CN111650931A - 多个移动设备的路径确定的方法、装置与存储介质 - Google Patents

多个移动设备的路径确定的方法、装置与存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种多个移动设备的路径确定的方法、装置、存储介质与处理器，该方法包括：基于BIM模型，生成BIM路网；根据BIM路网确定多个移动设备的移动路径；对多个移动路径进行路径冲突检测，确定多个移动路径是否存在路径冲突以及路径冲突的类型；在确定存在路径冲突的情况下，根据路径冲突的类型更新目标移动设备的移动路径，目标移动设备为与其他的移动设备的路径具有路径冲突的移动设备，本方案实现了多个移动设备的移动路径的精确确定、精确检测多个移动路径是否存在冲突以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，进一步地保证了多个移动设备的路径的精确确定。

Description

多个移动设备的路径确定的方法、装置与存储介质
技术领域
本申请涉及智能建筑领域，具体而言，涉及一种多个移动设备的路径确定的方法、装置、存储介质与处理器。
背景技术
随着科学技术、生活水平的提高，移动移动设备的应用逐渐增多。在许多应用场景中，需要有多个移动设备协同执行任务。特别是在室内作业环境中，空间狭小又有多个移动移动设备存在，使用传统的路径规划方法可能会增加移动设备相互碰撞、死锁发生的几率，将给移动设备安全自由行走带来一定风险。因此，需要一种多移动设备路径规划方法，实现多移动设备在室内安全自由行走。
由于多移动设备路径规划算法难度大，移动设备的数量越多，对控制中心计算性能、响应速度要求越高。因此，目前多移动设备路径规划采用两类处理办法，第一类是降低环境的复杂度，在开阔空间中设定一定交通规则和控制区域，标准化移动设备的尺寸、移动能力，通过中央控制系统规划移动设备集群中所有移动设备的移动路径。该方法可以实现上百台移动设备在田字型路网上安全自由行走，在智能仓储领域非常流行。但是对于，多尺寸移动设备在狭小空间行走就不太适用了。第二类是，提高单台移动设备的智能化程度，采用单机自治的办法，由移动设备自己感知环境，决策并处理路径冲突和即将到来的碰撞。该方法对移动移动设备各方面性能要求极高，市面上自动驾驶技术的应用正推动该领域的发展，但并没有完全投入民用。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种多个移动设备的路径确定的方法、装置、存储介质与处理器，以解决现有技术中缺乏一种精确确定多个移动设备的路径、精确检测多个移动设备的路径是否存在冲突，以及精确确定路径冲突的类型的方案。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种多个移动设备的路径确定的方法，包括：基于BIM模型，生成BIM路网；根据所述BIM路网确定多个移动设备的移动路径；对多个所述移动路径进行路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在路径冲突以及所述路径冲突的类型；在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述移动路径，所述目标移动设备为与其他的所述移动设备的路径具有所述路径冲突的所述移动设备。
进一步地，所述移动路径包括多个不连续的位置点，对多个所述移动路径进行路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在所述路径冲突以及所述路径冲突的类型，包括：实时生成多个所述移动设备的模拟运动轨迹，所述模拟运动轨迹包括模拟运动路径和所述移动设备到达所述模拟运动路径上的所有所述位置点对应的时间；对多个所述模拟运动轨迹进行所述路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在所述路径冲突以及所述路径冲突的类型。
进一步地，对多个所述模拟运动轨迹进行所述路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在所述路径冲突以及所述路径冲突的类型，包括：对任意两个所述模拟运动轨迹进行相交性测试，确定交点的个数；根据所述交点的个数，确定是否存在所述路径冲突以及在存在所述路径冲突的情况下的所述路径冲突的类型。
进一步地，根据所述交点的个数，确定是否存在所述路径冲突以及在存在所述路径冲突的情况下的所述路径冲突的类型，包括：在两个所述模拟运动轨迹的所述交点的个数为0的情况下，确定两个所述移动设备的移动路径不存在所述路径冲突；和/或在两个所述模拟运动轨迹的所述交点的个数大于0且所述交点的至多一个相邻位置点为干扰位置点的情况下，确定两个所述移动设备的路径存在碰撞冲突，所述干扰位置点是一个所述模拟运动轨迹中的所述交点对应的位置点的后一个位置点且为另一个所述模拟运动轨迹中的所述交点对应的位置点的前一个位置点；和/或在两个所述模拟运动轨迹的所述交点的个数大于0且至少一个所述交点的两个相邻位置点均为干扰位置点情况下，确定两个所述移动路径存在互锁冲突，所述干扰位置点是一个所述模拟运动轨迹中的所述交点对应的位置点的后一个位置点且为另一个所述模拟运动轨迹中的所述交点对应的位置点的前一个位置点。
进一步地，在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述路径，包括：在确定两个所述移动设备的路径存在所述碰撞冲突的情况下，确定所述目标移动设备的第一备选路径，所述第一备选路径在所述移动路径的碰撞位置点之前增加等待位置点，且所述等待位置点对应的等待时间为不在所述碰撞位置点发生碰撞的最小时间，所述碰撞位置点为所述碰撞冲突对应的所述交点所在的所述位置点；确定所述目标移动设备的第二备选路径，所述第二备选路径为不经过所述碰撞位置点的路径；确定所述第一备选路径和所述第二备选路径中时间最短的路径为所述目标移动设备的更新后的所述移动路径。
进一步地，在检测到所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述路径，包括：在确定两个所述移动设备的路径存在所述互锁冲突的情况下，确定所述目标移动设备的多个第三备选路径，所述第三备选路径为不经过互锁位置点的路径，所述互锁位置点为所述互锁冲突对应的所述交点所在的所述位置点；确定时间最短的所述第三备选路径为所述目标移动设备的更新后的所述移动路径。
进一步地，在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述路径之前，所述方法还包括：在两个所述移动设备中的一个所述移动设备未开始运动的情况下，确定所述目标移动设备为未开始运动的所述移动设备；在两个所述移动设备均未开始运动的情况下，确定所述目标移动设备为未开始运动的任意一个所述目标移动设备。
