JP7276596B2 - 移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体 - Google Patents

移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体 Download PDF

Info

Publication number
JP7276596B2
JP7276596B2 JP2022505835A JP2022505835A JP7276596B2 JP 7276596 B2 JP7276596 B2 JP 7276596B2 JP 2022505835 A JP2022505835 A JP 2022505835A JP 2022505835 A JP2022505835 A JP 2022505835A JP 7276596 B2 JP7276596 B2 JP 7276596B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
moving body
moving
communication quality
mobile
target movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2022505835A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2021181961A5 (ja
JPWO2021181961A1 (ja
Inventor
雄一 矢野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NEC Corp
Original Assignee
NEC Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NEC Corp filed Critical NEC Corp
Publication of JPWO2021181961A1 publication Critical patent/JPWO2021181961A1/ja
Publication of JPWO2021181961A5 publication Critical patent/JPWO2021181961A5/ja
Priority to JP2023073356A priority Critical patent/JP7497769B2/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7276596B2 publication Critical patent/JP7276596B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/229—Command input data, e.g. waypoints
    • G05D1/2295—Command input data, e.g. waypoints defining restricted zones, e.g. no-flight zones or geofences
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/246—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM]
    • G05D1/2464—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM] using an occupancy grid
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G05D1/693—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/133—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams within the vehicle ; Indicators inside the vehicles or at stops
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Description

