JPH1186192A

JPH1186192A - 車輌情報提供システム

Info

Publication number: JPH1186192A
Application number: JP25770497A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Onoda; 吉博小野田; 司郎 ▲緒▼方; Shiro Ogata
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1997-09-05
Filing date: 1997-09-05
Publication date: 1999-03-30

Abstract

(57)【要約】【課題】合流地点へと向かう各車輌を、安全かつ円滑
に合流させる。【解決手段】幹線路Ｌ_Aと合流路Ｌ_Bとの合流地点Ｃ
Ｒ付近において、幹線路Ｌ_Aの上流側をカメラ１により
撮像する。制御処理装置２は、カメラ１からの画像を取
り込んで画像上の車輌を抽出して、その抽出位置から実
際の車輌位置を特定するとともに、画像上の車輌の大き
さを計測して、その車輌が大型車、普通車のいずれであ
るかを判別する。この検出された車輌位置および車輌大
きさの判別結果は、合流路Ｌ_B側に配備された表示パネ
ル３に出力され、合流路Ｌ_B上を合流地点ＣＲに向かっ
て走行中の各車輌に、幹線路Ｌ_A上の車輌の走行状態が
報知される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、高速道路とインター
チェンジとの合流地点のような複数の道路の合流地点に
おいて、各車輌の合流が円滑に行われるようにするため
の技術であって、特に、合流地点に向かって走行する車
輌に対し、他の道路上の車輌の走行状態に関する情報を
提供する車輌情報提供システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の技術分野における先行技術とし
て、特開平５−６４９８号公報に記載されるように、合
流地点へと向かう車輌の走行を誘導して渋滞などを回避
するようにした装置が提案されている。この装置は、合
流する各道路毎に車輌検知器を設けるとともに、道路の
流れに沿って複数の点灯パターンを連続的に埋設してお
き、各車輌検知器の検知出力より演算された各道路の交
通流に基づいて前記点灯パターンを制御することによ
り、各車輌を安全かつ円滑に合流地点に導こうとするも
のである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら合流地点
付近での交通流の状態は日々刻々と変化しているので、
その変化に応じて各点灯パターンを適切に制御するのは
容易ではなく、常に車輌を安全に誘導できるとは考え難
い。むしろ車輌の進行制御のような複雑な判断処理につ
いては、人間の判断力の方が優れているので、ドライバ
ーに各道路の車輌の走行状況を適切に報知し、その判断
力にまかせた方が安全である。

【０００４】この発明は上記の問題点に着目してなされ
たもので、合流路へと向かう車輌のドライバーに対し、
合流のタイミングを判断する上で最適な情報を報知する
ことにより、各車輌を安全かつ円滑に合流させることを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、２以上の道
路が合流する合流地点の上流位置において、前記合流地
点へと向かう車輌の走行状態に関する情報を提供するた
めのシステムであって、請求項１の車輌情報提供システ
ムは、特定の道路について、前記合流地点より上流に位
置する車輌を検出するための車輌検出手段と、前記車輌
検出手段の検出結果を用いて前記特定道路上の車輌の特
徴を抽出する特徴抽出手段と、前記特定道路以外の道路
上を前記合流地点に向かって走行する車輌に対し、前記
車輌検出手段による車輌の検出位置およびその特徴抽出
結果を報知する報知手段とから構成される。

【０００６】請求項２の発明では、前記車輌検出手段
は、前記特定道路に対し、前記合流地点より上流位置を
撮像するための撮像手段と、この撮像手段からの画像を
取り込んで画像上の車輌を抽出する画像処理手段とによ
り構成される。

【０００７】請求項３の発明では、前記特徴抽出手段
は、前記画像処理手段により抽出された車輌の画像を用
いて車輌の大きさを計測し、前記報知手段は、前記特徴
抽出手段により計測された車輌の大きさに関する情報を
報知するように構成される。

