DE102011051313A1

DE102011051313A1 - Verfahren für das halbautomatische Einparken eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102011051313A1
Application number: DE102011051313A
Authority: DE
Inventors: Maik Bökenbrink; Ludger Weghaus
Original assignee: Hella KGaA Huek and Co
Current assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Priority date: 2011-06-24
Filing date: 2011-06-24
Publication date: 2012-12-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für das halbautomatische Einparken eines Fahrzeugs (10) mit einem Einparksystem (20) in eine Parklücke, aufweisend die folgenden Schritte: – Aktivieren des Einparksystems (20) des Fahrzeugs (10) für den Einparkvorgang, – Wiederholtes Ermitteln eines Abstandes (A) zwischen dem Fahrzeug (10) und einem bewegbaren Steuerobjekt (30) außerhalb des Fahrzeugs (10), – Durchführen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs (10) durch das Einparksystem (20) in Abhängigkeit des wiederholt ermittelten Abstandes (A).

Description

BESCHREIBUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für das halbautomatische Einparken eines Fahrzeugs mit einem Einparksystem in eine Parklücke sowie ein entsprechendes Fahrzeug mit einem solchen Einparksystem.
STAND DER TECHNIK
Es ist bereits bekannt, dass Verfahren angewendet werden, um ein Fahrzeug mithilfe eines Einparksystems in eine Parklücke zu manövrieren. Solche Einparksysteme weisen häufig Sensoren auf, die die Umgebung eines Fahrzeugs wahrnehmen können. Die ermittelten Informationen zur Umgebung des Fahrzeugs werden hinsichtlich der Dimensionen einer Parklücke ausgewertet und entsprechend diesem Ergebnis eine so genannte Parktrajektorie ermittelt. Die Parktrajektorie ist der Bewegungsablauf, der für das Einparken des Fahrzeugs durchgeführt werden soll. Insbesondere in engen Parksituationen, die darüber hinaus für einen Fahrer zum Teil nur schwer einzusehen sind, kann eine Verwendung eines solchen Einparksystems ein Einparken in sicherer und risikoarmer Weise ermöglichen.
Nachteilhaft bei den bekannten Systemen ist es, dass diese entweder halbautomatisch oder vollautomatisch funktionieren. Bei vollautomatischen Einparksystemen steigt der Fahrer zu Beginn des Einparkvorgangs aus dem Fahrzeug aus, und das Fahrzeug bewegt sich vollständig alleine in die Parklücke hinein. Eingriffsmöglichkeiten des Fahrzeugführers außerhalb des Fahrzeugs in den automatischen Einparkvorgang sind auf ein Minimum limitiert oder sogar vollständig ausgeschlossen. Wenn überhaupt, bleibt dem Fahrzeugführer ausschließlich ein Notabbruch eines automatischen Einparkvorganges.
Bei halbautomatischen Einparkvorgängen ist bei bekannten Vorrichtungen der Fahrer dazu gezwungen innerhalb des Fahrzeugs zu bleiben. So ist beispielsweise durch das Einparksystem die Parktrajektorie vorgegeben und wird mittels Sensoren auch während es Einparkvorgangs überwacht. Jedoch gibt der Fahrer durch die Betätigung des Gaspedals und durch die Gangwahl die Fahrtrichtung und die Fahrtgeschwindigkeit sowie die entsprechende Beschleunigung vor. Dies hat den Nachteil, dass der Fahrer zwar Einfluss auf den Einparkvorgang, insbesondere dessen Geschwindigkeit, nehmen kann, jedoch nach Beendigung des Einparkvorgangs noch immer im Fahrzeug sitzt. Bei besonders engen Parklücken hat dies den Nachteil, dass der Fahrer nur schwer oder zum Teil gar nicht aus dem Fahrzeug aussteigen kann. Insbesondere bei Längsparklücken, also bei Parklücken, bei welchen nach Beendigung des Einparkvorgangs beide Seitentüren eines Fahrzeugs an Objekten anstoßen würden, zum Beispiel benachbart parkenden Fahrzeugen, kann dies nachteilhaft sein.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung die Nachteile bekannter Verfahren beziehungsweise bekannter Fahrzeuge mit automatischen Einparksystemen zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren für das halbautomatische Einparken eines Fahrzeugs mit einem Einparksystem in eine Parklücke zur Verfügung zu stellen, mit dessen Hilfe es möglich ist ein Mindestmaß an Kontrolle über den halbautomatischen Einparkvorgang auszuüben und kostengünstiger und einfacher Weise gleichzeitig diese Regelung von außerhalb des Fahrzeugs durchzuführen. Ebenfalls ist es insbesondere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein entsprechendes Fahrzeug zur Verfügung zu stellen, welches die gleichen Probleme behebt.
Voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 9. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Fahrzeug und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann.
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient dem halbautomatischen Einparken eines Fahrzeugs mit einem Einparksystem in eine Parklücke und weist die folgenden Schritte auf:

– Aktivieren des Einparksystems des Fahrzeugs für den Einparkvorgang,
– Wiederholtes Ermitteln eines Abstandes zwischen dem Fahrzeug und einem bewegbaren Steuerobjekt außerhalb des Fahrzeuges,
– Durchführen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs durch das Einparksystem in Abhängigkeit des wiederholt ermittelten Abstandes.

Unter einem „Einparksystem“ ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein System zu verstehen, welches mithilfe einer Kontrolleinheit und verschiedensten Sensoren in der Lage ist ein Fahrzeug in eine Parklücke einzuparken. Hierbei ist also eine Erfassung der Umgebung, insbesondere hinsichtlich Hindernissen im Bereich der Parklücke und des Fahrzeugs, vorteilhaft. Auch eine Kontrolleinheit, welche auf das Fahrzeug hinsichtlich des Antriebs und der Lenkung Einfluss nehmen kann, ist für ein Einparksystem im Rahmen eines erfindungsgemäßen Verfahrens von Vorteil. Erfindungsgemäß können solche Einparksysteme, zum Beispiel mithilfe von Ultraschallsensoren und entsprechenden Kontrolleinheiten, eingesetzt werden, um ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
Darüber hinaus können für ein erfindungsgemäßes Verfahren für das Einparksystem auch weitere Antennen eingesetzt werden, wie sie zum Beispiel für die Funktion von so genannten Keyless-Go- und Keyless-Entry-Funktionalitäten bei Fahrzeugen verwendet werden. Solche Antennen dienen dazu, die Annäherung eines Transponders, zum Beispiel in Form eines Fahrzeugschlüssels, wahrzunehmen und auf Basis dieser Wahrnehmung das Fahrzeug zu öffnen beziehungsweise die Starterlaubnis für das Fahrzeug zu erteilen. Solche Antennen können erfindungsgemäß nicht nur für das grundsätzliche Wahrnehmen der Annäherung eines Transponders, insbesondere eines Fahrzeugschlüssels, verwendet werden, sondern darüber hinaus auch hinsichtlich der Entfernung dieses Transponders von der Antenne ausgewertet werden. So wird, durch den auf diese Weise ermittelten Abstand, sozusagen durch ein bestehendes System, eine zusätzliche Information zur Verfügung gestellt, die im Rahmen eines erfindungsgemäßen Verfahrens Verwendung finden kann.
Dabei ist darauf hinzuweisen, dass unter einem bewegbaren Steuerobjekt im Rahmen der vorliegenden Erfindung nicht zwangsläufig ausschließlich ein Transponder zu verstehen ist. Vielmehr können auch andere Objekte, insbesondere passive bewegbare Steuerobjekte, Verwendung finden. Ein besonders einfaches passives Steuerobjekt ist zum Beispiel der Fahrzeugführer selbst, welcher zumindest abschnittsweise von dem Einparksystem, zum Beispiel über die Ultraschallsensoren am hinteren Ende des Fahrzeugs, wahrgenommen werden kann.
Kern der vorliegenden Erfindung ist, dass zwischen einem bewegbaren Steuerobjekt und dem Fahrzeug ein Abstand existiert, welcher nicht nur einmal sondern wiederholt, über den Verlauf des Verfahrens ermittelt wird. Der Abstand zwischen dem Steuerobjekt und dem Fahrzeug ist dabei insbesondere auf einen fahrzeugfesten Punkt bezogen, der sich relativ zum Koordinatensystem des Fahrzeugs nicht bewegen lässt. Dies kann zum Beispiel die Mitte des Fahrzeugs, oder aber auch ein Punkt an der Heckstange des Fahrzeugs sein. Für die Ermittlung des Abstandes können für ein erfindungsgemäßes Verfahren unterschiedlichste Sensoren zum Einsatz kommen. Es ist jedoch vorteilhaft, wenn Sensoren oder Antennen eingesetzt werden, welche bereits für andere Funktionen im Fahrzeug vorhanden sind. Dies ermöglicht das Ausstatten eines Fahrzeugs mit der erfindungsgemäßen Qualität ohne zusätzlichen konstruktiven Aufwand und ohne zusätzliche Kosten.