本発明は、移動体を制御可能な移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体の技術分野に関する。
工場等の施設内を自律的に移動可能な移動体を制御するための制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、ワイヤレスアクセスポイントと通信することで取得される通信状態を示す状態データを利用して、移動体の誘導指令を変更する制御装置が記載されている。
その他、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２から特許文献５があげられる。
特開２０１９－１４８８７０号公報 特開２００３－００５８３３号公報 特開２０１２－１３７９０９号公報 特開２０１６－１３９８９３号公報 特開２０１０－０１８４１０号公報
施設内を複数の移動体が移動している場合には、複数の移動体同士が互いに通信を妨げる可能性がある。具体的には、各移動体の周辺には、各移動体の存在に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる領域が生ずる。従って、一の移動体に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる領域を他の移動体が通過する場合には、他の移動体と制御装置との通信が不安定になる可能性がある。上述した特許文献１から５に記載された装置は、各移動体に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる領域が生ずることを何ら考慮していない。従って、上述した特許文献１から５に記載された装置は、複数の移動体を適切に制御することができない可能性があるという技術的問題を有している。
本発明は、上述した技術的問題を解決可能な移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体を提供することを課題とする。一例として、本発明は、複数の移動体を適切に制御可能な移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体を提供することを課題とする。
移動体制御システムの一態様は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体と、前記所定領域内を移動可能な第２移動体と、前記無線通信網を介して前記第１及び第２移動体の夫々を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段とを備える。
制御装置の一態様は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御装置であって、前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段とを備える。
制御方法の一態様は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得し、前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成し、前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する。
記録媒体の一態様は、コンピュータに制御方法を実行させるためのコンピュータプログラムが記録された記録媒体であって、前記制御方法は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得し、前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成し、前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する。
上述した移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体によれば、複数の移動体を適切に制御することができる。
図１は、本実施形態の移動体制御システムの全体構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態の移動体制御システムが適用されている搬送エリアを模式的に示す平面図である。 図３は、本実施形態の移動体の構成を示すブロック図である。 図４は、本実施形態の制御サーバの構成を示すブロック図である。 図５は、移動体制御動作の流れを示すフローチャートである。 図６は、グリッドマップの一例を示す平面図である。 図７は、移動体の目標移動経路の一例をグリッドマップ上で示す平面図である。 図８（ａ）及び図８（ｂ）の夫々は、電波強度マップの一例を示す平面図である。 図９は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。 図１０は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。 図１１は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。 図１２は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。 図１３は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。 図１４は、移動する移動体と、移動する移動体に伴って移動する低強度エリアとをグリッドマップ上で示す平面図である。
以下、図面を参照しながら、移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体の実施形態について説明する。以下では、倉庫内の搬送エリアＴＡ内を移動可能な複数の移動体１の移動を制御可能な移動体制御システムＳＹＳを用いて、移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体の実施形態について説明する。
但し、移動体制御システムＳＹＳは、任意のエリア内を移動可能な任意の移動体１の移動を制御可能であってもよい。例えば、移動体制御システムＳＹＳは、工場、病院、駅、空港及びショッピングモールのうちの少なくとも一つ内の任意のエリア内を移動可能な任意の移動体１の移動を制御可能であってもよい。
（１）移動体制御システムＳＹＳの構成
（１－１）移動体制御システムＳＹＳの全体構成
はじめに、図１から図２を参照しながら、本実施形態の移動体制御システムＳＹＳの全体構成について説明する。図１は、本実施形態の移動体制御システムＳＹＳの全体構成を示すブロック図である。図２は、移動体制御システムＳＹＳが適用されている搬送エリアＴＡを模式的に示す平面図である。
図１に示すように、移動体制御システムＳＹＳは、複数の移動体１と、複数の無線アクセスポイント２と、制御サーバ３とを備えている。但し、移動体制御システムＳＹＳは、単一の無線アクセスポイント２を備えていてもよい。
図２に示すように、複数の移動体１及び複数の無線アクセスポイント２は、搬送エリアＴＡに配置されている。一方で、制御サーバ３は、搬送エリアＴＡに配置されていなくてもよい。例えば、制御サーバ３は、倉庫の内部に又は倉庫の外部に設けられた管理室又はサーバ室に配置されていてもよい。
各移動体１は、制御サーバ３の制御下で、搬送エリアＴＡ内を自律的に移動可能である。具体的には、各移動体１は、制御サーバ３が生成した目標移動経路ＴＧＴに沿って搬送エリアＴＡ内を自律的に移動可能である。移動体１の一例として、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）があげられる。この場合、移動体１は、搬送エリアＴＡ内で物品を運搬するように移動してもよい。
各移動体１は、移動体１の構成を示すブロック図である図３に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、記憶装置１２と、通信装置１３とを備えている。ＣＰＵ１１と、記憶装置１２と、通信装置１３とは、データバス１４を介して接続されている。
ＣＰＵ１１は、コンピュータプログラムを読み込む。例えば、ＣＰＵ１１は、記憶装置１２が記憶しているコンピュータプログラムを読み込んでもよい。例えば、ＣＰＵ１１は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が記憶しているコンピュータプログラムを、図示しない記録媒体読み取り装置を用いて読み込んでもよい。ＣＰＵ１１は、通信装置１３を介して、移動体１の外部に配置される不図示の装置からコンピュータプログラムを取得してもよい（つまり、ダウンロードしてもよい又は読み込んでもよい）。ＣＰＵ１１は、読み込んだコンピュータプログラムを実行する。その結果、ＣＰＵ１１内には、制御サーバ３の制御下で自律的に移動するための論理的な機能ブロックが実現される。つまり、ＣＰＵ１１は、制御サーバ３の制御下で自律的に移動するための論理的な機能ブロックを実現するためのコントローラとして機能可能である。
記憶装置１２は、所望のデータを記憶可能である。例えば、記憶装置１２は、ＣＰＵ１１が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶していてもよい。記憶装置１２は、ＣＰＵ１１がコンピュータプログラムを実行している際にＣＰＵ１１が一時的に使用するデータを一時的に記憶してもよい。記憶装置１２は、移動体１が長期的に保存するデータを記憶してもよい。記憶装置１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク装置、光磁気ディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）及びディスクアレイ装置のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。
通信装置１３は、複数の無線アクセスポイント２が形成する無線通信網ＮＷを介して、制御サーバ３と通信可能である。本実施形態では特に、通信装置１３は、無線通信網ＮＷを介して、制御サーバ３からの制御情報（具体的には、制御サーバ３が移動体１を制御するために移動体１に送信する指令信号）を受信する。ＣＰＵ１１は、受信した制御情報に基づいて移動体１が自律的に移動するように、移動体１の駆動部（例えば、モータ）、制動部及び操舵部の少なくとも一つを制御してもよい。
再び図１から図２において、各無線アクセスポイント２は、搬送エリアＴＡに無線通信網ＮＷを形成する。各無線アクセスポイント２は、各無線アクセスポイント２の通信セル内に位置する移動体１と無線通信可能である。移動体１は、複数の無線アクセスポイント２が形成した無線通信網ＮＷを介して、制御サーバ３と通信可能である。移動体１は、複数の無線アクセスポイント２のうちの少なくとも一つを介して、制御サーバ３と通信可能である。このため、各無線アクセスポイント２は、有線通信網及び無線通信網の少なくとも一つを含む通信網Ｎを介して制御サーバ３と通信可能に接続されている。搬送エリアＴＡ内を複数の移動体１が移動するため、複数の無線アクセスポイント２は、搬送エリアＴＡ内に散り散りに配置されることが好ましい。
制御サーバ３は、搬送エリアＴＡ内で各移動体１が自律的に移動するように各移動体１を制御するための移動体制御動作を行う。制御サーバ３は、制御サーバ３の構成を示すブロック図である図４に示すように、ＣＰＵ３１と、記憶装置３２と、通信装置３３とを備えている。ＣＰＵ３１と、「記憶手段」の一具体例である記憶装置３２と、通信装置３３とは、データバス３４を介して接続されている。
ＣＰＵ３１は、コンピュータプログラムを読み込む。例えば、ＣＰＵ３１は、記憶装置３２が記憶しているコンピュータプログラムを読み込んでもよい。例えば、ＣＰＵ３１は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が記憶しているコンピュータプログラムを、図示しない記録媒体読み取り装置を用いて読み込んでもよい。ＣＰＵ３１は、通信装置３３を介して、制御サーバ３の外部に配置される不図示の装置からコンピュータプログラムを取得してもよい（つまり、ダウンロードしてもよい又は読み込んでもよい）。ＣＰＵ３１は、読み込んだコンピュータプログラムを実行する。その結果、ＣＰＵ３１内には、制御サーバ３が行うべき移動体制御動作を行うための論理的な機能ブロックが実現される。つまり、ＣＰＵ３１は、移動体制御動作を行うための論理的な機能ブロックを実現するためのコントローラとして機能可能である。