【０００８】請求項４の発明では、前記車輌検出手段
は、前記特定道路に対し、前記合流地点より上流位置を
撮像してカラー画像を生成する撮像手段と、この撮像手
段からのカラー画像を取り込んで画像上の車輌を抽出す
る画像処理手段とから成り、前記特徴抽出手段は、前記
画像処理手段により抽出された車輌の画像を用いて車輌
の色を特定する。さらに前記報知手段は、特徴抽出結果
として前記特徴抽出手段により特定された車輌の色に関
する情報を報知する。

【０００９】請求項５の発明では、前記報知手段は、前
記特定道路以外の道路の近傍位置において、前記車輌の
検出位置およびその特徴抽出結果を、前記合流地点より
上流側に向けて表示する表示手段により構成される。

【００１０】請求項６の発明では、前記報知手段は、前
記特定道路以外の道路上を前記合流地点に向かって走行
する各車輌に対し、前記車輌の検出位置およびその特徴
量の抽出結果を送信する送信手段により構成される。

【００１１】請求項７にかかる車輌情報提供システム
は、請求項１と同様の車輌検出手段、特徴抽出手段を備
えるほか、前記車輌検出手段による複数回の検出結果を
用いて車輌の速度を計測し、その計測結果から所定時間
後の車輌位置を予測する車輌位置予測手段と、前記特定
道路以外の道路上を前記合流地点に向かって走行する車
輌に対し、車輌位置予測手段により予測された車輌位置
およびその特徴抽出結果を報知する報知手段とを具備す
る。

【００１２】請求項８にかかる車輌情報提供システム
は、合流地点で合流する各道路について、それぞれ前記
合流地点より上流に位置する車輌を検出するための車輌
検出手段と、前記車輌検出手段の検知結果を用いて各道
路上の車輌の特徴を抽出する特徴抽出手段と、各道路上
を前記合流地点に向かって走行する車輌に対し、前記車
輌検出手段による各道路毎の車輌の検出位置およびその
特徴抽出結果を報知する報知手段とにより構成される。

【００１３】請求項９の発明では、前記車輌検出手段
を、前記合流地点の上流の所定領域内において合流地点
で合流するすべての道路が視野に含まれるように配備さ
れる１台の撮像手段と、この撮像手段からの画像を取り
込んで各道路毎の車輌を抽出する画像処理手段とにより
構成する。

【００１４】請求項１０の発明の報知手段は、各道路に
対応する複数の表示手段より成り、各表示手段は、それ
ぞれ各道路の近傍位置に前記合流地点の上流側に向けて
配備されるとともに、各車輌の検出位置およびその特徴
量の抽出結果を道路毎に並列させて表示するように構成
される。

【００１５】請求項１１にかかる車輌情報提供システム
は、合流地点で合流する各道路について、それぞれ前記
合流地点より上流に位置する車輌を検出するための車輌
検出手段と、いずれか特定道路上の合流地点に最も近い
位置で検出された車輌について、その特定道路上の車輌
検出結果を用いてその車輌が車線を変更することが可能
か否かを判別する判別手段と、前記判別手段により車線
の変更が可能であると判別され、かつ前記車輌検出手段
により前記特定道路以外の道路上で車輌が検出されてい
るとき、前記特定道路上の合流地点に最も近い位置で検
出された車輌に対し、前記判定結果を報知する報知手段
とから構成される。

【００１６】

【作用】請求項１の発明では、特定の道路について、合
流地点より上流で検出された車輌の位置を、特定道路と
合流する道路上を合流地点に向かって走行する車輌に報
知するので、ドライバーに、合流相手の道路における車
輌の位置や車間距離を的確に認識させることができる。
またこの車輌の検出位置とともに車輌の特徴の抽出結果
も報知されるので、合流地点直前まで相手側道路が視認
できない場合にも、ドライバーは、合流地点付近で実際
に目視した車輌の特徴から報知された情報を確認して、
合流するタイミングを的確に判断することができる。

【００１７】請求項２の発明では、撮像手段により特定
道路を撮像し、その画像を処理することにより車輌を検
出するので、信頼性の高い検出結果が得られる。

【００１８】請求項３の発明では、抽出された車輌の画
像より車輌の大きさが計測され、車輌の特徴として報知
される。また請求項４の発明では、カラー画像上で抽出
された車輌から車輌の色が特定され、車輌の特徴として
報知される。

