KR20200038139A - 차량의 군집 관리 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 군집 관리 장치 및 방법 Download PDF

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서정석
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Abstract

일 실시예에 따른 차량의 군집 관리 장치는, 자차 주변의 주행 정보를 수집하는 주행 정보 수집부; 상기 수집된 주행 정보를 기초로 상기 자차 전방의 선행 차량 존재 여부를 결정하는 제어부; 및 상기 선행 차량이 존재하는 것으로 결정되면, 상기 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송하고, 상기 선행 차량이 가입된 군집 내 리더 차량으로부터 군집 가입 승인을 수신하는 통신부를 포함한다.

Description

차량의 군집 관리 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MANAGING PLATOON FOR VEHICLE}
본 발명은 주변 차량과 군집을 형성하여 주행하는 차량의 군집 관리 장치 및 방법에 관한 것이다.
대표적인 IT자동차 융합 기술인 차량 통신 기술은 지능형 교통 시스템의 핵심 기술이다. 차량 통신 기술은 차량 내 통신, 차량 간 통신, 차량과 인프라 간 통신으로 구분할 수 있다.
최근에는 이러한 차량 통신 기술을 활용하여 차량의 주행 안전성을 높임으로써, 교통 사고를 경감하고, 교통 체증을 해소하기 위한 시도들이 계속되고 있다. 차량 간 통신 기술을 활용한 주행 서비스 중 하나인 군집 주행은 다수의 차량이 하나의 리더 차량 및 다수의 멤버 차량을 포함하는 하나의 군집을 형성하고, 차량 간 통신을 이용하여 차량의 주행 정보(위치, 속도 등)을 교환하며, 멤버 차량이 차 간 거리를 유지하며 리더 차량을 추종하는 주행 방법을 의미한다. 이러한 군집 주행은 도로의 효율을 높이며 운전자의 주행 편의성을 향상시키는 효과가 있다.
군집 주행은 적응형 크루즈 컨트롤 시스템, 레이다, 영상 카메라 등의 센싱 기술에 기초하여 전방 차와의 간격을 유지하며, 가변적인 속도의 운행이 가능하다. 나아가, 차량 간, 차량과 인프라 간 통신을 군집 주행에 적용할 경우 그 효과가 더욱 상승될 수 있다.
한국등록특허공보, 제 10-1463250호 (2014.11.18. 공고)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 각각의 차량 주변의 주행 정보를 서로 공유하기 위한 군집에 신규 차량을 가입시키기 위한 차량의 군집 관리 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 해결하고자 하는 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 실시예에 따른 차량의 군집 관리 장치는, 자차 주변의 주행 정보를 수집하는 주행 정보 수집부; 상기 수집된 주행 정보를 기초로 상기 자차 전방의 선행 차량 존재 여부를 결정하는 제어부; 및 상기 선행 차량이 존재하는 것으로 결정되면, 상기 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송하고, 상기 선행 차량이 가입된 군집 내 리더 차량으로부터 군집 가입 승인을 수신하는 통신부를 포함한다.
다른 실시예에 따른 차량의 군집 관리 장치는, 차량에 대한 군집 가입 요청을 수신하는 통신부; 및 자차가 군집에 가입되지 않았거나 군집 내 리더 차량인 경우, 상기 차량에 군집 가입 승인을 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함한다.
일 실시예에 따른 차량의 군집 관리 방법은, 자차 주변의 주행 정보를 수집하는 단계; 상기 수집된 주행 정보를 기초로 상기 자차 전방의 선행 차량 존재 여부를 결정하는 단계; 상기 선행 차량이 존재하는 것으로 결정되면, 상기 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송하는 단계; 및 상기 선행 차량이 가입된 군집 내 리더 차량으로부터 군집 가입 승인을 수신하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에 따른 차량의 군집 관리 방법은, 차량에 대한 군집 가입 요청을 수신하는 단계; 및 자차가 군집에 가입되지 않았거나 군집 내 리더 차량인 경우, 상기 차량에 군집 가입 승인을 전송하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 따른 차량의 군집 관리 장치 및 방법은, 차량이 용이하게 군집에 가입할 수 있는 환경을 제공할 수 있다. 이를 통해, 군집에 가입된 복수의 차량이 안전하게 군집 주행할 수 있다. 특히, 군집에 가입된 차량 간 주행 정보가 공유될 수 있어, 군집 내 차량의 주행 안전성을 높일 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 관리 장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후행 차량의 군집 관리 장치가 군집에 가입되지 않은 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송한 경우를 예시한 도면이다.
도 3은 도 2의 후행 차량 및 선행 차량 간 군집 관리 방법 중 군집 가입 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 후행 차량의 군집 관리 장치가 군집에 가입된 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송한 경우를 예시한 도면이다.
도 5는 도 4의 후행 차량 및 선행 차량 간 군집 관리 방법 중 군집 가입 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 관리 방법 중 군집 탈퇴 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 군집 관리 방법 중 군집 탈퇴 방법의 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 군집 관리 방법 중 군집 탈퇴 방법의 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 후행 군집의 리더 차량의 군집 관리 장치가 선행 군집에 가입된 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송한 경우를 예시한 도면이다.
