WO2021181961A1 - 移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体 - Google Patents

移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体 Download PDF

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mobile
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moving
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雄一 矢野
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日本電気株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a technical field of a mobile control system, a control device, a control method, and a recording medium capable of controlling a mobile body.
  • Patent Document 1 describes a control device that changes a guidance command of a mobile body by using state data indicating a communication state acquired by communicating with a wireless access point.
  • Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-148870 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2003-005833 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-13709 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-139893 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-018410
  • An object of the present invention is to provide a mobile control system, a control device, a control method, and a recording medium capable of solving the above-mentioned technical problems.
  • One aspect of the mobile control system is via a first mobile body that can move within a predetermined area where a wireless communication network is formed, a second mobile body that can move within the predetermined area, and the wireless communication network.
  • a control device for controlling each of the first and second mobile bodies is provided, and the control device is within the predetermined area when the first moving body is present at a plurality of different points in the predetermined area.
  • a storage means for storing the first communication quality information indicating the communication quality in the above, and a first low quality point where the communication quality does not meet the desired quality due to the first moving body based on the first communication quality information.
  • a generation means for generating a target movement path in which the second moving body can move while avoiding the above, and a control means for controlling the second moving body so that the second moving body moves along the target movement path. To be equipped.
  • control device that controls a first mobile body and a second mobile body that can move within a predetermined area in which a wireless communication network is formed via the wireless communication network. Based on the storage means for storing the first communication quality information indicating the communication quality in the predetermined area when the moving body exists at each of a plurality of different points in the predetermined area, and the first communication quality information.
  • the generation means for generating a target movement path in which the second moving body can move while avoiding the first low quality point where the communication quality does not meet the desired quality due to the first moving body, and the target moving path. It is provided with a control means for controlling the second moving body so that the second moving body moves along the same.
  • One aspect of the control method is a control method for controlling a first mobile body and a second mobile body that can move within a predetermined area in which a wireless communication network is formed via the wireless communication network.
  • the first communication quality information is acquired from a storage means that stores the first communication quality information indicating the communication quality in the predetermined area when the moving body exists at each of a plurality of different points in the predetermined area.
  • a target movement route in which the second moving body can move is generated while avoiding a first low quality point where the communication quality does not meet the desired quality due to the first moving body.
  • the second moving body is controlled so that the second moving body moves along the target moving path.
  • One aspect of the recording medium is a recording medium in which a computer program for causing a computer to execute a control method is recorded, and the control method is a first movement that can move within a predetermined area in which a wireless communication network is formed.
  • the first communication quality information is acquired from a storage means for storing the first communication quality information indicating the communication quality, and the communication quality is desired due to the first mobile body based on the first communication quality information.
  • the second moving body generates a target moving path in which the second moving body can move while avoiding a first low quality point that is less than the quality, and the second moving body moves along the target moving path. To control.
  • a plurality of mobile bodies can be appropriately controlled.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of the mobile control system of the present embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view schematically showing a transport area to which the mobile control system of the present embodiment is applied.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the moving body of the present embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the control server of the present embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the moving body control operation.
  • FIG. 6 is a plan view showing an example of a grid map.
  • FIG. 7 is a plan view showing an example of the target movement path of the moving body on the grid map.
  • 8 (a) and 8 (b) are plan views showing an example of a radio wave intensity map.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of the mobile control system of the present embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view schematically showing a transport area to which the mobile control system of the present embodiment is applied.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the
  • FIG. 9 is a plan view showing a moving moving body and a low-intensity area moving along with the moving moving body on a grid map.
  • FIG. 10 is a plan view showing a moving moving body and a low-intensity area moving with the moving moving body on a grid map.
  • FIG. 11 is a plan view showing a moving moving body and a low-intensity area moving along with the moving moving body on a grid map.
  • FIG. 12 is a plan view showing a moving moving body and a low-intensity area moving with the moving moving body on a grid map.
  • FIG. 13 is a plan view showing a moving moving body and a low-intensity area moving along with the moving moving body on a grid map.
  • FIG. 14 is a plan view showing a moving moving body and a low-intensity area moving with the moving moving body on a grid map.
  • the moving body control system SYS may be able to control the movement of any moving body 1 that can move in any area.
  • the mobile control system SYS may be capable of controlling the movement of any mobile 1 that can move within any area within at least one of a factory, hospital, station, airport and shopping mall. ..
  • FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of the mobile control system SYS of the present embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view schematically showing a transport area TA to which the mobile control system SYS is applied.
  • the mobile control system SYS includes a plurality of mobile bodies 1, a plurality of wireless access points 2, and a control server 3. However, the mobile control system SYS may include a single wireless access point 2.
  • the plurality of mobile bodies 1 and the plurality of wireless access points 2 are arranged in the transport area TA.
  • the control server 3 does not have to be arranged in the transport area TA.
  • the control server 3 may be arranged in a management room or a server room provided inside the warehouse or outside the warehouse.
  • Each mobile body 1 can autonomously move in the transport area TA under the control of the control server 3. Specifically, each mobile body 1 can autonomously move in the transport area TA along the target movement path TGT generated by the control server 3.
  • An example of the mobile body 1 is an automated guided vehicle. In this case, the moving body 1 may move so as to carry the article within the carrying area TA.
  • Each mobile body 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 11, a storage device 12, and a communication device 13 as shown in FIG. 3, which is a block diagram showing the configuration of the mobile body 1.
  • the CPU 11, the storage device 12, and the communication device 13 are connected via the data bus 14.
  • the CPU 11 reads a computer program.
  • the CPU 11 may read a computer program stored in the storage device 12.
  • the CPU 11 may read a computer program stored in a computer-readable recording medium using a recording medium reading device (not shown).
  • the CPU 11 may acquire a computer program from a device (not shown) arranged outside the mobile body 1 via the communication device 13 (that is, it may be downloaded or read).
  • the CPU 11 executes the read computer program.
  • a logical functional block for autonomously moving under the control of the control server 3 is realized in the CPU 11. That is, the CPU 11 can function as a controller for realizing a logical functional block for autonomously moving under the control of the control server 3.
  • the storage device 12 can store desired data.
  • the storage device 12 may temporarily store a computer program executed by the CPU 11.
  • the storage device 12 may temporarily store data temporarily used by the CPU 11 when the CPU 11 is executing a computer program.
  • the storage device 12 may store data that the mobile body 1 stores for a long period of time.
  • the storage device 12 may include at least one of a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a hard disk device, a magneto-optical disk device, an SSD (Solid State Drive), and a disk array device.
  • the communication device 13 can communicate with the control server 3 via the wireless communication network NW formed by the plurality of wireless access points 2.
  • the communication device 13 transmits control information from the control server 3 (specifically, the control server 3 to the mobile body 1 in order to control the mobile body 1) via the wireless communication network NW.
  • Command signal is received.
  • the CPU 11 may control at least one of a driving unit (for example, a motor), a braking unit, and a steering unit of the moving body 1 so that the moving body 1 moves autonomously based on the received control information.
  • each wireless access point 2 forms a wireless communication network NW in the transport area TA.
  • Each wireless access point 2 can wirelessly communicate with a mobile body 1 located in the communication cell of each wireless access point 2.
  • the mobile body 1 can communicate with the control server 3 via the wireless communication network NW formed by the plurality of wireless access points 2.
  • the mobile body 1 can communicate with the control server 3 via at least one of the plurality of wireless access points 2. Therefore, each wireless access point 2 is communicably connected to the control server 3 via a communication network N including at least one of a wired communication network and a wireless communication network. Since the plurality of mobile bodies 1 move in the transport area TA, it is preferable that the plurality of wireless access points 2 are scatteredly arranged in the transport area TA.
  • the control server 3 performs a moving body control operation for controlling each moving body 1 so that each moving body 1 moves autonomously in the transport area TA.
  • the control server 3 includes a CPU 31, a storage device 32, and a communication device 33, as shown in FIG. 4, which is a block diagram showing the configuration of the control server 3.
  • the CPU 31, the storage device 32 which is a specific example of the “storage means”, and the communication device 33 are connected via the data bus 34.
  • the CPU 31 reads a computer program.
  • the CPU 31 may read a computer program stored in the storage device 32.
  • the CPU 31 may read a computer program stored in a computer-readable recording medium using a recording medium reading device (not shown).
  • the CPU 31 may acquire a computer program from a device (not shown) located outside the control server 3 via the communication device 33 (that is, it may be downloaded or read).
  • the CPU 31 executes the read computer program.
  • a logical functional block for performing the mobile control operation to be performed by the control server 3 is realized in the CPU 31. That is, the CPU 31 can function as a controller for realizing a logical functional block for performing a mobile control operation.
  • a route generation unit 311 which is a specific example of the "generation means” and a mobile control unit 312 which is a specific example of the "control means” are realized in the CPU 31. ..
  • the operations performed by the route generation unit 311 and the mobile control unit 312 will be described in detail later with reference to FIG. 5 and the like, but the outline thereof will be briefly described here.
  • the route generation unit 311 generates a target movement route TGT for each moving body 1 in the transport area TA. Specifically, the route generation unit 311 avoids the low-strength area DA_low, which will be described later, caused in the transport area TA due to the other moving body 1 other than the moving body 1 of one of the plurality of moving bodies 1.
  • a path that one mobile body 1 can move is generated as a target movement path TGT of one mobile body 1.
  • the mobile body control unit 312 controls each mobile body 1 via the wireless communication network NW so that each mobile body 1 moves along the generated target movement path TGT.
  • the storage device 32 can store desired data.
  • the storage device 32 may temporarily store the computer program executed by the CPU 31.
  • the storage device 32 may temporarily store data temporarily used by the CPU 31 when the CPU 31 is executing a computer program.
  • the storage device 32 may store data stored by the control server 3 for a long period of time.
  • the storage device 32 stores data used by the CPU 31 to perform a mobile control operation.
  • the storage device 32 stores the grid map 321 and the radio wave intensity DB 322 and the movement path DB 323.
  • the grid map 321 is map data used by the CPU 31 to generate a target movement path TGT in units of a plurality of grid areas DA obtained by subdividing the transport area TA.
  • the radio wave strength DB 322 is a database that stores radio wave strength information regarding the strength of the radio wave strength in the transport area TA when each mobile body 1 exists at a plurality of different points in the transport area TA.
  • the radio field intensity DB 322 is mainly used to identify the low intensity area DA_low described above.
  • the movement route DB 323 stores the route information related to the target movement route TGT generated by the route generation unit 311.
  • the storage device 32 may include at least one of a RAM, a ROM, a hard disk device, a magneto-optical disk device, an SSD, and a disk array device.
  • the communication device 33 can communicate with each of the plurality of mobile bodies 1 via the wireless communication network NW.
  • the communication device 33 transmits control information for controlling the mobile body 1 (specifically, a command signal transmitted by the control server 3 to the mobile body 1 to control the mobile body 1). do.
  • Each mobile body 1 moves autonomously based on the control information transmitted from the control server 3.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the mobile control operation performed by the control server 3.