进一步地，在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述移动路径之后，所述方法还包括：将不存在所述路径冲突的最终路径下发至对应的所述目标移动设备，所述最终路径包括更新后的所述移动路径；确定所述最终路径是否正确下发至对应的所述目标移动设备。
进一步地，确定所述最终路径是否正确下发至对应的所述目标移动设备，包括：根据所述目标移动设备的最终模拟运动轨迹，确定最终模拟时间序列，所述最终模拟时间序列由所述目标移动设备的最终模拟运动轨迹上的各最终模拟位置点对应的第一时间构成，所述最终模拟运动轨迹为依据所述最终路径生成的；获取所述目标移动设备根据接收到的上述最终路径生成的本地运动轨迹；根据所述本地运动轨迹，确定本地时间序列，所述本地时间序列由所述本地运动轨迹上的各本地位置点对应的第二时间构成；确定各所述第一时间和对应的所述第二时间之间的差值，得到多个所述差值，所述第一时间在所述最终模拟时间序列中的序号和对应的所述第二时间在所述本地时间序列的序号相同；在各所述差值均小于预定差值的情况下，确定所述最终路径正确下发至所述移动设备。
进一步地，在多个所述移动设备运动过程中，所述方法还包括：确定是否接收到所述移动设备发送的暂停信息，所述暂停信息包括暂停位置，所述移动设备依据以下至少之一的条件发送所述暂停信息：第一差值不在第一预定范围内、第二差值不在第二预定范围内，其中，所述第一差值为所述移动设备的本地运动轨迹上的本地位置点的坐标与所述移动设备的真实轨迹上的真实位置点的坐标的差值，所述第二差值为所述移动设备的本地运动轨迹上的本地位置点的时间与所述移动设备的真实轨迹上的真实位置点的时间的差值，其中，所述本地运动轨迹为所述移动设备依据所述移动路径生成的；在接收到所述移动设备发送的暂停信息的情况下，根据所述暂停位置更新所述移动设备的路径，得到一次更新路径；在所述一次更新路径与其他所述移动设备的所述移动路径不存在所述路径冲突的情况下，将所述一次更新路径下发至暂停的所述移动设备；在所述一次更新路径与其他所述移动设备的路径存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型再次更新所述一次更新路径，直到其与其他的路径不存在冲突为止，并将更新后的所述一次更新路径下发至所述移动设备。
进一步地，根据所述BIM路网确定多个移动设备的路径，包括：从所述BIM路网中搜索各所述移动设备从起始位置到目标位置的最短路径，得到多个所述移动设备对应的多个所述最短路径，各所述最短路径为花费时间最少的路径，各所述最短路径由所述起始位置、所述目标位置以及所述起始位置和所述目标位置之间的多个位置点组成；对各所述最短路径上的任意相邻两个所述位置点之间的所述移动路径进行优化，使得任意相邻两个所述位置点之间的路径为直线，得到多个所述移动设备对应的路径。
根据本申请的一个方面，提供了一种多个移动设备的路径确定的装置，包括：生成单元，用于基于BIM模型，生成BIM路网；第一确定单元，用于根据所述BIM路网确定多个移动设备的移动路径；第二确定单元，用于对多个所述移动路径进行路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在所述路径冲突以及所述路径冲突的类型；更新单元，用于在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述移动路径，所述目标移动设备为与其他的所述移动设备的路径具有所述路径冲突的所述移动设备。
根据本申请的一个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
应用本申请的技术方案，以BIM模型为基础生成BIM路网，根据生成BIM路网确定多个移动设备的移动路径，再对多个移动路径进行路径冲突检测，在存在路径冲突的情况下，根据路径冲突的类型更新目标移动设备的路径，实现了对多个移动路径进行路径冲突检测以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，且BIM模型不仅包含描述建筑物构件的几何信息、专业属性及状态信息，还包含了非构件对象的空间状态信息，基于BIM模型为基础生成的BIM路网，全面而准确地反映了多个移动设备行驶空间的路径信息，即实现了多个移动设备的移动路径的精确确定、精确检测多个移动路径是否存在冲突以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，进一步地保证了多个移动设备的路径的精确确定。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请实施例的一种多个移动设备的路径确定的方法流程图；
图2示出了根据本申请实施例的一种多个移动设备的路径确定的装置示意图；
图3示出了根据本申请实施例的基于BIM的室内三维地图和BIM路网示意图；
图4示出了根据本申请实施例的基于BIM路网的路径规划示意图；
图5示出了根据本申请实施例的路径冲突的碰撞示意图；
图6示出了根据本申请实施例的路径冲突的互锁示意图；
图7示出了根据本申请实施例的采取梯形加速规划得到移动设备模拟运动轨迹；以及
图8示出了根据本申请实施例的路径管理中心与移动设备的关系简图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
01、BIM路网；02、起始位置；03、目标位置。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：
BIM：建筑信息模型(Building Information Modeling)是建筑学、工程学及土木工程的新工具，用来形容那些以三维图形为主、物件导向、建筑学有关的电脑辅助设计，帮助实现建筑信息的集成，从建筑的设计、施工、运行直至建筑全寿命周期的终结，各种信息始终整合于一个三维模型信息数据库中，通过建立虚拟的建筑工程三维模型，利用数字化技术，为这个模型提供完整的、与实际情况一致的建筑工程信息库，BIM(建筑信息技术)作为一种作为建筑领域新型信息化技术，不仅包含描述建筑物构件的几何信息、专业属性及状态信息，还包含了非构件对象的空间状态信息。
BIM路网：基于BIM的路网信息，路网信息包括房间、客厅、过道等的路网信息。
运动轨迹：是物体的路径，也指物体的某一部分从开始位置到结束为止所经过的路线组成的动作的空间特征，其具体包括多个位置点和对应各位置点的时间。
正如背景技术中所介绍的，现有技术中缺乏一种精确确定多个移动设备的路径、精确检测多个移动设备的路径是否存在冲突，以及精确确定路径冲突的类型的方案，为解决如上缺乏一种精确确定多个移动设备的路径、精确检测多个移动设备的路径是否存在冲突，以及精确确定路径冲突的类型的方案的问题，本方案的实施例中提供了一种多个移动设备的路径确定的方法、装置、存储介质与处理器。
根据本申请的实施例，提供了一种多个移动设备的路径确定的方法。
图1是根据本申请实施例的多个移动设备的路径确定的方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，基于BIM模型，生成BIM路网；