移動体制御動作を行うために、ＣＰＵ３１内には、「生成手段」の一具体例である経路生成部３１１と、「制御手段」の一具体例である移動体制御部３１２とが実現される。尚、経路生成部３１１及び移動体制御部３１２の夫々が行う動作については、図５等を参照しながら後に詳述するが、その概要についてここで簡単に説明する。経路生成部３１１は、搬送エリアＴＡ内での各移動体１の目標移動経路ＴＧＴを生成する。具体的には、経路生成部３１１は、複数の移動体１のうちの一の移動体１以外の他の移動体１に起因して搬送エリアＴＡ内に生ずる後述の低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを避けながら一の移動体１が移動可能な経路を、一の移動体１の目標移動経路ＴＧＴとして生成する。移動体制御部３１２は、生成した目標移動経路ＴＧＴに沿って各移動体１が移動するように、無線通信網ＮＷを介して各移動体１を制御する。
記憶装置３２は、所望のデータを記憶可能である。例えば、記憶装置３２は、ＣＰＵ３１が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶していてもよい。記憶装置３２は、ＣＰＵ３１がコンピュータプログラムを実行している際にＣＰＵ３１が一時的に使用するデータを一時的に記憶してもよい。記憶装置３２は、制御サーバ３が長期的に保存するデータを記憶してもよい。本実施形態では特に、記憶装置３２は、ＣＰＵ３１が移動体制御動作を行うために利用するデータを記憶する。具体的には、記憶装置３２は、グリッドマップ３２１と、電波強度ＤＢ３２２と、移動経路ＤＢ３２３とを記憶している。グリッドマップ３２１は、搬送エリアＴＡを細分化することで得られる複数のグリッドエリアＤＡの単位で目標移動経路ＴＧＴを生成するためにＣＰＵ３１によって用いられる地図データである。電波強度ＤＢ３２２は、搬送エリアＴＡ内の異なる複数の地点の夫々に各移動体１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱に関する電波強度情報を格納するデータベースである。電波強度ＤＢ３２２は、主として、上述した低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを特定するために用いられる。移動経路ＤＢ３２３は、経路生成部３１１が生成した目標移動経路ＴＧＴに関する経路情報を格納する。記憶装置３２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク装置、光磁気ディスク装置、ＳＳＤ及びディスクアレイ装置のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。
通信装置３３は、無線通信網ＮＷを介して、複数の移動体１の夫々と通信可能である。本実施形態では特に、通信装置３３は、移動体１を制御するための制御情報（具体的には、制御サーバ３が移動体１を制御するために移動体１に送信する指令信号）を送信する。各移動体１は、制御サーバ３から送信された制御情報に基づいて、自律的に移動する。
（２）制御サーバ３の動作
続いて、図５を参照しながら、制御サーバ３が行う移動体制御動作について説明する。図５は、制御サーバ３が行う移動体制御動作の流れを示すフローチャートである。尚、制御サーバ３は、複数の移動体１の夫々に対して、第１の移動体制御動作を個別に（言い換えれば、並行して）行う。
上述したように、制御サーバ３は、複数の移動体１のうちの一の移動体１以外の他の移動体１に起因して搬送エリアＴＡ内に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを避けながら一の移動体１が移動可能な経路を、一の移動体１の目標移動経路ＴＧＴを生成する。以下では、説明の簡略化のために、移動体制御システムＳＹＳが二つの移動体１（具体的には、移動体１＃１及び移動体１＃２）を備えている場合に行われる移動体制御動作の流れについて説明する。つまり、以下では、移動体１＃１に起因して搬送エリアＴＡ内に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを避けながら移動体１＃２が移動可能な経路を、移動体１＃２の目標移動経路ＴＧＴとして生成するための移動体制御動作について説明する。この場合、移動体１＃１は、「第１移動体」の一具体例であり、移動体１＃２は、「第２移動体」の一具体例である。但し、移動体制御システムＳＹＳが三つ以上の移動体１を備えている場合においても、移動体１＃１の数が複数になる点を除いては、移動体制御動作の内容は変わらない。
図５に示すように、経路生成部３１１は、移動体１＃２が移動開始位置から移動終了位置まで移動する移動期間中の各時刻における移動体１＃１の位置（つまり、各時刻に移動体１＃１が位置する地点）を特定する（ステップＳ１１）。以下では、説明の便宜上、移動体１＃２が、時刻ｔ０に移動開始位置（例えば、移動体１＃２の現在位置）から移動し始め、時刻ｔ８に移動終了位置（例えば、目的地）に到着する例について説明する。この場合、経路生成部３１１は、時刻ｔｉ（但し、ｉは、０から８までの整数）における移動体１＃１の位置を特定する。移動開始位置及び移動終了位置は、例えば、搬送エリアＴＡで移動体１＃２が行うべきタスクに基づいて決定される。
本実施形態では、経路生成部３１１は、グリッドマップ３２１上で移動体＃１の位置を特定する。但し、経路生成部３１１は、グリッドマップ３２１を用いることなく、移動体＃１の位置を任意の方法で特定してもよい。グリッドマップ３２１の一例が図６に示されている。図６に示すように、グリッドマップ３２１は、搬送エリアＴＡのレイアウトを示す地図であって、且つ、複数のグリッドエリアＤＡに細分化されている地図である。図６に示す例では、グリッドマップ３２１は、マトリクス状に分布する複数のグリッドエリアＤＡに細分化されている。しかしながら、グリッドマップ３２１は、その他の態様で分布する複数のグリッドエリアＤＡに細分化されていてもよい。グリッドマップ３２１は、任意の態様で分布する任意の形状の細分化エリアに細分化されていてもよい。グリッドエリアＤＡの大きさは、移動体１の大きさに基づいて設定されてもよい。例えば、グリッドエリアＤＡの大きさは、各グリッドエリアＤＡに一つの移動体１が収まる程度の大きさに設定されてもよい。
経路生成部３１１は、移動期間中の各時刻に移動体＃１が存在するグリッドエリアＤＡの位置を、移動体１＃１の位置として特定してもよい。移動体１＃１の位置を特定するために、経路生成部３１１は、移動経路ＤＢ３２３に格納されている移動体１＃１の目標移動経路ＴＧＴ（以降、移動体１＃１の目標移動経路ＴＧＴを、“目標移動経路ＴＧＴ＃１”と称する）に関する経路情報を取得する。尚、経路情報は、「地点情報」の一具体例である。その後、経路生成部３１１は、取得した目標移動経路ＴＧＴ＃１に関する経路情報に基づいて、移動期間中の各時刻における移動体１＃１の位置を特定する。例えば、図７には、移動体１＃１の目標移動経路ＴＧＴ＃１の一例がグリッドマップ３２１上で示されている。図７に示すように、目標移動経路ＴＧＴ＃１は、移動体１＃１が、時刻ｔ０から時刻ｔ７にかけて、座標（０、４）のグリッドエリアＤＡから、座標（１、４）のグリッドエリアＤＡ、座標（２、４）のグリッドエリアＤＡ、座標（３、４）のグリッドエリアＤＡ、座標（４、４）のグリッドエリアＤＡ、座標（５、４）のグリッドエリアＤＡ及び座標（６、４）のグリッドエリアＤＡをこの順に通過して、座標（７、４）のグリッドエリアＤＡに到達するように移動体１＃１が移動し、座標（７、４）のグリッドエリアＤＡで移動体１＃１が停止することを示している。尚、本実施形態では、説明の便宜上、紙面横方向の座標及び紙面縦方向の座標をこの順に数字で列記した座標を用いて、グリッドエリアＤＡの座標を示す。この場合、経路生成部３１１は、時刻ｔ０における移動体１＃１の位置が座標（０、４）であり、時刻ｔ１における移動体１＃１の位置が座標（１、４）であり、時刻ｔ２における移動体１＃１の位置が座標（２、４）であり、時刻ｔ３における移動体１＃１の位置が座標（３、４）であり、時刻ｔ４における移動体１＃１の位置が座標（４、４）であり、時刻ｔ５における移動体１＃１の位置が座標（５、４）であり、時刻ｔ６における移動体１＃１の位置が座標（６、４）であり、時刻ｔ７から時刻ｔ８における移動体１＃１の位置が座標（７、４）であると特定する。
尚、移動体制御システムＳＹＳが三つ以上の移動体１を備えている（つまり、二つ以上の移動体１＃１を備えている）場合には、経路生成部３１１は、ステップＳ１１において、移動期間中の各時刻における二つ以上の移動体１＃１の夫々の位置を特定すればよい。
その後、経路生成部３１１は、ステップＳ１１で特定した移動体１＃１の位置と、電波強度ＤＢ３２２に格納されている電波強度情報とに基づいて、移動期間中の各時刻ｔｉにおける搬送エリアＴＡ内における電波強度をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰを生成する（ステップＳ１２）。
具体的には、電波強度ＤＢ３２２には、複数の移動体１に夫々対応する複数の電波強度情報が格納される。複数の移動体１のうちの一の移動体１に対応する電波強度情報は、搬送エリアＴＡを細分化した複数のグリッドエリアＤＡの夫々に一の移動体１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報を取得する。図６に示す例では、搬送エリアＴＡは、座標（ｘ（尚、ｘは、０から７の整数）、ｙ（尚、ｙは、０から７の整数））によってその位置が特定される６４個のグリッドエリアＤＡに細分化されている。この場合、一の移動体１に対応する電波強度情報は、一の移動体１が座標（０、０）のグリッドエリアＤＡに存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報と、一の移動体１が座標（０、１）のグリッドエリアＤＡに存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報と、一の移動体１が座標（０、２）のグリッドエリアＤＡに存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報と、・・・、一の移動体１が座標（６、７）のグリッドエリアＤＡに存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報と、一の移動体１が座標（７、７）のグリッドエリアＤＡに存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示す電波強度情報とを含んでいてもよい。
ステップＳ１２では、経路生成部３１１は、電波強度ＤＢ３２２から、移動体１＃１に対応する電波強度情報を取得する。尚、移動体１＃１に対応する電波強度情報は、「第１通信品質情報」の一具体例である。その後、経路生成部３１１は、取得した電波強度情報に基づいて、ステップＳ１１で特定した位置に移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰを生成する。具体的には、経路生成部３１１は、時刻ｔ０に座標（０、４）のグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰ（ｔ０）と、時刻ｔ１に座標（１、４）のグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰ（ｔ１）と、・・・、時刻ｔ８に座標（７、４）のグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰ（ｔ８）とを生成する。
電波強度マップＭＰの一例が図８（ａ）及び図８（ｂ）に示されている。図８（ａ）は、時刻ｔ０に座標（０、４）のグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰ（ｔ０）を示す。図８（ｂ）は、時刻ｔ２に座標（２、４）のグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱をグリッドマップ３２１上で示す電波強度マップＭＰ（ｔ２）を示す。図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、電波強度マップＭＰは、電波強度が所望強度未満となるグリッドエリアＤＡの搬送エリアＴＡ内での位置を示している。以下では、電波強度が所望強度未満となるグリッドエリアＤＡを、“低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ”と称する。特に、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す電波強度マップＭＰは、移動体１＃１に対応する電波強度マップＭＰであるがゆえに、移動体１＃１に起因して電波強度が所望強度未満となるグリッドエリアＤＡの搬送エリアＴＡ内での位置を示している。以下では、移動体１＃１に起因して電波強度が所望強度未満となるグリッドエリアＤＡを、“低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１”と称する。この低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１は、移動体１＃１の存在に起因して搬送エリアＴＡ内に生ずる。このため、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１は、典型的には、移動体１＃１の移動に合わせて搬送エリアＴＡ内を移動する。尚、所望強度は、移動体１と制御サーバ３との間の通信が安定している状況下での電波強度と、移動体１と制御サーバ３との間の通信が不安定な状況下での電波強度とを区別可能な閾値に相当する。また、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１は、「第１低品質地点」の一具体例である。