  • the control server 3 performs the first mobile control operation individually (in other words, in parallel) for each of the plurality of mobiles 1.
  • the control server 3 moves one while avoiding the low-strength area DA_low generated in the transport area TA due to the other moving body 1 other than the moving body 1 of one of the plurality of moving bodies 1.
  • the target movement path TGT of one moving body 1 is generated from the path that the body 1 can move.
  • the moving body is performed when the moving body control system SYS includes two moving bodies 1 (specifically, moving body 1 # 1 and moving body 1 # 2). The flow of control operation will be described.
  • a route on which the moving body 1 # 2 can move while avoiding the low-intensity area DA_low generated in the transport area TA due to the moving body 1 # 1 is set as a target moving path TGT of the moving body 1 # 2.
  • the moving body control operation for generating will be described.
  • the moving body 1 # 1 is a specific example of the "first moving body”
  • the moving body 1 # 2 is a specific example of the "second moving body”.
  • the mobile control system SYS includes three or more mobiles 1, the content of the mobile control operation does not change except that the number of mobiles 1 # 1 is plural.
  • the route generation unit 311 moves the position of the moving body 1 # 1 at each time during the moving period in which the moving body 1 # 2 moves from the movement start position to the movement end position (that is, moves at each time).
  • the point where the body 1 # 1 is located) is specified (step S11).
  • the moving body 1 # 2 movement start position at time t 0 (e.g., the current position of the moving body 1 # 2) begins to move from the movement end position at time t 8 (e.g., destination ) Will be described.
  • the movement start position and the movement end position are determined based on, for example, a task to be performed by the moving body 1 # 2 in the transport area TA.
  • the route generation unit 311 specifies the position of the moving body # 1 on the grid map 321.
  • the route generation unit 311 may specify the position of the moving body # 1 by any method without using the grid map 321.
  • An example of the grid map 321 is shown in FIG.
  • the grid map 321 is a map showing the layout of the transport area TA, and is a map subdivided into a plurality of grid areas DA.
  • the grid map 321 is subdivided into a plurality of grid areas DA distributed in a matrix.
  • the grid map 321 may be subdivided into a plurality of grid areas DA distributed in other embodiments.
  • the grid map 321 may be subdivided into subdivision areas of any shape distributed in any mode.
  • the size of the grid area DA may be set based on the size of the moving body 1. For example, the size of the grid area DA may be set to such a size that one moving body 1 can be accommodated in each grid area DA.
  • the route generation unit 311 may specify the position of the grid area DA in which the moving body # 1 exists at each time during the moving period as the position of the moving body 1 # 1.
  • the route generation unit 311 determines the target moving path TGT of the moving body 1 # 1 stored in the moving path DB 323 (hereinafter, the target moving path TGT of the moving body 1 # 1). Is referred to as "target movement route TGT # 1").
  • the route information is a specific example of "point information”. After that, the route generation unit 311 identifies the position of the moving body 1 # 1 at each time during the moving period based on the acquired route information regarding the target moving route TGT # 1. For example, FIG.
  • FIG. 7 shows an example of the target movement path TGT # 1 of the moving body 1 # 1 on the grid map 321.
  • the moving body 1 # 1 has the coordinates (1, 4) from the grid area DA of the coordinates (0, 4) from the time t 0 to the time t 7.
  • the moving body 1 # 1 is stopped.
  • the coordinates of the grid area DA are shown using the coordinates in which the coordinates in the horizontal direction of the paper surface and the coordinates in the vertical direction of the paper surface are listed numerically in this order.
  • the position of the moving body 1 # 1 at time t 0 is the coordinate (0, 4)
  • the position of the moving body 1 # 1 at time t 1 is the coordinate (1, 4).
  • the position of the moving body 1 # 1 at time t 2 is the coordinates (2, 4)
  • the position of the moving body 1 # 1 at time t 3 is the coordinates (3, 4)
  • the moving body 1 at time t 4 # 1 position is coordinates (4,4)
  • the position of the moving body 1 # 1 at time t 5 is the coordinate (5,4)
  • the position of the moving body 1 # 1 is the coordinate at time t 6 (6 a 4)
  • the position of the moving body 1 # 1 from time t 7 at time t 8 is identified as the coordinates (7,4).
  • the route generation unit 311 in step S11. It suffices to specify the position of each of the two or more moving bodies 1 # 1 at each time during the moving period.
  • the radio wave strength DB 322 stores a plurality of radio wave strength information corresponding to each of the plurality of mobile bodies 1.
  • the radio field intensity information corresponding to one of the plurality of mobile bodies 1 is in the transport area TA when one mobile body 1 exists in each of the plurality of grid areas DA in which the transport area TA is subdivided.
  • the position of the transport area TA is specified by the coordinates (x (note that x is an integer from 0 to 7) and y (note that y is an integer from 0 to 7)) 64. It is subdivided into individual grid areas DA.
  • the radio wave intensity information corresponding to the one moving body 1 indicates the strength of the radio wave strength in the transport area TA when the one moving body 1 exists in the grid area DA of the coordinates (0, 0).
  • the radio wave intensity information indicating the strength of the radio wave intensity in the transport area TA in the case and the strength of the radio wave strength in the transport area TA when one moving body 1 exists in the grid area DA of the coordinates (7, 7) are shown. It may include radio field strength information.
  • step S12 the route generation unit 311 acquires the radio wave intensity information corresponding to the moving body 1 # 1 from the radio wave intensity DB 322.
  • the radio wave intensity information corresponding to the mobile body 1 # 1 is a specific example of the "first communication quality information".
  • the route generation unit 311 shows the strength of the radio wave intensity in the transport area TA when the moving body 1 # 1 exists at the position specified in step S11 on the grid map 321 based on the acquired radio wave intensity information.
  • radio intensity map MP (t 0) and, grid map 321 the intensity of the radio wave intensity in the transport area TA when the mobile body 1 # 1 on the grid area DA of coordinates (1,4) at time t 1 is present as indicated by an RSSI map MP (t 1) shown above, ..., at time t 8 the coordinates of the radio wave intensity in the transport area TA when the mobile body 1 # 1 on the grid area DA are present (7,4)
  • a radio wave intensity map MP (t 8 ) showing the intensity on the grid map 321 is generated.
  • FIGS. 8 (a) and 8 (b) An example of the radio field intensity map MP is shown in FIGS. 8 (a) and 8 (b).
  • 8 (a) is a radio wave intensity indicated the intensity of the radio wave intensity in the transport area TA when the mobile body 1 # 1 on the grid area DA of coordinates (0,4) at time t 0 is present on the grid map 321
  • the map MP (t 0 ) is shown.
  • FIG. 8 (b) radio field intensity indicating the intensity of the radio wave intensity in the transport area TA when the mobile body 1 # 1 on the grid area DA of coordinates (2,4) at time t 2 is present on the grid map 321
  • the map MP (t 2 ) is shown.
  • FIGS. 8 (a) is a radio wave intensity indicated the intensity of the radio wave intensity in the transport area TA when the mobile body 1 # 1 on the grid area DA of coordinates (0,4) at time t 0 is present on the grid map 321
  • the map MP (t 0 ) is
  • the radio wave intensity map MP shows the position of the grid area DA in the transport area TA where the radio wave intensity is less than the desired intensity.
  • the grid area DA whose radio field intensity is less than the desired intensity will be referred to as “low intensity area DA_low”.
  • the radio field intensity map MP shown in FIGS. 8 (a) and 8 (b) is a radio wave intensity map MP corresponding to the moving body 1 # 1, the radio wave intensity is increased due to the moving body 1 # 1.
  • the position of the grid area DA in the transport area TA, which is less than the desired strength, is shown.
  • the grid area DA whose radio wave intensity is less than the desired intensity due to the moving body 1 # 1 will be referred to as “low intensity area DA_low1”.
  • This low-strength area DA_low1 is generated in the transport area TA due to the presence of the moving body 1 # 1. Therefore, as shown in FIGS. 8A and 8B, the low-strength area DA_low1 typically moves in the transport area TA in accordance with the movement of the moving body 1 # 1.
  • the desired strength is the radio field strength under the condition that the communication between the mobile body 1 and the control server 3 is stable, and the desired strength under the condition that the communication between the mobile body 1 and the control server 3 is unstable.
  • the low-strength area DA_low1 is a specific example of the "first low-quality point".
  • the radio wave strength information is a specific example of the communication quality information regarding the communication quality of the wireless communication network NW in the transport area TA.
  • the route generation unit 311 in step S12. generating two or more radio intensity map MP respectively corresponding to two or more mobile 1 # 1, by superimposing two or more radio intensity map MP, generates a radio wave intensity map MP at each time t i You may.
  • the route generation unit 311 sets the target movement path TGT of the moving body 1 # 2 (hereinafter, the target moving path TGT of the moving body 1 # 2) based on the radio wave intensity map MP generated in step S12. Generate TGT # 2 ”(referred to as TGT # 2”) (step S13).
  • the route generation unit 311 generates a target movement route TGT # 2 that satisfies the first route condition that the moving body 1 # 2 can move while avoiding the low-intensity area DA_low1. That is, the route generation unit 311 generates the target movement route TGT # 2 in which the moving body 1 # 2 can move while avoiding the low-intensity area DA_low.
  • “moving body 1 # 2 is movable while avoiding low intensity area DA_low1" state in the present embodiment, in the "each time t i, the grid area DA different from the low intensity areas DA_low1 generated each time i It may mean the state that "the moving body 1 # 2 exists in”.
  • the moving body 1 # 2 is movable while avoiding low intensity area DA_low1" state
  • the low intensity area DA_low1 occurring time 8 May mean "moving bodies 1 # 2 exist in different grid areas DA".
  • the first path condition at each time t i it can be said that the low intensity area DA_low1 generated each time t i is a condition that the moving body 1 # 2 different grid area DA exists.
  • the first path condition at each time t i it can be said that the moving body 1 # 2 to the low intensity area DA_low1 generated each time t i is a condition that does not exist.
  • the route generating unit 311 When generating a first path condition is satisfied target traveling path TGT # 2, the route generating unit 311, based on the radio intensity map MP generated in step S12, the position of the low intensity areas DA_low1 generated each time t i To identify. After that, the route generation unit 311 generates a target movement route TGT # 2 in which the moving body 1 # 2 can move while avoiding the specified low-intensity area DA_low1.
  • the possibility that the communication between the mobile body 1 # 2 and the control server 3 becomes unstable due to the low intensity area DA_low1 is relative. Low to.
  • the first path condition is a plurality of mobiles. It may be a condition that the moving body 1 # 2 can move while avoiding a plurality of low-intensity areas DA_low1 caused by each of 1 # 1.
  • the low-intensity area DA_low may be caused not only by the moving body 1 # 1 but also by the moving body 1 # 2.
  • the low-strength area DA_low caused by the moving body 1 # 2 will be referred to as "low-strength area DA_low2" to distinguish it from the low-strength area DA_low1.
