WO2019141225A1 - 多移动机器人的冲突管理方法及系统 - Google Patents

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WO2019141225A1
WO2019141225A1 PCT/CN2019/072266 CN2019072266W WO2019141225A1 WO 2019141225 A1 WO2019141225 A1 WO 2019141225A1 CN 2019072266 W CN2019072266 W CN 2019072266W WO 2019141225 A1 WO2019141225 A1 WO 2019141225A1
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mobile robot
area
time
resource table
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PCT/CN2019/072266
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刘清
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库卡机器人(广东)有限公司
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G—PHYSICS
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    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser

Definitions

  • the present invention relates to the field of robot technology, and in particular, to a conflict management method and system for a multi-mobile robot.
  • the robot has good conflict resolution capability through the current local environment information of the robot.
  • the second is centralized management conflict resolution, which is mainly to eliminate conflicts by segmenting the motion path of the robot.
  • the inventors of the present application found in the prior art that at least the following drawbacks exist in the prior art: First, the distributed method is simple in operation, real-time and flexible, but due to local poles, often The task cannot be completed completely. Secondly, the centralized management method can perform tasks more accurately, but it is very easy to cause the robot to run path conflicts. Usually, the optimal solution is found, but the calculation is large and the real-time performance is poor. No better solution can be proposed.
  • An object of the embodiments of the present invention is to provide a collision management method and system for a multi-mobile robot, which is to solve at least a path conflict problem caused by centralized scheduling of multiple mobile robots in a dense area.
  • an embodiment of the present invention provides a conflict management method for a multiple mobile robot, including: acquiring a current location and a planned path of each of the plurality of mobile robots, wherein the planned path can bypass an obstacle in the predetermined area, And the predetermined area includes a plurality of node areas; determining respective network transmission delays of the plurality of mobile robots; establishing node resources according to the current positions of the plurality of mobile robots, the planned path, and the network transmission delay a table in which a correspondence relationship between a mobile robot ID, a node area ID, and an occupation time is recorded in the node resource table, and any two of the plurality of mobile robot IDs are not in the node resource table. Corresponding to the same occupation time under the same node area ID; and controlling the plurality of mobile robots to occupy the node area of the corresponding node area ID according to the occupation time corresponding to the respective mobile robot IDs in the node resource table.
  • the method further includes: real-time Determining a network transmission delay of each of the plurality of mobile robots when performing the occupied node area; and dynamically adjusting the mobile robot ID and the node area ID in the node resource table based on the network transmission delay determined in real time The corresponding relationship between the three and the occupied time.
  • the establishing a node resource table according to the current location, the planning path, and the network transmission delay of the multiple mobile robots includes: determining, respectively, that the first mobile robot and the second mobile robot can be in a unit time Moving the unit distance passed; according to the current position of the first mobile robot and the second robot, the network transmission delay, the unit distance, the planned path, and the size of the node area
  • the first mobile robot allocates a plurality of first node regions and corresponding first occupied time, and allocates a plurality of second node regions and corresponding second occupied time to the second mobile robot; and when one of the When the first node area is the same as the one of the second node areas, determining whether the first occupied time corresponding to the one of the first node areas and the second occupied time corresponding to the one of the second node areas are present Coincident; if yes, marking the one of the second node regions that are coincident with each other as a conflicting node region, and Said resource table node to the second mobile robot
  • the reassigning the node area ID and the corresponding occupation time to the second mobile robot includes: in the node resource table, on a planned path of the second mobile robot with respect to the conflict node area
  • the previous node area additionally allocates an occupation time to extend the dwell time of the second mobile robot in the previous node area, wherein the dwell time is not less than the pass assigned to the first mobile robot The time of the conflicting node area.
  • the acquiring the current location and the planned path of each of the plurality of mobile robots includes: transmitting a scheduling command to each of the mobile robots, wherein the scheduling command includes target node area information of each mobile robot; and responding to the scheduling command Receiving a planned path from the plurality of mobile robots, wherein the planned path is determined by each of the mobile robots according to respective target node region information and calculated by an A* algorithm.
  • Another aspect of the embodiments of the present invention provides a conflict management system for a multi-mobile robot, including: an initial information acquiring unit configured to acquire a current location and a planned path of each of the plurality of mobile robots, wherein the planned path can bypass the predetermined area An internal obstacle, and the predetermined area includes a plurality of node areas; a transmission delay determining unit configured to determine a network transmission delay of each of the plurality of mobile robots; and a node resource table establishing unit configured to The current position of the mobile robot, the planned path, and the network transmission delay establish a node resource table, wherein the node resource table records a correspondence between the mobile robot ID, the node area ID, and the occupied time.
  • the node resource table controlling, by the node resource table, the same occupation time under the same node area ID in the node resource table; and controlling the occupation unit, configured to control the plurality of mobile robots respectively according to the The occupation time corresponding to the respective mobile robot ID in the node resource table, occupying phase Node node area ID area.
  • the system further includes: a real-time update delay unit, determining, in real time, a network transmission delay of each of the plurality of mobile robots when performing the occupied node area; and a dynamic resource adjustment unit configured to be determined based on the real-time determined
  • the network transmission delay dynamically adjusts the correspondence between the mobile robot ID, the node area ID, and the occupied time in the node resource table.