步骤S102，根据上述BIM路网确定多个移动设备的路径。
步骤S103，对多个所述移动路径进行路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在路径冲突以及所述路径冲突的类型；
步骤S104，在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述移动路径，所述目标移动设备为与其他的所述移动设备的路径具有所述路径冲突的所述移动设备。
上述方案中，以BIM模型为基础生成BIM路网，根据生成BIM路网确定多个移动设备的移动路径，再对多个移动路径进行路径冲突检测，在存在路径冲突的情况下，根据路径冲突的类型更新目标移动设备的路径，实现了对多个移动路径进行路径冲突检测以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，且BIM模型不仅包含描述建筑物构件的几何信息、专业属性及状态信息，还包含了非构件对象的空间状态信息，基于BIM模型为基础生成的BIM 路网，全面而准确地反映了多个移动设备行驶空间的路径信息，即实现了多个移动设备的移动路径的精确确定、精确检测多个移动路径是否存在冲突以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，进一步地保证了多个移动设备的路径的精确确定。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请的又一种实施例，上述移动路径包括多个不连续的位置点，对多个上述移动路径进行路径冲突检测，确定多个上述移动路径是否存在上述路径冲突以及上述路径冲突的类型，包括：实时生成多个上述移动设备的模拟运动轨迹，上述模拟运动轨迹包括模拟运动路径和上述移动设备到达上述模拟运动路径上的所有所述位置点对应的时间；对多个上述模拟运动轨迹进行上述路径冲突检测，确定多个上述移动路径是否存在上述路径冲突以及上述路径冲突的类型，具体地，多个上述移动设备的模拟运动轨迹是路径管理中心实时模拟多个所述移动设备的本地轨迹规划器而生成的，本地轨迹规划器根据路径以及对应的移动设备本身的参数来生成对应的模拟运动轨迹，即根据多个移动设备的模拟运动路径和上述移动设备到达上述模拟运动路径上的所有述位置点对应的时间，可以确定移动设备的路径是否存在冲突以及路径冲突的类型，即若至少两个移动设备到达同一位置点的时间相同，就可以判断出多个移动设备的路径存在路径冲突，以保证多个移动设备的安全行驶。
本申请的又一种实施例，实时生成多个上述移动设备的模拟运动轨迹，包括：基于所述加速度规划算法生成多个上述移动设备的模拟运动轨迹，所述加速度规划算法包括三角形规划、梯形规划和正弦规划，对所述加速度规划中的加速度公式进行积分，得到积分公式；根据所述积分公式确定各所述移动设备的所述模拟运动轨迹，如图7所示为采取梯形加速规划得到移动设备模拟运动轨迹，X轴和Y轴构成坐标平面，Z轴为时间轴，其中，从起始位置 02到目标位置03为移动设备模拟运动轨迹。
对采用的加速度公式积分之后得到两点间的模拟运动轨迹方程如下：
Figure BDA0002468428690000071
其中，
pk＝[xk yk zk θk]。
tk-到达第k个位置点的时刻；
tk-1-到达第k-1个位置点的时刻；
pk-到达第k个位置点时机器人的姿态；
pk-1-到达第k-1个位置点时机器人的姿态；
xk-到达第k个位置点时机器人的X坐标；
yk-到达第k个位置点时机器人的Y坐标；
zk-到达第k个位置点时机器人的Z坐标；
θk-到达第k个位置点时机器人的航向角值；
y＝C(α),0≤α≤1-正则形式的梯形曲线函数。
本申请的另一种实施例，对多个上述模拟运动轨迹进行上述路径冲突检测，确定多个上述移动路径是否存在上述路径冲突以及上述路径冲突的类型，包括：对任意两个上述模拟运动轨迹进行相交性测试，确定交点的个数；根据上述交点的个数，确定是否存在上述路径冲突以及在存在上述路径冲突的情况下的上述路径冲突的类型，即根据任意两个上述模拟运动轨迹是否存在交点以及交点的个数，精确确定任意两个上述模拟运动轨迹是否存在冲突以及从冲突的类型，进而预先判断多个移动设备是否能够顺利而安全地行驶，进一步地保证了多个移动设备路径的精确的确定。
本申请的又一种实施例，根据上述交点的个数，确定是否存在上述路径冲突以及在存在上述路径冲突的情况下的上述路径冲突的类型，包括：在两个上述模拟运动轨迹的上述交点的个数为0的情况下，确定两个上述移动设备的移动路径不存在上述路径冲突；在两个上述模拟运动轨迹的上述交点的个数大于0且上述交点的至多一个相邻位置点为干扰位置点的情况下，确定两个上述移动设备的路径存在碰撞冲突，上述干扰位置点是一个上述模拟运动轨迹中的上述交点对应的位置点的后一个位置点且为另一个上述模拟运动轨迹中的上述交点对应的位置点的前一个位置点，即在两个上述模拟运动轨迹不存在交点的情况下，确定两个上述模拟运动轨迹对应的移动设备的路径不存在冲突，在确定两个上述模拟运动轨迹的交点的个数大于0的情况下，根据交点的位置分布确定两个上述移动设备的路径存在碰撞冲突，实现了碰撞冲突的精确确定，进而根据冲突为碰撞冲突进行路径规划，进一步地保证了多个移动设备路径的精确的确定。
本申请的又一种实施例，根据上述交点的个数，确定是否存在上述路径冲突以及在存在上述路径冲突的情况下的上述路径冲突的类型，还包括：在两个上述模拟运动轨迹的上述交点的个数大于0且至少一个上述交点的两个相邻位置点均为干扰位置点情况下，确定两个上述移动路径存在互锁冲突，上述干扰位置点是一个上述模拟运动轨迹中的上述交点对应的位置点的后一个位置点且为另一个上述模拟运动轨迹中的上述交点对应的位置点的前一个位置点，即在确定两个上述模拟运动轨迹的交点的个数大于0的情况下，根据交点的位置分布确定两个上述移动设备的路径存在互锁冲突，实现了互锁冲突的精确确定，进而根据冲突为互锁冲突进行路径规划，进一步地保证了多个移动设备路径的精确的确定。
本申请的另一种实施例，在确定存在上述路径冲突的情况下，根据上述路径冲突的类型更新目标移动设备的上述路径，包括：在确定两个上述移动设备的路径存在上述碰撞冲突的情况下，确定上述目标移动设备的第一备选路径，上述第一备选路径在上述移动路径的碰撞位置点之前增加等待位置点，且上述等待位置点对应的等待时间为不在上述碰撞位置点发生碰撞的最小时间，上述碰撞位置点为上述碰撞冲突对应的上述交点所在的上述位置点；确定上述目标移动设备的第二备选路径，上述第二备选路径为不经过上述碰撞位置点的路径；确定上述第一备选路径和上述第二备选路径中时间最短的路径为上述目标移动设备的更新后的上述移动路径，如图5所示，即在发生碰撞冲突的情况下，控制目标移动设备等待一定时间，以保证目标移动设备不发生碰撞，或者，控制目标移动设备绕行，以保证目标移动设备不发生碰撞，优选第一备选路径和上述第二备选路径中时间最短的路径为上述目标移动设备的最终路径，以保证目标移动设备以最短的时间以及最优的路径行驶，以保证各移动设备的安全顺利的运行。