Der Schritt des Durchführens des Einparkvorgangs wird im Rahmen eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Abhängigkeit des wiederholt ermittelten Abstandes durchgeführt. Mit anderen Worten wird durch eine Bewegung des bewegbaren Steuerobjektes relativ zum Fahrzeug direkt Einfluss auf die Durchführung des Einparkvorgangs genommen. Das bedeutet, dass das bewegbare Steuerobjekt von dem Fahrzeugführer relativ zum Fahrzeug bewegt werden kann und aufgrund dieser relativen Bewegung von außerhalb des Fahrzeugs ein Einfluss auf den Einparkvorgang genommen werden kann. Insbesondere führt dies dazu, dass die Reduktion des Abstandes, also das Bewegen des Steuerobjektes auf das Fahrzeug zu eine konträre Steueraktion für den Einparkvorgang mit sich bringt, verglichen mit dem Entfernen des Steuerobjekts vom Fahrzeug weg. Das Verkleinern oder Vergrößern des Abstandes wirkt also im Rahmen der vorliegenden Erfindung direkt auf den Einparkvorgang ein, so dass dieser als halbautomatisch zu bezeichnen ist, da durch den Abstand aktiv und von außerhalb des Fahrzeugs auf den Einparkvorgang Einfluss genommen werden kann.
Die Überwachung des Abstandes in wiederholter Weise kann in unterschiedlichster Art ausgebildet sein. So ist es denkbar, dass für ein erfindungsgemäßes Verfahren eine kontinuierliche oder quasi kontinuierliche Überwachung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem bewegbaren Steuerobjekt durchgeführt wird. Selbstverständlich ist unter wiederholtem Ermitteln des Abstandes auch eine pulsweise Überwachung, ein so genanntes Polling oder zyklisches Polling, denkbar.
Durch ein erfindungsgemäßes Verfahren ist es möglich, dass der Fahrzeugführer sowie sämtliche anderen Insassen aus dem Fahrzeug aussteigen, bevor der Einparkvorgang beginnt. Der Einparkvorgang selbst wird durch das Einparksystem durchgeführt, jedoch in Abhängigkeit des ermittelten Abstandes zwischen dem bewegbaren Steuerobjekt und dem Fahrzeug. Mit anderen Worten begibt sich zum Beispiel der Fahrzeugführer als bewegbares Steuerobjekt selbst, oder mit einem Transponder, der als bewegbares Steuerobjekt dient, hinter das Fahrzeug und nimmt auf den ablaufenden Einparkvorgang durch die Einflussnahme auf den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem bewegbaren Steuerobjekt Einfluss auf den Einparkvorgang des Fahrzeugs selbst.