  • the node resource table establishing unit includes: a unit distance determining module configured to respectively determine a unit distance that the first mobile robot and the second mobile robot can move through the unit time; the occupied time allocation module is configured to be configured according to The respective positions of the first mobile robot and the second robot, the network transmission delay, the unit distance, the planned path, and the size of the node area are allocated for the first mobile robot a first node area and a corresponding first occupation time, and a plurality of second node areas and a corresponding second occupation time for the second mobile robot; the conflict determination module is configured to have one of the first When the node area is the same as the one of the second node areas, it is determined whether there is a coincidence between the first occupied time corresponding to the one of the first node areas and the second occupied time corresponding to the one of the second node areas; a conflict resolution module configured to: if yes, mark the one of the second nodes that are coincident Conflict region domain node, and re-assigned to the second mobile robot
  • the conflict resolution module is configured to additionally allocate an occupation time in the node resource table to a previous node area on a planned path of the second mobile robot with respect to the conflict node area, to extend the a dwell time of the second mobile robot in the previous node region, wherein the dwell time is not less than a time allocated by the first mobile robot for its passage through the conflicting node region.
  • the initial information acquiring unit includes: a scheduling command sending module, configured to send a scheduling command to each of the mobile robots, where the scheduling command includes target node area information of each mobile robot; and the planning path acquiring module is configured to A planning path is received from the plurality of mobile robots in response to the scheduling command, wherein the planning path is determined by each of the mobile robots according to respective target node area information and calculated by an A* algorithm.
  • a scheduling command sending module configured to send a scheduling command to each of the mobile robots, where the scheduling command includes target node area information of each mobile robot
  • the planning path acquiring module is configured to A planning path is received from the plurality of mobile robots in response to the scheduling command, wherein the planning path is determined by each of the mobile robots according to respective target node area information and calculated by an A* algorithm.
  • the plurality of mobile robots are respectively controlled according to the node resource table based on the node resource table in which the mobile robot ID, the node area ID of the node area through which the path segment passes, and the occupation time are recorded.
  • the occupied time corresponding to the respective mobile robot ID in the resource table occupies the node area of the corresponding node area ID, and any two mobile robot IDs in the node resource table do not correspond to the same occupation under the same node area ID. Time; thus, in the scheduling process of the mobile robot, the node resource table including the time variable is introduced, which avoids the situation that two robots are in the same node at the same time point, and solves the problem that the multi-mobile robot performs the planned path.
  • the problem of the path conflict and the collision of the path; and, in the embodiment of the present invention, the maintenance of the node resource table can achieve low consumption of the processor resources, and has a strong real-time performance; It also realizes the rational allocation of resources so that it can be efficiently executed without conflicts. Enclosed area with space resources and increases the number of concurrent tasks, optimize transport efficiency within the space of the mobile robot.
  • the process of establishing the node resource table the individualized differences of the network transmission delays of multiple mobile robots in the actual operation process are considered, and thus the network transmission delay corresponding to the corresponding personalized difference can be correspondingly
  • the node area and occupation time are allocated for each mobile robot, which ensures the high precision of the established node resource table and reduces the probability of collision occurrence.
  • FIG. 1 is an example of a map of a dense area of a collision management method for a multi-mobile robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart of a conflict management method for a multi-mobile robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a flow chart of a method for acquiring a planned path of a mobile robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is an example of a node resource table regarding a three-dimensional coordinate axis
  • FIG. 6 is an example of a node resource table according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing a specific execution flow of S204 in the conflict management method of the multiple mobile robot shown in FIG. 2;
  • FIG. 8 is a block diagram showing the structure of a conflict management system for a multi-mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • N1, N2 node 805 control occupied unit
  • a plurality of obstacles B1, B2, etc., a plurality of mobile robots A0, A1, etc., and a plurality of maps are arranged in a map of a dense area of a collision management method for a multi-mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • the dense area may be predetermined according to needs, for example, it may refer to an area in the warehouse, the plurality of mobile robots A0, A1 may refer to a plurality of logistics robots, and through the mobile robots A0, A1 Running the move can carry the goods, but when multiple logistics robots are running at the same time, it may cause conflicts.
  • the sizes of the different node regions N1 and N2 may be equal, which may be formed by equally dividing the map of the dense regions. It should be noted that the conflict management method of the embodiment of the present invention may be performed by a server that centrally manages the plurality of mobile robots.
  • a conflict management method for a multi-mobile robot includes:
  • the manner of obtaining the planned path may be determined by the mobile robot and uploaded to the server by the mobile device, or may be obtained by the server, and all of the above are within the protection scope of the present invention.
  • the mobile robot in the embodiment of the present invention may be an AGV (Automated Guided Vehicle), wherein the obtaining method includes: S301, a server A scheduling command may be transmitted to each mobile robot, wherein the scheduling command includes target node area information of each mobile robot. S302. After each mobile robot receives the respective scheduling command, it calculates respective corresponding planning paths according to the respective target node region information and through the A* algorithm. S303. Each mobile robot sends the respective planned path obtained by the calculation to the server. After the server obtains the planned path sent by each mobile robot, corresponding subsequent processing is performed to ensure that the path conflict does not occur during the execution of the planned path by the mobile robot.
  • AGV Automate Guided Vehicle
  • the mobile robot A0 is receiving After the scheduling command, it is necessary to reach the target node area No. 31 from the node area of the current position 73. At this time, the mobile robot A0 calculates the shortest path to the target node area No. 31 by the A* algorithm, thereby ensuring that the mobile robot A0 can arrive quickly. Target node area.
  • the implementation of the network transmission delay between the mobile robot and the server should not be limited.
  • the mobile robot may actively communicate the location information to the server during the running of the mobile. For example, each time the server communicates with the mobile robot, the time stamp information of both parties is used in the communication protocol.
  • a stamp is a standard letter, such as Greenwich Mean Time. Therefore, by comparing the received time stamp with the time of the currently running server system, the time difference ⁇ t can be obtained, and based on the time difference ⁇ t, the network transmission delay can be determined.
