JPWO2018066069A1 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

Abstract

車両（Ｖ）の内外から取得した操作指令を取得する入力装置（２０）と、操作指令に応じて車両（Ｖ）を制御する制御装置（１０）を備える駐車制御装置（１００）であって、制御装置（１０）は、車両（Ｖ）の周囲の通信環境を判断し、その判断の結果に応じて車両（Ｖ）を制御して駐車させる。

Description

本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。

この種の技術に関し、駐車動作時に、車外の人間が端末装置を用いて車載カメラにより撮影された映像を確認できる駐車制御装置が知られている（特許文献１）。

特開２０１５−５４５３０号公報

しかしながら、特許文献１では、車外から操作して車両を駐車させる際に、車両周囲の通信環境が悪い場合については何も検討されていない。

本発明が解決しようとする課題は、車両周囲の通信環境が悪い場合であっても、車外から車両を適切に制御して駐車させることである。

本発明は、車両周囲の通信環境の評価の結果に応じて、車外から車両を制御して駐車させることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、車両周囲の通信環境が悪い場合であっても、車外から車両を適切に制御して駐車させることができる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図３Ａは、本実施形態のアンテナの水平面の受信特性を説明するための図である。 図３Ｂは、本実施形態のアンテナの鉛直面の受信特性を説明するための図である。 図４Ａは、本実施形態の通信環境が変化する第１の場面を説明するための図である。 図４Ｂは、本実施形態の通信環境が変化する第２の場面を説明するための図である。 図４Ｃは、本実施形態の通信環境が変化する第３の場面を説明するための図である。 図４Ｄは、本実施形態の通信環境が変化する第４の場面を説明するための図である。 図５は、駐車経路の算出に用いられるパラメータの一例を示す図である。 図６Ａは駐車経路の第１の算出例を示す図である。 図６Ｂは駐車経路の第２の算出例を示す図である。 図６Ｃは駐車経路の第３の算出例を示す図である。 図７は、通信環境が異なる領域ごとに、異なるパラメータを適用する処理例を説明するための図である。 図８は、通信環境の悪い領域を避けた駐車経路を算出する処理例を説明するための図である。 図９は、車両の制御情報の算出に用いられるパラメータの一例を示す図である。 図１０は、本実施形態のシミュレーションの条件を説明するための図である。 図１１Ａの（ａ）〜（ｅ）は、通信環境が普通の場合の車両の挙動のプロファイルを示す図である。 図１１Ｂの（ａ）〜（ｅ）は、通信環境が悪い場合の車両の挙動のプロファイルを示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、車載の駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、測距装置３と、入力端末装置５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御１００は、入力端末装置５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。

入力端末装置５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の端末装置である。入力端末装置５は、車両をコントロールするための操作指令の入力を受け付ける。入力端末装置５は通信機を備え、車駐車制御装置１００と情報の授受が可能である。入力端末装置５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。入力端末装置５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。入力端末装置５は、送受信する通信電波の周波数、駐車制御装置１００の通信装置２１との通信の確立及び通信の途絶を検知する。
入力端末装置５は、ディスプレイ５１を備える。ディスプレイ５１は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５１がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。
入力端末装置５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。
入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の入力端末装置５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の入力端末装置５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよいし、駐車施設側の機械（管理装置)であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。
出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。
入力端末装置５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。

本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。

本実施形態の駐車制御プログラムは、車両の周囲の通信環境を評価し、評価の結果に応じて車両を制御して駐車させる制御手順を実行させるプログラムである。このプログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０により実行される。
本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。このとき、乗員は車両外にいてもよいし、車両内にいてもよい。
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。

本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、操作指令取得処理と、通信環境評価処理、及び駐車制御処理を実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

本実施形態の制御装置１０は、車両の外から取得した操作指令に基づいて、車両を制御する駐車制御方法を実行する際に、車両の周囲の通信環境を評価し、評価の結果に応じた制御方法を用いて車両を制御して駐車させる。制御装置１０は、通信環境を評価し、通信環境に応じた駐車経路を生成し、通信環境に応じた制御内容を算出し、これらに基づいて車両を所定の駐車スペースに駐車させる。
車両の周囲の通信環境の評価結果に応じて車両を制御して駐車させるので、周囲の環境、通信インフラの不足、外乱などの理由により良好な通信ができない場所であっても、通信環境に適応した方法により車両を駐車させることができる。

図２は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。

ステップ１０１において、本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。

制御装置１０は、ステップ１０１において、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置３によって測距信号をそれぞれ取得する。
測距装置３は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置３は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置３は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。物体は、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。

ステップ１０２において、駐車制御装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成する。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、車両Ｖ及び当該車両Ｖが駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を車両Ｖの上方の仮想視点Ｐ（図３参照）から見た俯瞰画像を生成する。俯瞰画像を作成することなく、ステップ１０１からステップ１０３へ進んでもよい。

ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ―１ｄの撮像画像に基づいて白線を検出する。白線は、駐車スペースの枠(領域)を規定する境界線である。制御装置１０は、撮像画像についてエッジ検出を行い、輝度差（コントラスト）に基づいて駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースを検出した後、測距装置３／画像処理装置２の検出データを用いて、以下の駐車可能条件に従い、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が導出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。経路が導出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、路面座標に経路の軌跡が描けることである。車両を制御するための正確な駐車経路は、目標駐車スペースが設定されてから行う。

ステップ１０４において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、入力端末装置５に送信し、そのディスプレイ５１に表示させる。駐車可能スペースは、撮像画像に基づく俯瞰画像に重畳させて表示してもよい。

次に、入力端末装置５と通信し、操作指令取得処理を実行する。制御装置１０は、ステップ１０５において、目標駐車スペースが入力されたか否かを判断する。目標駐車スペースは、自動運転により車両が駐車される駐車スペースであって、自動運転における目標位置である。目標駐車スペースは、入力端末装置５を介して入力される。例えば、ディスプレイ５１がタッチパネル式のディスプレイである場合には、ユーザは所望の駐車スペースの部分に触れることで、一の目標駐車スペースを選択できる。選択された目標駐車スペースの識別情報は、駐車制御装置１００に送信され、制御装置１０に入力される。
ステップ１０５において、一の駐車スペースを特定する操作指令が入力端末装置５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する。目標駐車スペースＭｏが入力されるまで、制御フローはステップ１０４に戻り、操作指令の入力を待機する。操作指令は、駐車制御装置１００の起動、目標駐車スペースの選択、駐車制御の実行指令のいずれか一つを含む。

ステップ１０６において、通信環境評価処理を実行する。制御装置１０は、車両の周囲の通信環境を評価する。車両の周囲とは、車両の位置と、車両が駐車する可能性のある駐車スペースの位置とを少なくとも含む領域である。車両が利用しようとする駐車場全体を「車両の周囲」としてもよいし、車両から所定距離未満の領域を「車両の周囲」としてもよい。

図３Ａ、図３Ｂは車両Ｖ１に搭載された通信装置２１のアンテナＡＮの受信特性を説明するための図である。本例のアンテナＡＮは、全方位からの電波を受信できる無指向性のホイップアンテナである。図３Ａは、水平面の受信特性ＳＨ１，ＳＨ２を示し、図３Ｂは鉛直面の受信特性ＳＨ１，ＳＨ２を示す。アンテナＡＮは鉛直方向に沿って配置した。図３Ａ及び図３Ｂに示す受信特性ＳＨ１は、アンテナＡＮ単体の理想的なの受信特性である。図３Ａ及び図３Ｂに示す受信特性ＳＨ２は、車体との干渉により、入力端末装置５の向きの影響を受けた受信特性を示す。入力端末装置５の向き、つまり車両Ｖ１（車載アンテナＡＮ）に対する入力端末装置５の向きによって、アンテナＡＮの受信特性が変化する。つまり、車両Ｖ１のアンテナＡＮの受信特性は、車体の影響を受けるため、車両Ｖ１と入力端末装置５との位置関係によっても変化する。さらに、アンテナＡＮの受信特性は、車両Ｖ１以外の物体（他車両、構造物、設置物）の影響を受ける。