【００１９】請求項５の発明では、合流地点に向かって
走行する車輌に向けて配備される表示手段により、前記
特定道路上の車輌の検出位置と特徴の抽出結果とが視覚
イメージにより報知される。

【００２０】請求項６の発明では、前記特定道路上の車
輌の検出位置と特徴抽出結果とが、合流地点に向かって
走行する車輌に送信される。

【００２１】請求項７の発明では、特定道路上を走行す
る車輌について、複数回の検出結果から車輌の速度を計
測し、さらにその計測結果から所定時間後の車輌位置を
予測して特徴抽出結果とともに報知するので、情報を報
知する時点で、実際の車輌の位置に近い位置情報を提供
することができる。

【００２２】請求項８の発明では、合流する各道路毎
に、それぞれ車輌が検出されるとその特徴を抽出し、合
流地点に向かって走行する車輌に各道路毎の車輌の検出
位置および特徴抽出結果を報知する。

【００２３】請求項９の発明では、１台の撮像手段によ
り得られた画像から各道路毎の車輌を検出するので、装
置コストを低減できる上、簡易な装置構成で各道路の車
輌位置を同じタイミングで検出できる。

【００２４】請求項１０の発明では、合流地点で合流す
る各道路毎に、それぞれ合流地点の上流側に向けて表示
手段を配備し、その表示手段により各道路毎の車輌の検
出位置および特徴の抽出結果を並列して表示するので、
ドライバーは、各道路上の車輌位置や特徴を容易かつ的
確に認識し、自車輌の走行について総合的な判断を行う
ことができる。

【００２５】請求項１１の発明では、ある特定の道路上
で合流地点に最も近い車輌について、車線の変更が可能
であるか否かを判断し、車線の変更が可能であると判断
され、かつこの特定道路と合流する他の道路上で車輌が
検出されているとき、車線の変更が可能である旨を報知
するので、この車輌の車線変更を促して他の道路からの
車輌の合流をすすめることができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、この発明の車輌情報提供シ
ステムの実施態様として、図１，１１，１７，１８の４
つの構成例をあげ、各態様毎に、その詳細な構成の展開
例や具体的な情報処理方法を説明する。

【００２７】

【実施例】

（１）第１の態様（図１）図１に示す車輌情報提供システムは、高速道路の幹線路
Ｌ_Aへの合流路Ｌ_Bを走行する車輌に対し、幹線路側の
車輌の走行状況に関する情報を提供するためのもので、
幹線路Ｌ_Aの近傍に支柱４を設置し、この支柱４上にテ
レビカメラ１（以下単に「カメラ１」という）および制
御処理装置２を支持する。また合流路側の合流地点近傍
位置には、一枚の表示パネル３が表示面を上流側に向け
て配備される。なお図中３０は、防音壁である。

【００２８】前記カメラ１は、幹線路Ｌ_Aに対し、合流
地点ＣＲより上流側の所定領域内を視野に含むように配
備されており、制御処理装置２は、このカメラ１からの
画像データを取り込んで車輌の位置を検出した後、さら
にその検出された各車輌の画像を用いて車輌の大きさを
計測する。この後、制御処理装置２は、各車輌の検出位
置とその大きさとを対応づけた報知情報を生成し、前記
表示パネル３へと出力する。

【００２９】図２は、前記図１の車輌情報提供システム
にかかる構成例を示すもので、前記制御処理装置２は、
画像入力部５，車輌位置検出部６，特徴抽出部７，出力
部８などを構成として含んでいる。

【００３０】図３は、上記構成の制御処理装置２におけ
る一連の動作を示す。なお図中、各ステップは「ＳＴ」
と示す。前記カメラ１は所定の時間間隔毎に動作するも
ので、カメラ１から出力されたアナログ量の画像データ
は、画像入力部５に入力されてＡ／Ｄ変換される（ステ
ップ１）。つぎにこのディジタル量の入力画像データは
車輌位置検出部６に与えられて画像上の車輌が検出され
た後、その検出位置から実際の道路上における車輌位置
が特定される（ステップ２）。