  • the communication protocol of the mobile robot and the server system includes a transmission time parameter, and the time when the mobile robot sends data is t+t0, and the time when the system receives the mobile robot is t+t1, if according to this t Computation with +t1 can lead to inaccurate and conflicting data. Because the data processing and calculation time of the computer itself is in the microsecond level, it can be ignored. Therefore, the delay time ⁇ t of the network is t1-t0.
  • the node area is managed as an assignable resource, and the occupation time of the node area is introduced as a variable to maintain it, as shown in FIG. 5, in the coordinates, the x and y axes Represents the position in the two-dimensional space, respectively, and the z-axis is the time coordinate.
  • the three-dimensional coordinates of the mobile robot at a certain moment can be calculated according to the planned path of the mobile robot. For example, the mobile robot can be displayed from the current position node region S to the three-dimensional coordinate axis shown in FIG. The trajectory and coordinates of the target node region T at various times.
  • the mobile robot since the mobile robot is a process from entering to leaving a certain node, it takes a period of time, for example, the occupied time may have a certain number of unit time, and thus the occupied time in the node resource table may refer to the time period.
  • the mobile robot A0 runs from the current position node region S to the target node region T, it autonomously circumvents the stationary obstacle, but cannot eliminate collision collisions with other mobile robots in operation;
  • the embodiment of the present invention provides a node resource table, which records a correspondence between a mobile robot ID, a node area ID, and an occupation time, and any two of the plurality of mobile robot IDs are in the node resource table.
  • each mobile robot may be configured with a unique mobile robot ID (for example, 10A, 10B, 10C, etc.), and each node area may also be configured with a unique node area ID (as shown in FIG. 4). Shown).
  • the mobile robot may be configured to pass only from the allocated node area. Specifically, the mobile robot may perform the movement only when receiving an instruction about the next allocated node area from the server, even though it may already The operating path is planned independently.
  • the unit distances that the first mobile robot and the second mobile robot can move through the unit time are respectively determined; according to the current positions of the first mobile robot and the second robot, the network transmission delay, a unit distance, a planned path, and a size of the node area, the first mobile robot is allocated a plurality of first node areas and a corresponding first occupied time, and the second mobile robot is allocated a plurality of second node areas and a corresponding second occupied Time; and when there is one of the first node regions being identical to one of the second node regions, determining whether the first occupied time corresponding to one of the first node regions and the second occupied time corresponding to one of the second node regions is There is a coincidence; if yes, one of the second node regions in which the markers overlap is a conflicting node region, and the second mobile robot is re-assigned the node region ID and the corresponding occupied time in the node resource table, for example, may be in the node resource
  • the server can calculate the distance that the mobile robot passes in the unit time by changing the historical position coordinates of each mobile robot, and determine the moving speed (the movement speed of each mobile robot) The moving speed may be different; on the other hand, the server may be determined by comprehensively analyzing the dynamic performance parameters of the mobile robot and the environmental parameters of the closed area, for example, when selecting the mobile robot of the same model, The robot selects the same moving speed v, so that the distance traveled by the mobile robot in one time unit t x can be calculated as:
  • the position of the node area where all the mobile robots are located at any time can be calculated. For example, when the moving distance of the first mobile robot A1 per unit time is exactly one node area, it may be for one unit time. The next node area is allocated, and the corresponding occupied time can be occupied by one unit time or other time length. In the normal case, it is only necessary to allocate one unit time for the next node area of the first mobile robot A1, but there may be a special path conflict.
  • the node area and the occupation time are also allocated to the second mobile robot A0 in the above manner, but there may be a case where the first mobile robot A1 and the second mobile robot A0 occupy the same node area at the same occupation time, and when it is detected When such a situation occurs, it is determined that there is a risk of conflict or collision in the path plan at this time, and the node area ID and the corresponding occupation time should be newly allocated for the second mobile robot A0 that finds the resource conflict to plan for the second mobile robot A0. The path is adjusted to avoid conflicts.
  • FIG. 6 is an example of a node resource table according to an embodiment of the present invention, which is a result obtained by performing a dimensionality reduction process on a node resource table, which exemplarily shows that the current time is 0 in the node area 73.
  • the mobile robot A0 plans the resource allocation situation to the node No. 31 in the target area, and the resource allocation situation of the mobile robot A1 located at node 55 at the current time 0 to the node No. 19 of the target node.
  • each node ID is unique to a resource at a certain time, and can be identified by a hash table, such as node area 73 occupying time 1 and number 73 occupying time 2 Node areas are different resources.
  • the resources allocated for different mobile robots (for example, A0 and A1) do not coincide, that is, any two of the plurality of mobile robot IDs do not collectively correspond to the same node region ID in the node resource table. Take up time.
  • the server may send a control command to the mobile robot, and after receiving the control command, the mobile robot can parse the node area information matching the node resource table and the corresponding occupied time information from the control command. Further, when the planned path is executed after the mobile robot, the mobile robot needs to occupy the corresponding node area at the occupied time of the analysis.
  • the transmission delay of all mobile robots should be calibrated before the system dispatches the mobile robot.
  • the purpose of the calibration is to ensure that the reference time of the mobile robot is consistent with the reference time of the system and can be synchronized. And the subsequent delay calculation.
  • conflict management may be invalidated.
  • the mobile robot travels at a constant speed of 1 m/s, and the node size is 1 m. We use 1 second as the basic time unit, and the planned path of the mobile robot is “1->2->3->4”. Therefore, in theory, the mobile robot is in the No. 1 node area for the 0th second, the No.
  • the network transmission delay corresponding to the initial position of the mobile robot is considered, and the interference of the factor on the calculation of the node resource table is eliminated, and the node resource table is guaranteed.