도 10은 도 9의 후행 군집 차량 및 선행 군집 차량 간 군집 관리 방법 중 군집 병합 방법의 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 관리 방법 중 군집 제거 방법을 설명한다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 관리 장치의 기능 블록도이다.
일 실시예에 따른 군집 관리 장치(100)는 군집 주행이 가능한 차량에 대하여 군집의 생성, 가입, 탈퇴, 병합, 및 제거 등을 관리하는 장치를 의미할 수 있다. 여기서, 군집(Platoon)이란 통신을 통해 주행 정보를 상호 공유하며 유사한 주행 패턴으로 함께 주행하는 차량의 집합을 의미할 수 있다.
일 실시예에 따른 군집 관리 장치(100)는 차량에 탑재되어, 차량의 주행에 따라 위치를 이동하면서 탑재된 군집 관리를 수행할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의상 군집 관리 장치(100)가 탑재된 차량을 자차라 하고, 자차의 주변에 위치하는 차량을 주변 차량이라 한다. 주변 차량은 자차의 전방에 위치하는 선행 차량, 자차의 후방에 위치하는 후행 차량, 및 자차의 측방에 위치하여 자차의 주행 차로 주변 차로를 주행하는 측방 차량을 포함한다.
군집은 최전방에서 주행하는 리더 차량과 리더 차량의 주변, 예를 들어 후방에 위치한 멤버 차량으로 구성될 수 있다. 이 때, 리더 차량은 운전자에 의해 주행되는 차량이고, 멤버 차량은 자율 주행이 가능한 차량일 수 있으나, 리더 차량 및 멤버 차량 모두가 자율 주행 차량일 수도 있다.
동일 군집에 속한 리더 차량 및 멤버 차량은 군집 주행을 수행할 수 있다. 여기서, 군집 주행이란 동일 군집에 속한 멤버 차량이 유사 주행 패턴에 따라 차간 간격을 유지하며 리더 차량을 추종하여 주행하는 주행 방법을 의미할 수 있다.
이를 위해, 일 실시예에 따른 리더 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)는 멤버 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)에서 수집된 주행 정보를 수신하고, 이에 대응되는 주행 패턴을 각각의 멤버 차량에 전송함으로써, 군집 주행을 구현할 수 있다. 반면, 다른 실시예에 따른 리더 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)는 멤버 차량으로부터 주행 정보를 수신하되, 이를 다른 멤버 차량들과 공유함으로써, 각각의 멤버 차량들이 주행 패턴을 결정하도록 하여 군집 주행을 구현할 수도 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 리더 차량뿐만 아니라 멤버 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100) 상호간에 주행 정보를 교환함으로써, 군집 내 각각의 차량들이 주행 패턴을 결정하게 할 수도 있다.
주행 정보의 공유를 위해, 군집 내 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100) 상호 간에는 다양한 방식의 통신이 수행될 수 있다. 일 실시예에 따른 군집 관리 장치(100) 상호 간에는 재난 안전 통신망을 위해 만들어진 LTE-D2D(Long term Evolution-Device to Device) 통신 방식, 또는 IEEE(institute of electrical and electronics engineer) 1609.x 및 IEEE802.11 표준으로 구성되는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 통신 방식 등을 채택하여 통신할 수 있다. 나아가, 다른 실시예에 따른 군집 관리 장치(100)는 5G 자동차 협회(5G Automotive Association)인 5GAA에서 표준화를 진행중인 5G 기술이 적용된 C-V2X(Cellular-V2X) 방식으로 통신할 수도 있다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 군집 관리 장치(100)는 자차 주변의 주행 정보를 수집하는 주행 정보 수집부(110); 군집 관리 장치(100)의 각 구성을 제어하는 제어부(120); 기지국과 통신 가능한 통신부(130); 및 군집 관리에 관련된 정보가 저장되는 저장부(140)를 포함할 수 있다.
주행 정보 수집부(110)는 군집 관리 장치(100)가 탑재된 자차에 마련되어, 자차의 주행에 따라 위치를 이동하면서 자차 주변의 주행 정보를 수집할 수 있다. 여기서, 주행 정보란 차량의 전방 및 후방을 포함하는 주변의 주행 환경에 대한 정보를 의미하며, 차량 전방의 선행 차량 존재 여부를 결정하는데 기초가 되는 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 주행 정보는 자차, 전방 차량, 및/또는 후방 차량의 위치, 속도 등을 포함할 수 있다.
이를 위해, 일 실시예에 따른 주행 정보 수집부(110)는 차량 주변을 향하도록 마련되어 차량 주변 영상을 획득하는 카메라, 차량 주변으로 펄스를 조사하여 해당 방향에 위치하는 물체로부터 반사되는 에코 펄스를 수신하여 주행 환경을 감지하는 레이더(Radar), 차량 주변으로 레이저를 조사하여 해당 방향에 위치하는 물체로부터 반사되는 레이저를 수신하는 라이다(LiDAR), 및/또는 차량 주변으로 초음파를 조사하여 해당 방향에 위치하는 물체로부터 반사되는 에코 초음파를 수신하는 초음파 센서 등을 포함할 수 있다.
