 및 PO4로부터 PO5까지의 경로의 파라미터는 제2 파라미터로 된다. 또한 영역 A2의 통신 환경은 레벨 3(매우 나쁨)이다. 주차 경로 RT 중 PO5로부터 정지 위치로 되는 PO6까지의 경로의 파라미터는 제3 파라미터로 된다.

차량 V1 주위에는 구조물, 타 차량 등의 물체가 존재하기 때문에 그 통신 환경은 일정하지 않다. 통신 환경의 레벨에 따른 복수의 영역별로, 그 통신 환경의 레벨에 따른 파라미터를 이용하여 각 영역 내의 주차 경로를 산출한다. 이것에 의하여, 통신 환경이 영역별로 상이한 경우에도 통신 환경에 따른 주차 경로를 산출할 수 있다.

또한 구분별로 적용되는 파라미터는 주차 경로의 생성에 따른 파라미터에 한정되지 않으며, 차량 V1의 움직임을 제어하는 파라미터에 대해서도 구분별로 적용 가능하다.

제어 장치(10)는 통신 환경의 레벨에 따른 복수의 영역을 설정하여, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 영역을 통과하지 않는 주차 경로를 산출한다.

도 8에 도시한 바와 같이, 차량 V1을 목표 주차 스페이스 Mo에 주차시키는 경우를 검토한다. 차량 V1 주위의 공간 전체의 통신 환경이 양호한 경우에는, 차량 V1의 주차 경로는, 위치 P3에서 일시 정지하여 시프트를 전환하고 후퇴를 하여 목표 주차 스페이스 Mo에 이르는 경로이다. 동 도면에 도시한 바와 같이, 방향 전환(일시 정지, 시프트 체인지, 전타)을 하는 위치 P3을 포함하는 영역 A2는 벽 W에 에워싸여 있어 통신 환경이 레벨 3(매우 나쁨)이다. 이와 같은 경우, 제어 장치(10)는, 통신 환경이 매우 나쁜 영역 A2를 통과하지 않는 주차 경로를 산출한다. 구체적으로 제어 장치(10)는, 차량 V1을 위치 P2(영역 A2의 외측)에서 선회를 하여 목표 주차 스페이스 Mo에 이르는 경로를 산출한다.

통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 영역을 통과하지 않는 주차 경로를 산출하므로, 차량 V1을 주차시키는 도중에 통신이 도중 끊김되어 조작을 하지 못하게 되는 것 등을 방지할 수 있다.

도 2로 되돌아가 스텝 108에 있어서, 제어 장치(10)는 취득한 파라미터를 이용하여, 차량 V1을 목표 주차 스페이스 Mo로 이동시키기 위한 경로를 산출한다.

스텝 109에 있어서, 제어 장치(10)는, 차량 V1을 목표 주차 스페이스 Mo로 이동시킬 때의 제어 정보를 산출한다. 먼저, 제어 장치(10)는, 제어 정보를 산출할 때에 이용하는 파라미터를 취득한다. 파라미터는 통신 환경 레벨별로 설정되어 있다. 제어 장치(10)는, 스텝 106에 있어서 평가된 통신 환경의 레벨에 따른 파라미터를 판독한다. 제어 정보의 산출에 이용되는 파라미터의 일례를 도 9에 나타낸다.

제어 정보의 산출에 이용되는 파라미터는, 차량 V1의 움직임에 관한 속도, 상한 속도, 가속도, 감속도, 요우 레이트, 횡 가속도, 조타량, 조타 속도, 정지 시 감속도 및 정지 시 감속 시간 중 어느 하나 이상을 포함한다.

통신 환경의 레벨에 따른 파라미터를 이용하여 제어 정보를 산출함으로써, 통신 환경이 나쁜 경우에도 그 통신 환경에 적응한 제어 내용으로 차량 V1을 주차시킬 수 있다.

본 실시 형태에서는, 통신 환경에 따른 제어 정보를 산출하는 방법으로서 이하의 방법을 제안한다.

(1) 제어 장치(10)는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 차량 V1의 속도 또는 가속도를 낮게 변화시키고, 변경 후의 속도 또는 가속도에 기초하여 차량 V1을 제어한다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 속도에 대해서는 제1 파라미터 VR1, 제2 파라미터 VR2, 제3 파라미터 VR3(VR1>VR2>VR3)이 설정되어 있다. 가속도에 대해서는 제1 파라미터 AR1, 제2 파라미터 AR2, 제3 파라미터 AR3(AR1>AR2>AR3)이 설정되어 있다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 통신 환경 레벨이 낮을수록 속도 또는 가속도가 낮아지도록 설정되어 있다.