本申请的又一种实施例，在检测到上述路径冲突的情况下，根据上述路径冲突的类型更新目标移动设备的上述路径，包括：在确定两个上述移动设备的路径存在上述互锁冲突的情况下，确定上述目标移动设备的多个第三备选路径，上述第三备选路径为不经过互锁位置点的路径，上述互锁位置点为上述互锁冲突对应的上述交点所在的上述位置点；确定时间最短的上述第三备选路径为上述目标移动设备的更新后的上述移动路径，如图6所示，在发生互锁的情况下，目标移动设备需要绕行才能保证安全顺利地行驶，当然，绕行的路径有很多种选择，优选时间最短的第三备选路径为上述目标移动设备的最终路径，以保证目标移动设备以最短的时间以及最优的路径行驶，以保证各移动设备的安全顺利的运行。
本申请的另一种实施例，在确定存在上述路径冲突的情况下，根据上述路径冲突的类型更新目标移动设备的上述路径之后，上述方法还包括：对更新后的路径进行路径冲突检测，在更新后的路径不存在路径冲突的情况下，将更新的路径下发至目标移动设备，目标移动设备根据更新的路径自主行驶，如果更新后的路径还是存在冲突，则可以一直更新，直到其与其他的路径不存在冲突为止，以保证目标移动设备的安全顺利的运行。
本申请的又一种实施例，在确定存在上述路径冲突的情况下，根据上述路径冲突的类型更新目标移动设备的上述路径之前，上述方法还包括：在两个上述移动设备中的一个上述移动设备未开始运动的情况下，确定上述目标移动设备为未开始运动的上述移动设备；在两个上述移动设备均未开始运动的情况下，确定上述目标移动设备为未开始运动的任意一个上述目标移动设备，即检测到的存在上述路径冲突的任意两个移动设备，其中的一个移动设备存在已经开始运动的情况，也存在两个移动设备均未开始运动的情况，在其中的一个移动设备已经开始运动的情况下，确定上述目标移动设备为未开始运动的上述移动设备，即运动时间在后的移动设备的路径规划应该参考运动时间在前的移动设备的路径，以保证各移动设备的安全顺利的运行。
本申请的又一种实施例，在确定存在上述路径冲突的情况下，根据上述路径冲突的类型更新目标移动设备的上述移动路径之后，上述方法还包括：将不存在路径冲突的最终路径下发至对应的上述目标移动设备，上述最终路径包括更新后的上述移动路径；确定上述最终路径是否正确下发至对应的上述目标移动设备，由于存在两个未开始运动的移动设备中一个的路径更新，另一个移动设备的路径未更新的情况，所以最终的路径可能包括另一个未更新的路径，通过确定将最终路径正确下发至对应的上述目标移动设备，以保证各移动设备的安全顺利的运行。此外，在确定不存在上述路径冲突的情况下，则将上述移动路径作为上述最终路径下发至对应的上述目标移动设备。
本申请的另一种实施例，确定上述最终路径是否正确下发至对应的上述目标移动设备，包括：根据上述目标移动设备的最终模拟运动轨迹，确定最终模拟时间序列，上述最终模拟时间序列由上述目标移动设备的最终模拟运动轨迹上的各最终模拟位置点对应的第一时间构成，上述最终模拟运动轨迹为依据上述最终路径生成的；获取上述目标移动设备根据接收到的上述最终路径生成的本地运动轨迹；根据上述本地运动轨迹，确定本地时间序列，上述本地时间序列由上述本地运动轨迹上的各本地位置点对应的第二时间构成；确定各上述第一时间和对应的上述第二时间之间的差值，得到多个上述差值，上述第一时间在上述最终模拟时间序列中的序号和对应的上述第二时间在上述本地时间序列的序号相同；在各上述差值均小于预定差值的情况下，确定上述最终路径正确下发至上述移动设备，具体地，预定差值包括但不限于500ms、1s、5s和10s，通过比较最终模拟运动轨迹与本地运动轨迹，确定上述最终路径正确下发至上述移动设备，具体通过比较第一时间和第二时间之间的差值确定上述最终路径正确下发至上述移动设备，在第一时间和第二时间之间的差值非常小的情况下，确定上述最终路径正确下发至上述移动设备，以保证各移动设备的安全顺利的运行。其中，本地运动轨迹由上述目标移动设备根据接收到的上述最终路径，通过内部轨迹生成器得到。
本申请的再一种实施例，在多个上述移动设备运动过程中，上述方法还包括：确定是否接收到上述移动设备发送的暂停信息，上述暂停信息包括暂停位置，上述移动设备依据以下至少之一的条件发送上述暂停信息：第一差值不在第一预定范围内、第二差值不在第二预定范围内，其中，上述第一差值为上述移动设备的本地运动轨迹上的坐标与上述移动设备的真实轨迹上的真实位置点的坐标的差值，上述第二差值为上述移动设备的本地运动轨迹上的本地位置点的时间与上述移动设备的真实轨迹上的真实位置点的时间的差值，其中，上述本地运动轨迹为上述移动设备依据上述移动路径生成的；在接收到上述移动设备发送的暂停信息的情况下，根据上述暂停位置更新上述移动设备的路径，得到一次更新路径；在上述一次更新路径与其他上述移动设备的上述移动路径不存在上述路径冲突的情况下，将上述一次更新路径下发至暂停的上述移动设备；在上述一次更新路径与其他上述移动设备的路径存在上述路径冲突的情况下，根据上述路径冲突的类型再次更新上述一次更新路径，直到其与其他的路径不存在冲突为止，并将更新后的上述一次更新路径下发至上述移动设备，具体地，第一预定范围包括但不限于-5mm～5mm，-5mm～10mm，第二预定范围包括但不限于-5s～5s， -5s～10s，在多个上述移动设备运动过程中，还要实时检测各移动设备的是否按照下发的路径正确运行，在真实行驶的路径与下发的路径差别较大的情况下，重新更新移动设备的路径，以保证各移动设备的安全顺利的运行。
本申请的又一种实施例，根据上述BIM路网确定多个移动设备的路径，包括：从上述 BIM路网中搜索各上述移动设备从起始位置到目标位置的最短路径，得到多个上述移动设备对应的多个上述最短路径，各上述最短路径为花费时间最少的路径，各上述最短路径由上述起始位置、上述目标位置以及上述起始位置和上述目标位置之间的多个位置点组成；对各上述最短路径上的任意相邻两个上述位置点之间的上述移动路径进行优化，使得任意相邻两个上述位置点之间的路径为直线，得到多个上述移动设备对应的路径，任意相邻两个上述位置点之间的路径可能是曲线，为得到最短路径，将任意相邻两个上述位置点之间的路径设置为直线，如图4所示，图中深色部分表示经过路径优化后的从起始位置02至目标位置03的路径，实现了从起始位置至目标位置的最短路径的规划，进一步地保证了多个移动设备路径的精确的确定。
本申请的一种实施例，基于BIM模型，生成BIM路网，包括：从BIM模型中提取空间几何信息；基于上述空间几何信息生成室内三维地图；基于上述室内三维地图，生成上述 BIM路网，如图3和图4所示为基于BIM的室内三维地图和BIM路网01，从BIM模型中提取空间几何信息生成的室内三维地图，地图数据信息充足、质量高，基于BIM地图生成BIM 路网01进行路径规划，效率高速度快。BIM室内三维地图和路网如图3所示，从BIM模型中可以得到高精度的BIM路网01，进一步地保证了多个移动设备路径的精确的确定。