図４Ａ〜図４Ｄに基づいて、入力端末装置５の位置・向き、車両Ｖ１の位置、物体の存在・位置によってアンテナＡＮの受信特性が変化し、通信環境が変化する場面を説明する。図４Ａ〜図４Ｄは、入口／出口（エントランス／エグジット）近くに居る操作者ＨＭが、車両Ｖ１Ａを車室外から遠隔制御し、車両Ｖ１Ａを一の目標駐車スペースＭｏに駐車させる場面を示す。

図４Ａに示す場面において、操作者ＨＭは、スタート／Start位置から矢印で示す経路ＲＴに沿って車両Ｖ１Ａを移動させ、目標駐車スペースＭｏに駐車させる。この場面においては、Start位置から目標駐車スペースＭｏに至る経路を移動する車両Ｖ１（アンテナＡＮ）と、操作者ＨＭが操作する入力端末装置５との間に、受信特性に影響を与える物体が存在しない。
図４Ｂに示す場面において、操作者ＨＭは、スタート／Start位置から矢印で示す経路ＲＴに沿って車両Ｖ１Ａを移動させ、目標駐車スペースＭｏに駐車させる。図４Ａで駐車した車両Ｖ１Ａ´がスタート／Start位置から矢印で示す経路に沿って移動し、目標駐車スペースＭｏに駐車する場面としてもよい。この場面においては、目標駐車スペースＭｏの隣に他車両Ｖ２，Ｖ３が存在する。他車両Ｖ２，Ｖ３は車両Ｖ１（アンテナＡＮ）の受信特性に影響を与える物体となる。
図４Ｃに示す場面において、操作者ＨＭは、スタート／Start位置から矢印で示す経路ＲＴに沿って車両Ｖ１Ａを移動させ、目標駐車スペースＭｏに駐車させる。図４Ｂで駐車した車両Ｖ１Ａ´がスタート／Start位置から矢印で示す経路に沿って移動し、目標駐車スペースＭｏに駐車する場面としてもよい。この場面においては、目標駐車スペースＭｏと操作者ＨＭが操作する入力端末装置５との間に他車両Ｖ４が存在する。車両Ｖ１（アンテナＡＮ）は、入力端末装置５から見て、他車両４の影に隠れる。
図４Ｄに示す場面において、操作者ＨＭは、図４Ｃの場面で駐車させた車両ＶＡ１を、目標駐車スペースＭｏから矢印で示す経路ＲＴに沿って、goalの位置まで移動させる。これは、車両ＶＡ１を出庫させて、自身の近くに移動させる操作に基づく。本実施形態の駐車制御方法は、車両Ｖ１を駐車スペースに移動させる入庫制御の方法のみならず、駐車スペースから所定の場所に移動させる出庫制御の方法を含む。この場面においては、スタート位置である目標駐車スペースＭｏと操作者ＨＭが操作する入力端末装置５との間には他車両Ｖ４が存在する。操作開始時において、車両Ｖ１（アンテナＡＮ）は、入力端末装置５から見て、他車両４の影に隠れる。
このように、入力端末装置５の位置・向き、車両Ｖ１のスタート位置、目標駐車スペースの位置、物体の位置・大きさは、アンテナの受信特性に影響を与え、車両周囲の通信環境を変化させる。

本実施形態では、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する手法として、以下の手法を提案する。
（１）制御装置１０は、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、操作指令を送出する入力端末装置５と、車両Ｖ１との位置関係に応じて通信環境のレベルを評価する。
制御装置１０は、入力端末装置５と車両Ｖ１（アンテナＡＮ）との距離が長いほど、通信状態が不良であると評価する。等方性アンテナから距離ｄ[ｍ]における自由空間伝搬損失は、距離ｄに依存する。入力端末装置５と車両Ｖ１（アンテナＡＮ）との距離が長いと、自由空間伝搬損失により、通信状態は悪くなる。このため、両者の距離が長いほど、通信環境のレベルは低いと評価する。
車両Ｖ１の進行方向に対する入力端末装置５の電波通信方向の角度によって、アンテナＡＮの受信特性（感度／電波強度）が異なる。車両Ｖ１の進行方向に対する入力端末装置５の向き（電波通信方向）の角度に応じたアンテナＡＮの受信特性（感度／電波強度）の傾向は一定である。制御装置１０は、予め収集しておいた、車両Ｖ１の向き（進行方向）に対する入力端末装置５の角度と通信特性との関係を参照して、車両Ｖ１の向き（進行方向）に対する入力端末装置５の角度から通信特性を予測する。制御装置１０は、予測した通信特性に基づいて、通信環境のレベルを評価する。
この通信特性の変化は、先に図３Ａ、３Ｂに基づいて説明したとおり、車両Ｖ１の車体との干渉の影響による。入力端末装置５のアンテナは無指向である可能性が高く、入力端末装置の向きの影響は低いと考えられる。制御装置１０は、車両Ｖ１の進行方向と、車両Ｖ１と入力端末装置５とを結んだ線分とがなす角度を、「車両Ｖ１の向き」として定義する。「車両Ｖ１の向き（角度）」と車載されたアンテナＡＮの受信特性（感度／電波強度）とを、予め対応づける。制御装置１０は、予め収集しておいた、「車両Ｖ１の向き」と通信特性との関係を参照して、実際の車両Ｖ１の向きに基づく通信特性を予測する。実際の車両Ｖ１の向きは、車両Ｖ１の位置と操舵角センサ５０から取得した操舵量、ジャイロセンサの出力信号に基づいて取得する。
車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、操作指令を送出する入力端末装置５と、車両Ｖ１との位置関係（たとえば、距離、方向）に応じて通信環境のレベルを評価することにより、入力端末装置５を使用した遠隔駐車処理が行われるときの通信環境を適正に評価できる。

（２）制御装置１０は、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、車両Ｖ１の周囲の物体を検出し、物体の検出結果に基づいて、通信環境のレベルを評価する。制御装置１０は、カメラ１ａ−１ｄの撮像画像、及び／又は測距装置３の検出信号に基づいて、物体の位置、物体の個数、物体の大きさなどを認知できる。
物体の存在による通信環境のレベルの低下の度合は、車両Ｖ１と入力端末装置５との位置関係に基づいて、物体の存在による自由空間伝搬損失の損失量（自由空間を介して伝達される電力の割合）をシミュレーションにより求めてもよい。
入力端末装置５の近傍の物体及び車両Ｖ１（アンテナＡＮ）の近傍の物体により発生するマルチパス干渉は、入力端末装置５とアンテナＡＮとの通信に影響を与え、その通信環境のレベルを低下させる。
入力端末装置５の近傍の物体及び車両Ｖ１（アンテナＡＮ）の近傍の物体の大きさが大きいほどマルチパス干渉の影響は大きいと予測されるため、通信環境のレベルが低いと評価する。
また、入力端末装置５の近傍の物体及び車両Ｖ１（アンテナＡＮ）の近傍の物体の個数が多いほどマルチパス干渉の影響は大きいと予測されるため、通信環境のレベルが低いと評価する。
車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、車両Ｖ１の周囲の物体を検出し、物体の検出結果に応じて、通信環境のレベルを評価することにより、入力端末装置５を使用した遠隔駐車処理が行われるときの通信環境を適正に評価できる。
具体的に、制御装置１０は、操作指令を送出する入力端末装置５と物体との距離が短いほど、通信環境のレベルが低いと評価する。制御装置１０は、車両Ｖ１と物体との距離が短いほど、通信環境のレベルが低いと評価する。
車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、入力端末装置５と物体との距離が短いほど、又は車両Ｖ１と物体との距離が短いほど、通信環境のレベルが低いと評価することにより、物体によりマルチパス干渉の外乱を考慮して、遠隔駐車処理が行われるときの通信環境を適正に評価できる。