  • the high accuracy reduces the probability of collisions between robots.
  • the inventor of the present application found in the course of practicing the present application that not only the transmission delay between different mobile robots and servers will be different, but also the network transmission delay corresponding to the same mobile robot at different times of executing the planned path. It is also possible that for various reasons, the network transmission delay is not the same as its initial position, and sometimes it may be very different. In one case, the operation of the actual mobile robot will not and cannot operate according to the node resource table, resulting in the failure of the node resource table allocation. At this time, it is necessary to adjust the node resource table for the actual operation of the mobile robot. Solve the problem that the node resource table allocation is invalid.
  • FIG. 7 illustrates a conflict management method for a multi-mobile robot according to another embodiment of the present invention, including:
  • S705. Determine, in real time, a network transmission delay of each of the plurality of mobile robots when performing the occupied node area.
  • the real-time determined implementation manner may be a determining step of implementing a network transmission delay according to a predetermined period.
  • the mobile robot performs real-time update to determine the network transmission delay, and updates the resource allocation of the node occupation time in the resource allocation table based on the network delay of the real-time update. Therefore, the resource allocation of the resource allocation table is guaranteed to be consistent with the actual movement of the mobile robot, the accuracy of the established resource allocation table is improved, and the probability of collision is reduced.
  • the conflict management system 80 of the multi-mobile robot includes: an initial information acquiring unit 801 configured to acquire a current location and a planned path of each of the plurality of mobile robots, wherein the planned path can be wound Opening an obstacle in the predetermined area, and the predetermined area includes a plurality of node areas; a transmission delay determining unit 802 configured to determine a network transmission delay of each of the plurality of mobile robots; a node resource table establishing unit 803, configured Establishing a node resource table according to a current location of the plurality of mobile robots, the planned path, and the network transmission delay, wherein the node resource table records a mobile robot ID, a node area ID, and an occupation time.
  • any two of the plurality of mobile robot IDs do not collectively correspond to the same occupied time under the same node area ID in the node resource table; and the control occupying unit 804 is configured to control the plurality of The mobile robots respectively occupy the occupation time corresponding to the respective mobile robot IDs in the node resource table.
  • the node area with the corresponding node area ID is configured to control the plurality of The mobile robots respectively occupy the occupation time corresponding to the respective mobile robot IDs in the node resource table.
  • the system further includes: a real-time update delay unit that determines a network transmission delay of each of the plurality of mobile robots when performing the occupied node area in real time; and a dynamic resource adjustment unit configured to determine based on the real-time The network transmission delay dynamically adjusts the correspondence between the mobile robot ID, the node area ID, and the occupied time in the node resource table.
  • the node resource table establishing unit 803 includes: a unit distance determining module configured to respectively determine a unit distance that the first mobile robot and the second mobile robot can move through the unit time; the occupied time allocation module, Configuring to be the first movement according to respective current positions of the first mobile robot and the second robot, the network transmission delay, the unit distance, the planned path, and the size of the node area
  • the robot allocates a plurality of first node areas and corresponding first occupation time, and allocates a plurality of second node areas and corresponding second occupation time to the second mobile robot;
  • the conflict determination module is configured to exist when one of the When the first node area is the same as one of the second node areas, determining whether the first occupied time corresponding to the one of the first node areas and the second occupied time corresponding to the one of the second node areas are There is a coincidence; a conflict resolution module configured to flag the presence of the overlap A second node area is a conflicting node area, and the node area ID and the corresponding occupied
  • the conflict resolution module is configured to additionally allocate an occupation time in the node resource table to a previous node area on a planned path of the second mobile robot with respect to the conflict node area, to Extending a dwell time of the second mobile robot in the previous node region, wherein the dwell time is not less than a time allocated by the first mobile robot to pass through the conflicting node region.
  • the initial information acquiring unit includes: a scheduling command sending module configured to send a scheduling command to each of the mobile robots, wherein the scheduling command includes target node area information of each mobile robot; the planning path acquiring module And configuring, in response to the scheduling command, receiving a planning path from the plurality of mobile robots, wherein the planning path is determined by each of the mobile robots according to respective target node region information and calculated by an A* algorithm.
  • system of the embodiments of the present invention may be used to implement the corresponding method embodiments of the present invention, and correspondingly achieve the technical effects achieved by the foregoing method embodiments of the present invention, and details are not described herein again.
  • a related function module can be implemented by a hardware processor.
  • an embodiment of the present invention provides a storage medium having a computer program stored thereon, the program being executed by the processor as a step of a conflict management method of a multi-mobile robot executed by the server.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a mobile hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like. .