통신 환경이 나쁜 경우에는 차량 V1의 속도·가속도를 낮게 함으로써, 통신 도중 끊김이 발생하였을 때에 생기는 감속 거동을 억제할 수 있다. 통신 환경이 나쁜 경우에 차량 V1의 차속, 가속도를 높게 하면, 조작 명령을 수신하지 못하여 조작 명령을 신속히 실행하지 못할 가능성이 있다. 이 경우, 조작자는, 조작 명령을 입력하였는데도 차량 V1이 조작 명령을 실행하지 않는 것에 위화감을 느낀다는 문제가 있다.

또한 주차 경로를 이동할 때의 차량 V1의 속도, 가속도, 감속도, 상한 속도, 상한 가속도의 산출 방법은 특별히 한정되지 않으며, 출원 시에 알려진 임의의 방법을 이용할 수 있다. 특별히 한정되지 않지만, 차량 V1의 요우 레이트가 차량 V1에 미치는 영향이 최소로 되도록 속도, 가속도, 감속도, 상한 속도, 상한 가속도, 조타 속도, 횡 가속도를 산출하는 것이 바람직하다.

(2) 제어 장치(10)는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 차량 V1의 상한 속도 또는 상한 가속도를 낮게 설정하고, 상한 속도 또는 상한 가속도에 기초하여 차량 V1을 제어한다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 상한 속도에 대해서는 제1 파라미터 UVR1, 제2 파라미터 UVR2, 제3 파라미터 UVR3(UVR1>UVR2>UVR3)이 설정되어 있다. 상한 가속도에 대해서는 제1 파라미터 UAR1, 제2 파라미터 UAR2, 제3 파라미터 UAR3(UAR1>UAR2>UAR3)이 설정되어 있다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 통신 환경 레벨이 낮을수록, 설정되는 상한 속도 또는 상한 가속도가 낮아지도록 설정되어 있다.

통신 환경이 나쁜 경우에는 차량 V1의 상한 속도·상한 가속도를 낮게 함으로써, 통신 도중 끊김이 발생하였을 때에 생기는 감속 거동의 발생 및 그 거동의 크기를 억제할 수 있다. 또한 차량 V1의 상한 속도·상한 가속도를 낮게 억제함으로써, 통신 환경이 나쁜 경우에도 조작 명령을 수신하기 쉽게 할 수 있다.

(3) 제어 장치(10)는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 차량 V1의 요우 레이트, 횡 가속도, 조타량, 조타 속도 및 감속도를 포함하는 파라미터 중 어느 하나 이상을 낮게 설정하고, 그 파라미터에 기초하여 차량 V1을 제어한다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 요우 레이트에 대해서는 제1 파라미터 YR1, 제2 파라미터 YR2, 제3 파라미터 YR3(YR1>YR2>YR3)이 설정되어 있다. 횡 가속도에 대해서는 제1 파라미터 HAR1, 제2 파라미터 HAR2, 제3 파라미터 HAR3(HAR1>HAR2>HAR3)이 설정되어 있다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 통신 환경 레벨이 낮을수록, 설정되는 상한 속도 또는 상한 가속도가 낮아지도록 설정되어 있다. 횡 가속도 HAR1, 조타량 STR1에 대해서도 마찬가지이다.

통신 환경이 나쁜 경우에는, 차량 V1의 요우 레이트, 횡 가속도, 조타량, 조타 속도 및 감속도를 포함하는 파라미터를 낮게 함으로써, 통신 도중 끊김이 발생하였을 때에 생기는 거동의 크기를 작게 할 수 있다.

(4) 제어 장치(10)는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 차량 V1의 감속 개시 시로부터 목표 주차 스페이스 Mo에 있어서 정지하기까지의 정지 시 감속 시간을 길게 설정하고, 감속 개시 시로부터 감속을 개시시켜 차량 V1을 주차시킨다. 차량 V1은 감속 개시 지점으로부터 감속을 개시하여 목표 주차 스페이스 Mo에 있어서 정지한다. 차량 V1의 감속 개시 시로부터 목표 주차 스페이스 Mo에 있어서 정지하기까지의 정지 시 감속 시간을 길게 설정하는 것은, 주차 경로에 있어서의 감속 개시 지점을 상류측(주차 경로의 시점측)으로 시프트하는 것이다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 정지 시 감속 시간에 대해서는 제1 파라미터 STRP1, 제2 파라미터 STRP2, 제3 파라미터 STRP3(STRP1<STRP2<STRP3)이 설정되어 있다.