  • This low-intensity area DA_low2 may move with the movement of the moving body 1 # 2. Therefore, when the moving body 1 # 1 enters the low-strength area DA_low2 that moves with the movement of the moving body 1 # 2, the communication between the moving body 1 # 1 and the control server 3 is lost due to the low-strength area DA_low2.
  • the mobile body 1 # 1 may not be able to move appropriately in the transport area TA under the control of the control server 3. Therefore, in addition to the first route condition described above, the route generation unit 311 moves the moving body 1 # 1 in the low-intensity area DA_low2 caused by the moving body 1 # 2 moving along the target moving path TGT # 2. You may generate the target movement path TGT # 2 that satisfies the second path condition that there is no.
  • “moving body 1 # 1 on the low intensity area DA_low2 absence” state in the present embodiment in the "each time t i, the mobile 1 # 1 in the low intensity area DA_low2 generated each time i It may mean a "non-existent" state.
  • the low intensity area DA_low2 occurring time 8 It may mean a state in which the moving body 1 # 1 exists in a different grid area DA.
  • the second path condition at each time t i it can be said that the low intensity area DA_low2 generated each time t i is a condition that there is mobile 1 # 1 on different grid area DA.
  • the second path condition at each time t i it can be said that the moving body 1 # 1 on the low intensity area DA_low2 generated each time t i is a condition that does not exist.
  • the route generation unit 311 When generating the target movement route TGT # 2 that satisfies the second route condition, the route generation unit 311 acquires the radio field strength information corresponding to the moving body 1 # 2 from the radio wave strength DB 322, and uses the acquired radio wave strength information as the radio field strength information. based on, for specifying the position of the low intensity areas DA_low2 generated each time t i. After that, the route generation unit 311 generates the target movement route TGT # 2 in which the moving body 1 # 1 does not exist in the specified low-intensity area DA_low2. When the target movement route TGT # 2 satisfying the second route condition is generated, the possibility that the communication between the mobile body 1 # 1 and the control server 3 becomes unstable due to the low intensity area DA_low2 is relative. Low.
  • the second path condition is the low-intensity area DA_low2. It may be a condition that each of the plurality of moving bodies 1 # 1 does not exist in the moving body 1 # 1.
  • the route generation unit 311 may generate the target movement route TGT # 2 by using the existing route generation method. For example, the route generation unit 311 may generate the target movement route TGT # 2 by using an existing route generation method based on the A * (A star) algorithm. At this time, in order to generate the target movement path TGT # 2 that satisfies the first path condition that the moving body 1 # 2 can move while avoiding the low intensity area DA_low1, the route generation unit 311 sets the low intensity area DA_low1. The cost may be set higher than the cost of the grid area DA other than the low intensity area DA_low1.
  • the route generation unit 311 reduces the total cost of the grid area DA through which the target movement route TGT # 2 passes (typically to minimize it), so that the target movement route TGT # 2 May be generated. Further, in order to generate the target movement path TGT # 2 that satisfies the second path condition that the moving body 1 # 1 does not exist in the low strength area DA_low2, the route generation unit 311 reduces the cost of the low strength area DA_low2 to the low strength area. Make it higher than the cost of the grid area DA other than DA_low2, and reduce the total cost of the grid area DA through which the target movement path TGT # 1 of the moving body 1 # 1 passes (typically, to the minimum). ), The target movement path TGT # 2 may be generated.
  • the moving body control unit 312 uses the wireless communication network NW so that the moving body 1 # 2 moves along the target moving path TGT # 2 generated in step S13. Control the moving body 1 # 2 (step S14). As a result, the moving body 1 # 2 starts moving.
  • the target movement path TGT # 2 generated in step S13 may be stored in the movement path DB 323 stored in the storage device 32.
  • the moving body 1 # 1 moves from the grid area DA at the coordinates (0, 4) toward the grid area DA at the coordinates (7, 4) from the time t 0 to the time t 7 , and the time t 0 to begin to move from the movement start position of the coordinate (6,3), the operation for generating a target movement path # 2 of the mobile 1 # 2 to reach the movement end position of the coordinate (0,3) by time t 8 explain.
  • 9 to 14 has a grid map 321 of the moving mobile bodies 1 # 1 and 1 # 2 and the low-intensity areas DA_low1 and DA_low2 that move along with the moving mobile bodies 1 # 1 and 1 # 2, respectively. It is a plan view shown above.
  • the route generation unit 311 specifies the coordinates (0, 4) as the position of the moving body 1 # 1 at time t 0. Furthermore, the route generation section 311, a position of the moving body 1 # 2 at time t 0, identifies the coordinates (6,3).
  • the route generation unit 311 sets the grid area DA of the coordinates (7, 3), coordinates (6, 2), coordinates (6, 4) and coordinates (5, 3) adjacent to the moving body 1 # 2 at time t 0. It is specified as a low-intensity area DA_low2 in.
  • the path generation unit 311 as the position of the moving body 1 # 1 at time t 1, to identify the coordinates (1,4). Furthermore, the route generation section 311, coordinates (0,4), a grid area DA of coordinates (1,3), coordinates (1,5) and a coordinate (2,4), as a low intensity area DA_low1 at time t 1 Identify. On the other hand, the route generating unit 311, coordinate to the cost of the target traveling path TGT # 2 to the minimum, as the position of the moving body 1 # 2 at time t 1, from the coordinates (6,3) (0,3) Identify the coordinates (5, 3) to pass in order to travel the shortest distance to.
  • the target movement route TGT # 2 which includes the route from the coordinates (6, 3) to the coordinates (5, 3), sets the first route condition. Fulfill. Further, after identifying the coordinates (5,3) as the position of the moving body 1 # 2 at time t 1, the route generating unit 311, coordinates (6,3), coordinates (5,2), coordinates (5,4 ) and grid area DA of coordinates (4,3), is identified as a low intensity area DA_low2 at time t 1.
  • the route from the coordinates (6, 3) to the coordinates (5, 3) is determined as a part of the target movement route TGT # 2.
  • the path generation unit 311 As the position of the moving body 1 # 1 at time t 2, the identifying the coordinates (2,4). Furthermore, the route generation section 311, coordinates (1,4), a grid area DA of coordinates (2,3), coordinates (2,5) and a coordinate (3,4), as a low intensity area DA_low1 at time t 2 Identify. On the other hand, the route generating unit 311, coordinate to the cost of the target traveling path TGT # 2 to the minimum, as the position of the moving body 1 # 2 at time t 2, the from the coordinates (5,3) (0,3) Identify the coordinates (4, 3) to pass in order to travel the shortest distance to.
  • the target movement route TGT # 2 including the route from the coordinates (5, 3) to the coordinates (4, 3) sets the first route condition. Fulfill. Further, after identifying the coordinates (4,3) as the position of the moving body 1 # 2 at time t 2, the route generating unit 311, coordinates (5,3), coordinates (4,2), coordinates (4,4 ) and grid area DA of coordinates (3,3), is identified as a low intensity area DA_low2 at time t 2.
  • the route from the coordinates (5, 3) to the coordinates (4, 3) is determined as a part of the target movement route TGT # 2.
  • the path generation unit 311 As the position of the moving body 1 # 1 at time t 3, to identify the coordinates (3,4). Furthermore, the route generation section 311, coordinates (2,4), a grid area DA of coordinates (3,3), coordinates (3,5) and a coordinate (4,4), as a low intensity area DA_low1 at time t 3 Identify. On the other hand, the route generation section 311, to the cost of the target traveling path TGT # 2 to the minimum, as the position of the moving body 1 # 2 at time t 3, the coordinates from the coordinates (4,3) (0,3) Identify the coordinates (3, 3) to pass in order to travel the shortest distance to.
  • the target movement route TGT # 2 which includes the route from the coordinates (4, 3) to the coordinates (3, 3), is the first route. Does not meet the conditions. Therefore, the route generation section 311, a position of the moving body 1 # 2 at time t 3, in the example shown in different coordinate (12 and coordinates (4,3) adjacent to and coordinates (3,3), the coordinates (4, 2) is specified. Since the grid area DA of the coordinates (4, 2) is not the low-intensity area DA_low1, the target movement route TGT including the route from the coordinates (4, 3) to the coordinates (4, 2). # 2, the first path condition is satisfied.
  • coordinate mobile 1 # 1 is positioned at time t 3 Since the grid area DA of (3, 4) is not the low-intensity area DA_low2, the target movement route TGT # 2 including the route from the coordinates (4, 3) to the coordinates (4, 2) satisfies the second route condition. Therefore, the route from the coordinates (4, 3) to the coordinates (4, 2) is determined as a part of the target movement route TGT # 2.
  • the path generation unit 311 identifies the coordinates (4,4). Furthermore, the route generation section 311, coordinates (3,4), a grid area DA of coordinates (4,3), coordinates (4,5) and a coordinate (5,4), as a low intensity area DA_low1 at time t 4 Identify. On the other hand, the route generating unit 311, coordinate to the cost of the target traveling path TGT # 2 to the minimum, as the position of the moving body 1 # 2 at time t 4, the coordinates (4,2) (0,3) Identify the coordinates (3, 2) to pass in order to travel the shortest distance to.
  • the target movement route TGT # 2 which includes the route from the coordinates (4, 2) to the coordinates (3, 2), sets the first route condition. Fulfill. Further, after identifying the coordinates (3,2) as the position of the moving body 1 # 2 at time t 4, the route generating unit 311, coordinates (4,2), coordinates (3,1), coordinates (3,3 ) and grid area DA of coordinates (2,2), is identified as a low intensity area DA_low2 at time t 4.
  • the grid area DA time t 4 to the mobile 1 # coordinates 1 is located (4,4) is not a low-intensity area DA_low2, target comprising a path towards the coordinates (3,2) from the coordinates (4,2)
  • the movement route TGT # 2 satisfies the second route condition. Therefore, the route from the coordinates (4, 2) to the coordinates (4, 3) is determined as a part of the target movement route TGT # 2.
  • the route generation section 311 to generate a first path condition is satisfied target traveling path TGT # 2, and specifies the position of the moving body 1 # 1 at time t i, the mobile 1 at time t i # identifies the position of the low intensity areas DA_low1 at time t i on the basis of the first position, moved so as mobile 1 # 2 is present in the grid area DA other than the low strength areas DA_low1 at time t i at time t i the operation body 1 # 2 is to generate a movable path, it can be said that repeated while changing the time t i.
  • the route generating unit 311 to generate a second path satisfies target traveling path TGT # 2, the time t i and determining the position of the moving body 1 # 2 in the mobile 1 # 2 at time t i It locates low intensity areas DA_low2 at time t i on the basis of the position, time moving body 1 as mobile 1 # 1 at t i is present in the grid area DA other than the low strength areas DA_low2 at time t i the operation # 2 is to generate a movable path, it can be said that repeated while changing the time t i.
  • the mobile control system SYS (particularly, control server 3) of the present embodiment is based on the radio wave strength information stored in the radio wave strength DB 322. It is possible to generate the target movement path TGT # 2 that satisfies the first path condition that the moving body 1 # 2 can move while avoiding the low intensity area DA_low1.