【００３１】図４は、前記ステップ２の詳細な手順を示
す。車輌位置検出部６は、あらかじめ車輌が存在しない
状態下での撮像領域の画像を取り込んで背景画像として
保持しており、まず画像入力部５より与えられた入力画
像からこの背景画像を差分処理することにより、背景以
外の部分、すなわち車輌の画像を抽出する（ステップ２
−１）。さらに車輌位置検出部６は、この差分処理画像
上にエッジ抽出用フィルタを走査して、車輌の輪郭部分
を示すエッジ成分を抽出する（ステップ２−２）。

【００３２】つぎに車輌位置検出部６は、前記エッジ抽
出処理により生成されたエッジ画像を複数個の小領域に
分割し、エッジ成分が含まれる小領域毎に、領域内の所
定の１点を特徴点として抽出する。この後、車輌位置検
出部６は、抽出された各特徴点にクラスタリング処理を
施し、得られた各特徴点群を車輌として認識する（ステ
ップ２−３）。なお実際の車輌が撮像位置より遠方にあ
るほど、画像上の車輌は画像上方に小さく位置するよう
になるので、小領域は、画像の下方から上方に沿ってし
だいに小さくなるように設定するのが望ましい。

【００３３】こうして画像上で車輌を示す特徴点群が抽
出されると、車輌位置検出部６は、各車輌毎に、その特
徴点群の中の１点を代表点として特定し、その代表点の
座標から実際の道路上の車輌位置を特定する（ステップ
２−４）。なおこの車輌位置は、前記合流地点から車輌
までの距離に相当するものであって、ここでは、あらか
じめキャリブレーションにより画像上の各座標と実際の
空間座標とを対応づけたテーブルを作成して内部メモリ
に保持しておき、このテーブルで前記代表点の座標に対
応する空間座標をもって車輌位置とする。

【００３４】なお画像上の車輌の検出処理は上記に限ら
ず、例えば、抽出されたエッジ画像上に車輌抽出用のウ
ィンドウを走査して、複数のエッジ構成点が所定距離内
に収束して存在する位置を特定したり、入力画像を２値
化処理して車輌の画像を抽出するなど、種々の方法が考
えられる。またカメラ１を複数台設置して、各カメラ１
からの画像による三次元計測処理を実施し、各車輌の特
徴点の空間座標を算出するようにしてもよい。

【００３５】図３に戻って、特徴抽出部７は、前記エッ
ジ画像上で抽出された各車輌毎に、それぞれその特徴点
群に外接する矩形の大きさなどを計測し、この計測値か
ら各車輌が大型車、普通車のいずれであるかを判別する
（ステップ３）。なおこの場合も前記した車輌の抽出処
理と同様、実際の車輌の位置により画像上の車輌の大き
さが異なってくるので、あらかじめ大型車、小型車それ
ぞれについて画像上の各座標毎に車輌大きさのモデル値
を設定して内部メモリに登録しておき、各車輌の計測値
をそれぞれその車輌の検出位置に応じたモデル値と比較
するようにする必要がある。

【００３６】つぎに出力部８は、各車輌の検出位置およ
び大きさの判別結果を取り込んで、両者を車輌毎に対応
づけた報知情報を生成し、これを表示パネル３へと出力
する（ステップ４）。

【００３７】図５は、表示パネル３における報知情報の
表示例を示すもので、前記合流地点を原点として、各車
輌の位置関係をマーク画像により表すとともに、各検出
位置の具体的な数値を表示している。またマーク画像と
して大小２種類の画像Ｍ₁，Ｍ₂が用意されており、前
記大きさの判別処理により大型車と判別された車輌には
大きなマーク画像Ｍ₁が、普通車と判別されたマーク画
像には小さなマーク画像Ｍ₂が、それぞれ適用される。