제어 장치(10)는, 통신 환경이 나쁠수록 정지 감속 시간을 길게 설정함으로써, 정지에 이르는 감속을 조기에 개시하여 급격한 감속을 하는 일 없이 목표 주차 스페이스에서 정지하도록 차량 V1을 제어할 수 있다.

제어 장치(10)가 통신 환경의 레벨에 따른 복수의 영역을 설정한 경우에는, 각 영역의 통신 환경에 따른 파라미터를 취득하고, 파라미터를 이용하여 각 영역의 제어 정보를 산출한다. 영역별로 제어 정보를 산출함으로써 영역의 통신 환경에 따라 차량 V1을 적절히 제어할 수 있으므로, 차량 V1의 움직임에 낭비가 없어서 주차 시간을 짧게 할 수 있다.

전술한 도 7의 예와 같이, 복수의 영역이 인식된 경우에는, 각 영역에 대하여 제어 정보를 생성하기 위한 파라미터를 취득한다. 제어 장치(10)는, 주차 경로 RT를 이동하는 차량 V1의 제어 정보를 구할 때에, 영역 A0, A1, A2의 각각에 대하여 상이한 파라미터를 적용한다. 동 도면에 있어서, 영역 A0의 통신 환경은 레벨 1(보통)이다. 주차 경로 RT 중 PO1로부터 PO2까지의 경로의 파라미터는 제1 파라미터로 된다. 영역 A1의 통신 환경은 레벨 2(나쁨)이다. 주차 경로 RT 중 PO3으로부터 PO4의 방향 전환 위치까지의 경로, 및 PO4로부터 PO5까지의 경로의 파라미터는 제2 파라미터로 된다. 또한 영역 A2의 통신 환경은 레벨 3(매우 나쁨)이다. 주차 경로 RT 중 PO5로부터 정지 위치로 되는 PO6까지의 경로의 파라미터는 제3 파라미터로 된다.

차량 V1 주위의 통신 환경은 일정하지 않기 때문에 영역별로 통신 환경을 평가하고, 통신 환경의 레벨에 따른 파라미터를 이용하여 각 영역 내의 제어 정보를 산출한다. 이것에 의하여, 통신 환경이 영역별로 상이한 경우에도 통신 환경에 따른 제어 정보를 산출할 수 있다.

전술한 바와 같이, 통신 환경의 레벨은 통신의 도중 끊김 시간에 따라 평가할 수 있다. 제어 장치(10)는, 통신의 도중 끊김 시간이 길수록 통신 환경의 레벨이 낮다고 판단할 수 있다. 제어 장치(10)는 도중 끊김 시간의 길이에 따라, 제어 정보를 산출하기 위한 파라미터의 값을 설정할 수 있다. 예를 들어 제어 장치(10)는, 통신의 도중 끊김 시간이 길수록, 통신의 도중 끊김 시간의 길이에 따라 속도·가속도·감속도·상한 속도·상한 가속도·요우 레이트·횡 가속도·조타량·조타 속도를 큰 값으로 할 수 있다. 또한 통신의 도중 끊김 시간이 길수록, 감속 개시로부터 정지 위치에 이르기까지의 정지 시 감속 시간을 길게 할 수도 있다.

본 실시 형태에서는, 차량 V1 주위의 통신 환경이 나쁠 때는 차량 V1의 거동량(속도, 가속도 등)을 억제하기 때문에, 통신 도중 끊김에 의하여 차량 V1을 긴급 정지시키더라도 차량 V1이 큰 거동을 하지 않도록 할 수 있다.

스텝 110에 있어서, 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 주차 제어 처리의 실행 지시가 입력되면 스텝 111로 진행하여 주차 제어 처리를 실행한다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V1이 주차 경로를 따라 이동하도록 제어 정보에 따라 차량 컨트롤러(70)를 통하여 구동 시스템(40)의 동작을 제어한다.

주차 제어 장치(100)는 계산된 주차 경로에 차량 V1의 주행 궤적이 일치하도록, 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50)의 출력값을 피드백하면서 EPS 모터 등의 차량 V1의 구동 시스템(40)으로의 명령 신호를 연산하고, 이 명령 신호를, 구동 시스템(40) 또는 구동 시스템(40)을 제어하는 차량 컨트롤러(70)에 송출한다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 주차 제어 컨트롤 유닛을 구비한다. 주차 제어 컨트롤 유닛은, AT/CVT 컨트롤 유닛으로부터의 시프트 레인지 정보, ABS 컨트롤 유닛으로부터의 차륜속 정보, 타각 컨트롤 유닛으로부터의 타각 정보, ECM으로부터의 엔진 회전수 정보 등을 취득한다. 주차 제어 컨트롤 유닛은 이들에 기초하여, EPS 컨트롤 유닛에 대한 자동 조타에 관한 지시 정보, 미터 컨트롤 유닛에 대한 경고 등의 지시 정보 등을 연산하여 출력한다. 제어 장치(10)는, 차량 V1의 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50), 차속 센서(60)나, 그 외의 차량이 구비하는 센서가 취득한 각 정보를, 차량 컨트롤러(70)를 통하여 취득한다.