Der Abstand zwischen dem bewegbaren Steuerobjekt und dem Fahrzeug ist dabei insbesondere auf die Ausrichtung des Fahrzeugs, insbesondere in dessen Fahrtrichtungsachse bezogen. Die „Fahrtrichtungsachse“ ist dabei als die Geradeausfahrtrichtung des Fahrzeugs zu verstehen, also die grundsätzliche Längsachse des Fahrzeugs. Dementsprechend kann ein erfindungsgemäßes Verfahren für jegliche Einparksituation verwendet werden. Insbesondere ist darunter ein Längsparken, ein Querparken oder ein Schrägparken zu verstehen. Bevorzugt sind jedoch Längsparksituationen, wobei nach dem Einparkvorgang das Fahrzeug links und rechts von Objekten umgeben sein wird. Ein erfindungsgemäßes Verfahren kann auch dahingehend beschrieben werden, dass ein virtuelles Ziehen beziehungsweise ein virtuelles Schieben des Fahrzeugs durch das bewegbare Steuerobjekt erfolgt. Dadurch, dass ein Abstand zwischen dem bewegbaren Steuerobjekt und dem Fahrzeug wiederholt ermittelt und damit überwacht wird und diese Ermittlung Einfluss auf den Einparkvorgang selbst hat, kann das Fahrzeug wie an einem virtuellen Seil beziehungsweise an einer virtuellen Stange gezogen beziehungsweise geschoben werden.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist es vorteilhaft, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren von dem Einparksystem des Fahrzeugs vor oder zu Beginn des Einparkvorgangs eine Einparktrajektorie ermittelt und vorgegeben wird, der das Fahrzeug während des Einparkvorgangs folgt. Eine Einparktrajektorie ist dabei der Weg des Fahrzeugs, welchem dieses Fahrzeug während des Einparkvorgangs in die Parklücke hinein folgt. Die Ermittlung eines solchen Weges als Einparktrajektorie kann zum Beispiel durch Sensoren des Einparksystems, insbesondere Ultraschallsensoren oder Kamerasystemen erfolgen. Dabei ist es grundsätzlich unerheblich, ob die Einparktrajektorie bereits vor dem Beginn des Einparkvorgangs zur Verfügung steht, oder erst zu Beginn des Einparkvorgangs ermittelt und vorgegeben wird. Die Vorgabe der Einparktrajektorie reduziert den Aufwand der Rechenaufgaben des Einparksystems während des Einparkvorgangs selbst. Durch die Trennung der Ermittlung der Einparktrajektorie und der Steuerung des halbautomatischen Einparkvorgangs durch die wiederholte Ermittlung des Abstandes kann das Einparksystem selbst entsprechend kostengünstiger ausgeführt werden.
Ebenfalls von Vorteil ist es, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung des Fahrzeugs während des Einparkvorgangs in Abhängigkeit des wiederholt ermittelten Abstandes vorgegeben werden. Insbesondere wird das Fahrzeug bei sich vergrößerndem Abstand gebremst und bei sich verringerndem Abstand beschleunigt. Das bedeutet, dass sozusagen durch die Ermittlung des Abstandes Einfluss auf die Bremsfunktion und die Beschleunigungsfunktion des Fahrzeugs genommen wird. Darüber hinaus kann auf diese Weise sogar eine Richtungswahl des Fahrzeugs erfolgen, so dass durch die einfache Ermittlung eines einzigen Parameters in Form des ermittelten Abstandes sowohl ein virtuelles Schieben, als auch ein virtuelles Ziehen des Fahrzeugs und das Umschalten zwischen diesen beiden Funktionen möglich wird.
Dabei kann die Bremsbeschleunigung und die Einparkgeschwindigkeit sowohl in direkter Abhängigkeit durch die Ermittlung des Abstandes geregelt werden, oder aber als vordefinierte Einparkgeschwindigkeit vorgegeben sein, so dass diese durch einen verringerten Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem bewegbaren Steuerobjekt nur eingeschaltet wird.
Bei einer derartigen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens steigt der Fahrzeugführer aus dem Fahrzeug aus und begibt sich hinter dasselbe. Bewegt er sich nun, entweder selbst als bewegbares Steuerobjekt oder ausgestattet mit einem Transponder als bewegbares Steuerobjekt, auf das Fahrzeug zu, so verringert er den wiederholt ermittelten Abstand. Das Fahrzeug wird, durch das Einparksystem gesteuert, dementsprechend reagieren und beschleunigen um sich von dem Fahrzeugführer, insbesondere dem Steuerobjekt, zu entfernen. Das Fahrzeug flieht also sozusagen vor dem Fahrzeugführer als bewegbares Steuerobjekt. Auf diese Weise kann der Fahrzeugführer durch das Zuschreiten auf das Fahrzeug zu das Fahrzeug von sich selbst wegschieben und damit in die Parklücke hinein bewegen. Das Fahrzeug selbst folgt dabei vorzugsweise einer bereits vorgegebenen Einparktrajektorie, so dass ein Einfluss auf Lenkbewegungen durch den Fahrzeugführer nicht notwendig ist.
Ein weiterer Vorteil kann es sein, wenn im Rahmen eines erfindungsgemäßen Verfahrens wiederholt der Winkel zwischen dem bewegbaren Steuerobjekt und einer Fahrtrichtungsachse des Fahrzeugs ermittelt und bei der Durchführung des Einparkvorgangs, insbesondere für die Regelung der Fahrtrichtung, berücksichtigt wird. Bei einer solchen Ausführungsform geht die Einflussnahme bei einem erfindungsgemäßen Verfahren auf den halbautomatischen Einparkvorgang noch weiter. Neben oder zusätzlich zu der Einflussnahme auf die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs kann hier auch noch der Lenkeinschlag des Fahrzeugs beeinflusst werden.