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Abstract

本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，属于机器人技术领域。所述多移动机器人的冲突管理方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；确定多个移动机器人各自的网络传输延时；根据多个移动机器人的当前位置、规划路径和网络传输延时建立节点资源表；以及控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。由此，能够根据对应个性化差异的网络传输延时相应地为各个移动机器人分配节点区域及占用时间，保障了节点资源表计算的高精确度，并基于该节点资源表能够有效降低了多移动机器人之间发生冲突的概率。

Description

多移动机器人的冲突管理方法及系统
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年01月19日提交的中国专利申请201810055310.1的权益，该申请的内容通过引用被合并于本文。
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体地涉及一种多移动机器人的冲突管理方法及系统。
背景技术
在密集区域(例如物流仓库区域)内布设多个移动机器人，并由这些移动机器人来完成诸如搬运货物的任务，以替代人工劳动，是目前物联网领域的研究重点。
为了避免密集区域中的多个移动机器人之间在作业时候的碰撞，目前一般采用了如下两种不同的处理方案：其一，是通过机器人当前的局部环境信息，让机器人具有良好的冲突消解能力；其二，是集中管理式冲突消解，其主要是通过将机器人的运动路径分段来消除冲突。
但是，本申请的发明人在实践本申请的过程中发现上述现有技术中至少存在如下缺陷：其一，分布式方法虽然运算简单、实时性和灵活性强，但由于会出现局部极点，往往无法完整地完成任务；其二，集中管理式方法能够较精确地执行任务，但极容易导致机器人运行路径冲突，通常要寻找最优解，但计算量很大、实时性差，对此目前业界仍然无法提出较佳的解决方案。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，用以至少解决多移动机器人在密集区域内集中调度所导致的路径冲突问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法，包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；确定所述多个移动机器人各自的网络传输延时；根据所述多个移动机器人的当前位置、所述规划路径和所述网络传输延时 建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
可选的，在所述控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域之后，该方法还包括：实时确定所述多个移动机器人各自在执行占用节点区域时的网络传输延时；以及基于所实时确定的所述网络传输延时，动态调整所述节点资源表中的关于移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的所述对应关系。
可选的，所述根据所述多个移动机器人的当前位置、所述规划路径和所述网络传输延时建立节点资源表包括：分别确定第一移动机器人和第二移动机器人在单位时间内能够移动通过的单位距离；根据所述第一移动机器人和所述第二机器人各自的当前位置、所述网络传输延时、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，为所述第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为所述第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；以及当存在其中一个所述第一节点区域与其中一个所述第二节点区域相同时，判断所述其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与所述其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；若是，则标记所述存在重合的所述其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并在所述节点资源表中重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间。
具体的，所述重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间包括：在所述节点资源表中为相对于所述冲突节点区域在所述第二移动机器人的规划路径上的前一个节点区域额外分配占用时间，以延长所述第二移动机器人在所述前一个节点区域内的停留时间，其中，所述停留时间不小于为所述第一移动机器人所分配的其通过所述冲突节点区域的时间。
具体的，所述获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径包括：向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息；响应于所述调度命令，从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算所确定的。
本发明实施例另一方面提供一种多移动机器人的冲突管理系统，包括：初始信息 获取单元，配置为获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；传输延时确定单元，配置为确定所述多个移动机器人各自的网络传输延时；节点资源表建立单元，配置为根据所述多个移动机器人的当前位置、所述规划路径和所述网络传输延时建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制占用单元，配置为控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
可选的，该系统还包括：实时更新延时单元，实时确定所述多个移动机器人各自在执行占用节点区域时的网络传输延时；以及动态资源调整单元，配置为基于所实时确定的所述网络传输延时，动态调整所述节点资源表中的关于移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的所述对应关系。
可选的，所述节点资源表建立单元包括：单位距离确定模块，配置为分别确定第一移动机器人和第二移动机器人在单位时间内能够移动通过的单位距离；占用时间分配模块，配置为根据所述第一移动机器人和所述第二机器人各自的当前位置、所述网络传输延时、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，为所述第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为所述第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；冲突判断模块，配置为当存在其中一个所述第一节点区域与其中一个所述第二节点区域相同时，判断所述其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与所述其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；冲突解决模块，配置为若是，则标记所述存在重合的所述其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并在所述节点资源表中重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间。
具体的，所述冲突解决模块配置为在所述节点资源表中为相对于所述冲突节点区域在所述第二移动机器人的规划路径上的前一个节点区域额外分配占用时间，以延长所述第二移动机器人在所述前一个节点区域内的停留时间，其中，所述停留时间不小于为所述第一移动机器人所分配的其通过所述冲突节点区域的时间。
具体的，所述初始信息获取单元包括：调度命令发送模块，配置为向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息； 规划路径获取模块，配置为响应于所述调度命令，从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算所确定的。