통신부(130)는 주행 정보 수집부(110)에서 수집한 자차의 주행 정보를 군집 내 다른 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)와 공유하기 위해 기지국과 통신할 수 있다. 구체적으로, 멤버 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 자차의 주행 정보를 기지국을 통해 리더 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)로 전송하고, 리더 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 군집 내 각각의 멤버 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)에 이를 전송하여 공유할 수 있다.
또한, 통신부(130)는 자차의 군집 관리를 위한 각종 신호를 군집 내 또는 군집 외 다른 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)에 송수신하기 위해 기지국과 연결될 수 있다. 예를 들어, 통신부(130)는 다른 차량과의 관계에서 군집 가입 요청, 군집 가입 승인, 군집 병합 요청, 군집 병합 승인, 군집 탈퇴 요청, 군집 탈퇴 승인, 군집 탈퇴 통지, 리더 요청, 및/또는 리더 승인에 대한 신호를 송수신할 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.
이를 위해, 통신부(130)는 LTE-D2D 통신 방식, WAVE 통신 방식, 및/또는 5G 기술이 적용된 C-V2X 통신 방식을 채택하여 다른 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)와 통신할 수 있음은 상술한 바와 같다.
저장부(140)는 군집 관리와 관련된 각종 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(140)는 군집에 가입된 차량 정보, 군집의 리더 차량 정보, 군집 내 각각의 멤버 차량이 수집한 주행 정보 등이 저장될 수 있다.
이를 위해, 저장부(140)는 메모리 타입(Flash Memory Type), 하드디스크 타입(Hard Disk Type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(Multimedia Card Micro Type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM: Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM: Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다.
또한, 저장부(140)는 필요에 따라 이를 후술할 제어부(120)에 제공할 수 있다.
제어부(120)는 통신부(130)를 통해 다른 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)와 통신하면서 군집 관리를 수행할 수 있다. 여기서, 군집 관리란 군집을 구성하는 차량의 유출입을 관리하는 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 군집의 생성, 가입, 탈퇴, 병합, 및 제거 등을 관리할 수 있다.
이하에서는 도 2 내지 11을 참조하여 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)가 수행하는 군집 관리 방법의 여러 가지 실시예를 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후행 차량의 군집 관리 장치가 군집에 가입되지 않은 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송한 경우를 예시한 도면이고, 도 3은 도 2의 후행 차량 및 선행 차량 간 군집 관리 방법 중 군집 가입 방법의 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 후행 차량 R의 전방에 군집에 가입하지 않은 선행 차량 F가 주행 중일 수 있다. 이 경우, 후행 차량 R에 탑재된 군집 관리 장치(100)가 기지국 e를 통해 선행 차량 F에 탑재된 군집 관리 장치(100)와 통신함으로써, 선행 차량 F가 리더 차량인 군집에 후행 차량 R이 멤버 차량으로 가입할 수 있다.
구체적으로, 도 3을 참조하면, 먼저 후행 차량 R은 전방에 선행 차량 F가 존재하는지 여부를 결정할 수 있다(S100). 이를 위해, 후행 차량 R에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 주행 정보 수집부(110)에 의해 수집된 주행 정보를 분석할 수 있다. 만약, 전방에 선행 차량 F가 존재하지 않는 경우, 후행 차량 R은 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 전방에 선행 차량 F가 존재하는 것으로 결정되면, 후행 차량 R은 선행 차량 F에 군집 가입 요청을 전송할 수 있다(S110). 구체적으로, 후행 차량 R에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 선행 차량 F에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)로 군집 가입 요청을 전송할 수 있다.
이 때, 선행 차량 F는 군집에 가입되지 않은 상태이므로, 선행 차량 F는 자차가 리더 차량인 군집을 생성할 수 있다(S120). 이를 위해, 일 실시예에 따른 선행 차량 F에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 통신부(130)를 통해 외부의 등록 서버로 리더 인증을 요청하고, 인증 결과를 수신함으로써 자차가 리더 차량인 군집을 생성할 수 있다. 이와는 달리, 다른 실시예에 따른 선행 차량 F에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 자체적으로 자차가 리더 차량인 군집을 생성할 수도 있다.
이 때, 선행 차량 F에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 군집을 구성하는 군집 차량 리스트를 저장부(140)에 저장하고, 추후 군집 구성의 변동이 생기면 이를 갱신할 수 있다.
그 다음, 선행 차량 F는 생성된 군집의 맴버 차량으로 후행 차량 R을 등록할 수 있다(S130). 구체적으로, 선행 차량 F에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 앞서 저장한 군집 차량 리스트에 후행 차량 R을 등록할 수 있다.
마지막으로, 선행 차량 F는 후행 차량 R에 군집 가입 승인을 전송할 수 있다(S140). 구체적으로, 선행 차량 F에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 후행 차량 R에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)로 군집 가입 승인을 전송할 수 있다. 이와 함께, 선행 차량 F는 후행 차량 R에 군집에 가입된 차량의 주행 정보를 공유할 수 있다.