Der Winkel kann dabei in unterschiedlichster Weise ermittelt werden. Insbesondere ist es dabei denkbar, dass bestehende Sensoren der Parksensorik oder einer Keyless-Go-Funktion, also einer Empfangsantenne, Verwendung finden. So kann über Vektorrechnung der entsprechende Winkel und zusätzlich der tatsächliche Abstand zum Fahrzeug wahrgenommen werden, so dass eine Bewegung des Steuerobjektes am Ende des Fahrzeugs nach links und rechts einer entsprechenden Steuer-, also Lenkbewegung, das Fahrzeug zuordenbar ist. Dies kann so weit führen, dass ohne eine Vorgabe einer Einparktrajektorie ausschließlich mithilfe der Überwachungssensoren des Einparksystems eine fast vollständig manuelle Einparksituation zur Verfügung gestellt werden kann.
Auch ist es denkbar, dass ein Transponder selbst mit einem Lagesensor ausgestaltet ist, so dass auf diese Weise eine winklige Anordnung zur Fahrtrichtungsachse erkannt werden kann. Dabei sind auch Lagesensoren möglich, die ein Verkippen des Transponders erkennen. Selbstverständlich ist es grundsätzlich auch möglich, dass ein Transponder mit Tastenfernbedienungen versehen ist, über welchen der Lenkeinschlag des Fahrzeugs reguliert werden kann.
Ein weiterer Vorteil ist es, wenn im Rahmen der vorliegenden Erfindung das bewegbare Steuerobjekt zumindest teilweise eine Person, insbesondere der Fahrzeugführer, ist. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass keine zusätzlichen technisch komplexen Geräte verwendet werden müssen. Diese Ausführungsform kann insbesondere dann verwendet werden, wenn das Fahrzeug mit Parksensoren an der hinteren Stoßstange versehen ist. Diese sind häufig als Ultraschallsensoren ausgebildet und damit in der Lage den Fahrzeugführer, wie auch jedes andere Objekt, in diesem Bereich wahrzunehmen. Bewegt sich der Fahrzeugführer also von hinten auf das Fahrzeug zu, so wird das Fahrzeug sich von dem Fahrzeugführer wieder entfernen, um insbesondere den Abstand zwischen dem Steuerobjekt (dem Fahrzeugführer selbst) und dem Fahrzeug im Wesentlichen konstant zu halten.
Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass es sich bei dem bewegbaren Objekt zumindest teilweise um eine Authentifizierungsmittel handelt, insbesondere einen Funkschlüssel oder einen Transponder, welcher für ein berührungsloses Öffnen des Fahrzeugs eingesetzt wird. Solche Transponder oder Funkschlüssel dienen als ID-Geber und werden bei sogenannten PKE (passive keyless entry) und/oder PKS (passive keyless start) Systemen eingesetzt. Hier wird damit eine Funktionskombination erzielt, so dass der Transponder, welcher bereits für eine so genannte Keyless-Entry-Funktion im Einsatz ist, zusätzlich eine Einflussnahme auf den Einparkvorgang ausüben kann. Ohne zusätzliche Kosten und ohne zusätzlichen Konstruktionsaufwand, kann mithilfe des Transponders eine Einflussnahme auf den Einparkvorgang vorgenommen werden. Dies bringt den weiteren Vorteil mit sich, dass nur der Inhaber des Transponders, zum Beispiel eines Fahrzeugschlüssels, auch die Berechtigung hat eine Einflussnahme auf diesen Einparkvorgang durchzuführen. So wird die Sicherheit des Einparkvorgangs noch weiter erhöht.