（３）制御装置１０は、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、予め、位置情報に対応づけられた通信環境情報１３１を参照し、車両Ｖ１の周囲の通信環境情報に基づいて、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する。通信環境情報１３１は外部データベースから読みだしてもよいし、ＲＡＭ１３に記憶されたデータベースから読みだしてもよい。
通信環境情報１３１は、地図情報に通信環境のレベルが対応づけられた情報である。通信環境情報１３１によれば、地点ごとの通信環境レベルを得ることができる。通信環境のレベルは、ある地点を含む所定領域内のWifiのアクセスポイント数、及び／又はある地点を含む所定領域内の人口密度により評価される。Wifiアクセスポイントの数／密度が高いほど、通信環境のレベルは高いと評価する。人口密度が多いほど、通信環境のレベルは低いと評価する。Wifiアクセスポイントの数と人口密度との両方から通信環境レベルを判断することにより、繁華街近傍などにおいて、Wifiアクセスポイントが所定数よりも多くても、所定値以上の人口過密地においては通信環境のレベルが低いと評価できる。過疎地などにおいて、Wifiアクセスポイントが所定値未満であるときには、人口密度が所定値未満であっても、通信環境のレベルが低いと評価できる。
通信環境情報１３１は、地図情報に、地域の属性（山、森林、公園）、高層建造物の数、高層建造物の高さ又はこれらに基づいて判断された通信環境のレベルを対応づけてもよい。
通信環境情報１３１は、地図情報に、ＧＰＳ：Global Positioning Systemの受信信号の数（信号を受信することができる衛星の数）、テレビの受信状況（搬送波対雑音比：Ｃ／Ｎ比）、ラジオの受信状況（信号雑音比：Ｓ／Ｎ比）、又はこれらに基づいて判断された通信環境のレベルを対応づけてもよい。
通信環境情報１３１は、地図情報に、地点ごとに観測された通信環境の評価履歴を対応づけてもよい。通信環境の評価履歴は、過去に観測された、地域の属性（山、森林、公園）、高層建造物の数、高層建造物の高さ、ＧＰＳの受信器が受信する受信信号の数（信号を受信できる衛星の数）、テレビの受信状況、ラジオの受信状況の履歴であってもよい。
通信環境の評価履歴は、過去に観測された、通信途絶の履歴であってもよい。通信途絶の履歴は、本実施形態の駐車制御装置１００を用いた場合に、通信途絶が発生した事実と、通信途絶が発生した地点とを対応づけて地図情報上に記録する。これにより、実際の通信環境の履歴に基づいて、通信環境のレベルを評価できる。
位置情報に予め対応づけられた通信環境情報１３１を参照し、車両Ｖ１の周囲の通信環境情報に基づいて、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価することにより、地点の状況(属性)、過去の通信途絶の発生事実を考慮して通信環境を評価できる。

（４）制御装置１０は、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、車両Ｖ１の周囲において使用されている通信電波の帯域（周波数の帯域）の空き状況に応じて通信環境のレベルを評価する。通信電波の帯域が空いているとは、その帯域の通信電波が送受信されていない（使用されていない）状況である。通信電波の帯域の空き状況の判断手法は特に限定されず、使用されていない通信電波の帯域数に基づいて判断してもよい。制御装置１０は、受信した電波の電波強度（Y）を周波数／周波数帯（X）ごとにプロットする。周波数／周波数帯（X）ごとのプロット数の密度を算出し、密度が所定値未満乃至ゼロの周波数／周波数帯が使用されていない通信帯域(通信に用いられている周波数帯域)であると判断する。この使用されていない通信帯域が所定量TH１以上であるとき、通信電波の帯域の空状況が高く、通信環境レベルは高いと判断する。他方、使用されていない通信帯域が所定量TH2未満であるとき、通信電波の帯域の空状況は低く、通信環境レベルは低いと判断する。
車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、車両Ｖ１の周囲において使用されている通信電波の帯域の空き状況に応じて通信環境のレベルを評価するので、実際の通信状況に基づいて、正確に通信環境を評価できる。

（５）制御装置１０は車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、車両Ｖ１の周囲における通信の途絶状態に基づいて、通信環境のレベルを評価する。通信電波の途絶状態の判断手法は特に限定されないが、通信の途絶時間が所定の判定閾値以上となった場合に通信電波は途絶した状態であると判定する。また、電波受信の途絶状態の発生頻度（発生回数／単位時間）が所定の判定閾値以上となった場合には通信は途絶した状態であると判定する。
車両Ｖ１の周囲における通信電波の途絶状態に基づいて、通信環境のレベルを評価することにより、実際の状況に基づいて通信環境を評価できる。
制御装置１０は、通信の途絶時間が長いほど、通信環境のレベルが低いと判断してもよい。通信の途絶時間の長さに応じて、後述するパラメータの値を設定できる。例えば、制御装置１０は、通信の途絶時間が長いほど、駐車経路の長さを短くする／切り返し位置（前進後、一時停車をして後退を開始する位置を含む、以下同じ）までの距離を短くする／物体からのクリアランスの幅を大きくする／最大曲率・最大曲率変化率を小さくすることができる。
この処理において、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、途絶状態を評価する評価閾値を異なる値に設定してもよい。制御装置１０は、通信環境のレベルに応じて通信途絶の判定閾値を変更する。上述した他の評価手法を用いて通信環境のレベルが所定値未満である（低い）と評価されている領域については、通信途絶の判定閾値を高く変更する。例えば、通信環境レベルが相対的に良好なＬ１（Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ３）である場合の判定閾値がＴＨ１であり、通信環境レベルが相対的に悪いＬ２である場合の判定閾値がＴＨ２であり、通信環境レベルが悪いＬ３である場合の判定閾値がＴＨ３である。判定閾値の関係は、ＴＨ１＜ＴＨ＜ＴＨ３となる。通信環境レベルが低い（悪い）ほど、通信途絶の発生が判定されやすくなるように判定閾値を調整することで、高い感度で通信途絶を判断できる。
通信環境のレベルが低いと評価された場合には、途絶状態を評価する評価閾値を、通信途絶が発生したことが判定されやすくなるように設定することにより、通信途絶の発生を精度良く判断できる。

制御装置１０は、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、操作指令を送受信する周波数を変更する。周波数を変更することにより、通信環境の改善を図ることができる。
制御装置１０は、駐車経路が所定値よりも長い場合であって、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、使用していた周波数を他の周波数に変更させる。
また、制御装置１０は、検出された物体の個数が所定値よりも多い場合であって、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、使用していた周波数を他の周波数に変更させる。

ステップ１０６において通信環境のレベルを評価したら、ステップ１０７に進む。ステップ１０７では、通信環境レベルに応じたパラメータを読み込む。このパラメータは続くステップ１０８の駐車経路を算出する際に用いられる。なお、ステップ１０６の後、通常のパラメータを用いて、ステップ１０８の駐車経路の算出に進んでもよい。