지금까지는 선행 차량이 군집에 가입되지 않은 경우의 군집 가입 방법에 대해 설명하였다. 이하에서는 도 4 및 5를 참조하여 선행 차량이 군집에 가입된 경우의 군집 가입 방법에 대해 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 후행 차량의 군집 관리 장치가 군집에 가입된 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송한 경우를 예시한 도면이고, 도 5는 도 4의 후행 차량 및 선행 차량 간 군집 관리 방법 중 군집 가입 방법의 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 후행 차량 R의 전방에 선행 차량으로서 군집에 가입된 멤버 차량 M 이 주행 중일 수 있다. 이 경우, 후행 차량 R에 탑재된 군집 관리 장치(100)가 기지국 e를 통해 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)와 통신함으로써, 멤버 차량 M이 가입된 군집에 후행 차량 R이 가입될 수 있다.
구체적으로, 도 5를 참조하면, 먼저 후행 차량 R은 전방에 선행 차량인 멤버 차량 M이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다(S200). 이를 위해, 후행 차량 R에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 주행 정보 수집부(110)에 의해 수집된 주행 정보를 분석할 수 있다. 만약, 전방에 멤버 차량 M이 존재하지 않는 경우, 후행 차량 R은 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 전방에 멤버 차량 M이 존재하는 것으로 결정되면, 후행 차량 R은 멤버 차량 M에 군집 가입 요청을 전송할 수 있다(S210). 구체적으로, 후행 차량 R에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)로 군집 가입 요청을 전송할 수 있다.
그 다음, 멤버 차량 M은 군집 내 리더 차량 L에 수신한 군집 가입 요청을 전달할 수 있다(S220). 여기서 리더 차량 L은 멤버 차량 M이 가입된 군집 내 최전방 선행 차량일 수 있다.
이에 대응하여, 리더 차량 L은 멤버 차량 M에 후행 차량 R의 유효성 확인을 요청할 수 있다(S230). 여기서, 유효성 확인이란 군집 가입 승인의 대상이 되는 차량의 존재를 확인하는 과정을 의미하며, 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 주행 정보 수집부(110)는 후방에 대한 주행 정보를 수집하고, 제어부(120)가 이를 분석함으로써 후행 차량의 유효성을 확인할 수 있다(S240).
유효성이 확인되면, 멤버 차량 M은 리더 차량 L에 후행 차량의 유효성 확인 결과를 전송(S250)하고, 리더 차량 L은 유효성 확인 결과에 기초하여 군집의 멤버 차량으로 후행 차량 R을 등록할 수 있다(S260). 이를 위해, 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 저장부(140)에 저장된 군집 차량 리스트에 후행 차량 R을 등록할 수 있다.
마지막으로, 리더 차량 L은 후행 차량 R에 군집 가입 승인을 전송할 수 있다(S270). 구체적으로, 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 후행 차량 R에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)로 군집 가입 승인을 전송할 수 있다. 이와 함께, 리더 차량 L은 후행 차량 R에 군집에 가입된 차량의 주행 정보를 공유할 수 있다.
도 2 내지 5에서는 후행 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)가 선행 차량 에 탑재된 군집 관리 장치(100)에 군집 가입에 대한 메시지를 전송함으로써 군집 가입이 승인되는 실시예를 예시하였다. 이와는 달리, 선행 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)가 후행 차량의 존재 여부를 결정하고, 존재하는 후행 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)에 선제적으로 군집 가입에 대한 메시지를 전송하여 군집 가입 절차가 진행되는 것도 가능할 수 있다. 나아가, 상호 주변 차량 관계의 어느 하나의 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)가 다른 하나의 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)에 군집 가입에 대한 메시지를 전송함으로써, 두 대의 차량이 동일한 군집에 가입될 수 있다.
다만, 리더 차량의 주행 패턴을 추종하여 주행하는 군집 주행의 특징을 고려할 때, 주행 중인 차량이 선행 차량을 발견 시 선행 차량을 추종하기 위한 군집 가입 요청을 선행 차량에 전송하는 것이 바람직하다. 특히, 차량이 전방을 향해 주행 중일 때, 전방을 향해 마련된 주행 정보 수집부의 감지 범위가 선행 차량에 의해 가려지므로, 이에 기초하여 차량이 선행 차량을 추종하기 위한 군집 가입 요청을 전송하여 군집 주행이 수행됨이 바람직하다.
지금까지는 도 2 내지 5를 통해 군집 관리 방법 중 군집 가입 방법을 설명하였다. 이하에서는 도 6 내지 8을 참조하여 군집 관리 방법 중 군집 탈퇴 방법을 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 관리 방법 중 군집 탈퇴 방법의 흐름도이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 군집 관리 방법 중 군집 탈퇴 방법의 흐름도이며, 도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 군집 관리 방법 중 군집 탈퇴 방법의 흐름도이다.
도 2 및 3 또는 도 4 및 5의 방법에 따라 차량이 군집에 가입된 후, 군집을 구성하는 리더 차량 또는 멤버 차량이 군집을 탈퇴할 필요가 있을 수 있다. 이 중, 도 6은 멤버 차량이 군집을 탈퇴할 필요가 있는 경우에 대한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 멤버 차량 M은 군집을 탈퇴할 필요가 있는지 여부를 결정할 수 있다(S300). 여기서, 멤버 차량 M이 군집을 탈퇴할 필요가 있다는 것은 멤버 차량 M이 더 이상 군집 내 다른 멤버 차량과 군집 주행이 불필요하거나, 불가능한 모든 경우를 의미할 수 있다. 예를 들어, 교차로 상에서의 멤버 차량 M의 진행 방향이 리더 차량 L과 상이하거나, 신호등의 신호에 의해 멤버 차량 M이 군집으로부터 소정 거리 이상 멀어진 경우, 멤버 차량 M이 주행 중 일시 정지할 필요가 있는 경우, 또는 멤버 차량 M 이 특수한 사정에 의해 저속 주행함에 따라 군집 주행을 위해 요구되는 주행 속도를 충족하지 못하는 경우 등이 군집을 탈퇴할 필요가 있는 경우를 의미할 수 있다.