電波強度が強くなるほど、複数の無線アクセスポイント２が形成する無線通信網ＮＷの通信品質が良くなる。つまり、あるグリッドエリアＤＡにおける電波強度が強くなるほど、当該グリッドエリアＤＡにおける通信品質が良くなる。このため、電波強度情報は、搬送エリアＴＡ内での無線通信網ＮＷの通信品質に関する通信品質情報の一具体例であるとも言える。
尚、移動体制御システムＳＹＳが三つ以上の移動体１を備えている（つまり、二つ以上の移動体１＃１を備えている）場合には、経路生成部３１１は、ステップＳ１２において、二つ以上の移動体１＃１に夫々対応する二つ以上の電波強度マップＭＰを生成し、二つ以上の電波強度マップＭＰを重ね合わせることで、各時刻ｔｉの電波強度マップＭＰを生成してもよい。
その後、経路生成部３１１は、ステップＳ１２で生成した電波強度マップＭＰに基づいて、移動体１＃２の目標移動経路ＴＧＴ（以降、移動体１＃２の目標移動経路ＴＧＴを、“目標移動経路ＴＧＴ＃２”と称する）を生成する（ステップＳ１３）。
具体的には、経路生成部３１１は、移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動可能であるという第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する。つまり、経路生成部３１１は、移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを避けながら移動可能な目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する。ここで、本実施形態における「移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動可能な」状態は、「各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃２が存在する」状態を意味していてもよい。つまり、「移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動可能な」状態は、「時刻ｔ０において、時刻０に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃２が存在し、時刻ｔ１において、時刻１に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃２が存在し、・・・、時刻ｔ８において、時刻８に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃２が存在する」状態を意味していてもよい。この場合、第１経路条件は、各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃２が存在するという条件であるとも言える。言い換えれば、第１経路条件は、各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１に移動体１＃２が存在しないという条件であるとも言える。
第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する場合には、経路生成部３１１は、ステップＳ１２で生成した電波強度マップＭＰに基づいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１の位置を特定する。その後、経路生成部３１１は、特定した低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動体１＃２が移動可能な目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する。このような第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２が生成されると、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１によって移動体１＃２と制御サーバ３との間の通信が不安定になる可能性は相対的に低い。
尚、移動体制御システムＳＹＳが三つ以上の移動体１を備えている（つまり、二つ以上の移動体１＃１を備えている）場合には、第１経路条件は、複数の移動体１＃１に夫々起因して生ずる複数の低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動体１＃２が移動可能であるという条件であってもよい。
一方で、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗは、移動体１＃１のみならず、移動体１＃２に起因して生ずることもある。尚、以下では、移動体１＃２に起因して生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗを、“低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２”と称して、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１と区別する。この低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２は、移動体１＃２の移動に伴って移動する可能性がある。このため、移動体１＃２の移動に伴って移動する低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が進入すると、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２によって移動体１＃１と制御サーバ３との間の通信が不安定になる可能性がある。このため、移動体１＃１は、制御サーバ３の制御下で、搬送エリアＴＡ内を適切に移動することができなくなる可能性がある。そこで、経路生成部３１１は、上述した第１経路条件に加えて、目標移動経路ＴＧＴ＃２に沿って移動する移動体１＃２に起因して生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に移動体１＃１が存在しないという第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。ここで、本実施形態における「低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に移動体１＃１が存在しない」状態は、「各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に移動体１＃１が存在しない」状態を意味していてもよい。つまり、「低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に移動体１＃１が存在しない」状態は、「時刻ｔ０において、時刻０に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在せず、時刻ｔ１において、時刻１に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在せず、・・・、時刻ｔ８において、時刻８に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在しない」状態を意味していてもよい。言い換えれば、「低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に移動体１＃１が存在しない」状態は、「時刻ｔ０において、時刻０に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在し、時刻ｔ１において、時刻１に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在し、・・・、時刻ｔ８において、時刻８に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在する」状態を意味していてもよい。この場合、第２経路条件は、各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２とは異なるグリッドエリアＤＡに移動体１＃１が存在するという条件であるとも言える。言い換えれば、第２経路条件は、各時刻ｔｉにおいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在しないという条件であるとも言える。
第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する場合には、経路生成部３１１は、電波強度ＤＢ３２２から移動体１＃２に対応する電波強度情報を取得し、取得した電波強度情報に基づいて、各時刻ｔｉに生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２の位置を特定する。その後、経路生成部３１１は、特定した低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在しなくなる目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する。このような第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２が生成されると、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２によって移動体１＃１と制御サーバ３との間の通信が不安定になる可能性は相対的に低い。
尚、移動体制御システムＳＹＳが三つ以上の移動体１を備えている（つまり、二つ以上の移動体１＃１を備えている）場合には、第２経路条件は、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２内に複数の移動体１＃１の夫々が存在しないという条件であってもよい。
経路生成部３１１は、既存の経路生成方法を用いて、目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。例えば、経路生成部３１１は、Ａ＊（Ａ ｓｔａｒ）アルゴリズムに準拠した既存の経路生成方法を用いて、目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。この際、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けて移動体１＃２が移動可能になるという第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成するために、経路生成部３１１は、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１のコストを低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１以外のグリッドエリアＤＡのコストよりも高く設定してもよい。その上で、経路生成部３１１は、目標移動経路ＴＧＴ＃２が通過するグリッドエリアＤＡのコストの総和が小さくなるように（典型的には、最小になるように）、目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。また、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在しないという第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成するために、経路生成部３１１は、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２のコストを低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２以外のグリッドエリアＤＡのコストよりも高くし、且つ、移動体１＃１の目標移動経路ＴＧＴ＃１が通過するグリッドエリアＤＡのコストの総和が小さくなるように（典型的には、最小になるように）、目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。