ステップ１０７において、制御装置１０は、車両Ｖ１を目標駐車スペースＭｏに移動させる駐車経路を算出するためのパラメータを取得する。パラメータは、通信環境レベルごとに設定されている。制御装置１０は、ステップ１０６において評価された通信環境のレベルに応じたパラメータを読み込む。駐車経路算出に用いられるパラメータの一例を図５に示す。
本パラメータは、駐車経路の長さ、切り返し位置までの距離、物体からのクリアランスの幅（長さ）、駐車経路の最大曲率、及び駐車経路の最大曲率変化率のうちのいずれか一つ以上を含む。
各パラメータは、通信環境レベルごとに設定される。通信環境レベル１（普通）については第１パラメータが設定され、通信環境レベル２（通信環境レベル１よりも相対的に悪い）については第２パラメータが設定され、通信環境レベル３（通信環境レベル２よりも相対的に悪く、非常に悪い）については第３パラメータが設定される。本例では通信環境レベル及びパラメータを３段階に分けた例を示すが、段階の数は限定されない。
通信環境のレベルに応じたパラメータを用いて駐車経路を算出することにより、通信環境が悪い場合であっても、その通信環境に適応した経路で駐車させることができる。

本実施形態では、通信環境に応じた駐車経路を算出する手法として、以下の手法を提案する。
（１）制御装置１０は、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも経路長が短い駐車経路を算出する。図５に示すように、駐車経路の長さについては、第１パラメータＬＲ１，第２パラメータＬＲ２，第３パラメータＬＲ３（ＬＲ１＞ＬＲ２＞ＬＲ３）が設定されている。同図に示すように、通信環境レベルが低いほど短い経路長が対応づけられている。
図６Ａに基づいて説明する。同図に示すように、車両Ｖ１が位置Ｐ１から位置Ｐ２又は位置Ｐ３に前進し、一時停止後に後退させて位置Ｐ４に駐車する場合を検討する。通信環境が良い場合には、第１パラメータを用いて、位置Ｐ１，位置Ｐ３，位置Ｐを辿る駐車経路が生成される。他方、通信環境が悪い場合には、第２又は３パラメータを用いて、位置Ｐ１，位置Ｐ２，位置Ｐ４を辿る駐車経路が生成される。
このように、通信環境のレベルが低いほど経路長が短い駐車経路を生成することにより、駐車経路を移動しているときに通信途絶が発生するリスクを低減させることができる。

また、図５に示すように、パラメータは、駐車経路の最大曲率、駐車経路の最大曲率変化率を含む。通信環境のレベルが低いと評価された場合には、通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも低い値の最大曲率、最大曲率変化率が設定されている。図５に示すように、最大曲率に関し、第１パラメータＭＲ１，第２パラメータＭＲ２，第３パラメータＭＲ３（ＭＲ１＞ＭＲ２＞ＭＲ３）が設定されている。最大曲率変化率に関し、第１パラメータＣＲ１，第２パラメータＣＲ２，第３パラメータＣＲ３（ＣＲ１＞ＣＲ２＞ＣＲ３）が設定されている。重複した記載は控えるが、最大曲率、最大曲率変化率に係るパラメータは、上述した経路長、後述する切り返し位置までの距離１、距離２、及び物体からのクリアランスの幅とともに、駐車経路の算出に用いることができる。

（２）制御装置１０は、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも操作者ＨＭが使用する入力端末装置５の位置Ｐ０から、切り返し位置Ｐ２、Ｐ３までの距離が短い駐車経路を算出する。図５に示すように、入力端末装置５から切り返し位置までの距離１については、第１パラメータＣＣＲ１，第２パラメータＣＣＲ２，第３パラメータＣＣＲ３（ＣＣＲ１Ｌ＞ＣＣＲ２＞ＣＣＲ３）が設定されている。同図に示すように、通信環境レベルが低いほど入力端末装置５から切り返し位置までの距離１が短くなるように設定されている。
図６Ｂに基づいて説明する。同図に示すように、車両Ｖ１が位置Ｐ１から出発し、位置Ｐ２又は位置Ｐ３で一度切り返し（前進後、一時停車をして後退する処理を含む、以下同じ）を行い、位置Ｐ４に駐車する場合を検討する。通信環境が良い場合には、第１パラメータを用いる。これにより、入力端末装置５から切り返し位置までの距離がＤ１であり、位置Ｐ１，位置Ｐ３，位置Ｐ４を辿る駐車経路が生成される。他方、通信環境が悪い場合には、第２又は３パラメータを用いる。これにより、入力端末装置５から切り返し位置までの距離がＤ２（Ｄ２＜Ｄ１）であり、位置Ｐ１，位置Ｐ２，位置Ｐ４を辿る駐車経路が生成される。通信環境レベルが低いほど、入力端末装置５から切り返し位置までの距離を短く設定する。結果として、通信環境のレベルが低いほど経路長が短い駐車経路を算出できる。
このように、通信環境のレベルが低いほど、入力端末装置５から切り返し位置までの距離が短い駐車経路を生成することにより、切り返しの操作が入力端末装置５／ユーザの近くのポイントで行われるようにできる。また、結果として駐車経路を短くできるので、駐車経路を移動しているときに通信途絶が発生するリスクを低減させることができる。

（３）制御装置１０は、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも切り返し位置を上流側（車両側）にシフトさせた駐車経路を算出する。図５に示すように、駐車経路の始点から切り返し位置までの距離２については、第１パラメータＰＣＲ１，第２パラメータＰＣＲ２，第３パラメータＰＣＲ３（ＰＣＲ１＞ＰＣＲ２＞ＰＣＲ３）が設定されている。同図に示すように、通信環境レベルが低いほど切り返し位置までの距離２（駐車経路の始点からの距離）が短くなるように設定されている。
図示はしないが、通信環境が良い場合には、第１パラメータを用いることにより、駐車経路の始点から切り返し位置までの距離をＰＣＲ１とし、通信環境が悪い場合には、第２又は３パラメータを用いて、駐車経路の始点から切り返し位置までの距離をＰＣＲ２，ＰＣＲ３とすることができる。
このように、通信環境のレベルが低いほど、駐車経路の始点から切り返し位置までの距離が短い駐車経路を生成することにより、切り返しの操作が入力端末装置５／ユーザの近くのポイントで行われるようにできる。また、結果として駐車経路を短くできるので、駐車経路を移動しているときに通信途絶が発生するリスクを低減できる。

（４）制御装置１０は、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも、物体とのクリアランスの幅を拡張させた条件の下で駐車経路を算出する。図５に示すように、物体からのクリアランスの幅については、第１パラメータＣＬＲ１，第２パラメータＣＬＲ２，第３パラメータＣＬＲ３（ＣＬＲ１Ｌ＞ＣＬＲ２＞ＣＬＲ３）が設定されている。同図に示すように、通信環境レベルが低いほど、物体からのクリアランスの幅が大きくなるように設定されている。
図６Ｃに基づいて説明する。同図に示すように、車両Ｖ１が位置Ｐ１から出発し、位置Ｐ２又は位置Ｐ３で一度切り返しを行い、位置Ｐ４に駐車する場合を検討する。切り返しが行われる位置Ｐ２，Ｐ３の左前方には物体としての壁Ｗが存在する。
通信環境が良い場合には、第１パラメータを用いることにより、壁Ｗからのクリアランスの幅（長さ）がＣ１であり、位置Ｐ１，位置Ｐ３，位置Ｐ４を辿る駐車経路が生成される。他方、通信環境が悪い場合には、壁Ｗからのクリアランスの幅がＣ２（Ｃ２＞Ｃ１）であり、第２又は３パラメータを用いて、位置Ｐ１，位置Ｐ２，位置Ｐ４を辿る駐車経路が生成される。通信環境レベルが低いほど、物体としての壁Ｗからのクリアランスの幅を大きく設定する。
このように、通信環境のレベルが低いほど、物体からのクリアランスの幅が大きくなるように駐車経路を生成する。これにより、切り返しの操作が物体（たとえば壁Ｗ）から離れた位置で行われるようにできる。通信環境のレベルが低いときには、車両Ｖ１と壁Ｗとの距離を十分にとることで車両Ｖ１の可動領域を確保し、車Ｖ１の動きの自由度を担保できる。