군집을 탈퇴할 필요가 있는지 여부를 결정하기 위해, 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 주행 정보 수집부(110)에 의해 수집된 주행 정보를 분석할 수 있다. 만약, 군집을 탈퇴할 필요가 없다고 결정된 경우, 멤버 차량 M은 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 군집을 탈퇴할 필요가 있다고 결정되면, 멤버 차량 M은 리더 차량 L에 군집 탈퇴 요청을 전송할 수 있다(S310). 구체적으로, 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)로 군집 탈퇴 요청을 전송할 수 있다.
군집 탈퇴 요청을 수신한 리더 차량 L은 군집으로부터 멤버 차량 M을 삭제할 수 있다(S320). 이를 위해, 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 저장부(140)에 저장된 군집 차량 리스트에 멤버 차량 M을 삭제할 수 있다.
마지막으로, 리더 차량 L은 멤버 차량 M에 군집 탈퇴 승인을 전송할 수 있다(S330). 구체적으로, 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)로 군집 탈퇴 승인을 전송할 수 있다. 이와 함께, 리더 차량 L은 나머지 멤버 차량에 해당 멤버 차량 M이 삭제 되었음을 공유할 수 있다.
도 6과는 달리, 도 7은 리더 차량이 군집을 탈퇴할 필요가 있는 경우에 대한 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 리더 차량 L은 군집을 탈퇴할 필요가 있는지 여부를 결정할 수 있다(S400). 여기서, 리더 차량 L이 군집을 탈퇴할 필요가 있다는 것은 리더 차량 L이 더 이상 군집 내 다른 멤버 차량과 군집 주행이 불필요하거나, 불가능한 모든 경우를 의미할 수 있다. 예를 들어, 교차로 상에서의 리더 차량 L의 진행 방향이 멤버 차량 M과 상이하거나, 신호등의 신호에 의해 리더 차량 L이 군집으로부터 소정 거리 이상 멀어진 경우 등이 군집을 탈퇴할 필요가 있는 경우를 의미할 수 있다.
군집을 탈퇴할 필요가 있는지 여부를 결정하기 위해, 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 주행 정보 수집부(110)에 의해 수집된 주행 정보를 분석할 수 있다. 만약, 군집을 탈퇴할 필요가 없다고 결정된 경우, 리더 차량 L은 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 군집을 탈퇴할 필요가 있다고 결정되면, 리더 차량 L은 멤버 차량 M에 리더 요청 및 군집 탈퇴 요청을 전송할 수 있다(S410). 이 때, 리더 차량 L이 리더 요청 및 군집 탈퇴 요청을 하는 멤버 차량 M은 리더 차량 L에 가장 인접한 후방 차량, 즉 군집 내 리더 차량 L을 제외한 최전방 선행 차량을 의미할 수 있다.
군집 탈퇴 요청을 수신한 멤버 차량 M은 리더 승인 및 군집으로부터 리더 차량 L을 삭제할 수 있다(S420). 리더 승인을 위해, 일 실시예에 따른 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 통신부(130)를 통해 외부의 등록 서버로 리더 인증을 요청하고, 인증 결과를 수신함으로써 자차를 리더 차량으로 변경하는 리더 승인을 수행할 수 있다. 이와는 달리, 다른 실시예에 따른 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 자체적으로 자차를 리더 차량으로 하는 리더 승인을 수행할 수도 있다. 또한, 리더 차량 L의 삭제를 위해, 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 저장부(140)에 저장된 군집 차량 리스트에 리더 차량 L을 삭제할 수 있다.
마지막으로, 멤버 차량 M은 리더 차량 L에 군집 탈퇴 승인을 전송할 수 있다(S430). 구체적으로, 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)로 군집 탈퇴 승인을 전송할 수 있다. 이와 함께, 멤버 차량 M은 나머지 멤버 차량에 리더 차량이 멤버 차량 M으로 변경되었고, 기존 리더 차량 L이 삭제 되었음을 공유할 수 있다.
도 6 및 7과는 달리, 도 8은 리더 차량이 멤버 차량 중 어느 하나가 군집을 탈퇴할 필요가 있다고 결정한 경우에 대한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 리더 차량 L은 멤버 차량 M이 군집을 탈퇴할 필요가 있는지 여부를 결정할 수 있다(S500). 이 때, 멤버 차량 M이 복수 이면, 리더 차량 L은 복수의 멤버 차량 M 각각이 군집을 탈퇴할 필요가 있는지 여부를 결정할 수 있다.