通过上述技术方案，一方面，基于记录有移动机器人ID、路径分段所经过的节点区域的节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系的节点资源表，控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间来占用相应的节点区域ID的节点区域，并且在节点资源表中的任意两个移动机器人ID之间不会对应同一节点区域ID下的同一占用时间；由此在对移动机器人的调度过程中，引入了包含时间变量的节点资源表，避免了在同一时间点两个机器人同处一个节点的情形，解决了多移动机器人在执行规划路径时的路径冲突及相碰撞的问题；并且，在本发明实施例中通过对节点资源表的维护能够实现对处理器资源的低消耗，具有较强的实时性；另外，通过本发明实施例的实施，还实现了对资源的合理分配，使得在不发生冲突的前提下，高效地利用密闭区域的空间资源和增加了并发任务的数量，优化了空间内移动机器人的运输效率。另一方面，在建立节点资源表的过程中，考虑到了多个移动机器人各自的网络传输延时在实际运行的过程中的个性化差异，由此能够根据对应个性化差异的网络传输延时相应地为各个移动机器人分配节点区域及占用时间，保障了所建立的节点资源表的高精确度，并降低了冲突发生的概率。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是实施本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理方法的密集区域的地图的示例；
图2是本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理方法的流程图；
图3是本发明一实施例中关于获取移动机器人的规划路径方法的流程图；
图4是本发明一实施例中关于预定区域的节点分布表的示例；
图5是关于三维坐标轴的节点资源表的示例；
图6是本发明一实施例的节点资源表的示例；
图7是图2所示多移动机器人的冲突管理方法中的S204的具体执行流程示意图；
图8是本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理系统的结构框图。
附图标记说明
A1、A0    移动机器人             B1、B2    障碍物
N1、N2    节点                   805       控制占用单元
80        冲突管理系统           801       初始信息获取单元
802       路径分段划分单元       803       状态通行时间确定单元
804       节点资源表建立单元
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
如图1所示，在实施本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理方法的密集区域的地图中标注了多个障碍物B1、B2等，多个移动机器人A0、A1等，以及多个节点区域N1、N2等。其中，该密集区域可以是根据需要所预定的，例如其可以是指代仓库内的区域，该多个移动机器人A0、A1可以是指代多个物流机器人，以及通过该移动机器人A0、A1的运行移动，可以实现搬运货物，但是在多个物流机器人同时运行的时候，可能会导致冲突。其中，不同的节点区域N1、N2的大小可以是相等的，其可以通过对密集区域的地图作等比例划分所形成的。需说明的是，本发明实施例的冲突管理方法可以是由集中管理该多个移动机器人的服务器所执行的。
如图2所示，本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理方法包括：
S201、获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及预定区域包括多个节点区域。
具体的，关于规划路径的获取方式，可以是由移动机器人所自主确定，并由其上传至服务器的，也可以是服务器通过计算所得出的，且以上都属于本发明的保护范围内。
参见图3示出的是关于规划路径的获取方式的一种可选实施方式，本发明实施例中的移动机器人可以是AGV(Automated Guided Vehicle激光导航车辆)，其中该获取方法包括：S301、服务器可以向各个移动机器人发送调度命令，其中调度命令包含各个移 动机器人的目标节点区域信息。S302、在各个移动机器人接收到各自的调度命令之后，其会根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算各自的相应的规划路径。S303、各个移动机器人会将计算所得到的各自的规划路径发送至服务器。在服务器获取到各个移动机器人所发送的规划路径之后，会执行相应的后续处理，以保障在移动机器人在执行规划路径的过程中不会发生路径冲突。作为示例，在地图上可以具有多个分别具有唯一的节点ID的节点区域(例如图4所示的关于密集区域的节点分布表中的0、1…99号节点区域)，移动机器人A0在接收到调度命令之后，需要从当前位置73号节点区域到达31号目标节点区域，此时移动机器人A0会通过A*算法计算到达31号目标节点区域的最短路径，由此保障移动机器人A0能够迅速到达目标节点区域。但是在此时的计算中并没有考虑到当前空间内的其他移动机器人例如A1的运行移动，其也只会考虑到静态的障碍物节点，而在移动机器人A0运行移动的过程中，空间内的其他移动机器人例如A1相对于这台移动机器人A0都是障碍物，因此需要采取防冲突措施以避开其他移动机器人以防止相撞。关于该冲突管理措施的细节，具体将在下文中展开。
S202、确定多个移动机器人各自的网络传输延时。
在本发明实施例中，应不限定在移动机器人和服务器之间的网络传输延时的实现方式。示例性地，可以是移动机器人在运行移动的过程中，会主动向服务器通信以上报位置信息，例如服务器每次与移动机器人进行通信时，在通信协议中都有双方的时间戳信息，这个时间戳是一个标准信，比如按照格林威治时间。所以通过收到的时间戳与当前运行的服务器系统的时间比较，就可以得出时间差δt，并且进一步基于该时间差δt就可以确定网络传输延时。
具体的，在数据通信的过程中，移动机器人和服务器系统通信协议包含发送时间参数，移动机器人发出数据的时刻为t+t0，系统接收到移动机器人的时刻为t+t1，如果就按照这个t+t1进行计算会导致出现数据不准确和冲突的情况。由于计算机本身的数据处理和计算时间都在微秒级，可以忽略不计。所以网络的延时时间δt为t1-t0。
S203、根据多个移动机器人的当前位置、规划路径和网络传输延时建立节点资源表，其中节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个移动机器人ID中的任意两者在节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间。
在本发明实施例中，将节点区域作为一种可分配的资源进行管理，并引入了关于节点区域的占用时间作为变量对其进行维护，如图5所示，在坐标中，x、y轴分别表示 二维空间中位置，而z轴为时间坐标。随着时间的推移，可以根据移动机器人的规划路径，计算出移动机器人在某一时刻的三维坐标，例如可以在图5所示的三维坐标轴上显示出移动机器人从当前位置节点区域S运行到目标节点区域T在各个时刻下的轨迹及坐标。具体的，由于移动机器人从进入到离开某一个节点是一个过程，需要一段时间进行，例如占用时间可以是具有一定数量的单位时间，因此节点资源表中的占用时间可以是指代时间段。如上的，在移动机器人A0从当前位置节点区域S运行到目标节点区域T的过程中，其会自主绕开静止障碍物，但是无法消除与其他运行中的移动机器人之间的碰撞冲突；为此，本发明实施例提供了一种节点资源表，其记录了移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，并且多个移动机器人ID中的任意两者在节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间。可以理解的是，每一移动机器人可以是被配置有唯一的移动机器人ID(例如10A、10B、10C等)，以及每一节点区域也可以是被配置有唯一的节点区域ID(如图4所示的)。其中，移动机器人可以是被配置成只从经分配的节点区域通过，具体的，可以是移动机器人只有从服务器接收到关于下一分配的节点区域的指令时，才会执行移动，即使其可能已经自主规划好了运行路径。