上述した通信環境のレベルは、車両Ｖ１の周囲全体について判断してもよいし、車両Ｖ１の周囲を複数の領域に分割し、領域ごとに判断してもよい。また、上述したパラメータは、車両Ｖ１の周囲全体について適用してもよいし、車両Ｖ１の周囲を複数の領域に分割し、領域ごとに適用してもよい。

制御装置１０は、通信環境のレベルに応じた複数の領域を設定する。制御装置１０は、通信環境レベルが異なる空間を異なる領域として認識する。制御装置１０は、各領域の通信環境に応じたパラメータを取得し、パラメータを用いて各領域の駐車経路を算出し、各領域の駐車経路から全体の駐車経路を算出する。
図７に示すように、制御装置１０は、車両Ｖ１の周囲の空間の通信環境を領域ごとに評価する。車両Ｖ１の周囲の空間は壁Ｗで区切られ、また構造物である物体ＯＢを有する。車両Ｖ１は目標駐車スペースＭｏに駐車される。制御装置１０は、車両Ｖ１の駐車経路ＲＴを算出する際に、領域Ａ０，Ａ１，Ａ２のそれぞれについて異なるパラメータを適用する。領域Ａ０の通信環境はレベル１（普通）である。駐車経路ＲＴのうちＰＯ１からＰＯ２までの経路のパラメータは第１パラメータとなる。領域Ａ１の通信環境はレベル２（悪い）である。駐車経路ＲＴのうちＰＯ３からＰＯ４の切り返し位置までの経路、及びＰＯ４からＰＯ５までの経路のパラメータは第２パラメータとなる。また、領域Ａ２の通信環境はレベル３（非常に悪い）である。駐車経路ＲＴのうちＰＯ４から停止位置となるＰＯ６までの経路のパラメータは第３パラメータとなる。
車両Ｖ１の周囲には構造物、他車両などの物体が存在するため、その通信環境は一様ではない。通信環境のレベルに応じた複数の領域ごとに、その通信環境のレベルに応じたパラメータを用いて各領域内の駐車経路を算出する。これにより、通信環境が領域ごとに異なる場合であっても、通信環境に応じた駐車経路を算出できる。
なお、区分ごとに適用されるパラメータは、駐車経路の生成に係るパラメータに限定されず、車両Ｖ１の動きを制御するパラメータについても区分ごとに適用可能である。

制御装置１０は、通信環境のレベルに応じた複数の領域を設定し、通信環境のレベルが低いと評価された領域を通らない駐車経路を算出する。
図８に示すように、車両Ｖ１を目標駐車スペースＭｏに駐車させる場合を検討する。車両Ｖ１の周囲の空間全体の通信環境が良好である場合には、車両Ｖ１の駐車経路は、位置Ｐ３で一時停止して、シフトを切り替え、後退をして目標駐車スペースＭｏへ至る経路である。同図に示すように、切り返し（一時停止、シフトチェンジ、転舵）をする位置Ｐ３を含む領域Ａ２は、壁Ｗに囲まれており、通信環境がレベル３（非常に悪い）である。このような場合、制御装置１０は、通信環境が非常に悪い領域Ａ２を通らない駐車経路を算出する。具体的に、制御装置１０は、車両Ｖ１を、位置Ｐ２（領域Ａ２の外側）で切り返しをして目標駐車スペースＭｏへ至る経路を算出する。
通信環境のレベルが低いと評価された領域を通らない駐車経路を算出するので、車両Ｖ１を駐車させる途中で通信が途絶して操作ができなくなるといったことを防止できる。

図２に戻り、ステップ１０８において、制御装置１０は、取得したパラメータを用いて、車両Ｖ１を目標駐車スペースＭｏに移動させるための経路を算出する。

ステップ１０９において、制御装置１０は、車両Ｖ１を目標駐車スペースＭｏに移動させる際の制御情報を算出する。まず、制御装置１０は、制御情報を算出する際に用いるパラメータを取得する。パラメータは、通信環境レベルごとに設定されている。制御装置１０は、ステップ１０６において評価された通信環境のレベルに応じたパラメータを読み込む。制御情報の算出に用いられるパラメータの一例を図９に示す。
制御情報の算出に用いられるパラメータは、車両Ｖ１の動きに関する、速度、上限速度、加速度、減速度、ヨーレイト、横加速度、操舵量、操舵速度、停止時減速度、及び停止時減速時間のうちのいずれか一つ以上を含む。
各パラメータは、通信環境レベルごとに設定される。通信環境レベル１（普通）については第１パラメータが設定され、通信環境レベル２（通信環境レベル１よりも相対的に悪い）については第２パラメータが設定され、通信環境レベル３（通信環境レベル２よりも相対的に悪く、非常に悪い）については第３パラメータが設定される。本例では通信環境レベル及びパラメータを３段階に分けた例を示すが、段階の数は限定されない。
通信環境のレベルに応じたパラメータを用いて制御情報を算出することにより、通信環境が悪い場合であっても、その通信環境に適応した制御内容で車両Ｖ１を駐車させることができる。

本実施形態では、通信環境に応じた制御情報を算出する手法として、以下の手法を提案する。
（１）制御装置１０は、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも車両Ｖ１の速度又は加速度を低く変化させ、変更後の速度又は加速度に基づいて、車両Ｖ１を制御する。図９に示すように、速度については、第１パラメータＶＲ１，第２パラメータＶＲ２，第３パラメータＶＲ３（ＶＲ１＞ＶＲ２＞ＶＲ３）が設定されている。加速度については、第１パラメータＡＲ１，第２パラメータＡＲ２，第３パラメータＡＲ３（ＡＲ１＞ＡＲ２＞ＡＲ３）が設定されている。同図に示すように、通信環境レベルが低いほど、速度又は加速度が低くなるように設定されている。
通信環境が悪い場合には、車両Ｖ１の速度・加速度を低くすることにより、通信途絶が発生したときに生じる減速挙動を抑えることができる。通信環境が悪い場合に車両Ｖ１の車速、加速度を高くすると、操作指令を受信できずに、操作指令を迅速に実行できない可能性がある。この場合、操作者は、操作指令を入力したのに、車両Ｖ１が操作指令を実行しないことに、違和感を覚えるという不都合がある。

なお、駐車経路を移動するときの車両Ｖ１の速度、加速度、減速度、上限速度、上限加速度の算出手法は特に限定されず、出願時に知られた任意の手法を用いることができる。特に限定されないが、車両Ｖ１のヨーレイトが車両Ｖ１に与える影響が最小となるように、速度、加速度、減速度、上限速度、上限加速度は、操舵速度、横加速度を算出することが好ましい。