目標移動経路ＴＧＴ＃２が生成された後、移動体制御部３１２は、ステップＳ１３で生成した目標移動経路ＴＧＴ＃２に沿って移動体１＃２が移動するように、無線通信網ＮＷを介して移動体１＃２を制御する（ステップＳ１４）。その結果、移動体１＃２が移動開始する。尚、ステップＳ１３で生成された目標移動経路ＴＧＴ＃２は、記憶装置３２が記憶している移動経路ＤＢ３２３に格納されてもよい。
続いて、図９から図１４を参照しながら、第１及び第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成する動作の具体例について説明する。以下では、時刻ｔ０から時刻ｔ７にかけて移動体１＃１が座標（０、４）のグリッドエリアＤＡから座標（７、４）のグリッドエリアＤＡに向かって移動する状況下で、時刻ｔ０に座標（６、３）の移動開始位置から移動し始め、時刻ｔ８までに座標（０、３）の移動終了位置に到達する移動体１＃２の目標移動経路＃２を生成する動作について説明する。図９から図１４の夫々は、移動する移動体１＃１及び１＃２と、移動する移動体１＃１及び１＃２に伴って夫々移動する低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１及びＤＡ＿ｌｏｗ２とをグリッドマップ３２１上で示す平面図である。
図９に示すように、経路生成部３１１は、時刻ｔ０における移動体１＃１の位置として、座標（０、４）を特定する。更に、経路生成部３１１は、時刻ｔ０における移動体１＃２の位置として、座標（６、３）を特定する。また、経路生成部３１１は、移動体１＃１に隣接する座標（０、３）、座標（０、５）及び座標（１、４）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ０における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１として特定する。経路生成部３１１は、移動体１＃２に隣接する座標（７、３）、座標（６、２）、座標（６、４）及び座標（５、３）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ０における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２として特定する。
その後、図１０に示すように、経路生成部３１１は、時刻ｔ１における移動体１＃１の位置として、座標（１、４）を特定する。更に、経路生成部３１１は、座標（０、４）、座標（１、３）、座標（１、５）及び座標（２、４）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ１における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１として特定する。一方で、経路生成部３１１は、目標移動経路ＴＧＴ＃２のコストを最小にするために、時刻ｔ１における移動体１＃２の位置として、座標（６、３）から座標（０、３）まで最短距離で移動するために通過するべき座標（５、３）を特定する。座標（５、３）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１ではないため、座標（６、３）から座標（５、３）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第１経路条件を満たす。更に、時刻ｔ１における移動体１＃２の位置として座標（５、３）を特定した後、経路生成部３１１は、座標（６、３）、座標（５、２）、座標（５、４）及び座標（４、３）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ１における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２として特定する。時刻ｔ１に移動体１＃１が位置する座標（１、４）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２ではないため、座標（６、３）から座標（５、３）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第２経路条件を満たす。従って、座標（６、３）から座標（５、３）に向かう経路は、目標移動経路ＴＧＴ＃２の一部として確定する。
その後、図１１に示すように、経路生成部３１１は、時刻ｔ２における移動体１＃１の位置として、座標（２、４）を特定する。更に、経路生成部３１１は、座標（１、４）、座標（２、３）、座標（２、５）及び座標（３、４）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ２における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１として特定する。一方で、経路生成部３１１は、目標移動経路ＴＧＴ＃２のコストを最小にするために、時刻ｔ２における移動体１＃２の位置として、座標（５、３）から座標（０、３）まで最短距離で移動するために通過するべき座標（４、３）を特定する。座標（４、３）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１ではないため、座標（５、３）から座標（４、３）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第１経路条件を満たす。更に、時刻ｔ２における移動体１＃２の位置として座標（４、３）を特定した後、経路生成部３１１は、座標（５、３）、座標（４、２）、座標（４、４）及び座標（３、３）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ２における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２として特定する。時刻ｔ２に移動体１＃１が位置する座標（２、４）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２ではないため、座標（５、３）から座標（４、３）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第２経路条件を満たす。従って、座標（５、３）から座標（４、３）に向かう経路は、目標移動経路ＴＧＴ＃２の一部として確定する。
その後、図１２に示すように、経路生成部３１１は、時刻ｔ３における移動体１＃１の位置として、座標（３、４）を特定する。更に、経路生成部３１１は、座標（２、４）、座標（３、３）、座標（３、５）及び座標（４、４）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ３における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１として特定する。一方で、経路生成部３１１は、目標移動経路ＴＧＴ＃２のコストを最小にするために、時刻ｔ３における移動体１＃２の位置として、座標（４、３）から座標（０、３）まで最短距離で移動するために通過するべき座標（３、３）を特定する。しかしながら、座標（３、３）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１であるため、座標（４、３）から座標（３、３）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第１経路条件を満たさない。そこで、経路生成部３１１は、時刻ｔ３における移動体１＃２の位置として、座標（４、３）に隣接し且つ座標（３、３）とは異なる座標（図１２に示す例では、座標（４、２）を特定する。座標（４、２）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１ではないため、座標（４、３）から座標（４、２）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第１経路条件を満たす。更に、時刻ｔ３における移動体１＃２の位置として座標（４、２）を特定した後、経路生成部３１１は、座標（５、２）、座標（４、１）、座標（４、３）及び座標（３、２）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ３における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２として特定する。時刻ｔ３に移動体１＃１が位置する座標（３、４）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２ではないため、座標（４、３）から座標（４、２）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第２経路条件を満たす。従って、座標（４、３）から座標（４、２）に向かう経路は、目標移動経路ＴＧＴ＃２の一部として確定する。
その後、図１３に示すように、経路生成部３１１は、時刻ｔ４における移動体１＃１の位置として、座標（４、４）を特定する。更に、経路生成部３１１は、座標（３、４）、座標（４、３）、座標（４、５）及び座標（５、４）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ４における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１として特定する。一方で、経路生成部３１１は、目標移動経路ＴＧＴ＃２のコストを最小にするために、時刻ｔ４における移動体１＃２の位置として、座標（４、２）から座標（０、３）まで最短距離で移動するために通過するべき座標（３、２）を特定する。座標（３、２）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１ではないため、座標（４、２）から座標（３、２）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第１経路条件を満たす。更に、時刻ｔ４における移動体１＃２の位置として座標（３、２）を特定した後、経路生成部３１１は、座標（４、２）、座標（３、１）、座標（３、３）及び座標（２、２）のグリッドエリアＤＡを、時刻ｔ４における低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２として特定する。時刻ｔ４に移動体１＃１が位置する座標（４、４）のグリッドエリアＤＡが低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２ではないため、座標（４、２）から座標（３、２）に向かう経路を含む目標移動経路ＴＧＴ＃２は、第２経路条件を満たす。従って、座標（４、２）から座標（４、３）に向かう経路は、目標移動経路ＴＧＴ＃２の一部として確定する。
以降、同様の動作が繰り返されることで、図１４に示すように、座標（６、３）から、座標（５、３）、座標（４、３）、座標（４、２）、座標（３、２）、座標（２、２）、座標（１、２）及び座標（０、２）をこの順に通過して座標（０、３）に到達する経路が、目標移動経路ＴＧＴ＃２として生成される。
このように、経路生成部３１１は、第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成するために、時刻ｔｉにおける移動体１＃１の位置を特定し、時刻ｔｉにおける移動体１＃１の位置に基づいて時刻ｔｉにおける低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１の位置を特定し、時刻ｔｉにおいて移動体１＃２が時刻ｔｉにおける低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１以外のグリッドエリアＤＡに存在するように移動体１＃２が移動可能な経路を生成する動作を、時刻ｔｉを変更しながら繰り返していると言える。また、経路生成部３１１は、第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成するために、時刻ｔｉにおける移動体１＃２の位置を決定し、時刻ｔｉにおける移動体１＃２の位置に基づいて時刻ｔｉにおける低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２の位置を特定し、時刻ｔｉにおいて移動体１＃１が時刻ｔｉにおける低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２以外のグリッドエリアＤＡに存在するように移動体１＃２が移動可能な経路を生成する動作を、時刻ｔｉを変更しながら繰り返していると言える。