본 실시 형태의 구동 시스템(40)은, 주차 제어 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하는 구동에 의하여 차량 V1을 현재 위치로부터 목표 주차 스페이스 Mo로 이동(주행)시킨다. 본 실시 형태의 조타 장치는, 차량 V1의 좌우 방향으로의 이동을 행하는 구동 기구이다. 구동 시스템(40)에 포함되는 EPS 모터는, 주차 제어 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하여, 조타 장치의 스티어링이 구비하는 파워 스티어링 기구를 구동하여 조타량을 제어하여, 차량 V1을 목표 주차 스페이스 Mo로 이동시킬 때의 조작을 제어한다. 또한 주차를 시키기 위한 차량 V1의 제어 내용 및 동작 방법은 특별히 한정되지 않으며, 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절히 적용할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V1의 위치 P4와 목표 주차 스페이스 Mo의 위치에 기초하여 산출된 경로를 따라 차량 V1을 목표 주차 스페이스 Mo로 이동시킬 때에, 액셀러레이터·브레이크가 지정된 제어 차속(설정 차속)에 기초하여 자동적으로 제어됨과 함께, 스티어링 장치의 조작이 차속에 따라 자동으로 제어된다. 즉, 본 실시 형태의 주차 제어 시에 있어서, 스티어링의 조작, 액셀러레이터·브레이크의 조작이 자동적으로 행해진다. 또한 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 드라이버가 액셀러레이터·브레이크·스티어링의 조작을 행하는 수동 주차에도 적용 가능하다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V1에 탑승하는 일 없이 외부로부터 차량 V1에 목표 주차 스페이스 Mo의 설정 명령, 주차 처리 개시 명령, 주차 중단·중지 명령 등을 송신하여 주차를 행하는 리모트 컨트롤에 의한 주차 처리를 할 수 있다.

본 실시 형태의 효과를 확인하기 위하여 시뮬레이션을 행하였다. 본 시뮬레이션에서는, 통신 환경의 레벨에 따라 상이한 파라미터를 이용하여 차량 V1의 거동(속도 등)의 프로파일을 얻었다. 이 결과를 도 10, 도 11a 및 도 11b에 기초하여 설명한다.

도 10은, 시뮬레이션의 조건을 설명하기 위한 도면이다. 모델로 되는 차량 V1을 제1 포지션 V_P1로부터 스타트시키고 제1 경로 T1을 이동시켜 제2 포지션 V_P2로 이동시킨다. 제2 포지션 V_P2를 경유하여 제2 경로 T2를 따라 제3 포지션 V_P3으로 이동시킨다. 제3 포지션 V_P3은 목표 위치 PK이며, 여기서 차량 V1을 정차시킨다. 통신 환경이 보통인 경우와 통신 환경이 나쁜 경우에 있어서, 동일한 조건에서 시뮬레이션을 행하였다. 시뮬레이션에 있어서는, 그 조건으로서 차선 폭: lane width[m], 주차 스페이스 폭: spot width[m], 차 폭: lat.[m], 주차 개시 각도: init.[deg.], 주차 종료 각도: fin[deg.]을 설정한다. 이들 여러 조건에 따라 허용되는 경로, 동작이 정해진다. 허용된 경로, 동작 중에서 최적의 경로(최단 시간에 주차할 수 있는 경로, 거동을 최소화한 경로)를 생성하여 시뮬레이션을 실행한다.

도 11a는, 통신 환경이 보통인(상대적으로 좋은) 상태에 있어서의, 시간에 대한 (a) 목표 속도, (b) 경로의 곡률, (c) 남은 거리, (d) 가속도, (e) 요우 저크의 변화를 나타낸다. 도 11b는, 통신 환경이 나쁜(상대적으로 나쁜) 상태에 있어서의, 시간에 대한 (a) 목표 속도, (b) 경로의 곡률, (c) 남은 거리, (d) 가속도, (e) 요우 저크의 변화를 나타낸다. 도 11a 및 도 11b 중 어느 것에 있어서도, 도면 중 Traj1은 제1 경로 T1에 대한 프로파일이고 Traj2는 제2 경로 T2에 대한 프로파일이다.