  • the radio wave intensity information indicates the strength of the radio wave intensity in the transport area TA when the moving body 1 # 1 is present in each of the plurality of grid areas DA.
  • the moving body control system SYS can generate a target moving path TGT # 2 in which the moving body 1 # 2 can move while avoiding the low-intensity area DA_low1 that moves in accordance with the movement of the moving body 1 # 1. .. Therefore, even if the moving body 1 # 1 other than the moving body 1 # 2 exists in the transport area TA, the moving body 1 # 2 and the control server are caused by the low-strength area DA_low1 caused by the moving body 1 # 1. The possibility of unstable communication with 3 is relatively low. Therefore, the mobile body 1 # 2 can appropriately move in the transport area TA under the control of the control server 3. That is, the control server 3 can appropriately control the plurality of mobile bodies 1 even when the plurality of mobile bodies 1 are present in the transport area TA.
  • the control server 3 estimates the position of the low strength area DA_low1 generated in the transport area TA before the moving body 1 # 2 starts moving. can do. Therefore, it is relatively unlikely that the moving body 1 # 2 will pass through the low intensity area DA_low1 after the moving body 1 # 2 has started moving. As a result, it is relatively unlikely that the target movement path TGT # 2 will need to be regenerated due to the moving body 1 # 2 passing through the low intensity area DA_low1. Considering the existence of such an effect, it is preferable that the control server 3 performs the moving body control operation shown in FIG. 5 described above before the moving body 1 # 2 starts moving.
  • control server 3 performs the moving body control operation shown in FIG. 5 described above before the moving body 1 to be the target for generating the target movement path TGT by the moving body control operation starts moving.
  • the control server 3 may perform the mobile control operation shown in FIG. 5 after the mobile 1 # 2 has started moving. That is, the control server 3 may perform the moving body control operation shown in FIG. 5 after the moving body 1 to be the target for generating the target moving path by the moving body control operation starts moving.
  • the moving body control system SYS (particularly, the control server 3) can generate the target moving path TGT # 2 satisfying the second path condition that the moving body 1 # 1 does not exist in the low intensity area DA_low2. Therefore, the moving body control system SYS makes the target movement of the moving body 1 # 2 so that the moving body 1 # 1 can move while avoiding the low-intensity area DA_low2 that moves in accordance with the movement of the moving body 1 # 2.
  • Path TGT # 2 can be generated. Therefore, even if the moving body 1 # 1 other than the moving body 1 # 2 exists in the transport area TA, the moving body 1 # 1 and the control server are caused by the low-intensity area DA_low2 caused by the moving body 1 # 2.
  • the possibility of unstable communication with 3 is relatively low. Therefore, not only the moving body 1 # 2 but also the moving body 1 # 1 can appropriately move in the transport area TA under the control of the control server 3. That is, the control server 3 can appropriately control the plurality of mobile bodies 1 even when the plurality of mobile bodies 1 are present in the transport area TA.
  • the target movement route TGT # 2 that satisfies at least one of the first and second route conditions in this way, the target movement route TGT # 2 that does not satisfy both the first and second route conditions is generated.
  • the possibility that the plurality of mobile bodies 1 interfere with each other is reduced. Therefore, even when a plurality of moving bodies 1 exist in the transport area TA, the plurality of moving bodies 1 can appropriately move in the transport area TA. That is, each mobile body 1 can move appropriately without being interfered with the communication by the other mobile body 1.
  • the control server 3 generates the target movement path TGT by using the radio wave strength information stored in the radio wave strength DB 322.
  • the control server 3 may generate the target movement route TGT by using arbitrary communication quality information regarding the communication quality of the wireless communication network NW formed by the plurality of wireless access points 2 in the transport area TA.
  • arbitrary communication quality information information on the S / N ratio of the radio signal can be mentioned.
  • the control server 3 generates a target movement path TGT # 2 in which the mobile body 1 # 2 can move while avoiding a low quality area in which the communication quality does not meet the desired quality due to the mobile body 1 # 1. May be good.
  • the control server 3 sets the target movement path TGT # 2 of the mobile body 1 # 2 so that the mobile body 1 # 1 does not exist in the low quality area where the communication quality does not meet the desired quality due to the mobile body 1 # 2. May be generated.
  • the control device is A storage means for storing the first communication quality information indicating the communication quality in the predetermined area when the first moving body exists at each of a plurality of different points in the predetermined area. Based on the first communication quality information, a target movement route in which the second mobile body can move is generated while avoiding a first low quality point where the communication quality does not meet the desired quality due to the first mobile body.
  • a mobile body control system including a control means for controlling the second moving body so that the second moving body moves along the target moving path.
  • Appendix 2 The moving body control system according to Appendix 1, wherein the generating means generates the target moving path before the second moving body starts moving.
  • Appendix 3 The generation means Based on the first communication quality information, the first low quality point that occurs at one time during the movement period in which the second moving body moves is identified. It is described in Appendix 1 or 2 that generates the target movement path in which the second moving body can move so that the second moving body exists at a point different from the specified first low quality point at the one time. Mobile control system.
  • the generation means identifies the first low-quality point that occurs at the one time based on the first communication quality information, and the first low-quality point is located at a point different from the specified first low-quality point at the one time.
  • the moving body according to Appendix 3 that generates the target moving path by performing the operation of generating a path in which the second moving body can move so that the two moving bodies exist while changing the time of the one. Control system.
  • the generation means Based on the point information about the point where the first moving body is assumed to exist during the moving period, the one point where the first moving body exists at the one time is specified. Based on the first communication quality information, the communication quality when the first mobile body exists at the specified one point is specified.
  • the mobile control system according to Appendix 3 or 4, which identifies the first low-quality point that occurs at the one time based on the specified communication quality.
  • the storage means further stores the second communication quality information indicating the communication quality in the predetermined area when the second mobile body exists at each of a plurality of different points in the predetermined area. Based on the second communication quality information, the generation means reaches a second low quality point where the communication quality does not meet the desired quality due to the second moving body moving along the target movement path.
  • the moving body control system according to any one of Supplementary note 1 to 5, which generates the target moving path so that the first moving body does not exist.
  • the generation means Based on the second communication quality information, the second low quality point that occurs at one time during the movement period in which the second moving body moves is identified.
  • the generation means identifies the second low-quality point that occurs at the one time based on the second communication quality information, and the second low-quality point is located at a point different from the specified second low-quality point at the one time.
  • the moving body according to Appendix 7 that generates the target moving path by performing the operation of generating a path in which the second moving body can move so that the first moving body exists while changing the time of the one.
  • Control system A control device that controls a first mobile body and a second mobile body that can move within a predetermined area in which a wireless communication network is formed via the wireless communication network.
  • a storage means for storing the first communication quality information indicating the communication quality in the predetermined area when the first moving body exists at each of a plurality of different points in the predetermined area. Based on the first communication quality information, a target movement route in which the second mobile body can move is generated while avoiding a first low quality point where the communication quality does not meet the desired quality due to the first mobile body.
  • Generation means and A control device including a control means for controlling the second moving body so that the second moving body moves along the target moving path.
  • the first communication quality information is stored from a storage means that stores the first communication quality information indicating the communication quality in the predetermined area when the first mobile body exists at each of a plurality of different points in the predetermined area.
  • a target movement route in which the second mobile body can move is generated while avoiding a first low quality point where the communication quality does not meet the desired quality due to the first mobile body. death, A control method for controlling the second moving body so that the second moving body moves along the target moving path.
  • Appendix 11 When the first mobile body exists at each of a plurality of different points in the predetermined area, the communication quality in the predetermined area is measured, and the communication quality is measured.
  • the control method according to Appendix 10 which stores information related to the measurement result of the communication quality in the storage means as the first communication quality information.
  • Appendix 12 A computer program that allows a computer to execute a control method.
  • the control method is A control method for controlling a first mobile body and a second mobile body that can move within a predetermined area in which a wireless communication network is formed via the wireless communication network.
  • the first communication quality information is stored from a storage means that stores the first communication quality information indicating the communication quality in the predetermined area when the first moving body exists at each of a plurality of different points in the predetermined area. Acquired, Based on the first communication quality information, a target movement route in which the second mobile body can move is generated while avoiding a first low quality point where the communication quality does not meet the desired quality due to the first mobile body. death, A computer program that controls the second mobile body so that the second mobile body moves along the target movement path.
  • the present invention is not limited to the above embodiment.
  • the present invention can be appropriately modified within the scope of the claims and within the scope not contrary to the gist or idea of the invention which can be read from the entire specification, and the mobile control system, the control device, the control method and the computer program accompanied by such the modification. Is also included in the technical idea of the present invention.