（３）移動体制御システムＳＹＳの技術的効果
以上説明したように、本実施形態の移動体制御システムＳＹＳ（特に、制御サーバ３）は、電波強度ＤＢ３２２に格納されている電波強度情報に基づいて、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動体１＃２が移動可能であるという第１経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成することができる。ここで、上述したように、電波強度情報は、複数のグリッドエリアＤＡの夫々に移動体１＃１が存在する場合の搬送エリアＴＡ内における電波強度の強弱を示している。このため、移動体制御システムＳＹＳは、移動体１＃１の移動に合わせて移動する低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を避けながら移動体１＃２が移動可能な目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成することができる。従って、搬送エリアＴＡ内に移動体１＃２以外の移動体１＃１が存在していたとしても、移動体１＃１に起因して生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１によって移動体１＃２と制御サーバ３との間の通信が不安定になる可能性は相対的に低い。このため、移動体１＃２は、制御サーバ３の制御下で、搬送エリアＴＡ内を適切に移動することができる。つまり、制御サーバ３は、搬送エリアＴＡ内に複数の移動体１が存在する場合であっても、複数の移動体１を適切に制御することができる。
ここで、電波強度ＤＢ３２２に電波強度情報が予め格納されているため、制御サーバ３は、移動体１＃２が移動を開始する前に、搬送エリアＴＡ内に生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１の位置を推定することができる。このため、移動体１＃２が移動を開始した後に、移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を通過する可能性は相対的に低い。その結果、移動体１＃２が低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ１を通過することに起因して目標移動経路ＴＧＴ＃２の再生成が必要になる可能性は相対的に低い。このような効果が存在することを考慮すれば、制御サーバ３は、上述した図５に示す移動体制御動作を、移動体１＃２が移動を開始する前に行うことが好ましい。つまり、制御サーバ３は、上述した図５に示す移動体制御動作を、移動体制御動作によって目標移動経路ＴＧＴを生成する対象となる移動体１が移動を開始する前に行うことが好ましい。但し、制御サーバ３は、図５に示す移動体制御動作を、移動体１＃２が移動を開始した後に行ってもよい。つまり、制御サーバ３は、図５に示す移動体制御動作を、移動体制御動作によって目標移動経路を生成する対象となる移動体１が移動を開始した後に行ってもよい。
更に、移動体制御システムＳＹＳ（特に、制御サーバ３）は、低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２に移動体１＃１が存在しないという第２経路条件を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成することができる。このため、移動体制御システムＳＹＳは、移動体１＃２の移動に合わせて移動する低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２を避けながら移動体１＃１が移動可能となるように、移動体１＃２の目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成することができる。従って、搬送エリアＴＡ内に移動体１＃２以外の移動体１＃１が存在していたとしても、移動体１＃２に起因して生ずる低強度エリアＤＡ＿ｌｏｗ２によって移動体１＃１と制御サーバ３との間の通信が不安定になる可能性は相対的に低い。このため、移動体１＃２のみならず移動体１＃１もまた、制御サーバ３の制御下で、搬送エリアＴＡ内を適切に移動することができる。つまり、制御サーバ３は、搬送エリアＴＡ内に複数の移動体１が存在する場合であっても、複数の移動体１を適切に制御することができる。
このように第１及び第２経路条件の少なくとも一方を満たす目標移動経路ＴＧＴ＃２が生成されることで、第１及び第２経路条件の双方を満たさない目標移動経路ＴＧＴ＃２が生成される場合と比較して、複数の移動体１同士が互いに通信を妨げる可能性が低くなる。このため、搬送エリアＴＡ内に複数の移動体１が存在する場合であっても、複数の移動体１は、搬送エリアＴＡ内を適切に移動することができる。つまり、各移動体１は、他の移動体１による通信への干渉を受けることなく、適切に移動することができる。
（４）変形例
上述した説明では、制御サーバ３は、電波強度ＤＢ３２２に格納されている電波強度情報を用いて、目標移動経路ＴＧＴを生成している。しかしながら、制御サーバ３は、複数の無線アクセスポイント２が搬送エリアＴＡに形成する無線通信網ＮＷの通信品質に関する任意の通信品質情報を用いて、目標移動経路ＴＧＴを生成してもよい。任意の通信品質情報の一例として、無線信号のＳ／Ｎ比に関する情報があげられる。この場合、制御サーバ３は、移動体１＃１に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる低品質エリアを避けながら移動体１＃２が移動可能な目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。制御サーバ３は、移動体１＃２に起因して通信品質が所望品質に満たなくなる低品質エリアに移動体１＃１が存在しなくなるように、移動体１＃２の目標移動経路ＴＧＴ＃２を生成してもよい。
（５）付記
上述した実施形態に加えて、以下の付記を記載する。
［付記１］
無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体と、
前記所定領域内を移動可能な第２移動体と、
前記無線通信網を介して前記第１及び第２移動体の夫々を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、
前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、
前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段と
を備える移動体制御システム。
［付記２］
前記生成手段は、前記第２移動体が移動開始する前に、前記目標移動経路を生成する
付記１に記載の移動体制御システム。
［付記３］
前記生成手段は、
前記第１通信品質情報に基づいて、前記第２移動体が移動する移動期間中の一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定し、
前記一の時刻において前記特定した第１低品質地点とは異なる地点に前記第２移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な前記目標移動経路を生成する
付記１又は２に記載の移動体制御システム。
［付記４］
前記生成手段は、前記第１通信品質情報に基づいて前記一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定し、前記一の時刻において前記特定した第１低品質地点とは異なる地点に前記第２移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な経路を生成する動作を、前記一の時刻を変更しながら行うことで、前記目標移動経路を生成する
付記３に記載の移動体制御システム。
［付記５］
前記生成手段は、
前記移動期間中に前記第１移動体が存在すると想定される地点に関する地点情報に基づいて、前記一の時刻に前記第１移動体が存在する一の地点を特定し、
前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体が前記特定した一の地点に存在する場合の前記通信品質を特定し、
前記特定した通信品質に基づいて、前記一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定する
付記３又は４に記載の移動体制御システム。
［付記６］
前記記憶手段は、前記第２移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第２通信品質情報を更に記憶し、
前記生成手段は、前記第２通信品質情報に基づいて、前記目標移動経路に沿って移動する前記第２移動体に起因して前記通信品質が前記所望品質に満たなくなる第２低品質地点に前記第１移動体が存在しなくなるように、前記目標移動経路を生成する
付記１から５のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
［付記７］
前記生成手段は、
前記第２通信品質情報に基づいて、前記第２移動体が移動する移動期間中の一の時刻に生ずる前記第２低品質地点を特定し、
前記一の時刻において、前記特定した第２低品質地点とは異なる地点に前記第１移動体が存在するように、前記目標移動経路を生成する
付記６に記載の移動体制御システム。
［付記８］
前記生成手段は、前記第２通信品質情報に基づいて前記一の時刻に生ずる前記第２低品質地点を特定し、前記一の時刻において前記特定した第２低品質地点とは異なる地点に前記第１移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な経路を生成する動作を、前記一の時刻を変更しながら行うことで、前記目標移動経路を生成する
付記７に記載の移動体制御システム。
［付記９］
無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御装置であって、
前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、
前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、
前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段と
を備える制御装置。
［付記１０］
無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得し、
前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成し、
前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する
制御方法。
［付記１１］
前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を測定し、
前記通信品質の測定結果に関する情報を、前記第１通信品質情報として前記記憶手段に記憶する
付記１０に記載の制御方法。
［付記１２］
コンピュータに制御方法を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記制御方法は、
無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得し、
前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成し、
前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する
コンピュータプログラム。
本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う移動体制御システム、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムもまた本発明の技術思想に含まれる。
法令で許容される限りにおいて、この出願は、２０２０年３月１１日に出願された日本出願特願２０２０－０４１８０３を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。また、法令で許容される限りにおいて、本願明細書に記載された全ての公開公報及び論文をここに取り込む。
ＳＹＳ 移動体制御システム
１ 移動体
２ 無線アクセスポイント
３ 制御サーバ
３１ ＣＰＵ
３１１ 経路生成部
３１２ 移動体制御部
３２ 記憶装置
３２１ グリッドマップ
３２２ 電波強度ＤＢ
３２３ 移動経路ＤＢ
ＤＡ グリッドエリア
ＤＡ＿ｌｏｗ１、ＤＡ＿ｌｏｗ２ 低強度エリア
ＭＰ 電波強度マップ