【００３８】合流路側のドライバーは、図１に示すよう
に、防音壁３０の存在により合流地点の直前になるまで
幹線路側の車輌の走行状態を視認できない状態にある
が、この表示情報により、幹線路側を視認可能な領域に
到達する以前に、幹線路Ｌ_A上にどのような車輌が合流
地点からどの位離れた位置で走行しているかを、簡単か
つ的確に把握することができる。しかも表示パネル３に
は、車輌の検出位置とともに車輌の大きさが表示されて
いるので、ドライバーは、視認可能領域に到達した時点
で、実際に目視した車輌の大きさからその車輌が表示さ
れたどの車輌に相当するかを認識して、合流のタイミン
グをはかることができる。

【００３９】このように合流路側のドライバーは、表示
パネル３の表示情報に応じて幹線路Ｌ_Aに安全なタイミ
ングで合流できるように自車輌の速度を調節することが
可能になるので、合流地点の近傍での車輌の急停止や衝
突を回避でき、円滑な合流をすすめることができる。

【００４０】なお上記実施例では、検出された車輌を大
型車、普通車のいずれかに分類して表示するようにした
が、前記特徴抽出部７内に複数の車種のモデル画像を設
定しておき、前記入力画像を各モデル画像によりマッチ
ング処理して車輌の位置および詳細な車種を特定するよ
うにしてもよい。この場合、表示パネル３に、検出され
た各車輌の車種形状や大きさに応じたマーク画像を表示
すれば、実際に目視した車輌との対応づけが一層容易に
なる。

【００４１】また前記カメラ１にカラーカメラ１により
構成し、このカメラ１からの入力画像上で各車輌を検出
した後、その検出位置の色彩を抽出して車輌の色を特定
することも可能である。図６は、この場合の報知情報の
表示例を示すもので、前記図５と同様、前記合流地点を
原点として、各車輌の検出位置をマーク画像および具体
的な数値で表すとともに、各車輌毎のマーク画像Ｍを、
その車輌に特定された色により着色して表示している
（図示例では、各色彩を異なる塗りつぶしにより表現し
ている）。

【００４２】図７は、図１の車輌情報提供システムにか
かる第２の構成例を示すもので、制御処理装置２には、
前記図２に示した構成に加え、車輌速度算出部９，車輌
位置予測部１０が配備されている。

【００４３】この実施例は、制御処理装置２に画像が取
り込まれてから報知情報が表示パネル３に出力されるま
での間の車輌の移動量を考慮するようにしたもので、車
輌速度算出部９は、検出された各車輌毎に、それぞれそ
の最新の検出位置と一段階前の検出位置とを用いて走行
速度を算出する。この算出結果を受けて、車輌位置予測
部１０は、各車輌毎に、前記出力部８より報知情報が出
力されるΔｔ時後の各車輌の予測位置を算出する。この
予測位置の算出結果は、特徴抽出部７による各車輌の大
きさの判別結果とともに出力部８に与えられ、表示パネ
ル３に出力される。

【００４４】図８は、前記図７の制御処理装置２におけ
る処理手順を示すもので、ステップ１、２において前記
図３のステップ１，２と同様の手順が実施される。この
結果、カメラ１の撮像時における車輌の位置が検出さ
れ、特徴抽出部７および車輌速度算出部９へと出力され
る。

【００４５】つぎにステップ３で、特徴抽出部７が検出
された各車輌の大きさを判別する間に、車輌速度算出部
９による車輌の速度の算出処理と、車輌位置予測部１０
によるΔｔ時後の車輌の予測位置の算出処理とが実施さ
れる（ステップ３Ａ，３Ｂ）。

【００４６】この後、出力部８は、各車輌毎に、算出さ
れた予測位置とその大きさの判別結果とを対応づけて報
知情報を生成し、表示パネル３へと出力する（ステップ
４）。これにより幹線路Ｌ_A上の各車輌が高速で走行し
ている場合にも、表示パネル３上に、情報表示時点での
実際の車輌位置に近い位置を表示することが可能とな
り、合流路側のドライバーにより正確な情報を報知する
ことができる。