멤버 차량 M이 군집을 탈퇴할 필요가 있다는 것은 멤버 차량 M이 더 이상 군집 내 다른 멤버 차량과 군집 주행이 불필요하거나, 불가능한 모든 경우를 의미할 수 있다. 예를 들어, 교차로 상에서의 멤버 차량 M의 진행 방향이 리더 차량 L과 상이하거나, 신호등의 신호에 의해 멤버 차량 M이 군집으로부터 소정 거리 이상 멀어진 경우, 멤버 차량 M이 주행 중 일시 정지할 필요가 있는 경우, 또는 멤버 차량 M 이 특수한 사정에 의해 저속 주행함에 따라 군집 주행을 위해 요구되는 주행 속도를 충족하지 못하는 경우 등이 군집을 탈퇴할 필요가 있는 경우를 의미할 수 있다.
군집을 탈퇴할 필요가 있는지 여부를 결정하기 위해, 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 통신부(130)에 의해 수신된 멤버 차량 M의 주행 정보를 분석할 수 있다. 만약, 멤버 차량 M이 군집을 탈퇴할 필요가 없다고 결정된 경우, 리더 차량 L은 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 멤버 차량 M이 군집을 탈퇴할 필요가 있다고 결정되면, 리더 차량 L은 군집으로부터 멤버 차량 M을 삭제할 수 있다(S510). 이를 위해, 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 저장부(140)에 저장된 군집 차량 리스트에 멤버 차량 M을 삭제할 수 있다.
마지막으로, 리더 차량 L은 멤버 차량 M에 군집 탈퇴 통지를 전송할 수 있다(S530). 구체적으로, 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 멤버 차량 M에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)로 군집 탈퇴 통지를 전송할 수 있다. 이와 함께, 리더 차량 L은 나머지 멤버 차량에 해당 멤버 차량 M이 삭제 되었음을 공유할 수 있다.
도 6 내지 8에 개시된 군집 탈퇴 방법은 리더 차량과 멤버 차량 간의 관계에서 정의될 수 있다. 이 때, 리더 차량과 멤버 차량은 선행 차량과 후행 차량일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 멤버 차량이 리더 차량에 선행하여 주행 중인 선행 차량일 수 있고, 리더 차량이 주행하는 주행 차로 좌/우측의 차로를 주행하는 측방 차량일 수도 있다. 즉, 리더 차량과 멤버 차량의 관계는 상호 주변 차량의 관계의 기술적 사상 안에서 다양하게 결정될 수 있다.
다만, 리더 차량의 주행 패턴을 추종하여 주행하는 군집 주행의 특징을 고려할 때, 리더 차량이 군집 내 최선행 차량이고, 다수의 멤버 차량이 리더 차량을 추종하여 주행할 수 있도록 최선행 차량에 후행함이 바람직하다.
지금까지는 도 6 내지 8을 통해 군집 관리 방법 중 군집 탈퇴 방법을 설명하였다. 이하에서는 도 9 및 10을 참조하여 군집 관리 방법 중 군집 병합 방법을 설명한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 후행 군집의 리더 차량의 군집 관리 장치가 선행 군집에 가입된 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송한 경우를 예시한 도면이고, 도 10은 도 9의 후행 군집 차량 및 선행 군집 차량 간 군집 관리 방법 중 군집 병합 방법의 흐름도이다.
도 9에는 후행 군집의 리더 차량 L1, 후행 군집의 멤버 차량 M1, M11으로 구성된 후행 군집과 선행 군집의 리더 차량 L2, 선행 군집의 멤버 차량 M2, M22로 구성된 선행 군집이 예시된다. 이 때, 후행 군집의 리더 차량 L1의 전방에 선행 차량으로서 선행 군집의 멤버 차량 M2 가 주행 중일 수 있고, 멤버 차량 M2 는 선행 군집의 최후방 차량일 수 있다. 이 경우, 선행 군집의 리더 차량 L1에 탑재된 군집 관리 장치(100)가 기지국 e를 통해 선행 군집의 멤버 차량 M2에 탑재된 군집 관리 장치(100)와 통신함으로써, 선행 군집에 후행 군집이 병합될 수 있다.
구체적으로, 도 10을 참조하면, 먼저 후행 군집 리더 차량 L1은 전방에 선행 차량인 선행 군집 멤버 차량 M2가 존재하는지 여부를 결정할 수 있다(S600). 이를 위해, 후행 군집 리더 차량 L1에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 주행 정보 수집부(110)에 의해 수집된 주행 정보를 분석할 수 있다. 만약, 전방에 선행 군집 멤버 차량 M2가 존재하지 않는 경우, 후행 군집 리더 차량 L1은 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 전방에 선행 군집 멤버 차량 M2가 존재하는 것으로 결정되면, 후행 군집 리더 차량 L1은 선행 군집 멤버 차량 M2에 군집 병합 요청을 전송할 수 있다(S610). 구체적으로, 후행 군집 리더 차량 L1에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 선행 군집 멤버 차량 M2에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)로 군집 가입 요청을 전송할 수 있다.
그 다음, 선행 군집 멤버 차량 M2는 선행 군집 내 리더 차량 L2에 수신한 군집 가입 요청을 전달할 수 있다(S620). 여기서 선행 군집 리더 차량 L2는 선행 군집 멤버 차량 M2가 가입된 군집 내 최전방 선행 차량일 수 있다.