Claims (9)

  1. 無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体と、
    前記所定領域内を移動可能な第２移動体と、
    前記無線通信網を介して前記第１及び第２移動体の夫々を制御する制御装置と
    を備え、
    前記制御装置は、
    前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段と、
    前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成する生成手段と、
    前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御する制御手段と
    を備え、
    前記記憶手段は、前記第２移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第２通信品質情報を更に記憶し、
    前記生成手段は、前記第２通信品質情報に基づいて、前記目標移動経路に沿って移動する前記第２移動体に起因して前記通信品質が前記所望品質に満たなくなる第２低品質地点に前記第１移動体が存在しなくなるように、前記目標移動経路を生成する移動体制御システム。
  2. 前記生成手段は、前記第２移動体が移動開始する前に、前記目標移動経路を生成する
    請求項１に記載の移動体制御システム。
  3. 前記生成手段は、
    前記第１通信品質情報に基づいて、前記第２移動体が移動する移動期間中の一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定し、
    前記一の時刻において前記特定した第１低品質地点とは異なる地点に前記第２移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な前記目標移動経路を生成する
    請求項１又は２に記載の移動体制御システム。
  4. 前記生成手段は、前記第１通信品質情報に基づいて前記一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定し、前記一の時刻において前記特定した第１低品質地点とは異なる地点に前記第２移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な経路を生成する動作を、前記一の時刻を変更しながら行うことで、前記目標移動経路を生成する
    請求項３に記載の移動体制御システム。
  5. 前記生成手段は、
    前記移動期間中に前記第１移動体が存在する地点に関する地点情報に基づいて、前記一の時刻に前記第１移動体が存在する一の地点を特定し、
    前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体が前記特定した一の地点に存在する場合の前記通信品質を特定し、
    前記特定した通信品質に基づいて、前記一の時刻に生ずる前記第１低品質地点を特定する
    請求項３又は４に記載の移動体制御システム。
  6. 前記生成手段は、
    前記第２通信品質情報に基づいて、前記第２移動体が移動する移動期間中の一の時刻に生ずる前記第２低品質地点を特定し、
    前記一の時刻において、前記特定した第２低品質地点とは異なる地点に前記第１移動体が存在するように、前記目標移動経路を生成する
    請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
  7. 前記生成手段は、前記第２通信品質情報に基づいて前記一の時刻に生ずる前記第２低品質地点を特定し、前記一の時刻において前記特定した第２低品質地点とは異なる地点に前記第１移動体が存在するように前記第２移動体が移動可能な経路を生成する動作を、前記一の時刻を変更しながら行うことで、前記目標移動経路を生成する
    請求項６に記載の移動体制御システム。
  8. 無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御するためにコンピュータによって実行される制御方法であって、
    前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得することと、
    前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成することと、
    前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御することと
    を含み、
    前記記憶手段は、前記第２移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第２通信品質情報を更に記憶し、
    前記目標移動経路を生成することは、前記第２通信品質情報に基づいて、前記目標移動経路に沿って移動する前記第２移動体に起因して前記通信品質が前記所望品質に満たなくなる第２低品質地点に前記第１移動体が存在しなくなるように、前記目標移動経路を生成することを含む
    制御方法。
  9. コンピュータに制御方法を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
    前記制御方法は、
    無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な第１移動体及び第２移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
    前記第１移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第１通信品質情報を記憶する記憶手段から、前記第１通信品質情報を取得することと、
    前記第１通信品質情報に基づいて、前記第１移動体に起因して前記通信品質が所望品質に満たなくなる第１低品質地点を避けながら前記第２移動体が移動可能な目標移動経路を生成することと、
    前記目標移動経路に沿って前記第２移動体が移動するように前記第２移動体を制御することと
    を含み、
    前記記憶手段は、前記第２移動体が前記所定領域内の異なる複数の地点の夫々に存在する場合の前記所定領域内における通信品質を示す第２通信品質情報を更に記憶し、
    前記目標移動経路を生成することは、前記第２通信品質情報に基づいて、前記目標移動経路に沿って移動する前記第２移動体に起因して前記通信品質が前記所望品質に満たなくなる第２低品質地点に前記第１移動体が存在しなくなるように、前記目標移動経路を生成することを含む
    コンピュータプログラム。
JP2022505835A 2020-03-11 2021-02-04 移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体 Active JP7276596B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2023073356A JP7497769B2 (ja) 2020-03-11 2023-04-27 移動体制御システム、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020041803 2020-03-11
JP2020041803 2020-03-11
PCT/JP2021/004063 WO2021181961A1 (ja) 2020-03-11 2021-02-04 移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023073356A Division JP7497769B2 (ja) 2020-03-11 2023-04-27 移動体制御システム、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JPWO2021181961A1 JPWO2021181961A1 (ja) 2021-09-16
JPWO2021181961A5 JPWO2021181961A5 (ja) 2022-09-26
JP7276596B2 true JP7276596B2 (ja) 2023-05-18