도 11a와 도 11b의 프로파일을 비교한다.

(1) 도 11b의 (a)에 나타내는, 통신 환경이 상대적으로 나쁜 경우의 프로파일의 목표 속도의 최고값(11B1)은, 도 11a의 (a)에 나타내는, 통신 환경이 상대적으로 좋은 경우의 프로파일의 목표 속도의 최고값(11A1)보다도 낮게 제어된다. 통신 환경이 상대적으로 나쁜 경우에 목표 속도의 최고값을 상대적으로 작게 함으로써, 통신 도중 끊김이 일어났을 때의 차량의 거동을 작게 할 수 있다.

(2) 도 11b의 (b)에 나타내는, 통신 환경이 상대적으로 나쁜 경우의 프로파일의 곡률 변화율(11B2)은, 도 11a의 (b)에 나타내는, 통신 환경이 상대적으로 좋은 경우의 프로파일의 곡률 변화율(11A2)보다도 낮게 제어된다. 통신 환경이 상대적으로 나쁜 경우에 곡률 변화율을 상대적으로 작게 함으로써, 통신 도중 끊김이 일어났을 때의 차량의 거동을 작게 할 수 있다.

(3) 도 11b의 (c)에 나타내는, 통신 환경이 상대적으로 나쁜 경우의 프로파일의 남은 거리가 0(주차 완료)으로 되기까지의 시간(11B3)은, 도 11a의 (c)에 나타내는, 통신 환경이 상대적으로 좋은 경우의 프로파일의 남은 거리가 0(주차 완료)으로 되기까지의 시간(11A3)보다도 길게 제어된다. 통신 환경이 상대적으로 나쁜 경우에 주차 시간을 길게 하여 차량 V1의 거동 변화를 상대적으로 작게 함으로써, 통신 도중 끊김이 일어났을 때의 차량의 거동을 작게 할 수 있다.

(4) 도 11b의 (d)에 나타내는, 통신 환경이 상대적으로 나쁜 경우의 프로파일의 가속도(11B4)의 변화 폭은, 도 11a의 (d)에 나타내는, 통신 환경이 상대적으로 좋은 경우의 프로파일의 가속도(11A4)의 변화 폭보다도 작게 제어된다. 통신 환경이 상대적으로 나쁜 경우에 가속도의 변화 폭을 상대적으로 작게 함으로써, 통신 도중 끊김이 일어났을 때의 차량의 거동을 작게 할 수 있다.

(5) 도 11b의 (e)에 나타내는, 통신 환경이 상대적으로 나쁜 경우의 프로파일의 요우 저크의 최고값/변화 폭(11B5)은, 도 11a의 (e)에 나타내는, 통신 환경이 상대적으로 좋은 경우의 프로파일의 요우 저크의 최고값/변화 폭량(11A5)보다도 작게 제어된다. 통신 환경이 상대적으로 나쁜 경우에 요우 저크의 최고값/변화량을 상대적으로 작게 함으로써, 통신 도중 끊김이 일어났을 때의 차량의 거동을 작게 할 수 있다.

본 발명의 실시 형태의 주차 제어 방법은 이상과 같이 주차 제어 장치에 있어서 사용되므로, 이하의 효과를 발휘한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 이상과 같이 구성되어 동작하므로, 이하의 효과를 발휘한다.

[1] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 차량 V1 주위의 통신 환경의 평가 결과에 따른 제어 내용으로 차량 V1을 제어하여 목적으로 하는 주차 스페이스에 주차시키므로, 차량 V1 주위의 환경, 물체의 존재, 통신 인프라의 부족, 외란 등의 이유에 의하여 양호한 통신을 하지 못하는 장소이더라도 통신 환경에 적응한 방법에 의하여 차량 V1을 주차시킬 수 있다.

[2] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 통신 환경이 나쁘다고 평가된 경우에는, 통신 환경이 나쁘다고 평가되지 않은 경우보다도 주차에 요하는 시간을 길게 한다. 이것에 의하여, 차량 V1 주위의 환경, 물체의 존재, 통신 인프라의 능력 부족, 외란의 영향 등의 이유에 의하여 양호한 통신을 하지 못하는 장소이더라도, 주차에 요하는 시간을 길게 하여 통신 환경에 적응한 제어 방법에 의하여 차량 V1을 주차시킬 수 있다.

또한 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 주차에 요하는 시간을 길게함으로써 차량 V1과 입력 단말 장치(5)의 상대 위치 관계의 변화량이 억제되기 때문에, 차량 V1의 조작 명령의 수신 상태를 안정시켜 조작 명령을 수신하기 쉽게 할 수 있다.