（２）制御装置１０は、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも車両Ｖ１の上限速度又は上限加速度を低く設定し、上限速度又は上限加速度に基づいて車両Ｖ１を制御する。図９に示すように、上限速度については、第１パラメータＵＶＲ１，第２パラメータＵＶＲ２，第３パラメータＵＶＲ３（ＵＶＲ１＞ＵＶＲ２＞ＵＶＲ３）が設定されている。上限加速度については、第１パラメータＵＡＲ１，第２パラメータＵＡＲ２，第３パラメータＵＡＲ３（ＵＡＲ１＞ＵＡＲ２＞ＵＡＲ３）が設定されている。同図に示すように、通信環境レベルが低いほど、設定される上限速度又は上限加速度が低くなるように設定されている。
通信環境が悪い場合には、車両Ｖ１の上限速度・上限加速度を低くすることにより、通信途絶が発生したときに生じる減速挙動の発生及びその挙動の大きさを抑えることができる。また、車両Ｖ１の上限速度・上限加速度を低く抑えることにより、通信環境が悪い場合でも、操作指令を受信しやすくすることができる。

（３）制御装置１０は、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも車両Ｖ１のヨーレイト、横加速度、操舵量、操舵速度及び減速度を含むパラメータのうち、いずれか一つ以上を低く設定し、そのパラメータに基づいて車両Ｖ１を制御する。図９に示すように、ヨーレイトについては、第１パラメータＹＲ１，第２パラメータＹＲ２，第３パラメータＹＲ３（ＹＲ１＞ＹＲ２＞ＹＲ３）が設定されている。横加速度については、第１パラメータＨＡＲ１，第２パラメータＨＡＲ２，第３パラメータＨＡＲ３（ＨＡＲ１＞ＨＡＲ２＞ＨＡＲ３）が設定されている。同図に示すように、通信環境レベルが低いほど、設定される上限速度又は上限加速度が低くなるように設定されている。横加速度ＨＡＲ１、操舵量ＳＴＲ１についても同様である。
通信環境が悪い場合には、車両Ｖ１のヨーレイト、横加速度、操舵量、操舵速度及び減速度を含むパラメータを低くすることにより、通信途絶が発生したときに生じる挙動の大きさを小さくできる。

（４）制御装置１０は通信環境のレベルが低いと評価された場合には、通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも、車両Ｖ１の減速開始時から目標駐車スペースＭｏにおいて停止するまでの停止時減速時間を長く設定し、減速開始時から減速を開始させて、車両Ｖ１を駐車させる。車両Ｖ１は減速開始地点から減速を開始し、目標駐車スペースＭｏにおいて停止する。車両Ｖ１の減速開始時から目標駐車スペースＭｏにおいて停止するまでの停止時減速時間を長く設定することは、駐車経路における減速開始地点を上流側（駐車経路の始点側）にシフトすることである。図９に示すように、停止時減速時間については、第１パラメータＳＴＲＰ１，第２パラメータＳＴＲＰ２，第３パラメータＳＴＲＰ３（ＳＴＲＰ１＜ＹＲ２＜ＹＲ３）が設定されている。
制御装置１０は、通信環境が悪いほど、停止減速時間を長く設定することにより、停止に至る減速を早めに開始し、急な減速をすることなく目標駐車スペースにて停止するように車両Ｖ１を制御できる。

制御装置１０が、通信環境のレベルに応じた複数の領域を設定した場合には、各領域の通信環境に応じたパラメータを取得し、パラメータを用いて各領域の制御情報を算出する。領域ごとに制御情報を算出することにより、領域の通信環境に応じて車両Ｖ１を適切に制御できるので、車両Ｖ１の動きに無駄がなく、駐車時間を短くできる。
先述した図７の例のように、複数の領域が認識された場合には、各領域について制御情報を生成するためのパラメータを取得する。制御装置１０は、駐車経路ＲＴを移動する車両Ｖ１の制御情報を求める際に、領域Ａ０，Ａ１，Ａ２のそれぞれについて異なるパラメータを適用する。同図において、領域Ａ０の通信環境はレベル１（普通）である。駐車経路ＲＴのうちＰＯ１からＰＯ２までの経路のパラメータは第１パラメータとなる。領域Ａ１の通信環境はレベル２（悪い）である。駐車経路ＲＴのうちＰＯ３からＰＯ４の切り返し位置までの経路、及びＰＯ４からＰＯ５までの経路のパラメータは第２パラメータとなる。また、領域Ａ２の通信環境はレベル３（非常に悪い）である。駐車経路ＲＴのうちＰＯ４から停止位置となるＰＯ６までの経路のパラメータは第３パラメータとなる。
車両Ｖ１の周囲の通信環境は一様ではないため、領域ごとに通信環境を評価し、通信環境のレベルに応じたパラメータを用いて各領域内の制御情報を算出する。これにより、通信環境が領域ごとに異なる場合であっても、通信環境に応じた制御情報を算出できる。

先述したように、通信環境のレベルは通信の途絶時間に応じて評価できる。制御装置１０は、通信の途絶時間が長いほど、通信環境のレベルが低いと判断できる。制御装置１０は、途絶時間の長さに応じて、制御情報を算出するためのパラメータの値を設定できる。例えば、制御装置１０は、通信の途絶時間が長いほど、信の途絶時間の長さに応じて、速度・加速度・減速度・上限速度・上限加速度・ヨーレイト・横加速度・操舵量・操舵速度を大きい値にすることができる。また、通信の途絶時間が長いほど、減速開始から停止位置に至るまでの停止時減速時間を長くすることもできる。

本実施形態では、車両Ｖ１の周囲の通信環境が悪いときには、車両Ｖ１の挙動量（速度、加速度など）を抑制するため、通信途絶によって車両Ｖ１を緊急停止させても、車両Ｖ１が大きな挙動をしないようにすることができる。

ステップ１１０において、本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御処理の実行命令が入力されたら、ステップ１１１に進み、駐車制御処理を実行する。
本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１が駐車経路に沿って移動するように、制御情報に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。

駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖ１の走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖ１の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖ１の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車スペースＭｏに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖ１を目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖ１の制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖ１の位置Ｐ４と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖ１を目標駐車スペースＭｏへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で制御される。つまり、本実施形態の駐車制御時において、ステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。さらに、本実施形態の駐車制御装置１００は、ドライバがアクセル・ブレーキ・ステアリングの操作を行う手動駐車にも適用可能である。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１に搭乗することなく、外部から車両Ｖ１に目標駐車スペースＭｏの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理ができる。

本実施形態の効果を確認するためにシミュレーションを行った。本シミュレーションでは、通信環境のレベルに応じて異なるパラメータを用い、車両Ｖ１の挙動（速度等）のプロファイルを得た。この結果を図１０、図１１Ａ及び図１１Ｂに基づいて説明する。
図１０は、シミュレーションの条件を説明するための図である。モデルとなる車両Ｖ１を第１ポジションＶＰ１からスタートさせ、第１経路Ｔ１を移動して第２ポジションＶＰ２に移動させる。第２ポジションＶＰ２を経由し、第２経路Ｔ２に沿って第３ポジションＶＰ３に移動させる。第３ポジションＶＰ３は目標位置ＰＫであり、ここで車両Ｖ１を停車させる。通信環境が普通である場合と、通信環境が悪い場合において、同一の条件でシミュレーションを行った。シミュレーションにおいては、その条件として、車線幅：lane
width [ｍ]、駐車スペース幅：spot width [ｍ]、車幅：lat. [ｍ]、駐車開始角度：init. [deg.]、駐車終了角度：fin [deg.]を設定する。これらの諸条件により、許容される経路、動作が決まる。許容された経路、動作の中から、最適な経路（最短時間で駐車できる経路、挙動を控えた経路）を生成して、シミュレーションを実行する。