需要说明的是，本申请的又一种实施例中，如图8所示，上述各实施例中的路径规划、模拟运动轨迹生成、移动设备的路径管理以及移动设备的路径冲突处理是由路径管理中心来实现的；移动设备实现获取任务、本地运动轨迹生成、本地轨迹追踪以及路径更新处理，路径管理中心与移动设备之间实现主动请求路径，移动设备向路径管理中心上报路径偏离、延误，路径管理中心将更新的路径下发至移动设备，在存在路径冲突的情况下路径管理中心控制移动设备紧急停止。
本申请实施例还提供了一种多个移动设备的路径确定的装置，需要说明的是，本申请实施例的多个移动设备的路径确定的装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于多个移动设备的路径确定的方法。以下对本申请实施例提供的多个移动设备的路径确定的装置进行介绍。
图2是根据本申请实施例的多个移动设备的路径确定的装置的示意图。如图2所示，该装置包括：
生成单元10，用于基于BIM模型，生成BIM路网；
第一确定单元20，用于根据所述BIM路网确定多个移动设备的移动路径；
第二确定单元30，用于对多个所述移动路径进行路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在所述路径冲突以及所述路径冲突的类型；
更新单元40，用于在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述移动路径，所述目标移动设备为与其他的所述移动设备的路径具有所述路径冲突的所述移动设备。
上述方案中，生成单元以BIM模型为基础生成BIM路网，第一确定单元根据生成BIM路网确定多个移动设备的移动路径，再对多个移动路径进行路径冲突检测，在存在路径冲突的情况下，更新单元根据路径冲突的类型更新目标移动设备的路径，实现了对多个移动路径进行路径冲突检测以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，且BIM模型不仅包含描述建筑物构件的几何信息、专业属性及状态信息，还包含了非构件对象的空间状态信息，基于BIM模型为基础生成的BIM路网，全面而准确地反映了多个移动设备行驶空间的路径信息，即实现了多个移动设备的移动路径的精确确定、精确检测多个移动路径是否存在冲突以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，进一步地保证了多个移动设备的路径的精确确定。
本申请的又一种实施例，上述移动路径包括多个不连续的位置点，第二确定单元包括生成模块和第一确定模块，生成模块用于实时生成多个上述移动设备的模拟运动轨迹，上述模拟运动轨迹包括模拟运动路径和上述移动设备到达上述模拟运动路径上的所有所述位置点对应的时间；第一确定模块用于对多个上述模拟运动轨迹进行上述路径冲突检测，确定多个上述移动路径是否存在上述路径冲突以及上述路径冲突的类型，具体地，多个上述移动设备的模拟运动轨迹是路径管理中心实时模拟多个所述移动设备的本地轨迹规划器而生成的，本地轨迹规划器根据路径以及对应的移动设备本身的参数来生成对应的模拟运动轨迹，即根据多个移动设备的模拟运动路径和上述移动设备到达上述模拟运动路径上的所有述位置点对应的时间，可以确定移动设备的路径是否存在冲突以及路径冲突的类型，即若至少两个移动设备到达同一位置点的时间相同，就可以判断出多个移动设备的路径存在路径冲突，以保证多个移动设备的安全行驶。
本申请的又一种实施例，生成模块还用于基于所述加速度规划算法生成多个上述移动设备的模拟运动轨迹，所述加速度规划算法包括三角形规划、梯形规划和正弦规划，对所述加速度规划中的加速度公式进行积分，得到积分公式；根据所述积分公式确定各所述移动设备的所述模拟运动轨迹，如图7所示为采取梯形加速规划得到移动设备模拟运动轨迹，X轴和Y 轴构成坐标平面，Z轴为时间轴，其中，从起始位置02到目标位置03为移动设备模拟运动轨迹。
对采用的加速度公式积分之后得到两点间的模拟运动轨迹方程如下：
Figure BDA0002468428690000121
其中，
pk＝[xk yk zk θk]。
tk-到达第k个位置点的时刻；
tk-1-到达第k-1个位置点的时刻；
pk-到达第k个位置点时机器人的姿态；
pk-1-到达第k-1个位置点时机器人的姿态；
xk-到达第k个位置点时机器人的X坐标；
yk-到达第k个位置点时机器人的Y坐标；
zk-到达第k个位置点时机器人的Z坐标；
θk-到达第k个位置点时机器人的航向角值；
y＝C(α),0≤α≤1-正则形式的梯形曲线函数。
本申请的另一种实施例，第一确定模块包括测试子模块和第一确定子模块，测试子模块用于对任意两个上述模拟运动轨迹进行相交性测试，确定交点的个数；第一确定子模块用于根据上述交点的个数，确定是否存在上述路径冲突以及在存在上述路径冲突的情况下的上述路径冲突的类型，即根据任意两个上述模拟运动轨迹是否存在交点以及交点的个数，精确确定任意两个上述模拟运动轨迹是否存在冲突以及从冲突的类型，进而预先判断多个移动设备是否能够顺利而安全地行驶，进一步地保证了多个移动设备路径的精确的确定。
本申请的又一种实施例，第一确定子模块用于在两个上述模拟运动轨迹的上述交点的个数为0的情况下，确定两个上述移动设备的移动路径不存在上述路径冲突；和/或用于在两个上述模拟运动轨迹的上述交点的个数大于0且上述交点的至多一个相邻位置点为干扰位置点的情况下，确定两个上述移动设备的路径存在碰撞冲突，上述干扰位置点是一个上述模拟运动轨迹中的上述交点对应的位置点的后一个位置点且为另一个上述模拟运动轨迹中的上述交点对应的位置点的前一个位置点，即在两个上述模拟运动轨迹不存在交点的情况下，确定两个上述模拟运动轨迹对应的移动设备的路径不存在冲突，在确定两个上述模拟运动轨迹的交点的个数大于0的情况下，根据交点的位置分布确定两个上述移动设备的路径存在碰撞冲突，实现了碰撞冲突的精确确定，进而根据冲突为碰撞冲突进行路径规划，进一步地保证了多个移动设备路径的精确的确定；和/或用于在两个上述模拟运动轨迹的上述交点的个数大于 0且至少一个上述交点的两个相邻位置点均为干扰位置点情况下，确定两个上述移动路径存在互锁冲突，上述干扰位置点是一个上述模拟运动轨迹中的上述交点对应的位置点的后一个位置点且为另一个上述模拟运动轨迹中的上述交点对应的位置点的前一个位置点，即在确定两个上述模拟运动轨迹的交点的个数大于0的情况下，根据交点的位置分布确定两个上述移动设备的路径存在互锁冲突，实现了互锁冲突的精确确定，进而根据冲突为互锁冲突进行路径规划，进一步地保证了多个移动设备路径的精确的确定。
本申请的另一种实施例，更新单元包括第二确定模块、第三确定模块和第四确定模块，第二确定模块用于在确定两个上述移动设备的路径存在上述碰撞冲突的情况下，确定上述目标移动设备的第一备选路径，上述第一备选路径在上述移动路径的碰撞位置点之前增加等待位置点，且上述等待位置点对应的等待时间为不在上述碰撞位置点发生碰撞的最小时间，上述碰撞位置点为上述碰撞冲突对应的上述交点所在的上述位置点；第三确定模块用于确定上述目标移动设备的第二备选路径，上述第二备选路径为不经过上述碰撞位置点的路径；第四确定模块用于确定上述第一备选路径和上述第二备选路径中时间最短的路径为上述目标移动设备的更新后的上述移动路径，如图5所示，即在发生碰撞冲突的情况下，控制目标移动设备等待一定时间，以保证目标移动设备不发生碰撞，或者，控制目标移动设备绕行，以保证目标移动设备不发生碰撞，优选第一备选路径和上述第二备选路径中时间最短的路径为上述目标移动设备的最终路径，以保证目标移动设备以最短的时间以及最优的路径行驶，以保证各移动设备的安全顺利的运行。