[3] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경의 레벨에 따른 파라미터를 이용하여 제어 정보를 산출할 수 있다. 통신 환경이 나쁜 경우에도 그 통신 환경에 적응한 제어 내용으로 차량 V1을 주차시킬 수 있다. 본 실시 형태에서는, 차량 V1 주위의 통신 환경이 나쁠 때는 차량 V1의 거동량(속도, 가속도 등)을 억제하기 때문에, 통신 도중 끊김에 의하여 차량 V1을 긴급 정지시키더라도 큰 거동이 발생하지 않도록 할 수 있다.

[4] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경이 나쁜 경우에는 차량 V1의 속도·가속도를 낮게 함으로써, 통신 도중 끊김이 발생하였을 때에 생기는 감속 거동을 억제할 수 있다. 또한 속도·가속도를 낮게 함으로써, 통신이 도중 끊김되었을 때에 차량 V1의 이동량이 커지지 않도록 할 수 있다.

[5] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경이 나쁜 경우에는 차량 V1의 상한 속도·상한 가속도를 낮게 함으로써, 통신 도중 끊김이 발생하였을 때에 생기는 감속 거동을 억제할 수 있다. 차량 V1의 상한 속도·상한 가속도를 낮게 억제함으로써, 통신 환경이 나쁜 경우에도 조작 명령을 수신하기 쉽게 할 수 있다.

[6] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경이 나쁠수록 정지 감속 시간을 길게 설정함으로써, 정지에 이르는 감속을 조기에 개시하여 급격한 감속을 하는 일 없이 목표 주차 스페이스에서 정지하도록 차량 V1을 제어할 수 있다.

[7] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경의 레벨에 따른 파라미터를 이용하여 주차 경로를 산출함으로써, 통신 환경이 나쁜 경우에도 그 통신 환경에 적응한 경로에서 주차시킬 수 있다. 통신 환경이 나쁜 경우에 상이한 파라미터를 이용하여 다른 주차 경로를 산출함으로써 통신 환경의 유지·개선을 도모할 수 있다.

[8] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경의 레벨이 낮을수록 경로 길이가 짧은 주차 경로를 생성하므로, 주차 경로를 이동하고 있을 때에 통신 도중 끊김이 발생할 위험성을 저감시킬 수 있다.

[9] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경의 레벨이 낮을수록 주차 경로의 시점으로부터 방향 전환 위치(시프트 체인지가 행해지는 위치)까지의 거리가 짧은 주차 경로를 생성함으로써, 방향 전환의 조작(일시 정지 후에 후퇴하는 조작)이 입력 단말 장치(5) 또는 유저 근처에서 행해지도록 할 수 있다. 또한 결과로서 주차 경로가 짧아지므로, 주차 경로를 이동하고 있을 때에 통신 도중 끊김이 발생할 위험성을 저감시킬 수 있다.

[10] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경의 레벨이 낮을수록 물체로부터의 클리어런스의 폭이 커지도록 주차 경로를 생성한다. 이것에 의하여, 방향 전환의 조작(일시 정지 후에 후퇴하는 조작)이 물체(예를 들어 벽 W)로부터 떨어진 위치에서 행해지도록 할 수 있다. 통신 환경의 레벨이 낮을 때는 차량 V1과 벽 W의 거리를 충분히 취함으로써 차량 V1의 가동 영역을 확보하여 차 V1의 움직임의 자유도를 담보할 수 있다.

[11] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량 주위에는 구조물, 타 차량 등의 물체가 존재하기 때문에 그 통신 환경은 일정하지 않다. 통신 환경의 레벨에 따른 복수의 영역별로, 그 통신 환경의 레벨에 따른 파라미터를 이용하여 각 영역 내의 주차 경로를 산출한다. 이것에 의하여, 통신 환경이 영역별로 상이한 경우에도 통신 환경에 따른 주차 경로를 산출할 수 있다.

[12] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 영역을 통과하지 않는 주차 경로를 산출하므로, 통신 환경이 나쁜 영역이 존재하더라도 원격 조작에 의하여 자동 주차 제어를 실행할 수 있다. 즉, 차량 V1을 주차시키는 도중에 통신이 도중 끊김되어 조작을 하지 못하게 된다는 것 등을 방지할 수 있다.

[13] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 조작 명령을 송수신하는 주파수를 변경한다. 주파수를 변경함으로써 통신 환경의 개선을 도모할 수 있다.

