JP2019086964A - 自動運転装置 - Google Patents
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Abstract
Description
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- 車線の延在方向に沿って前記車線上に複数のウェイポイントが予め設定された地図情報に基づいて、予め設定された目的地へ向けて自車両を支線から本線へ合流させる目標経路を設定し、設定された前記目標経路に沿って前記自車両を走行させる自動運転装置であって、
前記自車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記地図情報、前記車両位置認識部で認識された前記自車両の地図上の位置、及び前記目的地に基づいて、複数の前記ウェイポイントのうち前記目的地へ向けて前記自車両が前記支線から前記本線へ合流するときに通過する前記ウェイポイントを選択し、選択した前記ウェイポイントを通過するように前記目標経路を設定する目標経路設定部と、
前記自車両が前記支線を走行している場合に、前記自車両の周囲において前記本線を走行する他車両の走行状況を認識する外部状況認識部と、
前記外部状況認識部で認識された前記他車両の走行状況に基づいて、予め設定された判定基準に従って、前記支線から前記本線への合流が容易であるか否かを判定する合流判定部と、
前記目標経路設定部で設定された前記目標経路に沿って前記自車両を自動で走行させる車両制御部と、
を備え、
前記目標経路設定部は、前記合流判定部において合流が容易でないと判定された場合、前記目標経路を設定するために選択する前記支線上の前記ウェイポイントのうち最も前記支線の終端側の前記ウェイポイントとして、合流が容易であると判定された場合に比べて前記支線の終端側の位置に設定された前記ウェイポイントを選択する、自動運転装置。 - 前記目標経路設定部は、前記合流判定部において合流が容易でないと判定されたときに選択する前記支線上の最も終端側に位置する前記ウェイポイントとして、前記自車両の車格が小さい場合には、前記自車両の車格が大きい場合に比べて前記支線の終端側の位置に設定された前記ウェイポイントを選択する、請求項1に記載の自動運転装置。
- 前記目標経路設定部は、前記合流判定部において合流が容易でないと判定されたときに選択する前記支線上の最も終端側に位置する前記ウェイポイントとして、前記本線を走行する前記他車両の車格が小さい場合には、前記他車両の車格が大きい場合に比べて前記支線の終端側の位置に設定された前記ウェイポイントを選択する、請求項1又は2に記載の自動運転装置。
- 前記目標経路設定部は、前記合流判定部において合流が容易でないと判定されたときに選択する前記支線上の最も終端側に位置する前記ウェイポイントとして、前記本線を走行する前記他車両の速度が速い場合には、前記他車両の速度が遅い場合に比べて前記支線の終端側の位置に設定された前記ウェイポイントを選択する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の自動運転装置。
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