  • SYSTEM mobile control system 1 mobile 2 wireless access point 3 control server 31
  • CPU 311 Route generation unit 312
  • Mobile control unit 32 Storage device 321 Grid map 322 Radio field strength DB 323 Travel route DB DA grid area DA_low1, DA_low2 Low intensity area MP radio field intensity map

Landscapes

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Abstract

移動体制御システム（ＳＹＳ）は、無線通信網（ＮＷ）が形成された所定領域（ＴＡ）内を移動可能な第１及び第２移動体（１＃１、１＃２）と、無線通信網を介して第１及び第２移動体を制御する制御装置（３）とを備え、制御装置は、第１移動体が所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段（３２）と、第１通信品質情報に基づいて、第１移動体に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点（ＤＡ＿ｌｏｗ１）を避けながら第２移動体が移動可能な目標移動経路（ＴＧＴ＃２）を生成する生成手段（３１１）と、目標移動経路に沿って第２移動体が移動するように第２移動体を制御する制御手段（３１２）とを備える。

Description

移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体
　本発明は、移動体を制御可能な移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体の技術分野に関する。
　工場等の施設内を自律的に移動可能な移動体を制御するための制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、ワイヤレスアクセスポイントと通信することで取得される通信状態を示す状態データを利用して、移動体の誘導指令を変更する制御装置が記載されている。
　その他、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２から特許文献５があげられる。
特開２０１９－１４８８７０号公報 特開２００３－００５８３３号公報 特開２０１２－１３７９０９号公報 特開２０１６－１３９８９３号公報 特開２０１０－０１８４１０号公報
　施設内を複数の移動体が移動している場合には、複数の移動体同士が互いに通信を妨げる可能性がある。具体的には、各移動体の周辺には、各移動体の存在に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる領域が生ずる。従って、一の移動体に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる領域を他の移動体が通過する場合には、他の移動体と制御装置との通信が不安定になる可能性がある。上述した特許文献１から５に記載された装置は、各移動体に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる領域が生ずることを何ら考慮していない。従って、上述した特許文献１から５に記載された装置は、複数の移動体を適切に制御することができない可能性があるという技術的問題を有している。
　本発明は、上述した技術的問題を解決可能な移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体を提供することを課題とする。一例として、本発明は、複数の移動体を適切に制御可能な移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体を提供することを課題とする。
　移動体制御システムの一態様は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体と、前記所定領域内を移動可能な第２移動体と、前記無線通信網を介して前記第１及び第２移動体の夫々を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段とを備える。
　制御装置の一態様は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御装置であって、前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段とを備える。
　制御方法の一態様は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得し、前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成し、前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する。
　記録媒体の一態様は、コンピュータに制御方法を実行させるためのコンピュータプログラムが記録された記録媒体であって、前記制御方法は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得し、前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成し、前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する。
　上述した移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体によれば、複数の移動体を適切に制御することができる。
図１は、本実施形態の移動体制御システムの全体構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態の移動体制御システムが適用されている搬送エリアを模式的に示す平面図である。 図３は、本実施形態の移動体の構成を示すブロック図である。 図４は、本実施形態の制御サーバの構成を示すブロック図である。 図５は、移動体制御動作の流れを示すフローチャートである。 図６は、グリッドマップの一例を示す平面図である。 図７は、移動体の目標移動経路の一例をグリッドマップ上で示す平面図である。 図８（ａ）及び図８（ｂ）の夫々は、電波強度マップの一例を示す平面図である。 図９は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。 図１０は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。 図１１は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。 図１２は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。 図１３は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。 図１４は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。
　以下、図面を参照しながら、移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体の実施形態について説明する。以下では、倉庫内の搬送エリアＴＡ内を移動可能な複数の移動体１の移動を制御可能な移動体制御システムＳＹＳを用いて、移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体の実施形態について説明する。
　但し、移動体制御システムＳＹＳは、任意のエリア内を移動可能な任意の移動体１の移動を制御可能であってもよい。例えば、移動体制御システムＳＹＳは、工場、病院、駅、空港及びショッピングモールのうちの少なくとも一つ内の任意のエリア内を移動可能な任意の移動体１の移動を制御可能であってもよい。
　（１）移動体制御システムＳＹＳの構成
　（１－１）移動体制御システムＳＹＳの全体構成
　はじめに、図１から図２を参照しながら、本実施形態の移動体制御システムＳＹＳの全体構成について説明する。図１は、本実施形態の移動体制御システムＳＹＳの全体構成を示すブロック図である。図２は、移動体制御システムＳＹＳが適用されている搬送エリアＴＡを模式的に示す平面図である。
　図１に示すように、移動体制御システムＳＹＳは、複数の移動体１と、複数の無線アクセスポイント２と、制御サーバ３とを備えている。但し、移動体制御システムＳＹＳは、単一の無線アクセスポイント２を備えていてもよい。
　図２に示すように、複数の移動体１及び複数の無線アクセスポイント２は、搬送エリアＴＡに配置されている。一方で、制御サーバ３は、搬送エリアＴＡに配置されていなくてもよい。例えば、制御サーバ３は、倉庫の内部に又は倉庫の外部に設けられた管理室又はサーバ室に配置されていてもよい。
　各移動体１は、制御サーバ３の制御下で、搬送エリアＴＡ内を自律的に移動可能である。具体的には、各移動体１は、制御サーバ３が生成した目標移動経路ＴＧＴに沿って搬送エリアＴＡ内を自律的に移動可能である。移動体１の一例として、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）があげられる。この場合、移動体１は、搬送エリアＴＡ内で物品を運搬するように移動してもよい。
　各移動体１は、移動体１の構成を示すブロック図である図３に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）１１と、記憶装置１２と、通信装置１３とを備えている。ＣＰＵ１１と、記憶装置１２と、通信装置１３とは、データバス１４を介して接続されている。
　ＣＰＵ１１は、コンピュータプログラムを読み込む。例えば、ＣＰＵ１１は、記憶装置１２が記憶しているコンピュータプログラムを読み込んでもよい。例えば、ＣＰＵ１１は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が記憶しているコンピュータプログラムを、図示しない記録媒体読み取り装置を用いて読み込んでもよい。ＣＰＵ１１は、通信装置１３を介して、移動体１の外部に配置される不図示の装置からコンピュータプログラムを取得してもよい（つまり、ダウンロードしてもよい又は読み込んでもよい）。ＣＰＵ１１は、読み込んだコンピュータプログラムを実行する。その結果、ＣＰＵ１１内には、制御サーバ３の制御下で自律的に移動するための論理的な機能ブロックが実現される。つまり、ＣＰＵ１１は、制御サーバ３の制御下で自律的に移動するための論理的な機能ブロックを実現するためのコントローラとして機能可能である。
　記憶装置１２は、所望のデータを記憶可能である。例えば、記憶装置１２は、ＣＰＵ１１が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶していてもよい。記憶装置１２は、ＣＰＵ１１がコンピュータプログラムを実行している際にＣＰＵ１１が一時的に使用するデータを一時的に記憶してもよい。記憶装置１２は、移動体１が長期的に保存するデータを記憶してもよい。記憶装置１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク装置、光磁気ディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）及びディスクアレイ装置のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。
　通信装置１３は、複数の無線アクセスポイント２が形成する無線通信網ＮＷを介して、制御サーバ３と通信可能である。本実施形態では特に、通信装置１３は、無線通信網ＮＷを介して、制御サーバ３からの制御情報（具体的には、制御サーバ３が移動体１を制御するために移動体１に送信する指令信号）を受信する。ＣＰＵ１１は、受信した制御情報に基づいて移動体１が自律的に移動するように、移動体１の駆動部（例えば、モータ）、制動部及び操舵部の少なくとも一つを制御してもよい。
　再び図１から図２において、各無線アクセスポイント２は、搬送エリアＴＡに無線通信網ＮＷを形成する。各無線アクセスポイント２は、各無線アクセスポイント２の通信セル内に位置する移動体１と無線通信可能である。移動体１は、複数の無線アクセスポイント２が形成した無線通信網ＮＷを介して、制御サーバ３と通信可能である。移動体１は、複数の無線アクセスポイント２のうちの少なくとも一つを介して、制御サーバ３と通信可能である。このため、各無線アクセスポイント２は、有線通信網及び無線通信網の少なくとも一つを含む通信網Ｎを介して制御サーバ３と通信可能に接続されている。搬送エリアＴＡ内を複数の移動体１が移動するため、複数の無線アクセスポイント２は、搬送エリアＴＡ内に散り散りに配置されることが好ましい。
　制御サーバ３は、搬送エリアＴＡ内で各移動体１が自律的に移動するように各移動体１を制御するための移動体制御動作を行う。制御サーバ３は、制御サーバ３の構成を示すブロック図である図４に示すように、ＣＰＵ３１と、記憶装置３２と、通信装置３３とを備えている。ＣＰＵ３１と、「記憶手段」の一具体例である記憶装置３２と、通信装置３３とは、データバス３４を介して接続されている。
　ＣＰＵ３１は、コンピュータプログラムを読み込む。例えば、ＣＰＵ３１は、記憶装置３２が記憶しているコンピュータプログラムを読み込んでもよい。例えば、ＣＰＵ３１は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が記憶しているコンピュータプログラムを、図示しない記録媒体読み取り装置を用いて読み込んでもよい。ＣＰＵ３１は、通信装置３３を介して、制御サーバ３の外部に配置される不図示の装置からコンピュータプログラムを取得してもよい（つまり、ダウンロードしてもよい又は読み込んでもよい）。ＣＰＵ３１は、読み込んだコンピュータプログラムを実行する。その結果、ＣＰＵ３１内には、制御サーバ３が行うべき移動体制御動作を行うための論理的な機能ブロックが実現される。つまり、ＣＰＵ３１は、移動体制御動作を行うための論理的な機能ブロックを実現するためのコントローラとして機能可能である。
　移動体制御動作を行うために、ＣＰＵ３１内には、「生成手段」の一具体例である経路生成部３１１と、「制御手段」の一具体例である移動体制御部３１２とが実現される。尚、経路生成部３１１及び移動体制御部３１２の夫々が行う動作については、図５等を参照しながら後に詳述するが、その概要についてここで簡単に説明する。経路生成部３１１は、搬送エリアＴＡ内での各移動体１の目標移動経路ＴＧＴを生成する。具体的には、経路生成部３１１は、複数の移動体１のうちの一の移動体１以外の他の移動体１に起因して搬送エリアＴＡ内に生ずる後述の低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを避けながら一の移動体１が移動可能な経路を、一の移動体１の目標移動経路ＴＧＴとして生成する。移動体制御部３１２は、生成した目標移動経路ＴＧＴに沿って各移動体１が移動するように、無線通信網ＮＷを介して各移動体１を制御する。
　記憶装置３２は、所望のデータを記憶可能である。例えば、記憶装置３２は、ＣＰＵ３１が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶していてもよい。記憶装置３２は、ＣＰＵ３１がコンピュータプログラムを実行している際にＣＰＵ３１が一時的に使用するデータを一時的に記憶してもよい。記憶装置３２は、制御サーバ３が長期的に保存するデータを記憶してもよい。本実施形態では特に、記憶装置３２は、ＣＰＵ３１が移動体制御動作を行うために利用するデータを記憶する。具体的には、記憶装置３２は、グリッドマップ３２１と、電波強度ＤＢ３２２と、移動経路ＤＢ３２３とを記憶している。グリッドマップ３２１は、搬送エリアＴＡを細分化することで得られる複数のグリッドエリアＤＡの単位で目標移動経路ＴＧＴを生成するためにＣＰＵ３１によって用いられる地図データである。電波強度ＤＢ３２２は、搬送エリアＴＡ内の異なる複数の地点の夫々に各移動体１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱に関する電波強度情報を格納するデータベースである。電波強度ＤＢ３２２は、主として、上述した低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを特定するために用いられる。移動経路ＤＢ３２３は、経路生成部３１１が生成した目標移動経路ＴＧＴに関する経路情報を格納する。記憶装置３２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク装置、光磁気ディスク装置、ＳＳＤ及びディスクアレイ装置のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。
　通信装置３３は、無線通信網ＮＷを介して、複数の移動体１の夫々と通信可能である。本実施形態では特に、通信装置３３は、移動体１を制御するための制御情報（具体的には、制御サーバ３が移動体１を制御するために移動体１に送信する指令信号）を送信する。各移動体１は、制御サーバ３から送信された制御情報に基づいて、自律的に移動する。
　（２）制御サーバ３の動作
　続いて、図５を参照しながら、制御サーバ３が行う移動体制御動作について説明する。図５は、制御サーバ３が行う移動体制御動作の流れを示すフローチャートである。尚、制御サーバ３は、複数の移動体１の夫々に対して、第１の移動体制御動作を個別に（言い換えれば、並行して）行う。