【００４７】図９は、図１の車輌情報提供システムの第
３の構成を示すもので、制御処理装置２には、前記図７
の構成にさらに車輌加速度算出部１１が加えられてい
る。

【００４８】車輌速度算出部９は、先の実施例と同様、
検出された各車輌毎に走行速度を算出するもので、車輌
加速度算出部１１は、算出された走行速度と一段階前に
算出された走行速度とを用いて車輌の加速度を算出す
る。車輌位置予測部１０は、最新の車輌速度とその加速
度とを用いて、表示パネル３に報知情報が出力されるΔ
ｔ時後の車輌予測位置を算出する。

【００４９】図１０は、上記図９の制御処理装置２にお
ける制御手順を示すもので、前記図８と同様のステップ
１，２が行われた後、特徴抽出部７の車輌大きさの判別
処理（ステップ３）と並行して、車輌速度算出部９によ
る走行速度の算出処理（ステップ３Ａ），車輌加速度算
出部１１による加速度の算出処理（ステップ３Ｂ），車
輌位置予測部１０によるΔｔ時後の車輌予測位置の算出
処理（ステップ３Ｃ）が実施される。出力部８は、各車
輌毎に、算出された予測位置とその大きさの判別結果と
を取り込んで報知情報を生成し、表示パネル３へと出力
する（ステップ４）。

【００５０】この構成によれば、検出された各車輌の最
新の速度および加速度をもって情報表示時点での車輌予
測位置を算出するので、より正確な車輌位置を表示する
ことができる。

【００５１】（２）第２の態様（図１１）図１１に示すシステムは、幹線路Ｌ_A，合流路Ｌ_Bをと
もに撮像し、各画像毎の処理結果を報知情報として出力
するようにしたもので、幹線路Ｌ_A，合流路Ｌ_Bそれぞ
れの近傍位置に支柱４ａ，４ｂを設置してカメラ１ａ，
１ｂを配備するとともに、各道路の合流地点付近の上方
位置に表示パネル３ａ，３ｂを設置してある。また合流
路側の支柱には、各カメラ１ａ，１ｂからの画像を取り
込んで処理する制御処理装置２が配備されている。

【００５２】図１２は、図１１に示した車輌情報提供シ
ステムの構成例を示すもので、前記制御処理装置２は、
前記図２の装置と同様、画像入力部５，車輌位置検出部
６，特徴抽出部７，出力部８を構成として具備してい
る。

【００５３】この実施例の制御処理装置２は、各カメラ
１ａ，１ｂからの画像を交互に取り込んで処理するよう
に構成されており、車輌位置検出部６，特徴抽出部７
は、画像入力毎に、それぞれ前記図２の装置と同様の処
理の手順で、撮像対象の道路上の各車輌位置の検出およ
び車輌の大きさの判別処理を実施する。出力部８も同様
に、各画像入力毎に車輌の検出位置と大きさの判別結果
とを取り込んで報知情報を生成するもので、幹線路側の
カメラ１ａからの画像より得られた報知情報は合流路側
の表示パネル３ｂに、合流路側のカメラ１ｂからの画像
より得られた報知情報は幹線路側の表示パネル３ａに、
それぞれ出力される。

【００５４】なおこの図１２の制御処理装置２にも、前
記図７または図９の構成を組み込んで、各表示時点に、
検出車輌の予測位置を表示するようにしてもよい。

【００５５】この図１１のシステムによれば、幹線路Ｌ
_A，合流路Ｌ_Bそれぞれに対し、他方の道路上の車輌位
置やその特徴が報知されるので、双方の道路のドライバ
ーが相手側道路についての表示情報を見て自車輌の速度
調節などを行うことが可能となり、合流地点における車
輌の合流をより円滑にすすめることができる。

【００５６】なお上記構成の場合、各表示パネル３ａ，
３ｂに、それぞれ双方の道路毎の報知情報を並列させて
表示するようにすれば、各ドライバーは、自車輌の走行
路線上の車輌走行状態と相手側道路上の車輌走行状態と
を対応づけて認識することができ、合流地点までの走行
についてより的確な判断を行うことができる。