이에 대응하여, 선행 군집 리더 차량 L2는 선행 군집 멤버 차량 M2에 후행 군집 차량의 유효성 확인을 요청할 수 있다(S630). 여기서, 유효성 확인이란 군집 가입 승인의 대상이 되는 차량의 존재를 확인하는 과정을 의미하며, 후행 군집 차량은 적어도 후행 군집 리더 차량 L1을 포함할 수 있다.
선행 군집 멤버 차량 M2에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 주행 정보 수집부(110)는 후방에 대한 주행 정보를 수집하고, 제어부(120)가 이를 분석함으로써 후행 군집 차량의 유효성을 확인할 수 있다(S640).
유효성이 확인되면, 선행 군집 멤버 차량 M2는 선행 군집 리더 차량 L2에 후행 군집 차량의 유효성 확인 결과를 전송(S650)하고, 선행 군집 리더 차량 L2는 유효성 확인 결과에 기초하여 선행 군집에 후행 군집 차량을 등록할 수 있다(S660). 이를 위해, 선행 군집 리더 차량 L2에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 저장부(140)에 저장된 군집 차량 리스트에 후행 군집의 리더 차량 L1과 멤버 차량 M1, M11을 등록할 수 있다.
마지막으로, 선행 군집 리더 차량 L2는 후행 군집 리더 차량 L1에 군집 병합 승인을 전송할 수 있다(S670). 구체적으로, 선행 군집 리더 차량 L2에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)는 후행 군집 리더 차량 L1에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 통신부(130)로 군집 병합 요청을 전송할 수 있다. 이와 함께, 선행 군집 리더 차량 L2는 병합된 후행 군집 차량의 주행 정보를 선행 군집 멤버 차량 M2, M22에 공유할 수 있다.
도 9 및 10에서는 후행 군집 리더 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)가 선행 군집 맴버 차량인 선행 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)에 군집 병합에 대한 메시지를 전송함으로써 군집 병합이 승인되는 실시예를 예시하였다. 이와는 달리, 선행 군집 맴버 차량인 선행 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)가 후행 군집 리더 차량인 후행 차량의 존재 여부를 결정하고, 존재하는 후행 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)에 선제적으로 군집 병합에 대한 메시지를 전송함으로써 군집 병합 절차가 진행되는 것도 가능할 수 있다. 나아가, 서로 다른 군집에 가입된 상호 주변 차량 관계의 어느 하나의 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)가 다른 하나의 차량에 탑재된 군집 관리 장치(100)에 군집 병합에 대한 메시지를 전송함으로써, 두 대의 차량 각각이 가입된 군집이 병합될 수 있다.
다만, 리더 차량의 주행 패턴을 추종하여 주행하는 군집 주행의 특징을 고려할 때, 주행 중인 군집의 리더 차량이 선행 차량을 발견 시 선행 차량이 가입된 군집에 병합되기 위한 군집 병합 요청을 선행 차량에 전송하는 것이 바람직하다. 특히, 차량이 전방을 향해 주행 중일 때, 전방을 향해 마련된 주행 정보 수집부의 감지 범위가 선행 차량에 의해 가려지므로, 이에 기초하여 군집의 리더 차량이 선행 차량이 가입된 군집에 병합되기 위한 군집 병합 요청을 전송하여 군집 병합이 수행됨이 바람직하다.
지금까지는 도 9 및 10을 통해 군집 관리 방법 중 군집 병합 방법을 설명하였다. 이하에서는 도 11을 참조하여 군집 관리 방법 중 군집 제거 방법을 설명한다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 관리 방법 중 군집 제거 방법을 설명한다.
먼저, 군집의 리더 차량 L은 군집 내 멤버 차량 M이 존재하는지 확인할 수 있다(S700). 이를 위해, 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 주행 정보 수집부(110)에 의해 수집된 주행 정보 및 통신부(130)에 의해 수신된 멤버 차량의 주행 정보를 분석할 수 있다. 만약, 군집 내 멤버 차량 M이 존재하는 경우, 리더 차량 L은 반복하여 이를 확인할 수 있다.
반면, 군집 내 멤버 차량 M이 존재하지 않는 경우, 더 이상 군집을 유지할 필요가 없다. 따라서, 리더 차량 L은 군집을 제거할 수 있다(S710). 이를 위해, 일 실시예에 따른 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 통신부(130)를 통해 외부의 등록 서버로 군집 제거를 요청하고, 인증 결과를 수신함으로써 자차가 리더 차량 L인 군집을 제거할 수 있다. 이와는 달리, 다른 실시예에 따른 리더 차량 L에 탑재된 군집 관리 장치(100)의 제어부(120)는 자체적으로 자차가 리더 차량 L인 군집을 제거할 수도 있다.
군집을 제거함으로써, 리더 차량 L에 의한 군집 주행은 종료될 수 있다.
상술한 차량의 군집 관리 장치 및 방법은, 차량이 용이하게 군집에 가입할 수 있는 환경을 제공할 수 있다. 이를 통해, 군집에 가입된 복수의 차량이 안전하게 군집 주행할 수 있다. 특히, 군집에 가입된 차량 간 주행 정보가 공유될 수 있어, 군집 내 차량의 주행 안전성을 높일 수 있다.