　上述したように、制御サーバ３は、複数の移動体１のうちの一の移動体１以外の他の移動体１に起因して搬送エリアＴＡ内に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを避けながら一の移動体１が移動可能な経路を、一の移動体１の目標移動経路ＴＧＴを生成する。以下では、説明の簡略化のために、移動体制御システムＳＹＳが二つの移動体１（具体的には、移動体１＃１及び移動体１＃２）を備えている場合に行われる移動体制御動作の流れについて説明する。つまり、以下では、移動体１＃１に起因して搬送エリアＴＡ内に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを避けながら移動体１＃２が移動可能な経路を、移動体１＃２の目標移動経路ＴＧＴとして生成するための移動体制御動作について説明する。この場合、移動体１＃１は、「第１移動体」の一具体例であり、移動体１＃２は、「第２移動体」の一具体例である。但し、移動体制御システムＳＹＳが三つ以上の移動体１を備えている場合においても、移動体１＃１の数が複数になる点を除いては、移動体制御動作の内容は変わらない。
　図５に示すように、経路生成部３１１は、移動体１＃２が移動開始位置から移動終了位置まで移動する移動期間中の各時刻における移動体１＃１の位置（つまり、各時刻に移動体１＃１が位置する地点）を特定する（ステップＳ１１）。以下では、説明の便宜上、移動体１＃２が、時刻ｔ０に移動開始位置（例えば、移動体１＃２の現在位置）から移動し始め、時刻ｔ８に移動終了位置（例えば、目的地）に到着する例について説明する。この場合、経路生成部３１１は、時刻ｔｉ（但し、ｉは、０から８までの整数）における移動体１＃１の位置を特定する。移動開始位置及び移動終了位置は、例えば、搬送エリアＴＡで移動体１＃２が行うべきタスクに基づいて決定される。
　本実施形態では、経路生成部３１１は、グリッドマップ３２１上で移動体＃１の位置を特定する。但し、経路生成部３１１は、グリッドマップ３２１を用いることなく、移動体＃１の位置を任意の方法で特定してもよい。グリッドマップ３２１の一例が図６に示されている。図６に示すように、グリッドマップ３２１は、搬送エリアＴＡのレイアウトを示す地図であって、且つ、複数のグリッドエリアＤＡに細分化されている地図である。図６に示す例では、グリッドマップ３２１は、マトリクス状に分布する複数のグリッドエリアＤＡに細分化されている。しかしながら、グリッドマップ３２１は、その他の態様で分布する複数のグリッドエリアＤＡに細分化されていてもよい。グリッドマップ３２１は、任意の態様で分布する任意の形状の細分化エリアに細分化されていてもよい。グリッドエリアＤＡの大きさは、移動体１の大きさに基づいて設定されてもよい。例えば、グリッドエリアＤＡの大きさは、各グリッドエリアＤＡに一つの移動体１が収まる程度の大きさに設定されてもよい。
　経路生成部３１１は、移動期間中の各時刻に移動体＃１が存在するグリッドエリアＤＡの位置を、移動体１＃１の位置として特定してもよい。移動体１＃１の位置を特定するために、経路生成部３１１は、移動経路ＤＢ３２３に格納されている移動体１＃１の目標移動経路ＴＧＴ（以降、移動体１＃１の目標移動経路ＴＧＴを、“目標移動経路ＴＧＴ＃１”と称する）に関する経路情報を取得する。尚、経路情報は、「地点情報」の一具体例である。その後、経路生成部３１１は、取得した目標移動経路ＴＧＴ＃１に関する経路情報に基づいて、移動期間中の各時刻における移動体１＃１の位置を特定する。例えば、図７には、移動体１＃１の目標移動経路ＴＧＴ＃１の一例がグリッドマップ３２１上で示されている。図７に示すように、目標移動経路ＴＧＴ＃１は、移動体１＃１が、時刻ｔ０から時刻ｔ７にかけて、座標（０、４）のグリッドエリアＤＡから、座標（１、４）のグリッドエリアＤＡ、座標（２、４）のグリッドエリアＤＡ、座標（３、４）のグリッドエリアＤＡ、座標（４、４）のグリッドエリアＤＡ、座標（５、４）のグリッドエリアＤＡ及び座標（６、４）のグリッドエリアＤＡをこの順に通過して、座標（７、４）のグリッドエリアＤＡに到達するように移動体１＃１が移動し、座標（７、４）のグリッドエリアＤＡで移動体１＃１が停止することを示している。尚、本実施形態では、説明の便宜上、紙面横方向の座標及び紙面縦方向の座標をこの順に数字で列記した座標を用いて、グリッドエリアＤＡの座標を示す。この場合、経路生成部３１１は、時刻ｔ０における移動体１＃１の位置が座標（０、４）であり、時刻ｔ１における移動体１＃１の位置が座標（１、４）であり、時刻ｔ２における移動体１＃１の位置が座標（２、４）であり、時刻ｔ３における移動体１＃１の位置が座標（３、４）であり、時刻ｔ４における移動体１＃１の位置が座標（４、４）であり、時刻ｔ５における移動体１＃１の位置が座標（５、４）であり、時刻ｔ６における移動体１＃１の位置が座標（６、４）であり、時刻ｔ７から時刻ｔ８における移動体１＃１の位置が座標（７、４）であると特定する。
　尚、移動体制御システムＳＹＳが三つ以上の移動体１を備えている（つまり、二つ以上の移動体１＃１を備えている）場合には、経路生成部３１１は、ステップＳ１１において、移動期間中の各時刻における二つ以上の移動体１＃１の夫々の位置を特定すればよい。
　その後、経路生成部３１１は、ステップＳ１１で特定した移動体１＃１の位置と、電波強度ＤＢ３２２に格納されている電波強度情報とに基づいて、移動期間中の各時刻ｔｉにおける搬送エリアＴＡ内における電波強度をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰを生成する（ステップＳ１２）。
　具体的には、電波強度ＤＢ３２２には、複数の移動体１に夫々対応する複数の電波強度情報が格納される。複数の移動体１のうちの一の移動体１に対応する電波強度情報は、搬送エリアＴＡを細分化した複数のグリッドエリアＤＡの夫々に一の移動体１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報を取得する。図６に示す例では、搬送エリアＴＡは、座標（ｘ（尚、ｘは、０から７の整数）、ｙ（尚、ｙは、０から７の整数））によってその位置が特定される６４個のグリッドエリアＤＡに細分化されている。この場合、一の移動体１に対応する電波強度情報は、一の移動体１が座標（０、０）のグリッドエリアＤＡに存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報と、一の移動体１が座標（０、１）のグリッドエリアＤＡに存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報と、一の移動体１が座標（０、２）のグリッドエリアＤＡに存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報と、・・・、一の移動体１が座標（６、７）のグリッドエリアＤＡに存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報と、一の移動体１が座標（７、７）のグリッドエリアＤＡに存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報とを含んでいてもよい。
　ステップＳ１２では、経路生成部３１１は、電波強度ＤＢ３２２から、移動体１＃１に対応する電波強度情報を取得する。尚、移動体１＃１に対応する電波強度情報は、「第１通信品質情報」の一具体例である。その後、経路生成部３１１は、取得した電波強度情報に基づいて、ステップＳ１１で特定した位置に移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰを生成する。具体的には、経路生成部３１１は、時刻ｔ０に座標（０、４）のグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰ（ｔ０）と、時刻ｔ１に座標（１、４）のグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰ（ｔ１）と、・・・、時刻ｔ８に座標（７、４）のグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰ（ｔ８）とを生成する。
　電波強度マップＭＰの一例が図８（ａ）及び図８（ｂ）に示されている。図８（ａ）は、時刻ｔ０に座標（０、４）のグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰ（ｔ０）を示す。図８（ｂ）は、時刻ｔ２に座標（２、４）のグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰ（ｔ２）を示す。図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、電波強度マップＭＰは、電波強度が所望強度未満となるグリッドエリアＤＡの搬送エリアＴＡ内での位置を示している。以下では、電波強度が所望強度未満となるグリッドエリアＤＡを、“低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ”と称する。特に、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す電波強度マップＭＰは、移動体１＃１に対応する電波強度マップＭＰであるがゆえに、移動体１＃１に起因して電波強度が所望強度未満となるグリッドエリアＤＡの搬送エリアＴＡ内での位置を示している。以下では、移動体１＃１に起因して電波強度が所望強度未満となるグリッドエリアＤＡを、“低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１”と称する。この低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１は、移動体１＃１の存在に起因して搬送エリアＴＡ内に生ずる。このため、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１は、典型的には、移動体１＃１の移動に合わせて搬送エリアＴＡ内を移動する。尚、所望強度は、移動体１と制御サーバ３との間の通信が安定している状況下での電波強度と、移動体１と制御サーバ３との間の通信が不安定な状況下での電波強度とを区別可能な閾値に相当する。また、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１は、「第１低品質地点」の一具体例である。
　電波強度が強くなるほど、複数の無線アクセスポイント２が形成する無線通信網ＮＷの通信品質が良くなる。つまり、あるグリッドエリアＤＡにおける電波強度が強くなるほど、当該グリッドエリアＤＡにおける通信品質が良くなる。このため、電波強度情報は、搬送エリアＴＡ内での無線通信網ＮＷの通信品質に関する通信品質情報の一具体例であるとも言える。
　尚、移動体制御システムＳＹＳが三つ以上の移動体１を備えている（つまり、二つ以上の移動体１＃１を備えている）場合には、経路生成部３１１は、ステップＳ１２において、二つ以上の移動体１＃１に夫々対応する二つ以上の電波強度マップＭＰを生成し、二つ以上の電波強度マップＭＰを重ね合わせることで、各時刻ｔｉの電波強度マップＭＰを生成してもよい。
　その後、経路生成部３１１は、ステップＳ１２で生成した電波強度マップＭＰに基づいて、移動体１＃２の目標移動経路ＴＧＴ（以降、移動体１＃２の目標移動経路ＴＧＴを、“目標移動経路ＴＧＴ＃２”と称する）を生成する（ステップＳ１３）。
　具体的には、経路生成部３１１は、移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動可能であるという第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する。つまり、経路生成部３１１は、移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを避けながら移動可能な目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する。ここで、本実施形態における「移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動可能な」状態は、「各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃２が存在する」状態を意味していてもよい。つまり、「移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動可能な」状態は、「時刻ｔ０において、時刻０に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃２が存在し、時刻ｔ１において、時刻１に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃２が存在し、・・・、時刻ｔ８において、時刻８に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃２が存在する」状態を意味していてもよい。この場合、第１経路条件は、各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃２が存在するという条件であるとも言える。言い換えれば、第１経路条件は、各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１に移動体１＃２が存在しないという条件であるとも言える。
　第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する場合には、経路生成部３１１は、ステップＳ１２で生成した電波強度マップＭＰに基づいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１の位置を特定する。その後、経路生成部３１１は、特定した低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動体１＃２が移動可能な目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する。このような第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２が生成されると、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１によって移動体１＃２と制御サーバ３との間の通信が不安定になる可能性は相対的に低い。
　尚、移動体制御システムＳＹＳが三つ以上の移動体１を備えている（つまり、二つ以上の移動体１＃１を備えている）場合には、第１経路条件は、複数の移動体１＃１に夫々起因して生ずる複数の低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動体１＃２が移動可能であるという条件であってもよい。
　一方で、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗは、移動体１＃１のみならず、移動体１＃２に起因して生ずることもある。尚、以下では、移動体１＃２に起因して生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを、“低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２”と称して、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１と区別する。この低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２は、移動体１＃２の移動に伴って移動する可能性がある。このため、移動体１＃２の移動に伴って移動する低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が進入すると、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２によって移動体１＃１と制御サーバ３との間の通信が不安定になる可能性がある。このため、移動体１＃１は、制御サーバ３の制御下で、搬送エリアＴＡ内を適切に移動することができなくなる可能性がある。そこで、経路生成部３１１は、上述した第１経路条件に加えて、目標移動経路ＴＧＴ＃２に沿って移動する移動体１＃２に起因して生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に移動体１＃１が存在しないという第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。ここで、本実施形態における「低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に移動体１＃１が存在しない」状態は、「各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に移動体１＃１が存在しない」状態を意味していてもよい。つまり、「低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に移動体１＃１が存在しない」状態は、「時刻ｔ０において、時刻０に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在せず、時刻ｔ１において、時刻１に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在せず、・・・、時刻ｔ８において、時刻８に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在しない」状態を意味していてもよい。言い換えれば、「低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に移動体１＃１が存在しない」状態は、「時刻ｔ０において、時刻０に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在し、時刻ｔ１において、時刻１に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在し、・・・、時刻ｔ８において、時刻８に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する」状態を意味していてもよい。この場合、第２経路条件は、各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在するという条件であるとも言える。言い換えれば、第２経路条件は、各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在しないという条件であるとも言える。