図１１Ａは、通信環境が普通（相対的に良い）状態における、時間に対する（ａ）目標速度、（ｂ）経路の曲率、（ｃ）残距離、（ｄ）加速度、（ｅ）ヨージャークの変化を示す。図１１Ｂは、通信環境が悪い（相対的に悪い）状態における、時間に対する（ａ）目標速度、（ｂ）経路の曲率、（ｃ）残距離、（ｄ）加速度、（ｅ）ヨージャークの変化を示す。図１１Ａ及び図１１Ｂのいずれにおいても、図中Ｔｒａｊ１は、第１経路Ｔ１についてのプロファイルであり、Ｔｒａｊ２は、第２経路Ｔ２についてのプロファイルである。

図１１Ａと図１１Ｂのプロファイルを比較する。
（１）図１１Ｂ（ａ）に示す、通信環境が相対的に悪い場合のプロファイルの目標速度の最高値１１Ｂ１は、図１１Ａ（ａ）に示す通信環境が相対的に良い場合のプロファイルの目標速度の最高値１１Ａ１よりも低く制御される。通信環境が相対的に悪い場合に、目標速度の最高値を相対的に小さくすることにより、通信途絶が起きたときの車両の挙動を小さくできる。
（２）図１１Ｂ（ｂ）に示す、通信環境が相対的に悪い場合のプロファイルの曲率変化率１１Ｂ２は、図１１Ａ（ｂ）に示す通信環境が相対的に良い場合のプロファイルの曲率変化率１１Ａ２よりも低く制御される。通信環境が相対的に悪い場合に、曲率変化率を相対的に小さくすることにより、通信途絶が起きたときの車両の挙動を小さくできる。
（３）図１１Ｂ（ｃ）に示す、通信環境が相対的に悪い場合のプロファイルの残距離がゼロ（駐車完了）となるまでの時間１１Ｂ３は、図１１Ａ（ｃ）に示す通信環境が相対的に良い場合のプロファイルの残距離がゼロ（駐車完了）となるまでの時間１１Ａ３よりも長く制御される。通信環境が相対的に悪い場合に、駐車時間を長くして、車両Ｖ１の挙動の変化を小さく相対的に小さくすることにより、通信途絶が起きたときの車両の挙動を小さくできる。
（４）図１１Ｂ（ｄ）に示す、通信環境が相対的に悪い場合のプロファイルの加速度１１Ｂ４の変化幅は、図１１Ａ（ｄ）に示す通信環境が相対的に良い場合のプロファイルの加速度１１Ａ４の変化幅よりも小さく制御される。通信環境が相対的に悪い場合に、加速度の変化幅を相対的に小さくすることにより、通信途絶が起きたときの車両の挙動を小さくできる。
（５）図１１Ｂ（ｅ）に示す、通信環境が相対的に悪い場合のプロファイルのヨージャークの最高値／変化幅１１Ｂ５は、図１１Ａ（ｅ）に示す通信環境が相対的に良い場合のプロファイルのヨージャークの最高値／変化幅量１１Ａ５よりも小さく制御される。通信環境が相対的に悪い場合に、ヨージャークの最高値／変化量を相対的に小さくすることにより、通信途絶が起きたときの車両の挙動を小さくできる。

本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の駐車制御方法によれば、車両Ｖ１の周囲の通信環境の評価結果に応じた制御内容で車両Ｖ１を制御し、目的の駐車スペースに駐車させるので、車両Ｖ１周囲の環境、物体の存在、通信インフラの不足、外乱などの理由により良好な通信ができない場所であっても、通信環境に適応した方法により車両Ｖ１を駐車させることができる。

［２］本実施形態の駐車制御方法によれば、通信環境が悪いと評価された場合には、通信環境が悪いと評価されなかった場合よりも、駐車に要する時間を長くする。これにより、車両Ｖ１周囲の環境、物体の存在、通信インフラの能力不足、外乱の影響などの理由により良好な通信ができない場所であっても、駐車に要する時間を長くして、通信環境に適応した制御方法により車両Ｖ１を駐車させることができる。
また、本実施形態の駐車制御方法によれば、駐車に要する時間を長くすることで、車両Ｖ１と入力端末装置５の相対位置関係の変化量が抑制されるため、車両Ｖ１の操作指令の受信状態を安定させ、操作指令を受信しやすくできる。

[３]本実施形態の方法によれば、通信環境のレベルに応じたパラメータを用いて制御情報を算出できる。通信環境が悪い場合であっても、その通信環境に適応した制御内容で車両Ｖ１を駐車させることができる。本実施形態では、車両Ｖ１の周囲の通信環境が悪いときには、車両Ｖ１の挙動量（速度、加速度など）を抑制するため、通信途絶によって車両Ｖ１を緊急停止させても、大きな挙動が発生しないようにできる。

［４］本実施形態の方法によれば、通信環境が悪い場合には、車両Ｖ１の速度・加速度を低くすることにより、通信途絶が発生したときに生じる減速挙動を抑えることができる。また、速度・加速度を低くすることにより、通信が途絶したときに車両Ｖ１の移動量が大きくならないようにできる。

［５］本実施形態の方法によれば、通信環境が悪い場合には、車両Ｖ１の上限速度・上限加速度を低くすることにより、通信途絶が発生したときに生じる減速挙動を抑えることができる。車両Ｖ１の上限速度・上限加速度を低く抑えることにより、通信環境が悪い場合でも、操作指令を受信しやすくできる。

［６］本実施形態の方法によれば、通信環境が悪いほど、停止減速時間を長く設定することにより、停止に至る減速を早めに開始し、急な減速をすることなく目標駐車スペースにて停止するように車両Ｖ１を制御できる。

［７］本実施形態の方法によれば、通信環境のレベルに応じたパラメータを用いて駐車経路を算出することにより、通信環境が悪い場合であっても、その通信環境に適応した経路で駐車させることができる。通信環境が悪い場合に異なるパラメータを用いて、異なる駐車経路を算出することにより、通信環境の維持・改善を図ることができる。

［８］本実施形態の方法によれば、通信環境のレベルが低いほど経路長が短い駐車経路を生成するので、駐車経路を移動しているときに通信途絶が発生するリスクを低減できる。

［９］本実施形態の方法によれば、通信環境のレベルが低いほど、駐車経路の始点から切り返し位置（シフトチェンジが行われる位置）までの距離が短い駐車経路を生成することにより、切り返しの操作（一時停止後に後退する操作）が入力端末装置５又はユーザの近くで行われるようにできる。また、結果として駐車経路が短くなるので、駐車経路を移動しているときに通信途絶が発生するリスクを低減できる。

［１０］本実施形態の方法によれば、通信環境のレベルが低いほど、物体からのクリアランスの幅が大きくなるように駐車経路を生成する。これにより、切り返しの操作（一時停止後に後退する操作）が物体（たとえば壁Ｗ）から離れた位置で行われるようにできる。通信環境のレベルが低いときには、車両Ｖ１と壁Ｗとの距離を十分にとることで車両Ｖ１の可動領域を確保し、車Ｖ１の動きの自由度を担保できる。

［１１］本実施形態の方法によれば、車両の周囲には構造物、他車両などの物体が存在するため、その通信環境は一様ではない。通信環境のレベルに応じた複数の領域ごとに、その通信環境のレベルに応じたパラメータを用いて各領域内の駐車経路を算出する。これにより、通信環境が領域ごとに異なる場合であっても、通信環境に応じた駐車経路を算出できる。

［１２］本実施形態の方法によれば、通信環境のレベルが低いと評価された領域を通らない駐車経路を算出するので、通信環境が悪い領域が存在しても、遠隔操作により自動の駐車制御を実行できる。つまり、車両Ｖ１を駐車させる途中で通信が途絶して操作ができなくなるといったことを防止できる。