한편, 상술한 일 실시예에 따른 차량의 군집 관리 방법에 포함된 각각의 단계는, 이러한 단계를 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체에서 구현될 수 있다.
한편, 상술한 일 실시예에 따른 차량의 군집 관리 방법에 포함된 각각의 단계는, 이러한 단계를 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체에서 구현될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
일 실시예에 따르면, 상술한 차량의 군집 관리 장치 및 방법은 댁내 또는 산업 현장 등 다양한 분야에서 이용될 수 있으므로 산업상 이용 가능성이 있다.
100: 군집 관리 장치
110: 주행 정보 수집부
120: 제어부
130: 통신부
140: 저장부

Claims (12)

  1. 자차 주변의 주행 정보를 수집하는 주행 정보 수집부;
    상기 수집된 주행 정보를 기초로 상기 자차 전방의 선행 차량 존재 여부를 결정하는 제어부; 및
    상기 선행 차량이 존재하는 것으로 결정되면, 상기 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송하고, 상기 선행 차량이 가입된 군집 내 리더 차량으로부터 군집 가입 승인을 수신하는 통신부를 포함하는
    차량의 군집 관리 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 가입된 군집으로부터 상기 자차의 탈퇴 여부를 결정하고,
    상기 통신부는,
    상기 군집으로부터 상기 자차가 탈퇴할 것으로 결정되면, 상기 선행 차량에 군집 탈퇴 요청을 전송하고, 상기 군집 내 상기 리더 차량으로부터 군집 탈퇴 승인을 수신하는
    차량의 군집 관리 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신부를 통해 상기 리더 차량으로부터 리더 요청이 수신되면, 상기 군집에 대한 상기 수신된 리더 요청을 승인하고,
    상기 통신부는,
    상기 리더 차량에 군집 탈퇴 승인을 전송하는
    차량의 군집 관리 장치.
  4. 차량에 대한 군집 가입 요청을 수신하는 통신부; 및
    자차가 군집에 가입되지 않았거나 군집 내 리더 차량인 경우, 상기 차량에 군집 가입 승인을 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하는
    차량의 군집 관리 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자차가 군집에 가입되지 않은 경우, 상기 자차가 리더 차량인 군집을 생성하고,
    상기 통신부는,
    상기 차량에 상기 생성된 군집에 대한 상기 군집 가입 승인을 전송하는
    차량의 군집 관리 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 자차 주변의 주행 정보를 수집하는 주행 정보 수집부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 수집된 주행 정보를 기초로 상기 자차 전방의 선행 차량 존재 여부를 결정하고,
    상기 통신부는,
    상기 선행 차량이 존재하는 것으로 결정되면, 상기 선행 차량에 군집 병합 요청을 전송하고, 상기 선행 차량이 가입된 선행 군집 내 리더 차량으로부터 군집 병합 승인을 수신하는
    차량의 군집 관리 장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신부를 통해 상기 군집에 가입된 어느 하나의 차량으로부터 군집 탈퇴 요청이 수신되면, 상기 군집 탈퇴를 요청한 차량을 상기 군집으로부터 삭제하고,
    상기 통신부는,
    상기 군집 탈퇴 요청한 차량에 상기 군집 탈퇴 승인을 전송하는
    차량의 군집 관리 장치.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자차가 리더 차량인 군집으로부터 상기 자차의 탈퇴 여부를 결정하고,
    상기 통신부는,
    상기 군집으로부터 상기 자차가 탈퇴할 것으로 결정되면, 상기 군집 내 후행 차량에 리더 승인 요청을 전송하고, 상기 후행 차량으로부터 군집 탈퇴 승인을 수신하는
    차량의 군집 관리 장치.
  9. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 군집에 가입된 어느 하나의 차량의 탈퇴 여부를 결정하고, 상기 탈퇴가 결정된 차량을 상기 군집으로부터 삭제하고,
    상기 통신부는,
    상기 탈퇴가 결정된 차량에 상기 군집 탈퇴 통지를 전송하는
    차량의 군집 관리 장치.
  10. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 군집에 상기 자차 이외의 차량이 가입되지 않은 경우, 상기 군집을 제거하는
    차량의 군집 관리 장치.
  11. 자차 주변의 주행 정보를 수집하는 단계;
    상기 수집된 주행 정보를 기초로 상기 자차 전방의 선행 차량 존재 여부를 결정하는 단계;
    상기 선행 차량이 존재하는 것으로 결정되면, 상기 선행 차량에 군집 가입 요청을 전송하는 단계; 및
    상기 선행 차량이 가입된 군집 내 리더 차량으로부터 군집 가입 승인을 수신하는 단계를 포함하는
    차량의 군집 관리 방법.
  12. 차량에 대한 군집 가입 요청을 수신하는 단계; 및
    자차가 군집에 가입되지 않았거나 군집 내 리더 차량인 경우, 상기 차량에 군집 가입 승인을 전송하는 단계를 포함하는
    차량의 군집 관리 방법.
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CN114743369A (zh) * 2022-03-10 2022-07-12 吉林大学 一种基于路径重合度的车辆智能编队方法
CN114743369B (zh) * 2022-03-10 2024-02-23 吉林大学 一种基于路径重合度的车辆智能编队方法

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