　第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する場合には、経路生成部３１１は、電波強度ＤＢ３２２から移動体１＃２に対応する電波強度情報を取得し、取得した電波強度情報に基づいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２の位置を特定する。その後、経路生成部３１１は、特定した低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在しなくなる目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する。このような第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２が生成されると、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２によって移動体１＃１と制御サーバ３との間の通信が不安定になる可能性は相対的に低い。
　尚、移動体制御システムＳＹＳが三つ以上の移動体１を備えている（つまり、二つ以上の移動体１＃１を備えている）場合には、第２経路条件は、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に複数の移動体１＃１の夫々が存在しないという条件であってもよい。
　経路生成部３１１は、既存の経路生成方法を用いて、目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。例えば、経路生成部３１１は、Ａ＊（Ａ　ｓｔａｒ）アルゴリズムに準拠した既存の経路生成方法を用いて、目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。この際、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けて移動体１＃２が移動可能になるという第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成するために、経路生成部３１１は、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１のコストを低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１以外のグリッドエリアＤＡのコストよりも高く設定してもよい。その上で、経路生成部３１１は、目標移動経路ＴＧＴ＃２が通過するグリッドエリアＤＡのコストの総和が小さくなるように（典型的には、最小になるように）、目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。また、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在しないという第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成するために、経路生成部３１１は、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２のコストを低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２以外のグリッドエリアＤＡのコストよりも高くし、且つ、移動体１＃１の目標移動経路ＴＧＴ＃１が通過するグリッドエリアＤＡのコストの総和が小さくなるように（典型的には、最小になるように）、目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。
　目標移動経路ＴＧＴ＃２が生成された後、移動体制御部３１２は、ステップＳ１３で生成した目標移動経路ＴＧＴ＃２に沿って移動体１＃２が移動するように、無線通信網ＮＷを介して移動体１＃２を制御する（ステップＳ１４）。その結果、移動体１＃２が移動開始する。尚、ステップＳ１３で生成された目標移動経路ＴＧＴ＃２は、記憶装置３２が記憶している移動経路ＤＢ３２３に格納されてもよい。
　続いて、図９から図１４を参照しながら、第１及び第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する動作の具体例について説明する。以下では、時刻ｔ０から時刻ｔ７にかけて移動体１＃１が座標（０、４）のグリッドエリアＤＡから座標（７、４）のグリッドエリアＤＡに向かって移動する状況下で、時刻ｔ０に座標（６、３）の移動開始位置から移動し始め、時刻ｔ８までに座標（０、３）の移動終了位置に到達する移動体１＃２の目標移動経路＃２を生成する動作について説明する。図９から図１４の夫々は、移動する移動体１＃１及び１＃２と、移動する移動体１＃１及び１＃２に伴って夫々移動する低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１及びＤＡ＿ｌｏｗ２とをグリッドマップ３２１上で示す平面図である。
　図９に示すように、経路生成部３１１は、時刻ｔ０における移動体１＃１の位置として、座標（０、４）を特定する。更に、経路生成部３１１は、時刻ｔ０における移動体１＃２の位置として、座標（６、３）を特定する。また、経路生成部３１１は、移動体１＃１に隣接する座標（０、３）、座標（０、５）及び座標（１、４）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ０における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１として特定する。経路生成部３１１は、移動体１＃２に隣接する座標（７、３）、座標（６、２）、座標（６、４）及び座標（５、３）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ０における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２として特定する。
　その後、図１０に示すように、経路生成部３１１は、時刻ｔ１における移動体１＃１の位置として、座標（１、４）を特定する。更に、経路生成部３１１は、座標（０、４）、座標（１、３）、座標（１、５）及び座標（２、４）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ１における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１として特定する。一方で、経路生成部３１１は、目標移動経路ＴＧＴ＃２のコストを最小にするために、時刻ｔ１における移動体１＃２の位置として、座標（６、３）から座標（０、３）まで最短距離で移動するために通過するべき座標（５、３）を特定する。座標（５、３）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１ではないため、座標（６、３）から座標（５、３）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第１経路条件を満たす。更に、時刻ｔ１における移動体１＃２の位置として座標（５、３）を特定した後、経路生成部３１１は、座標（６、３）、座標（５、２）、座標（５、４）及び座標（４、３）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ１における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２として特定する。時刻ｔ１に移動体１＃１が位置する座標（１、４）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２ではないため、座標（６、３）から座標（５、３）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第２経路条件を満たす。従って、座標（６、３）から座標（５、３）に向かう経路は、目標移動経路ＴＧＴ＃２の一部として確定する。
　その後、図１１に示すように、経路生成部３１１は、時刻ｔ２における移動体１＃１の位置として、座標（２、４）を特定する。更に、経路生成部３１１は、座標（１、４）、座標（２、３）、座標（２、５）及び座標（３、４）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ２における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１として特定する。一方で、経路生成部３１１は、目標移動経路ＴＧＴ＃２のコストを最小にするために、時刻ｔ２における移動体１＃２の位置として、座標（５、３）から座標（０、３）まで最短距離で移動するために通過するべき座標（４、３）を特定する。座標（４、３）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１ではないため、座標（５、３）から座標（４、３）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第１経路条件を満たす。更に、時刻ｔ２における移動体１＃２の位置として座標（４、３）を特定した後、経路生成部３１１は、座標（５、３）、座標（４、２）、座標（４、４）及び座標（３、３）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ２における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２として特定する。時刻ｔ２に移動体１＃１が位置する座標（２、４）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２ではないため、座標（５、３）から座標（４、３）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第２経路条件を満たす。従って、座標（５、３）から座標（４、３）に向かう経路は、目標移動経路ＴＧＴ＃２の一部として確定する。
　その後、図１２に示すように、経路生成部３１１は、時刻ｔ３における移動体１＃１の位置として、座標（３、４）を特定する。更に、経路生成部３１１は、座標（２、４）、座標（３、３）、座標（３、５）及び座標（４、４）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ３における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１として特定する。一方で、経路生成部３１１は、目標移動経路ＴＧＴ＃２のコストを最小にするために、時刻ｔ３における移動体１＃２の位置として、座標（４、３）から座標（０、３）まで最短距離で移動するために通過するべき座標（３、３）を特定する。しかしながら、座標（３、３）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１であるため、座標（４、３）から座標（３、３）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第１経路条件を満たさない。そこで、経路生成部３１１は、時刻ｔ３における移動体１＃２の位置として、座標（４、３）に隣接し且つ座標（３、３）とは異なる座標（図１２に示す例では、座標（４、２）を特定する。座標（４、２）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１ではないため、座標（４、３）から座標（４、２）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第１経路条件を満たす。更に、時刻ｔ３における移動体１＃２の位置として座標（４、２）を特定した後、経路生成部３１１は、座標（５、２）、座標（４、１）、座標（４、３）及び座標（３、２）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ３における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２として特定する。時刻ｔ３に移動体１＃１が位置する座標（３、４）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２ではないため、座標（４、３）から座標（４、２）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第２経路条件を満たす。従って、座標（４、３）から座標（４、２）に向かう経路は、目標移動経路ＴＧＴ＃２の一部として確定する。
　その後、図１３に示すように、経路生成部３１１は、時刻ｔ４における移動体１＃１の位置として、座標（４、４）を特定する。更に、経路生成部３１１は、座標（３、４）、座標（４、３）、座標（４、５）及び座標（５、４）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ４における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１として特定する。一方で、経路生成部３１１は、目標移動経路ＴＧＴ＃２のコストを最小にするために、時刻ｔ４における移動体１＃２の位置として、座標（４、２）から座標（０、３）まで最短距離で移動するために通過するべき座標（３、２）を特定する。座標（３、２）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１ではないため、座標（４、２）から座標（３、２）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第１経路条件を満たす。更に、時刻ｔ４における移動体１＃２の位置として座標（３、２）を特定した後、経路生成部３１１は、座標（４、２）、座標（３、１）、座標（３、３）及び座標（２、２）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ４における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２として特定する。時刻ｔ４に移動体１＃１が位置する座標（４、４）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２ではないため、座標（４、２）から座標（３、２）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第２経路条件を満たす。従って、座標（４、２）から座標（４、３）に向かう経路は、目標移動経路ＴＧＴ＃２の一部として確定する。
　以降、同様の動作が繰り返されることで、図１４に示すように、座標（６、３）から、座標（５、３）、座標（４、３）、座標（４、２）、座標（３、２）、座標（２、２）、座標（１、２）及び座標（０、２）をこの順に通過して座標（０、３）に到達する経路が、目標移動経路ＴＧＴ＃２として生成される。
　このように、経路生成部３１１は、第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成するために、時刻ｔｉにおける移動体１＃１の位置を特定し、時刻ｔｉにおける移動体１＃１の位置に基づいて時刻ｔｉにおける低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１の位置を特定し、時刻ｔｉにおいて移動体１＃２が時刻ｔｉにおける低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１以外のグリッドエリアＤＡに存在するように移動体１＃２が移動可能な経路を生成する動作を、時刻ｔｉを変更しながら繰り返していると言える。また、経路生成部３１１は、第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成するために、時刻ｔｉにおける移動体１＃２の位置を決定し、時刻ｔｉにおける移動体１＃２の位置に基づいて時刻ｔｉにおける低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２の位置を特定し、時刻ｔｉにおいて移動体１＃１が時刻ｔｉにおける低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２以外のグリッドエリアＤＡに存在するように移動体１＃２が移動可能な経路を生成する動作を、時刻ｔｉを変更しながら繰り返していると言える。
　（３）移動体制御システムＳＹＳの技術的効果
　以上説明したように、本実施形態の移動体制御システムＳＹＳ（特に、制御サーバ３）は、電波強度ＤＢ３２２に格納されている電波強度情報に基づいて、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動体１＃２が移動可能であるという第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成することができる。ここで、上述したように、電波強度情報は、複数のグリッドエリアＤＡの夫々に移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示している。このため、移動体制御システムＳＹＳは、移動体１＃１の移動に合わせて移動する低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動体１＃２が移動可能な目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成することができる。従って、搬送エリアＴＡ内に移動体１＃２以外の移動体１＃１が存在していたとしても、移動体１＃１に起因して生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１によって移動体１＃２と制御サーバ３との間の通信が不安定になる可能性は相対的に低い。このため、移動体１＃２は、制御サーバ３の制御下で、搬送エリアＴＡ内を適切に移動することができる。つまり、制御サーバ３は、搬送エリアＴＡ内に複数の移動体１が存在する場合であっても、複数の移動体１を適切に制御することができる。
