JP6954180B2 - 自動運転システム - Google Patents
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Description
前記自動運転システムは、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置と、
前記運転環境情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と
を備える。
前記運転環境情報は、
地図情報と、
前記車両と一体的に移動するルーティング対象のサイズを示すサイズ情報と
を含む。
前記自動運転制御装置は、前記地図情報と前記サイズ情報を参照して、前記ルーティング対象が車道からはみ出すことなく通行可能な走行ルートを、目的地までの目標走行ルートとして決定する。
前記自動運転制御装置は、前記地図情報に基づいて、前記目的地までの走行ルートに含まれるカーブ区間の曲率に相当する曲率パラメータを算出する。
前記自動運転制御装置は、前記曲率パラメータと前記サイズ情報に基づいて、前記ルーティング対象が前記カーブ区間を通行可能か否かを判断する。
前記自動運転制御装置は、前記運転環境情報に基づいて目標パスを決定し、前記目標パスに追従するように前記車両の走行を制御する。
前記自動運転制御装置は、前記サイズ情報を参照し、前記ルーティング対象と周囲の物体との間の距離が所定値以上となるように前記目標パスを決定する。
前記ルーティング対象は、前記車両である。
前記ルーティング対象は、前記車両と、前記車両によって牽引される被牽引車両とを含む。
前記ルーティング対象の長さは、前記車両の長さと前記被牽引車両の長さの合計である。
前記ルーティング対象の幅は、前記車両の幅と前記被牽引車両の幅のうち大きい方である。
前記ルーティング対象の高さは、前記車両の高さと前記被牽引車両の高さのうち大きい方である。
図1は、本実施の形態に係る自動運転システム10を説明するための概念図である。自動運転システム10は、車両1に搭載されており、車両1の自動運転を制御する「自動運転制御」を行う。自動運転制御において、自動運転システム10は、目的地までの走行ルートである目標走行ルートを決定する。そして、自動運転システム10は、車両1が目標走行ルートに沿って目的地まで走行するように自動運転を行う。
図4は、本実施の形態に係る自動運転システム10の構成例を示すブロック図である。自動運転システム10は、GPS(Global Positioning System)受信器20、地図データベース30、センサ群40、通信装置50、HMI(Human Machine Interface)ユニット60、走行装置70、及び制御装置100を備えている。
3−1.目標走行ルートの決定
図6は、本実施の形態における目標走行ルートの決定方法を示すフローチャートである。
車両1が目標走行ルートに沿って走行している最中、自動運転制御装置120は、車両1の走行を制御する車両走行制御を行う。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。より詳細には、自動運転制御装置120は、運転環境情報200に基づいて、車両1が「目標パス(目標軌道)」に追従するように車両走行制御を行う。上述の目標走行ルートが目的地までの大局的なルートであるのに対し、目標パスは、車両1の局地的な軌道を意味する。例えば、目標パスは、あるレーン内の車両1の軌道を含む。また、目標パスは、車線変更や追い越しのための車両1の軌道を含む。
10 自動運転システム
20 GPS受信器
30 地図データベース
40 センサ群
50 通信装置
60 HMIユニット
70 走行装置
100 制御装置
110 情報取得装置
120 自動運転制御装置
200 運転環境情報
220 位置方位情報
230 地図情報
240 センサ検出情報
250 配信情報
260 ドライバ入力情報
270 サイズ情報
T 被牽引車両
Claims (5)
- 車両に搭載される自動運転システムであって、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置と、
前記運転環境情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と
を備え、
前記運転環境情報は、
地図情報と、
前記車両と一体的に移動するルーティング対象のサイズを示すサイズ情報と
を含み、
前記ルーティング対象は、前記車両と、前記車両によって牽引される被牽引車両とを含み、
前記自動運転制御装置は、前記地図情報と前記サイズ情報を参照して、前記ルーティング対象が車道からはみ出すことなく通行可能な走行ルートを、目的地までの目標走行ルートとして決定する
自動運転システム。 - 請求項1に記載の自動運転システムであって、
前記サイズ情報は、前記車両の前輪と前記被牽引車両の最も後方の車輪との間の距離であるホイールベースを含み、
前記自動運転制御装置は、前記地図情報と前記ホイールベースを参照して、前記ルーティング対象が少なくともカーブ区間において前記車道からはみ出すことなく通行可能な走行ルートを、前記目的地までの前記目標走行ルートとして決定する
自動運転システム。 - 請求項2に記載の自動運転システムであって、
前記自動運転制御装置は、前記地図情報に基づいて、前記目的地までの走行ルートに含まれる前記カーブ区間の曲率に相当する曲率パラメータを算出し、
前記自動運転制御装置は、前記曲率パラメータと前記ホイールベースに基づいて、前記ルーティング対象が前記車道からはみ出すことなく前記カーブ区間を通行可能か否かを判断する
自動運転システム。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
前記自動運転制御装置は、前記運転環境情報に基づいて目標パスを決定し、前記目標パスに追従するように前記車両の走行を制御し、
前記自動運転制御装置は、前記サイズ情報を参照し、前記ルーティング対象と周囲の物体との間の距離が所定値以上となるように前記目標パスを決定する
自動運転システム。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
前記ルーティング対象の長さは、前記車両の長さと前記被牽引車両の長さの合計であり、
前記ルーティング対象の幅は、前記車両の幅と前記被牽引車両の幅のうち大きい方であり、
前記ルーティング対象の高さは、前記車両の高さと前記被牽引車両の高さのうち大きい方である
自動運転システム。
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