【００５７】図１３は、各道路毎の報知情報を並列表示
した場合の表示例を示す。図中、表示面は上下２つの領
域Ｐ，Ｑに分割され、上側の領域Ｐには幹線路Ｌ_A上で
検出された車輌の情報が、下側の領域Ｑには合流路Ｌ_B
上で検出された車輌の情報が、それぞれ表示されてい
る。

【００５８】図１４は、図１１の車輌情報提供システム
に関する第２の構成例を示すもので、制御処理装置２
は、図１２と同様の構成に車線変更判定部１２を加えて
構成される。

【００５９】前記車線変更判定部１２は、幹線路側のカ
メラ１ａからの画像上で、合流路寄りの車線上に検出さ
れた車輌のうち最も合流地点ＣＲに近い車輌（以下「最
前方車輌」という）について、他車線上の車輌の検出位
置に基づき、車線の変更が可能であるか否かを判定す
る。出力部８は、前記最前方車輌が車線を変更可能であ
るとの判定を得たとき、幹線路側の表示パネル３ａに所
定のメッセージ情報を出力して、車線変更が可能である
旨をドライバーに報知する。

【００６０】図１５は、上記図１４の制御処理装置２に
おける一連の処理手順を示す。まずステップ１では、合
流路側のカメラ１ｂからの画像が取り込まれ、この入力
画像に対し、前記した各実施例と同様の手法により、車
輌位置の検出処理および車輌大きさの判別処理が実施さ
れる（ステップ２，３）。

【００６１】この場合出力部８は、ステップ２，３の処
理結果から合流路Ｌ_Bの報知情報を作成し、これを各表
示パネル３ａ，３ｂへと出力する（ステップ４）。

【００６２】つぎのステップ５で幹線路側のカメラ１ａ
からの画像が取り込まれると、ステップ６で、この入力
画像を用いて幹線路側の車輌位置の検出処理が行われ
る。この検出位置は、特徴抽出部７，車線変更判定部１
２に同時に取り込まれ、検出された車輌の大きさの判別
処理と、前記最前方車輌についての車線変更の有無判定
とが、並行して実施される（ステップ７Ａ，７Ｂ）。

【００６３】上記各部の処理が完了すると、出力部８
は、前記ステップ２の処理結果より合流路側で車輌が検
出されたか否かを判定し、この判定が「ＹＥＳ」のと
き、さらに前記車線変更判定部１２の判定結果をチェッ
クする（ステップ８，９）。このステップ９の判定が
「ＹＥＳ」となったとき、出力部８は、幹線路側の表示
パネル３ａに所定のメッセージ情報を出力させる一方、
合流路側の表示パネル３ｂに、前記ステップ６，７Ａの
処理結果による通常の報知情報を出力させる（ステップ
１０，１１）。

【００６４】一方、合流路Ｌ_B上に車輌が検出されなか
ったとき、もしくは車線の変更が不可能であると判断さ
れていたときには、通常の報知情報が双方の表示パネル
３ａ，３ｂに出力される（ステップ１２）。

【００６５】図１６は、前記メッセージ情報に基づく表
示パネル３ａの表示例を示すもので、前記最前方車輌に
対し、車線の変更を要請するメッセージが表示されてい
る。なお表示方法は上記に限らず、通常の報知情報とメ
ッセージ情報とを同時に表示するようにしてもよく、報
知情報とメッセージ情報とを交互に切り換えて表示して
もよい。

【００６６】（３）第３の態様（図１７）図１７に示すシステムは、幹線路Ｌ_Aと合流路Ｌ_Bとの
間に支柱４を設置し、この支柱４上に１台のカメラ１を
支持して双方の道路を一度に撮像するようにしたもの
で、カメラ１の視野は、合流地点上流の所定領域におい
て各道路Ｌ_A，Ｌ_Bが含まれるように調整される。また
前記支柱４の所定位置には、制御処理装置２が配備され
る。