Ebenfalls von Vorteil kann es sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Durchführung von der wiederholten Freigabe für die Durchführung abhängt, die insbesondere von dem Nutzer des Fahrzeugs gegeben wird. Dies ist zum Beispiel dadurch möglich, dass durch einen Tastendruck auf einem Transponder eine solche Freigabe erteilt wird. Wird die Freigabe aufgehoben, so wird der Einparkvorgang vorzugsweise sofort, insbesondere jedoch innerhalb einer gewissen Zeitspanne von weniger als 10 Sekunden, insbesondere weniger als 1 Sekunde, gestoppt. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass die Sicherheit des Einparkvorgangs erhöht wird, da nur unter der aktuellen und im Wesentlichen kontinuierlichen Freigabe für die Durchführung der Einparkvorgang stattfindet. Ist das Steuerobjekt, insbesondere der Nutzer des Fahrzeugs, abgelenkt, und nicht mehr in der Lage die Freigabe zu erteilen, so bricht der Einparkvorgang ab und Kollisionen, die ansonsten entstehen können, werden vermieden.
Neben der Ausbildung eines Freigabeknopfes auf dem Transponder, kann selbstverständlich auch das Fahrzeug selbst mit einer solchen Freigabemöglichkeit ausgestattet sein. So ist es denkbar, dass Teile der Karosserie, insbesondere des hinteren Endes des Fahrzeugs, mit einer Freigabefunktion versehen sind. Es ist zum Beispiel denkbar, dass der Fahrzeugführer am Ende des Fahrzeugs dieses im Bereich des Hecks berührt und auf diese Weise die Freigabe erteilt. Bewegt er sich nun mit seinen Füßen auf das Fahrzeug zu, so kann er das Fahrzeug vor sich, zum Beispiel entlang der vorher errechneten Einparktrajektorie, schieben. Verlassen die Hände die dafür vorgesehenen Positionen, so erfolgt eine Beendigung der Freigabe für die Durchführung und die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und damit die Durchführung des Einparkvorgangs stoppen sofort.
Ein weiterer Vorteil ist es, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren für den Einparkvorgang des Fahrzeugs eine maximale Geschwindigkeit vorgegeben ist, die unabhängig von dem wiederholt ermittelten Abstand nicht überschritten wird. Das bedeutet, dass auch bei einer schnellen Bewegung des Steuerobjekts auf das Fahrzeug zu und sich dementsprechend rasch reduzierenden Abstand, diese maximale Geschwindigkeit nicht überschritten wird. Dies verhindert ein zu starkes Beschleunigen und dementsprechend eine zu große Geschwindigkeit des Fahrzeugs während des Einparkvorgangs, so dass auch hier eine Sicherheitsreserve erzielt werden kann.
Auch vorteilhaft kann es sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren der Abstand zwischen dem bewegbaren Steuerobjekt und einem Bezugspunkt des Fahrzeugs, insbesondere einer Antenne oder eines Sensors des Fahrzeugs, ermittelt wird. Der Bezugspunkt des Fahrzeugs muss dabei nicht zwangsläufig das Zentrum eines fahrzeugeigenen Koordinatensystems sein, sondern kann, wie bereits angedeutet eine Antenne oder der Sensor eines Fahrzeugs sein. Selbstverständlich kann eine solche Antenne oder ein Sensor aus vielen Einzelkomponenten, also zum Beispiel aus vielen einzelnen Antennen oder vielen einzelnen Sensorelementen bestehen. Je nach tatsächlicher Ausführungsform dienen entsprechende geometrische und/oder mathematische Überlegungen und Berechnungsformeln dazu, den gewünschten Abstand in immer gleicher Weise wiederholt zwischen Fahrzeug und dem bewegbaren Steuerobjekt zu ermitteln. Das Vorsehen eines Bezugspunktes, insbesondere einer Antenne oder eines Sensors eines Fahrzeugs, dient dazu eine noch leichtere Nachvollziehbarkeit der Ermittlung des Abstandes und insbesondere eine Übertragbarkeit des Verfahrens auf verschiedenste Fahrzeuge zu ermöglichen.
Auch Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug, aufweisend ein Einparksystem für das automatische und/oder halbautomatische Einparken des Fahrzeugs in eine Parklücke, das ausgebildet ist für ein wiederholtes Ermitteln eines Abstandes zwischen dem Fahrzeug und einem bewegbaren Steuerobjekt außerhalb des Fahrzeugs und das Durchführen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs in Abhängigkeit des wiederholt ermittelten Abstandes. Vorzugsweise handelt es sich bei einem erfindungsgemäßen Fahrzeug um eine Ausbildung, die für die Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. Dementsprechend bringt ein erfindungsgemäß ausgestattetes Fahrzeug die gleichen Vorteile mit sich, wie sie voranstehend ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren erläutert worden sind.
BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSBEISPIELE DER ERFINDUNG
Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigen
1 in schematischer Draufsicht eine erste Situation bei der Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
2 eine zweite Situation in schematischer Draufsicht bei der Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
3a die Situation bei der Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer Ausführungsform in einem ersten Zustand
3b der Zustand bei der Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens nach dem Zustand der 3a,
3c der Zustand des Verfahrens der 3a und 3b nach Beendigung des Einparkvorgangs, und
4 eine weitere Ausführungsform in schematischer Darstellung für die Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
In den 1 und 2 sind zwei grundsätzliche Varianten einer erfindungsgemäßen Verfahrensweise dargestellt. 1 zeigt die direkte Einflussnahme auf den automatischen Einparkvorgang. Hier befindet sich ein bewegbares Steuerobjekt 30 in Form eines Schlüsseltransponders bereits hinter dem Fahrzeug 10. Dort wird es von dem Nutzer des Fahrzeugs 10 gehalten, so dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Steuerobjekt 30 ermittelt werden kann. Bewegt der Nutzer des Fahrzeugs 10 das Steuerobjekt 30 nun auf das Fahrzeug zu, so verringert sich der Abstand zwischen dem Steuerobjekt 30 und dem Fahrzeug 10. Dieser Verringerung folgt eine Einflussnahme auf das Einparksystem 20, insbesondere eine Beschleunigung des Fahrzeugs. Der Fahrzeugführer schiebt das Fahrzeug 10 also vor sich her. Bewegt der Fahrzeugführer das Steuerobjekt 30 vom Fahrzeug 10 weg vergrößert sich der Abstand. Dementsprechend wird das Fahrzeug 10 abgebremst und bewegt sich rückwärts auf den Fahrzeugführer und das Steuerobjekt 30 wieder zu.
In 2 ist dargestellt, wie ein erfindungsgemäßes Verfahren darüber hinaus für das Lenken des Fahrzeugs 10 eingesetzt werden kann. Hierbei wird nicht nur der reine Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Steuerobjekt 30 ermittelt, sondern darüber hinaus auch ein Winkel zwischen einer Fahrtrichtungsachse 40 und dem Steuerobjekt 30, wie dies zum Beispiel der 4 zu entnehmen ist. Ändert sich der Winkel zwischen der Fahrtrichtungsachse 40 und dem Steuerobjekt 30, so ändert sich dementsprechend der Lenkeinschlag des Fahrzeugs 10. Dies wird dadurch erzielt, dass über die Sensoren 22 der Winkel ermittelt werden kann und Einfluss auf das Einparksystem 20 genommen werden kann. Mit anderen Worten kann durch eine Kombination der Funktion gemäß der Beschreibung zu 1 und gemäß der Beschreibung zu 2 ein fast manuelles Einparken des Fahrzeugs 10 erfolgen. Das Einparksystem 20 übernimmt jedoch weiterhin automatisch die Überwachung der Umgebung. Selbstverständlich sind diese beiden Varianten parallel oder alternativ zueinander einsetzbar.
Ein Vorteil ist es, wenn zumindest die Beschleunigung und das Abbremsen des Fahrzeugs in erfindungsgemäßer Weise durchgeführt werden. Dies ist beispielhaft und schematisch in den 3a bis 3c dargestellt. In 3a befindet sich das Fahrzeug 10 in der Position vor der Parklücke, also noch vor dem Einparkvorgang. Der Fahrzeugführer ist aus dem Fahrzeug 10 bereits ausgestiegen, da es sich um eine sehr enge Parklücke handelt. Der Fahrzeugführer befindet sich nun hinter dem Fahrzeug 10 und bildet entweder selbst das Steuerobjekt 30 oder er hält einen Transponder, also beispielsweise einen Schlüssel, als bewegbares Steuerobjekt 30 in der Hand. Der Abstand A wird zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Steuerobjekt 30 zum Beispiel durch die Ultraschallsensoren des Parksystems oder durch die Entfernungsermittlung mithilfe einer Antenne einer Keyless-Go-Funktion ermittelt. Bewegt sich nun das Steuerobjekt 30, also der Fahrzeugführer mit oder ohne einen Transponder, auf das Fahrzeug 10 zu, so verringert sich der Abstand A und es wird Einfluss auf das Einparksystem 20 genommen. Dieses reagiert mit der Beschleunigung des Fahrzeugs 10, so dass dieses sich in Bewegung setzt und vorzugsweise einer vorgegebenen Einparktrajektorie folgt. Der Zustand während des Einparkvorgangs ist zum Beispiel in der 3b dargestellt. Dort wird das Einparksystem 20 versuchen den Abstand A zwischen dem Fahrzeug 10 und dem bewegbaren Steuerobjekt 30 im Wesentlichen konstant zu halten, so dass ein Bewegen des Steuerobjekts 30 auf das Fahrzeug 10 zu in einer Reduktion des Abstands A und damit in einer weiteren Beschleunigung des Fahrzeugs 10 resultiert. Mit anderen Worten kann über das bewegbare Steuerobjekt 30 das Fahrzeug 10 in die Parklücke hineingeschoben werden, wie es in der Endposition der 3c zu entnehmen ist.