本申请的又一种实施例，更新单元包括第五确定模块和第六确定模块，第五确定模块用于在确定两个上述移动设备的路径存在上述互锁冲突的情况下，确定上述目标移动设备的多个第三备选路径，上述第三备选路径为不经过互锁位置点的路径，上述互锁位置点为上述互锁冲突对应的上述交点所在的上述位置点；第六确定模块用于确定时间最短的上述第三备选路径为上述目标移动设备的更新后的上述移动路径，如图6所示，在发生互锁的情况下，目标移动设备需要绕行才能保证安全顺利地行驶，当然，绕行的路径有很多种选择，优选时间最短的第三备选路径为上述目标移动设备的最终路径，以保证目标移动设备以最短的时间以及最优的路径行驶，以保证各移动设备的安全顺利的运行。
本申请的另一种实施例，上述装置还包括检测单元和第一下发单元，检测单元用于在确定存在上述路径冲突的情况下，根据上述路径冲突的类型更新目标移动设备的上述路径之后，对更新后的路径进行路径冲突检测；第一下发单元用于在更新后的路径不存在路径冲突的情况下，将更新的路径下发至目标移动设备，目标移动设备根据更新的路径自主行驶，如果更新后的路径还是存在冲突，则可以一直更新，直到其与其他的路径不存在冲突为止，以保证目标移动设备的安全顺利的运行。
本申请的又一种实施例，上述装置还包括第三确定单元，第三确定单元用于在确定存在上述路径冲突的情况下，根据上述路径冲突的类型更新目标移动设备的上述路径之前，在两个上述移动设备中的一个上述移动设备未开始运动的情况下，确定上述目标移动设备为未开始运动的上述移动设备；在两个上述移动设备均未开始运动的情况下，确定上述目标移动设备为未开始运动的任意一个上述目标移动设备，即检测到的存在上述路径冲突的任意两个移动设备，其中的一个移动设备存在已经开始运动的情况，也存在两个移动设备均未开始运动的情况，在其中的一个移动设备已经开始运动的情况下，确定上述目标移动设备为未开始运动的上述移动设备，即运动时间在后的移动设备的路径规划应该参考运动时间在前的移动设备的路径，以保证各移动设备的安全顺利的运行。
本申请的又一种实施例，上述装置还包括第二下发单元和第四确定单元，第二下发单元用于在确定存在上述路径冲突的情况下，根据上述路径冲突的类型更新目标移动设备的上述移动路径之后，将不存在路径冲突的最终路径下发至对应的上述目标移动设备，上述最终路径包括更新后的上述移动路径；第四确定单元用于确定上述最终路径是否正确下发至对应的上述目标移动设备，由于存在两个未开始运动的移动设备中一个的路径更新，另一个移动设备的路径未更新的情况，所以最终的路径可能包括另一个未更新的路径，通过将最终路径下发至对应的上述目标移动设备，以保证各移动设备的安全顺利的运行。此外，在确定不存在上述路径冲突的情况下，则将上述移动路径作为上述最终路径下发至对应的上述目标移动设备。
本申请的另一种实施例，第四确定单元还用于根据上述目标移动设备的最终模拟运动轨迹，确定最终模拟时间序列，上述最终模拟时间序列由上述目标移动设备的最终模拟运动轨迹上的各最终模拟位置点对应的第一时间构成，上述最终模拟运动轨迹为依据上述最终路径生成的；获取上述目标移动设备生成的本地运动轨迹；根据上述本地运动轨迹，确定本地时间序列，上述本地时间序列由上述本地运动轨迹上的各本地位置点对应的第二时间构成；确定各上述第一时间和对应的上述第二时间之间的差值，得到多个上述差值，上述第一时间在上述最终模拟时间序列中的序号和对应的上述第二时间在上述本地时间序列的序号相同；在各上述差值均小于预定差值的情况下，确定上述最终路径正确下发至上述移动设备，具体地，预定差值包括但不限于500ms、1s、5s和10s，，通过比较最终模拟运动轨迹与本地运动轨迹，确定上述最终路径正确下发至上述移动设备，具体通过比较第一时间和第二时间之间的差值确定上述最终路径正确下发至上述移动设备，在第一时间和第二时间之间的差值非常小的情况下，确定上述最终路径正确下发至上述移动设备，以保证各移动设备的安全顺利的运行。其中，本地运动轨迹由上述目标移动设备根据接收到的上述最终路径，通过内部轨迹生成器得到。
本申请的再一种实施例，在多个上述移动设备运动过程中，上述装置还包括第五确定单元，第五确定单元用于确定是否接收到上述移动设备发送的暂停信息，上述暂停信息包括暂停位置，上述移动设备依据以下至少之一的条件发送上述暂停信息：第一差值不在第一预定范围内、第二差值不在第二预定范围内，其中，上述第一差值为上述移动设备的本地运动轨迹上的坐标与上述移动设备的真实轨迹上的真实位置点的坐标的差值，上述第二差值为上述移动设备的本地运动轨迹上的本地位置点的时间与上述移动设备的真实轨迹上的真实位置点的时间的差值，其中，上述本地运动轨迹为上述移动设备依据上述移动路径生成的；在接收到上述移动设备发送的暂停信息的情况下，根据上述暂停位置更新上述移动设备的路径，得到一次更新路径；在上述一次更新路径与其他上述移动设备的上述移动路径不存在上述路径冲突的情况下，将上述一次更新路径下发至暂停的上述移动设备；在上述一次更新路径与其他上述移动设备的路径存在上述路径冲突的情况下，根据上述路径冲突的类型再次更新上述一次更新路径，直到其与其他的路径不存在冲突为止，并将更新后的上述一次更新路径下发至上述移动设备，具体地，第一预定范围包括但不限于-5mm～5mm，-5mm～10mm，第二预定范围包括但不限于-5s～5s，-5s～10s，在多个上述移动设备运动过程中，还要实时检测各移动设备的是否按照下发的路径正确运行，在真实行驶的路径与下发的路径差别较大的情况下，重新更新移动设备的路径，以保证各移动设备的安全顺利的运行。
本申请的又一种实施例，第一确定单元还用于从上述BIM路网中搜索各上述移动设备从起始位置到目标位置的最短路径，得到多个上述移动设备对应的多个上述最短路径，各上述最短路径为花费时间最少的路径，各上述最短路径由上述起始位置、上述目标位置以及上述起始位置和上述目标位置之间的多个位置点组成；对各上述最短路径上的任意相邻两个上述位置点之间的上述移动路径进行优化，使得任意相邻两个上述位置点之间的路径为直线，得到多个上述移动设备对应的路径，任意相邻两个上述位置点之间的路径可能是曲线，为得到最短路径，将任意相邻两个上述位置点之间的路径设置为直线，如图4所示，图中深色部分表示经过路径优化后的从起始位置02至目标位置03的路径，实现了从起始位置至目标位置的最短路径的规划，进一步地保证了多个移动设备路径的精确的确定。
本申请的一种实施例，生成单元还用于从BIM模型中提取空间几何信息；基于上述空间几何信息生成室内三维地图；基于上述室内三维地图，生成上述BIM路网，如图3和图4所示为基于BIM的室内三维地图和BIM路网01，从BIM模型中提取空间几何信息生成的室内三维地图，地图数据信息充足、质量高，基于BIM地图生成BIM路网01进行路径规划，效率高速度快。BIM室内三维地图和路网如图3所示，从BIM模型中可以得到高精度的BIM路网01，进一步地保证了多个移动设备路径的精确的确定。