[14] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 조작 명령을 송출하는 입력 단말 장치(5)와 차량 V1의 위치 관계(예를 들어 거리, 방향)에 따라 통신 환경의 레벨을 평가함으로써, 입력 단말 장치(5)를 사용한 원격 주차 처리가 행해질 때의 통신 환경을 적정하게 평가할 수 있다.

[15] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 차량 V 주위의 물체를 검출하고 물체의 검출 결과에 따라 통신 환경의 레벨을 평가함으로써, 입력 단말 장치(5)를 사용한 원격 주차 처리가 행해질 때의 통신 환경을 적정하게 평가할 수 있다.

[16] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 입력 단말 장치(5)와 물체의 거리가 짧을수록, 또는 차량 V1과 물체의 거리가 짧을수록 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가함으로써, 물체에 의하여 멀티패스 간섭의 외란을 고려하여 원격 주차 처리가 행해질 때의 통신 환경을 적정하게 평가할 수 있다.

[17] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 위치 정보에 미리 대응지어진 통신 환경 정보(131)를 참조하고, 차량 V1 주위의 통신 환경 정보에 기초하여 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가함으로써, 지점의 상황(속성), 과거의 통신 도중 끊김의 발생 사실을 고려하여 통신 환경을 평가할 수 있다.

[18] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량 V1 주위의 통신 환경을 평가할 때에, 차량 V1 주위에 있어서 사용되고 있는 통신 전파의 대역의 빈 상황에 따라 통신 환경의 레벨을 평가하므로, 실제의 통신 상황에 기초하여 정확히 통신 환경을 평가할 수 있다.

[19] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량 V1 주위에 있어서의 통신의 도중 끊김 상태에 기초하여 통신 환경의 레벨을 평가함으로써, 실제의 상황에 기초하여 통신 환경을 평가할 수 있다.

[20] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 도중 끊김 상태를 평가하는 평가 역치를, 통신 도중 끊김이 발생한 것이 판정되기 쉬워지도록 변화시킴으로써, 통신 도중 끊김의 발생을 고정밀도로 판단할 수 있다. 통신 도중 끊김에 적절히 대응할 수 있게 되므로, 통신 도중 끊김 발생에 수반하는 감속의 발생을 방지할 수 있다.

[21] 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)를 사용하여 전술한 주차 제어 방법/주차 정보의 표시 방법을 실시할 수 있다. 이 때문에, 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 전술한 작용 및 효과를 발휘한다.

또한 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것이지 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것은 아니다. 따라서 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.

1000: 주차 제어 시스템
100: 주차 제어 장치
10: 제어 장치
11: CPU
12: ROM
13: RAM
20: 입력 장치
21: 통신 장치
30: 출력 장치
31: 디스플레이
1a 내지 1d: 카메라
2: 화상 처리 장치
3: 측거 장치
5: 입력 단말 장치
200: 차량 탑재 장치
40: 구동 시스템
50: 조타각 센서
60: 차속 센서
70: 차량 컨트롤러
V1: 차량
V2, V3: 타 차량