Die voranstehende Beschreibung der Ausführungsformen ist nur beispielhaft. Selbstverständlich sind die beschriebenen Merkmale zu den einzelnen Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombinierbar ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Bezugszeichenliste

10: Fahrzeug
20: Einparksystem
22: Sensor
30: Bewegbares Steuerobjekt
40: Fahrtrichtungsachse
A: Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem bewegbaren Objekt

Claims

Verfahren für das halbautomatische Einparken eines Fahrzeugs (10) mit einem Einparksystem (20) in eine Parklücke, aufweisend die folgenden Schritte: – Aktivieren des Einparksystems (20) des Fahrzeugs (10) für den Einparkvorgang, – Wiederholtes Ermitteln eines Abstandes (A) zwischen dem Fahrzeug (10) und einem bewegbaren Steuerobjekt (30) außerhalb des Fahrzeugs (10), – Durchführen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs (10) durch das Einparksystem (20) in Abhängigkeit des wiederholt ermittelten Abstandes (A).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass von dem Einparksystem (20) des Fahrzeugs (10) vor oder zu Beginn des Einparkvorgangs eine Einparktrajektorie ermittelt und vorgegeben wird, der das Fahrzeug (10) während des Einparkvorgangs folgt.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung des Fahrzeugs (10) während des Einparkvorgangs in Abhängigkeit des wiederholt ermittelten Abstandes (A) vorgegeben werden, insbesondere bei sich vergrößerndem Abstand (A) das Fahrzeug (10) gebremst und bei sich verringerndem Abstand (A) das Fahrzeug (10) beschleunigt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wiederholt der Winkel zwischen dem bewegbaren Steuerobjekt (30) und einer Fahrtrichtungsachse (40) des Fahrzeugs (10) ermittelt und bei der Durchführung des Einparkvorgangs, insbesondere für die Regelung der Fahrtrichtung, berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem bewegbaren Steuerobjekt (30) zumindest teilweise um eine Person, insbesondere den Fahrzeugführer handelt.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem bewegbaren Objekt (30) zumindest teilweise um eine Authentifizierungsmittel handelt, insbesondere einen Funkschlüssel oder einen Transponder, welcher für ein berührungsloses Öffnen des Fahrzeugs (10) eingesetzt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchführung von der wiederholten Freigabe für die Durchführung abhängt, die insbesondere von dem Nutzer des Fahrzeugs (10) gegeben wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Einparkvorgang des Fahrzeugs (10) eine maximale Geschwindigkeit vorgegeben ist, die unabhängig von dem wiederholt ermittelten Abstand (A) nicht überschritten wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (A) zwischen dem bewegbaren Steuerobjekt (30) und einem Bezugspunkt des Fahrzeugs (10), insbesondere einer Antenne oder eines Sensors des Fahrzeugs (10) ermittelt wird.
Fahrzeug (10) aufweisend ein Einparksystem (20) für das automatische und/oder halbautomatische Einparken des Fahrzeugs (10) in eine Parklücke, das ausgebildet ist für ein wiederholtes Ermitteln eines Abstandes (A) zwischen dem Fahrzeug (10) und einem bewegbaren Steuerobjekt (30) außerhalb des Fahrzeugs (10) und das Durchführen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs (10) durch das Einparksystem (20) in Abhängigkeit des wiederholt ermittelten Abstandes (A).
Fahrzeug (10) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Einparksystem (20) ausgebildet ist für die Durchführung eines Verfahrens mit den Merkmalen eines Ansprüche 1 bis 9.