［１３］本実施形態の方法によれば、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、操作指令を送受信する周波数を変更する。周波数を変更することにより、通信環境の改善を図ることができる。

［１４］本実施形態の方法によれば、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、操作指令を送出する入力端末装置５と、車両Ｖ１との位置関係（たとえば、距離、方向）に応じて通信環境のレベルを評価することにより、入力端末装置５を使用した遠隔駐車処理が行われるときの通信環境を適正に評価できることができる。

［１５］本実施形態の方法によれば、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、車両Ｖの周囲の物体を検出し、物体の検出結果に応じて、通信環境のレベルを評価することにより、入力端末装置５を使用した遠隔駐車処理が行われるときの通信環境を適正に評価できる。

［１６］本実施形態の方法によれば、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、入力端末装置５と物体との距離が短いほど、又は車両Ｖ１と物体との距離が短いほど、通信環境のレベルが低いと評価することにより、物体によりマルチパス干渉の外乱を考慮して、遠隔駐車処理が行われるときの通信環境を適正に評価できる。

［１７］本実施形態の方法によれば、位置情報に予め対応づけられた通信環境情報１３１を参照し、車両Ｖ１の周囲の通信環境情報に基づいて、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価することにより、地点の状況(属性)、過去の通信途絶の発生事実を考慮して通信環境を評価できる。

［１８］本実施形態の方法によれば、車両Ｖ１の周囲の通信環境を評価する際に、車両Ｖ１の周囲において使用されている通信電波の帯域の空き状況に応じて通信環境のレベルを評価するので、実際の通信状況に基づいて、正確に通信環境を評価できる。

［１９］本実施形態の方法によれば、車両Ｖ１の周囲における通信の途絶状態に基づいて、通信環境のレベルを評価することにより、実際の状況に基づいて通信環境を評価できる。

［２０］本実施形態の方法によれば、通信環境のレベルが低いと評価された場合には、途絶状態を評価する評価閾値を、通信途絶が発生したことが判定されやすくなるように変化させることにより、通信途絶の発生を高精度で判断できる。通信途絶に適宜に対応できるようになるので、通信途絶発生に伴う減速の発生を防止できる。

［２１］本実施形態の駐車制御装置１００を用いて、上述した駐車制御方法／駐車情報の表示方法を実施できる。このため、本実施形態の駐車制御装置１００は、上述した作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…入力装置
２１…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…画像処理装置
３…測距装置
５…入力端末装置
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ１…車両
Ｖ２，Ｖ３…他車両

Claims (21)

1. 車両の外から取得した操作指令に基づいて、前記車両を制御する駐車制御方法において、
   前記車両の周囲の通信環境を評価し、
   前記評価の結果に応じて、前記車両を制御して駐車させる駐車制御方法。
2. 前記通信環境が悪いと評価された場合には、前記通信環境が悪いと評価されなかった場合よりも、駐車に要する時間を長くする請求項１に記載の駐車制御方法。
3. 前記通信環境に応じて前記車両を制御する際に、
   前記通信環境のレベルに応じた前記車両の制御情報を算出し、
   前記制御情報に基づいて前記車両を制御して駐車させる請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
4. 前記制御情報は、前記車両の速度又は加速度を含み、
   前記通信環境のレベルが低いと評価された場合には、前記通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも前記車両の速度又は加速度を低く設定し、
   前記設定された速度又は加速度に基づいて、前記車両を制御して駐車させる請求項３に記載の駐車制御方法。
5. 前記制御情報は、前記車両の上限速度又は上限加速度を含み、
   前記通信環境のレベルが低いと評価された場合には、前記通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも前記車両の上限速度又は上限加速度を低く設定し、
   前記上限速度又は上限加速度に基づいて、前記車両を制御して駐車させる請求項３又は４に記載の駐車制御方法。
6. 前記制御情報は、前記車両の減速開始時から停止時までの停止時減速時間を含み、
   前記通信環境のレベルが低いと評価された場合には、前記通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも前記停止時減速時間を長く設定し、
   前記減速開始時から減速を開始させて、前記車両を駐車させる請求項３〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
7. 前記通信環境に応じて前記車両を制御する際に、
   前記通信環境のレベルに応じた駐車経路を算出し、
   前記駐車経路に基づいて前記車両を駐車させる請求項１に記載の駐車制御方法。
8. 前記通信環境のレベルが低いと評価された場合には、前記通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも短い前記駐車経路を算出し、
   前記駐車経路に基づいて、前記車両を制御する請求項７に記載の駐車制御方法。
9. 前記通信環境のレベルが低いと評価された場合には、前記通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも切り返し位置を上流側にシフトさせた前記駐車経路を算出し、
   前記駐車経路に基づいて、前記車両を駐車させる請求項７に記載の駐車制御方法。
10. 前記車両の周囲の物体を検出し、
    前記通信環境のレベルが低いと評価された場合には、前記通信環境のレベルが低いと評価されなかった場合よりも前記物体とのクリアランスの幅を拡張させた条件の下で前記駐車経路を算出し、
    前記駐車経路に基づいて、前記車両を駐車させる請求項７に記載の駐車制御方法。
11. 前記通信環境のレベルに応じた複数の領域を設定し、
    前記各領域の駐車経路を算出し、
    前記各領域の駐車経路から全体の駐車経路を算出し、
    算出した前記駐車経路に基づいて、前記車両を駐車させる請求項７に記載の駐車制御方法。
12. 前記通信環境のレベルに応じた領域を設定し、
    前記通信環境のレベルが低いと評価された前記領域を通らない駐車経路を算出し、
    算出した前記駐車経路に基づいて、前記車両を駐車させる請求項７に記載の駐車制御方法。
13. 前記車両の周囲の物体を検出し、
    前記通信環境のレベルが低いと評価された場合には、前記操作指令を送受信する周波数を設定する請求項１〜１２の何れか一項に記載の駐車制御方法。
14. 前記車両の周囲の通信環境を評価する際に、
    前記操作指令を送出する端末装置と、前記車両との位置関係に応じて前記通信環境のレベルを評価する請求項１〜１３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
15. 前記車両の周囲の通信環境を評価する際に、
    前記車両の周囲の物体を検出し、
    前記物体の検出結果に応じて、前記通信環境のレベルを評価する請求項１〜１３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
16. 前記車両の周囲の通信環境を評価する際に、
    前記車両の周囲の物体を検出し、
    前記操作指令を送出する端末装置と前記物体との距離が近いほど又は前記車両と前記物体との距離が近いほど、前記通信環境のレベルを低く評価する請求項１〜１３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
17. 前記車両の周囲の通信環境を評価する際に、
    予め、位置情報に対応づけられた通信環境情報を参照し、
    前記車両の周囲の前記通信環境情報に基づいて、前記車両の周囲の通信環境を評価する請求項１〜１３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
18. 前記車両の周囲の通信環境を評価する際に、
    前記車両の周囲において使用されている通信電波の周波数の帯域の空き状況に応じて、通信環境のレベルを評価する請求項１〜１３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
19. 前記車両の周囲の通信環境を評価する際に、
    前記車両の周囲における通信の途絶状態に基づいて、前記通信環境のレベルを評価する請求項１〜１３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
20. 前記車両の周囲の通信環境を評価する際に、
    前記通信環境のレベルが低いと評価された場合には、前記途絶状態を評価する評価閾値を設定する請求項１９に記載の駐車制御方法。
21. 車両の外から操作指令を取得する入力装置と、前記操作指令に応じて車両を制御して駐車させる制御装置と、を備える駐車制御装置であって、
    前記制御装置は、前記車両の周囲の通信環境を評価し、
    前記評価の結果に応じて前記車両を制御する駐車制御装置。

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