Family

ID=77671374

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022505835A Active JP7276596B2 (ja) 2020-03-11 2021-02-04 移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体
JP2023073356A Active JP7497769B2 (ja) 2020-03-11 2023-04-27 移動体制御システム、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023073356A Active JP7497769B2 (ja) 2020-03-11 2023-04-27 移動体制御システム、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230050172A1 (ja)
JP (2) JP7276596B2 (ja)
WO (1) WO2021181961A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018066069A1 (ja) 2016-10-04 2018-04-12 日産自動車株式会社 駐車制御方法及び駐車制御装置
JP2019148870A (ja) 2018-02-26 2019-09-05 日本電産シンポ株式会社 移動体管理システム

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6724439B2 (ja) 2016-03-14 2020-07-15 カシオ計算機株式会社 自律移動装置、自律移動システム、自律移動方法及びプログラム
JP6427208B2 (ja) 2017-01-11 2018-11-21 Kddi株式会社 飛行装置及び飛行制御方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018066069A1 (ja) 2016-10-04 2018-04-12 日産自動車株式会社 駐車制御方法及び駐車制御装置
JP2019148870A (ja) 2018-02-26 2019-09-05 日本電産シンポ株式会社 移動体管理システム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021181961A1 (ja) 2021-09-16
JP2023095913A (ja) 2023-07-06
JP7497769B2 (ja) 2024-06-11
US20230050172A1 (en) 2023-02-16
JPWO2021181961A1 (ja) 2021-09-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10037029B1 (en) Roadmap segmentation for robotic device coordination
WO2019141222A1 (zh) 多移动机器人的冲突管理方法及系统
WO2019141228A1 (zh) 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN107992060B (zh) 多移动机器人的路径规划方法及系统
KR102080424B1 (ko) 로봇 현장 복귀를 위한 방법 및 장치
CN108287547B (zh) 多移动机器人的冲突管理方法及系统
US9738278B2 (en) Creation of an obstacle map
JP2019034714A (ja) 複数車両環境における自律的車両目標のための自律的動作
CN108268038B (zh) 多移动机器人的调度方法及系统
JP7263119B2 (ja) 走行決定方法、コントローラ、及び当該コントローラを備える走行システム
KR20150137166A (ko) 복수의 이동 로봇 간의 충돌 회피를 위한 경로 생성 방법
WO2019141225A1 (zh) 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN106643761B (zh) 一种车辆路径规划的方法及系统
JP7276596B2 (ja) 移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体
JP4377792B2 (ja) 配車計画作成装置、配車計画作成方法、コンピュータプログラム、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP7435736B2 (ja) 移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体
JP7416250B2 (ja) 情報処理装置、移動体制御システム、情報処理方法及びプログラム
CN114141034B (zh) 一种交通管制方法、系统和电子设备
JP2024024555A (ja) 衝突条件付与装置、方法、プログラム、及び経路生成装置
KR20200102008A (ko) 서버 및 이의 제어 방법
JP7136227B2 (ja) 経路探索支援装置、経路探索支援方法、及びプログラム
CN113950119B (zh) 中继节点的选择方法、装置、存储介质及电子设备
JP7136235B2 (ja) 走行制御装置、走行制御方法、及び、走行制御プログラム
JP2022018855A (ja) 走行制御装置、走行制御方法及びコンピュータプログラム
WO2023085111A1 (ja) 移動体制御装置、移動体を制御する方法及び移動体システム

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220706

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220706

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230110

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230309

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230404

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230417

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7276596

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151