关于节点资源表的建立，可以是分别确定第一移动机器人和第二移动机器人在单位时间内能够移动通过的单位距离；根据第一移动机器人和第二机器人各自的当前位置、网络传输延时、单位距离、规划路径以及节点区域的大小，为第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；以及当存在其中一个第一节点区域与其中一个第二节点区域相同时，判断其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；若是，则标记存在重合的其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并在节点资源表中重新为第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间，例如，可以是在节点资源表中为相对于冲突节点区域在第二移动机器人的规划路径上的前一个节点区域额外分配占用时间，以延长第二移动机器人在前一个节点区域内的停留时间，其中，停留时间不小于为第一移动机器人所分配的其通过冲突节点区域的时间，以保障第一移动机器人和第二移动机器人不会在同一时间出现在同一节点区域。由此，能够实现多个移动机器人ID中的任意两者，在节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间。
关于单位距离的确定方式，更具体的，一方面，可以是服务器可以通过对各个移 动机器人的历史位置坐标变化，计算移动机器人在单位时间内通过的距离，据此确定移动速度(各个移动机器人的移动速度可以不同)；另一方面，也可以是服务器通过对移动机器人的动力性能参数、密闭区域环境参数进行综合分析所确定的，例如当选定相同型号的移动机器人时，可以为该多个机器人选定相同移动速度v，这样就可以计算出在一个时间单位t x，移动机器人所通过的距离为：
S(N x)＝v*t x
进一步的，可以计算出所有的移动机器人在任意时刻所处的节点区域的位置，例如当单位时间内的第一移动机器人A1的移动距离正好为一个节点区域时，可以是为其在一个单位时间分配下一个节点区域，以及相应的占用时间可以是一个单位时间或其他时间长度的占用。其中，在正常情况下，只需要为第一移动机器人A1的下一个节点区域分配一个单位时间即可，但可能存在特殊的路径冲突的情况。例如，同样使用上述方式为第二移动机器人A0分配节点区域和占用时间，但是可能存在第一移动机器人A1和第二移动机器人A0在同样的占用时间占用同样的节点区域的情况，以及当检测到这样的情况发生时，确定此时的路径规划存在冲突或相撞的风险，应当重新为发现资源冲突的第二移动机器人A0分配节点区域ID及相应的占用时间，以对第二移动机器人A0规划路径进行调整，以避免冲突。
如图6所示的是本发明一实施例的节点资源表的示例，其是节点资源表进行降维处理之后的所得到的结果，其示例性地表示了当前时间0下位于73号节点区域的移动机器人A0规划前往目标区域31号节点的资源分配情况，以及当前时间0下位于55号节点的移动机器人A1规划前往目标节点19号节点的资源分配情况。从图6中可以看出来，每个节点ID对于某一个时间的资源都是唯一的，其可以通过哈希表进行标识，例如占用时间为1的73号节点区域和占用时间为2的73号节点区域就是不同的资源。并且，为不同的移动机器人之间(例如A0和A1)所分配的资源没有重合的，也就是多个移动机器人ID中的任意两者在节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间。
S204、控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
作为示例，可以是服务器发送控制命令至移动机器人，移动机器人在接收到该控制命令之后，能够从控制命令中解析出匹配于节点资源表的节点区域信息和相应的占用时间信息。进一步的，在移动机器人之后执行规划路径时，移动机器人需要在所解析的 占用时间占据相应的节点区域。
需强调的是，在本申请中，在系统调度移动机器人之前应对所有移动机器人的传输延时进行校时，校时的目的是为了保证移动机器人的基准时间与系统的基准时间保持一致而能够同步及后面的延时计算。另外，在建立节点资源分配的时候，如果不考虑网络传输延时，且在网络传输延时较大的情况下，可能会导致冲突管理失效。举例来讲，移动机器人以1m/s匀速行进，节点大小为1米，我们以1秒作为基本时间单位，移动机器人的规划路径为“1->2->3->4”。所以，理论上移动机器人第0秒在1号节点区域，第1秒在2号节点区域，第2秒在3号节点区域，第3秒在4号节点区域。但是，如果服务器所接收到的位置数据存在延迟时，但如果有1秒延时，会导致服务器认为该移动机器人在第2秒在2号节点区域，使得即使移动机器人如预测的一样运行,也会被服务器认定为移动故障，并误判为与我们所预测的第2秒在3号节点不一致，进一步会影响到其他移动机器人，比如另外一个移动机器人所计算的第2秒在2号节点的数据之间产生冲突，但是实际上是因为网络延迟导致的节点资源表失效。相应地，在本发明实施例中，在建立节点资源表的时候，就考虑移动机器人的初始位置所对应网络传输延时，消除了这一因素对节点资源表计算的干扰，保障了节点资源表的高精确度，降低了机器人之间发生冲突的概率。
但是，本申请的发明人在实践本申请的过程中发现：不仅不同的移动机器人与服务器之间的传输延时会不同，并且对于同一移动机器人在执行规划路径的不同时刻所对应的网络传输延时也有可能会由于各种原因而导致与其在初始位置的网络传输延时不相同，甚至有时会差别很大。在一种情况下，会导致实际移动机器人的运行不会也无法按照节点资源表运作，导致节点资源表分配失效，此时就必须要对节点资源表针对移动机器人实际运行的过程作出调整，以解决节点资源表分配失效的问题。
有鉴于此，如图7示出了本发明另一实施例的多移动机器人的冲突管理方法，包括：
S701、获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及预定区域包括多个节点区域；
S702、确定多个移动机器人各自的网络传输延时；
S703、根据多个移动机器人的当前位置、规划路径和网络传输延时建立节点资源表，其中节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点 区域ID下的同一占用时间；以及
S704、控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
S705、实时确定多个移动机器人各自在执行占用节点区域时的网络传输延时。
关于网络传输延时的确定方式在上文实施例中已经描述，在此便不赘述。具体的，实时确定的实现方式可以是按照预定周期来实施网络传输延时的确定步骤的。
S706、基于所实时确定的网络传输延时，动态调整节点资源表中的关于移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系。
关于S701-S704可以参照如图1所示的实施例的描述，在此便不赘述。而相应地，通过S705-S706，实现在移动机器人在执行路径的过程中，实时更新确定网络传输延时，并基于实时更新的网络延时来更新资源分配表中的节点占用时间的资源分配情况，由此保障了资源分配表的资源分配情况与移动机器人实际移动的一致性，提高了所建立的资源分配表的精确度，降低了发生冲突的概率。
如图8所示，本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理系统80包括：初始信息获取单元801，配置为获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；传输延时确定单元802，配置为确定所述多个移动机器人各自的网络传输延时；节点资源表建立单元803，配置为根据所述多个移动机器人的当前位置、所述规划路径和所述网络传输延时建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制占用单元804，配置为控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
在一些实施方式中，该系统还包括：实时更新延时单元，实时确定所述多个移动机器人各自在执行占用节点区域时的网络传输延时；以及动态资源调整单元，配置为基于所实时确定的所述网络传输延时，动态调整所述节点资源表中的关于移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的所述对应关系。
在一些实施方式中，所述节点资源表建立单元803包括：单位距离确定模块，配置为分别确定第一移动机器人和第二移动机器人在单位时间内能够移动通过的单位距离；占用时间分配模块，配置为根据所述第一移动机器人和所述第二机器人各自的当前 位置、所述网络传输延时、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，为所述第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为所述第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；冲突判断模块，配置为当存在其中一个所述第一节点区域与其中一个所述第二节点区域相同时，判断所述其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与所述其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；冲突解决模块，配置为若是，则标记所述存在重合的所述其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并在所述节点资源表中重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间。