需要说明的是，本申请的又一种实施例中，如图8所示，上述各实施例中的路径的规划、模拟运动轨迹生成、移动设备的路径管理以及移动设备的路径冲突处理是由路径管理中心来实现的；移动设备实现获取任务、本地运动轨迹生成、本地轨迹追踪以及路径更新处理，路径管理中心与移动设备之间实现主动请求路径，移动设备向路径管理中心上报路径偏离、延误，路径管理中心将更新的路径下发至移动设备，在存在路径冲突的情况下路径管理中心控制移动设备紧急停止。
本申请实施例还提供了一种多个移动设备的路径确定的装置，需要说明的是，本申请实施例的多个移动设备的路径确定的装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于多个移动设备的路径确定的装置。以下对本申请实施例提供的多个移动设备的路径确定的装置进行介绍。
所述多个移动设备的路径确定的装置包括处理器和存储器，上述生成单元、第一确定单元、第二确定单元和更新单元，等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高多个移动设备的路径规划方案的精度。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述基于BIM的多个移动设备的路径确定的方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述基于BIM的多个移动设备的路径确定的方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，基于BIM模型，生成BIM路网；
步骤S102，根据上述BIM路网确定多个移动设备的路径。
步骤S103，对多个所述移动路径进行路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在路径冲突以及所述路径冲突的类型；
步骤S104，在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述移动路径，所述目标移动设备为与其他的所述移动设备的路径具有所述路径冲突的所述移动设备。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，基于BIM模型，生成BIM路网；
步骤S102，根据上述BIM路网确定多个移动设备的路径。
步骤S103，对多个所述移动路径进行路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在路径冲突以及所述路径冲突的类型；
步骤S104，在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述移动路径，所述目标移动设备为与其他的所述移动设备的路径具有所述路径冲突的所述移动设备。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和 /或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和 /或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的多个移动设备的路径确定的方法，以BIM模型为基础生成BIM路网，根据生成BIM路网确定多个移动设备的移动路径，再对多个移动路径进行路径冲突检测，在存在路径冲突的情况下，根据路径冲突的类型更新目标移动设备的路径，实现了对多个移动路径进行路径冲突检测以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，且BIM模型不仅包含描述建筑物构件的几何信息、专业属性及状态信息，还包含了非构件对象的空间状态信息，基于BIM模型为基础生成的BIM路网，全面而准确地反映了多个移动设备行驶空间的路径信息，即实现了多个移动设备的移动路径的精确确定、精确检测多个移动路径是否存在冲突以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，进一步地保证了多个移动设备的路径的精确确定。
2)、本申请的多个移动设备的路径确定的装置，生成单元以BIM模型为基础生成BIM 路网，第一确定单元根据生成BIM路网确定多个移动设备的移动路径，再对多个移动路径进行路径冲突检测，在存在路径冲突的情况下，更新单元根据路径冲突的类型更新目标移动设备的路径，实现了对多个移动路径进行路径冲突检测以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，且BIM模型不仅包含描述建筑物构件的几何信息、专业属性及状态信息，还包含了非构件对象的空间状态信息，基于BIM模型为基础生成的BIM路网，全面而准确地反映了多个移动设备行驶空间的路径信息，即实现了多个移动设备的移动路径的精确确定、精确检测多个移动路径是否存在冲突以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，进一步地保证了多个移动设备的路径的精确确定。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种多个移动设备的路径确定的方法，其特征在于，包括：
基于BIM模型，生成BIM路网；
根据所述BIM路网确定多个移动设备的移动路径；
对多个所述移动路径进行路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在路径冲突以及所述路径冲突的类型；
在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述移动路径，所述目标移动设备为与其他的所述移动设备的路径具有所述路径冲突的所述移动设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动路径包括多个不连续的位置点，对多个所述移动路径进行路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在所述路径冲突以及所述路径冲突的类型，包括：
实时生成多个所述移动设备的模拟运动轨迹，所述模拟运动轨迹包括模拟运动路径和所述移动设备到达所述模拟运动路径上的所有所述位置点对应的时间；
对多个所述模拟运动轨迹进行所述路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在所述路径冲突以及所述路径冲突的类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对多个所述模拟运动轨迹进行所述路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在所述路径冲突以及所述路径冲突的类型，包括：