Claims

차량 밖으로부터 취득한 주차 제어에 관한 조작 명령에 기초하여 상기 차량을 제어하는 주차 제어 방법에 있어서,
상기 차량 주위에서, 상기 주차 제어에 관한 조작 명령을 상기 차량에 송신하기 위한 통신의 통신 환경의 레벨을 평가하고,
상기 통신 환경의 레벨에 따라, 상기 주차 제어의 실행에 사용되는 상기 차량의 제어에 관한 파라미터를 산출하고,
상기 파라미터에 기초하여 상기 차량을 제어하여 주차시키는, 주차 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 통신 환경의 레벨에 따라 상기 차량을 제어할 때에,
상기 통신 환경의 레벨에 따른 상기 차량의 제어 정보를 산출하고,
상기 제어 정보에 기초하여 상기 차량을 제어하여 주차시키는, 주차 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 제어 정보는 상기 차량의 속도 또는 가속도를 포함하고,
상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 상기 차량의 속도 또는 가속도를 낮게 설정하고,
상기 설정된 속도 또는 가속도에 기초하여 상기 차량을 제어하여 주차시키는, 주차 제어 방법.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 제어 정보는 상기 차량의 상한 속도 또는 상한 가속도를 포함하고,
상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 상기 차량의 상한 속도 또는 상한 가속도를 낮게 설정하고,
상기 상한 속도 또는 상한 가속도에 기초하여 상기 차량을 제어하여 주차시키는, 주차 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 제어 정보는, 상기 차량의 감속 개시 시로부터 정지 시까지의 정지 시 감속 시간을 포함하고,
상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 상기 정지 시 감속 시간을 길게 설정하고,
상기 감속 개시 시로부터 감속을 개시시켜 상기 차량을 주차시키는, 주차 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 통신 환경의 레벨에 따라 상기 차량을 제어할 때에,
상기 통신 환경의 레벨에 따른 주차 경로를 산출하고,
상기 주차 경로에 기초하여 상기 차량을 주차시키는, 주차 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 짧은 상기 주차 경로를 산출하고,
상기 주차 경로에 기초하여 상기 차량을 제어하는, 주차 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 방향 전환 위치를 상류측으로 시프트시킨 상기 주차 경로를 산출하고,
상기 주차 경로에 기초하여 상기 차량을 주차시키는, 주차 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 차량 주위의 물체를 검출하고,
상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가되지 않은 경우보다도 상기 물체와의 클리어런스의 폭을 확장시킨 조건 하에서 상기 주차 경로를 산출하고,
상기 주차 경로에 기초하여 상기 차량을 주차시키는, 주차 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 통신 환경의 레벨에 따른 복수의 영역을 설정하고,
상기 영역 각각의 주차 경로를 산출하고,
상기 영역 각각의 주차 경로로부터 전체의 주차 경로를 산출하고,
산출한 상기 주차 경로에 기초하여 상기 차량을 주차시키는, 주차 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 통신 환경의 레벨에 따른 영역을 설정하고,
상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 상기 영역을 통과하지 않는 주차 경로를 산출하고,
산출한 상기 주차 경로에 기초하여 상기 차량을 주차시키는, 주차 제어 방법.
제1항 또는 제6항에 있어서,
상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 상기 조작 명령을 송수신하는 주파수를 변경하는, 주차 제어 방법.
제1항 또는 제6항에 있어서,
상기 차량 주위의 통신 환경의 레벨을 평가할 때에,
상기 조작 명령을 송출하는 단말 장치와 상기 차량의 위치 관계에 따라 상기 통신 환경의 레벨을 평가하는, 주차 제어 방법.
제1항 또는 제6항에 있어서,
상기 차량 주위의 통신 환경의 레벨을 평가할 때에,
상기 차량 주위의 물체를 검출하고,
상기 물체의 검출 결과에 따라 상기 통신 환경의 레벨을 평가하는, 주차 제어 방법.
제1항 또는 제6항에 있어서,
상기 차량 주위의 통신 환경의 레벨을 평가할 때에,
상기 차량 주위의 물체를 검출하고,
상기 조작 명령을 송출하는 단말 장치와 상기 물체의 거리가 가까울수록, 또는 상기 차량과 상기 물체의 거리가 가까울수록 상기 통신 환경의 레벨을 낮게 평가하는, 주차 제어 방법.
제1항 또는 제6항에 있어서,
상기 차량 주위의 통신 환경의 레벨을 평가할 때에,
미리 위치 정보에 대응지어진 통신 환경 정보를 참조하고,
상기 차량 주위의 상기 통신 환경 정보에 기초하여 상기 차량 주위의 통신 환경의 레벨을 평가하는, 주차 제어 방법.
제1항 또는 제6항에 있어서,
상기 차량 주위의 통신 환경의 레벨을 평가할 때에,
상기 차량 주위에 있어서 사용되고 있는 통신 전파의 주파수 대역의 빈 상황에 따라 통신 환경의 레벨을 평가하는, 주차 제어 방법.
제1항 또는 제6항에 있어서,
상기 차량 주위의 통신 환경의 레벨을 평가할 때에,
상기 차량 주위에 있어서의 통신의 도중 끊김 상태에 기초하여 상기 통신 환경의 레벨을 평가하는, 주차 제어 방법.
제18항에 있어서,
상기 차량 주위의 통신 환경의 레벨을 평가할 때에,
상기 통신 환경의 레벨이 낮다고 평가된 경우에는, 상기 도중 끊김 상태를 평가하는 평가 역치를 설정하는, 주차 제어 방법.
차량 밖으로부터 주차 제어에 관한 조작 명령을 취득하는 입력 장치와, 상기 조작 명령에 따라 차량을 제어하여 주차시키는 제어 장치를 구비하는 주차 제어 장치이며,
상기 제어 장치는, 상기 차량 주위에서, 상기 주차 제어에 관한 조작 명령을 상기 차량에 송신하기 위한 통신의 통신 환경의 레벨을 평가하고,
상기 통신 환경의 레벨에 따라, 상기 주차 제어의 실행에 사용되는 상기 차량의 제어에 관한 파라미터를 산출하고,
상기 파라미터에 기초하여 상기 차량을 제어하여 주차시키는, 주차 제어 장치.
삭제