在一些实施方式中，所述冲突解决模块配置为在所述节点资源表中为相对于所述冲突节点区域在所述第二移动机器人的规划路径上的前一个节点区域额外分配占用时间，以延长所述第二移动机器人在所述前一个节点区域内的停留时间，其中，所述停留时间不小于为所述第一移动机器人所分配的其通过所述冲突节点区域的时间。
在一些实施方式中，所述初始信息获取单元包括：调度命令发送模块，配置为向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息；规划路径获取模块，配置为响应于所述调度命令，从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算所确定的。
上述本发明实施例的系统可用于执行本发明中相应的方法实施例，并相应的达到上述本发明方法实施例所达到的技术效果，这里不再赘述。
本发明实施例中可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现相关功能模块。
另一方面，本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如上服务器所执行的多移动机器人的冲突管理方法的步骤。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (10)

  1. 一种多移动机器人的冲突管理方法，包括：
    获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；
    确定所述多个移动机器人各自的网络传输延时；
    根据所述多个移动机器人的当前位置、所述规划路径和所述网络传输延时建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及
    控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域之后，该方法还包括：
    实时确定所述多个移动机器人各自在执行占用节点区域时的网络传输延时；以及
    基于所实时确定的所述网络传输延时，动态调整所述节点资源表中的关于移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的所述对应关系。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个移动机器人的当前位置、所述规划路径和所述网络传输延时建立节点资源表包括：
    分别确定第一移动机器人和第二移动机器人在单位时间内能够移动通过的单位距离；
    根据所述第一移动机器人和所述第二机器人各自的当前位置、所述网络传输延时、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，为所述第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为所述第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；以及
    当存在其中一个所述第一节点区域与其中一个所述第二节点区域相同时，判断所述其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与所述其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；
    若是，则标记所述存在重合的所述其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并在所述节点资源表中重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间包括：
    在所述节点资源表中为相对于所述冲突节点区域在所述第二移动机器人的规划路径上的前一个节点区域额外分配占用时间，以延长所述第二移动机器人在所述前一个节点区域内的停留时间，
    其中，所述停留时间不小于为所述第一移动机器人所分配的其通过所述冲突节点区域的时间。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径包括：
    向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息；
    响应于所述调度命令，从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算所确定的。
  6. 一种多移动机器人的冲突管理系统，包括：
    初始信息获取单元，配置为获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；
    传输延时确定单元，配置为确定所述多个移动机器人各自的网络传输延时；
    节点资源表建立单元，配置为根据所述多个移动机器人的当前位置、所述规划路径和所述网络传输延时建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及
    控制占用单元，配置为控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
  7. 根据权利要求6所述的系统，其特征在于，该系统还包括：
    实时更新延时单元，配置为实时确定所述多个移动机器人各自在执行占用节点区域时的网络传输延时；以及
    动态资源调整单元，配置为基于所实时确定的所述网络传输延时，动态调整所述节点资源表中的关于移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的所述对应关系。
  8. 根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述节点资源表建立单元包括：
    单位距离确定模块，配置为分别确定第一移动机器人和第二移动机器人在单位时间内能够移动通过的单位距离；
    占用时间分配模块，配置为根据所述第一移动机器人和所述第二机器人各自的当前位置、所述网络传输延时、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，为所述第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为所述第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；
    冲突判断模块，配置为当存在其中一个所述第一节点区域与其中一个所述第二节点区域相同时，判断所述其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与所述其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；
    冲突解决模块，配置为若是，则标记所述存在重合的所述其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并在所述节点资源表中重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间。
  9. 根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述冲突解决模块配置为在所述节点资源表中为相对于所述冲突节点区域在所述第二移动机器人的规划路径上的前一个节点区域额外分配占用时间，以延长所述第二移动机器人在所述前一个节点区域内的停留时间，其中，所述停留时间不小于为所述第一移动机器人所分配的其通过所述冲突节点区域的时间。
  10. 根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述初始信息获取单元包括：
    调度命令发送模块，配置为向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息；
    规划路径获取模块，配置为响应于所述调度命令，从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过 A*算法计算所确定的。
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