对任意两个所述模拟运动轨迹进行相交性测试，确定交点的个数；
根据所述交点的个数，确定是否存在所述路径冲突以及在存在所述路径冲突的情况下的所述路径冲突的类型。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述交点的个数，确定是否存在所述路径冲突以及在存在所述路径冲突的情况下的所述路径冲突的类型，包括：
在两个所述模拟运动轨迹的所述交点的个数为0的情况下，确定两个所述移动设备的移动路径不存在所述路径冲突；和/或
在两个所述模拟运动轨迹的所述交点的个数大于0且所述交点的至多一个相邻位置点为干扰位置点的情况下，确定两个所述移动设备的路径存在碰撞冲突，所述干扰位置点是一个所述模拟运动轨迹中的所述交点对应的位置点的后一个位置点且为另一个所述模拟运动轨迹中的所述交点对应的位置点的前一个位置点；和/或
在两个所述模拟运动轨迹的所述交点的个数大于0且至少一个所述交点的两个相邻位置点均为干扰位置点情况下，确定两个所述移动路径存在互锁冲突，所述干扰位置点是一个所述模拟运动轨迹中的所述交点对应的位置点的后一个位置点且为另一个所述模拟运动轨迹中的所述交点对应的位置点的前一个位置点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述路径，包括：
在确定两个所述移动设备的路径存在所述碰撞冲突的情况下，确定所述目标移动设备的第一备选路径，所述第一备选路径在所述移动路径的碰撞位置点之前增加等待位置点，且所述等待位置点对应的等待时间为不在所述碰撞位置点发生碰撞的最小时间，所述碰撞位置点为所述碰撞冲突对应的所述交点所在的所述位置点；
确定所述目标移动设备的第二备选路径，所述第二备选路径为不经过所述碰撞位置点的路径；
确定所述第一备选路径和所述第二备选路径中时间最短的路径为所述目标移动设备的更新后的所述移动路径。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在检测到所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述路径，包括：
在确定两个所述移动设备的路径存在所述互锁冲突的情况下，确定所述目标移动设备的多个第三备选路径，所述第三备选路径为不经过互锁位置点的路径，所述互锁位置点为所述互锁冲突对应的所述交点所在的所述位置点；
确定时间最短的所述第三备选路径为所述目标移动设备的更新后的所述移动路径。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述路径之前，所述方法还包括：
在两个所述移动设备中的一个所述移动设备未开始运动的情况下，确定所述目标移动设备为未开始运动的所述移动设备；
在两个所述移动设备均未开始运动的情况下，确定所述目标移动设备为未开始运动的任意一个所述目标移动设备。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述移动路径之后，所述方法还包括：
将不存在所述路径冲突的最终路径下发至对应的所述目标移动设备，所述最终路径包括更新后的所述移动路径；
确定所述最终路径是否正确下发至对应的所述目标移动设备。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，确定所述最终路径是否正确下发至对应的所述目标移动设备，包括：
根据所述目标移动设备的最终模拟运动轨迹，确定最终模拟时间序列，所述最终模拟时间序列由所述目标移动设备的最终模拟运动轨迹上的各最终模拟位置点对应的第一时间构成，所述最终模拟运动轨迹为依据所述最终路径生成的；
获取所述目标移动设备根据接收到的上述最终路径生成的本地运动轨迹；
根据所述本地运动轨迹，确定本地时间序列，所述本地时间序列由所述本地运动轨迹上的各本地位置点对应的第二时间构成；
确定各所述第一时间和对应的所述第二时间之间的差值，得到多个所述差值，所述第一时间在所述最终模拟时间序列中的序号和对应的所述第二时间在所述本地时间序列的序号相同；
在各所述差值均小于预定差值的情况下，确定所述最终路径正确下发至所述移动设备。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在多个所述移动设备运动过程中，所述方法还包括：
确定是否接收到所述移动设备发送的暂停信息，所述暂停信息包括暂停位置，所述移动设备依据以下至少之一的条件发送所述暂停信息：第一差值不在第一预定范围内、第二差值不在第二预定范围内，其中，所述第一差值为所述移动设备的本地运动轨迹上的本地位置点的坐标与所述移动设备的真实轨迹上的真实位置点的坐标的差值，所述第二差值为所述移动设备的本地运动轨迹上的本地位置点的时间与所述移动设备的真实轨迹上的真实位置点的时间的差值，其中，所述本地运动轨迹为所述移动设备依据所述移动路径生成的；
在接收到所述移动设备发送的暂停信息的情况下，根据所述暂停位置更新所述移动设备的路径，得到一次更新路径；
在所述一次更新路径与其他所述移动设备的所述移动路径不存在所述路径冲突的情况下，将所述一次更新路径下发至暂停的所述移动设备；
在所述一次更新路径与其他所述移动设备的路径存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型再次更新所述一次更新路径，直到其与其他的路径不存在冲突为止，并将更新后的所述一次更新路径下发至所述移动设备。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述BIM路网确定多个移动设备的路径，包括：
从所述BIM路网中搜索各所述移动设备从起始位置到目标位置的最短路径，得到多个所述移动设备对应的多个所述最短路径，各所述最短路径为花费时间最少的路径，各所述最短路径由所述起始位置、所述目标位置以及所述起始位置和所述目标位置之间的多个位置点组成；
对各所述最短路径上的任意相邻两个所述位置点之间的所述移动路径进行优化，使得任意相邻两个所述位置点之间的路径为直线，得到多个所述移动设备对应的路径。
12.一种多个移动设备的路径确定的装置，其特征在于，包括：
生成单元，用于基于BIM模型，生成BIM路网；
第一确定单元，用于根据所述BIM路网确定多个移动设备的移动路径；
第二确定单元，用于对多个所述移动路径进行路径冲突检测，确定多个所述移动路径是否存在所述路径冲突以及所述路径冲突的类型；
更新单元，用于在确定存在所述路径冲突的情况下，根据所述路径冲突的类型更新目标移动设备的所述移动路径，所述目标移动设备为与其他的所述移动设备的路径具有所述路径冲突的所述移动设备。
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。
14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。
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