　ここで、電波強度ＤＢ３２２に電波強度情報が予め格納されているため、制御サーバ３は、移動体１＃２が移動を開始する前に、搬送エリアＴＡ内に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１の位置を推定することができる。このため、移動体１＃２が移動を開始した後に、移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を通過する可能性は相対的に低い。その結果、移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を通過することに起因して目標移動経路ＴＧＴ＃２の再生成が必要になる可能性は相対的に低い。このような効果が存在することを考慮すれば、制御サーバ３は、上述した図５に示す移動体制御動作を、移動体１＃２が移動を開始する前に行うことが好ましい。つまり、制御サーバ３は、上述した図５に示す移動体制御動作を、移動体制御動作によって目標移動経路ＴＧＴを生成する対象となる移動体１が移動を開始する前に行うことが好ましい。但し、制御サーバ３は、図５に示す移動体制御動作を、移動体１＃２が移動を開始した後に行ってもよい。つまり、制御サーバ３は、図５に示す移動体制御動作を、移動体制御動作によって目標移動経路を生成する対象となる移動体１が移動を開始した後に行ってもよい。
　更に、移動体制御システムＳＹＳ（特に、制御サーバ３）は、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在しないという第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成することができる。このため、移動体制御システムＳＹＳは、移動体１＃２の移動に合わせて移動する低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２を避けながら移動体１＃１が移動可能となるように、移動体１＃２の目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成することができる。従って、搬送エリアＴＡ内に移動体１＃２以外の移動体１＃１が存在していたとしても、移動体１＃２に起因して生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２によって移動体１＃１と制御サーバ３との間の通信が不安定になる可能性は相対的に低い。このため、移動体１＃２のみならず移動体１＃１もまた、制御サーバ３の制御下で、搬送エリアＴＡ内を適切に移動することができる。つまり、制御サーバ３は、搬送エリアＴＡ内に複数の移動体１が存在する場合であっても、複数の移動体１を適切に制御することができる。
　このように第１及び第２経路条件の少なくとも一方を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２が生成されることで、第１及び第２経路条件の双方を満たさない目標移動経路ＴＧＴ＃２が生成される場合と比較して、複数の移動体１同士が互いに通信を妨げる可能性が低くなる。このため、搬送エリアＴＡ内に複数の移動体１が存在する場合であっても、複数の移動体１は、搬送エリアＴＡ内を適切に移動することができる。つまり、各移動体１は、他の移動体１による通信への干渉を受けることなく、適切に移動することができる。
　（４）変形例
　上述した説明では、制御サーバ３は、電波強度ＤＢ３２２に格納されている電波強度情報を用いて、目標移動経路ＴＧＴを生成している。しかしながら、制御サーバ３は、複数の無線アクセスポイント２が搬送エリアＴＡに形成する無線通信網ＮＷの通信品質に関する任意の通信品質情報を用いて、目標移動経路ＴＧＴを生成してもよい。任意の通信品質情報の一例として、無線信号のＳ／Ｎ比に関する情報があげられる。この場合、制御サーバ３は、移動体１＃１に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる低品質エリアを避けながら移動体１＃２が移動可能な目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。制御サーバ３は、移動体１＃２に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる低品質エリアに移動体１＃１が存在しなくなるように、移動体１＃２の目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。
　（５）付記
　上述した実施形態に加えて、以下の付記を記載する。
［付記１］
　無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体と、
　前記所定領域内を移動可能な第２移動体と、
　前記無線通信網を介して前記第１及び第２移動体の夫々を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置は、
　前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、
　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、
　前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段と
　を備える移動体制御システム。
［付記２］
　前記生成手段は、前記第２移動体が移動開始する前に、前記目標移動経路を生成する
　付記１に記載の移動体制御システム。
［付記３］
　前記生成手段は、
　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第２移動体が移動する移動期間中の一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定し、
　前記一の時刻において前記特定した第１低品質地点とは異なる地点に前記第２移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な前記目標移動経路を生成する
　付記１又は２に記載の移動体制御システム。
［付記４］
　前記生成手段は、前記第１通信品質情報に基づいて前記一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定し、前記一の時刻において前記特定した第１低品質地点とは異なる地点に前記第２移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な経路を生成する動作を、前記一の時刻を変更しながら行うことで、前記目標移動経路を生成する
　付記３に記載の移動体制御システム。
［付記５］
　前記生成手段は、
　前記移動期間中に前記第１移動体が存在すると想定される地点に関する地点情報に基づいて、前記一の時刻に前記第１移動体が存在する一の地点を特定し、
　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体が前記特定した一の地点に存在する場合の前記通信品質を特定し、
　前記特定した通信品質に基づいて、前記一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定する
　付記３又は４に記載の移動体制御システム。
［付記６］
　前記記憶手段は、前記第２移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第２通信品質情報を更に記憶し、
　前記生成手段は、前記第２通信品質情報に基づいて、前記目標移動経路に沿って移動する前記第２移動体に起因して前記通信品質が前記所望品質に満たなくなる第２低品質地点に前記第１移動体が存在しなくなるように、前記目標移動経路を生成する
　付記１から５のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
［付記７］
　前記生成手段は、
　前記第２通信品質情報に基づいて、前記第２移動体が移動する移動期間中の一の時刻に生ずる前記第２低品質地点を特定し、
　前記一の時刻において、前記特定した第２低品質地点とは異なる地点に前記第１移動体が存在するように、前記目標移動経路を生成する
　付記６に記載の移動体制御システム。
［付記８］
　前記生成手段は、前記第２通信品質情報に基づいて前記一の時刻に生ずる前記第２低品質地点を特定し、前記一の時刻において前記特定した第２低品質地点とは異なる地点に前記第１移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な経路を生成する動作を、前記一の時刻を変更しながら行うことで、前記目標移動経路を生成する
　付記７に記載の移動体制御システム。
［付記９］
　無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御装置であって、
　前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、
　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、
　前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段と
　を備える制御装置。
［付記１０］
　無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
　前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得し、
　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成し、
　前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する
　制御方法。
［付記１１］
　前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を測定し、
　前記通信品質の測定結果に関する情報を、前記第１通信品質情報として前記記憶手段に記憶する
　付記１０に記載の制御方法。
［付記１２］
　コンピュータに制御方法を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
　前記制御方法は、
　無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
　前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得し、
　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成し、
　前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する
　コンピュータプログラム。
　本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う移動体制御システム、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムもまた本発明の技術思想に含まれる。
　法令で許容される限りにおいて、この出願は、２０２０年３月１１日に出願された日本出願特願２０２０－０４１８０３を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。また、法令で許容される限りにおいて、本願明細書に記載された全ての公開公報及び論文をここに取り込む。
　ＳＹＳ　移動体制御システム
　１　移動体
　２　無線アクセスポイント
　３　制御サーバ
　３１　ＣＰＵ
　３１１　経路生成部
　３１２　移動体制御部
　３２　記憶装置
　３２１　グリッドマップ
　３２２　電波強度ＤＢ
　３２３　移動経路ＤＢ
　ＤＡ　グリッドエリア
　ＤＡ＿ｌｏｗ１、ＤＡ＿ｌｏｗ２　低強度エリア
　ＭＰ　電波強度マップ

Claims (12)

  1. 　無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体と、
    　前記所定領域内を移動可能な第２移動体と、
    　前記無線通信網を介して前記第１及び第２移動体の夫々を制御する制御装置と
    　を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、
    　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、
    　前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段と
    　を備える移動体制御システム。
  2. 　前記生成手段は、前記第２移動体が移動開始する前に、前記目標移動経路を生成する
    　請求項１に記載の移動体制御システム。
  3. 　前記生成手段は、
    　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第２移動体が移動する移動期間中の一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定し、
    　前記一の時刻において前記特定した第１低品質地点とは異なる地点に前記第２移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な前記目標移動経路を生成する
    　請求項１又は２に記載の移動体制御システム。
  4. 　前記生成手段は、前記第１通信品質情報に基づいて前記一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定し、前記一の時刻において前記特定した第１低品質地点とは異なる地点に前記第２移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な経路を生成する動作を、前記一の時刻を変更しながら行うことで、前記目標移動経路を生成する
    　請求項３に記載の移動体制御システム。
  5. 　前記生成手段は、
    　前記移動期間中に前記第１移動体が存在する地点に関する地点情報に基づいて、前記一の時刻に前記第１移動体が存在する一の地点を特定し、
    　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体が前記特定した一の地点に存在する場合の前記通信品質を特定し、
    　前記特定した通信品質に基づいて、前記一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定する
    　請求項３又は４に記載の移動体制御システム。
  6. 　前記記憶手段は、前記第２移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第２通信品質情報を更に記憶し、
    　前記生成手段は、前記第２通信品質情報に基づいて、前記目標移動経路に沿って移動する前記第２移動体に起因して前記通信品質が前記所望品質に満たなくなる第２低品質地点に前記第１移動体が存在しなくなるように、前記目標移動経路を生成する
    　請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
  7. 　前記生成手段は、
    　前記第２通信品質情報に基づいて、前記第２移動体が移動する移動期間中の一の時刻に生ずる前記第２低品質地点を特定し、
    　前記一の時刻において、前記特定した第２低品質地点とは異なる地点に前記第１移動体が存在するように、前記目標移動経路を生成する
    　請求項６に記載の移動体制御システム。
  8. 　前記生成手段は、前記第２通信品質情報に基づいて前記一の時刻に生ずる前記第２低品質地点を特定し、前記一の時刻において前記特定した第２低品質地点とは異なる地点に前記第１移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な経路を生成する動作を、前記一の時刻を変更しながら行うことで、前記目標移動経路を生成する
    　請求項７に記載の移動体制御システム。
  9. 　無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御装置であって、
    　前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、
    　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、
    　前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段と
    　を備える制御装置。
  10. 　無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
    　前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得し、
    　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成し、
    　前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する
    　制御方法。
  11. 　前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を測定し、
    　前記通信品質の測定結果に関する情報を、前記第１通信品質情報として前記記憶手段に記憶する
    　請求項１０に記載の制御方法。
  12. 　コンピュータに制御方法を実行させるためのコンピュータプログラムが記録された記録媒体であって、
    　前記制御方法は、
    　無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
    　前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得し、
    　前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成し、
    　前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する
    　記録媒体。
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