【００６７】前記制御処理装置２は、前記図１２または
図１４と同様の構成をとるもので、カメラ１からの画像
を取り込んで、各道路毎の車輌位置を検出するととも
に、検出された各車輌の大きさを判別する。出力部８
は、これら処理結果から道路毎の報知情報を作成して各
表示パネル３ａ，３ｂに出力し、各表示パネル３ａ，３
ｂには、前記図１３に示したのと同様に、各道路毎の車
輌位置および大きさが並列して表示される。

【００６８】上記構成によれば、１台のカメラ１を導入
するだけでよいので、装置コストが大幅に低減される。
また簡単な構成でも各道路毎の車輌の位置を同じタイミ
ングで取得できるという利点も得られる。

【００６９】（４）第４の態様（図１８）図１８のシステムは、幹線路側の車輌に対し、合流路側
の車輌の走行状態を通信により報知するようにしたもの
で、合流路Ｌ_Bに対し合流地点ＣＲの上流位置に向けて
配備されるカメラ１，このカメラ１からの画像を処理す
る制御処理装置２，幹線路側の上方位置に設置されるビ
ーコン１９，および図示しない中継センターなどにより
構成される。なおこのシステムを利用する車輌は、ビー
コン１９からの送信電波を受信するための受信装置と、
送信された情報を表示または音声出力するための情報報
知装置とを具備することが条件となる。

【００７０】前記制御処理装置２は、カメラ１からの画
像を取り込んで前記各実施例と同様の処理を行い、合流
路側の車輌の位置および大きさに関わる報知情報を作成
した後、その報知情報を前記中継センターへと送信す
る。この報知情報は、中継センターからビーコン１９
へ、さらにビーコン１９から幹線路Ｌ_Aを走行中の車輌
の受信装置へと、順に送信され、最終的に車内の情報報
知装置より出力される。

【００７１】図１９は、報知情報の出力例を示すもの
で、情報報知装置として、運転席の前方位置にモニタ２
０が設置されている。

【００７２】この実施例では、車輌に中継センターに現
在の車輌位置を送信する機能を具備させており、モニタ
２０には、この送信によりセンターで認識された走行地
点の外略地図が表されるとともに、この地図上で自車輌
の位置に相当する位置に、自車輌を示すマーク画像Ｍ₀
が表示されている。さらにこの地図上には、前記制御処
理装置２からの報知情報に基づき、合流路側の車輌の検
出位置およびその大きさを示すマーク画像Ｍ₁，Ｍ₂が
表示される。

【００７３】このように合流路側の各車輌の位置および
特徴とともに自車輌の位置を報知することにより、ドラ
イバーは、合流しようとする車輌と自車輌との位置関係
を簡単かつ的確に認識し、速やかな合流が行われるよう
に自車輌の走行を制御することができる。

【００７４】なお図示例では、幹線路側の車輌にのみ報
知情報を送信しているが、合流路側の車輌も報知情報の
送信対象とするようにシステムを構成できることは言う
までもない。すなわち前記図１１や図１７と同様に、幹
線路Ｌ_A、合流路Ｌ_Bをともに撮像して各画像を処理す
るとともに、各道路毎にビーコンを配備して前記処理結
果を合流地点へと向かうすべての車輌に報知するので、
各車輌のドライバーは、円滑な合流をすすめるための最
適情報を車内で簡単に得ることができる。しかも表示パ
ネルの表示内容を判別しにくい遠方の地点の車輌にも情
報を報知することができ、表示板の設置が困難な道路に
も対応することができる。

【００７５】なお上記した各実施例では、いずれも道路
上を撮像して得られた画像を処理して車輌の位置、およ
び大きさなどの特徴を抽出するようにしたが、車輌位置
や特徴を抽出する手段は、画像処理に限られるものでは
なく、たとえば車輌検出対象の道路に対し、合流地点Ｃ
Ｒより上流側の所定位置に超音波式の車輌判別センサを
設置してもよい。

【００７６】この超音波式の車輌判別センサは、路面に
向けて所定周波数の超音波を送波する送波器と、路面側
からの超音波の反射波を受波する受波器とから成るもの
で、このセンサが導入された場合の制御処理装置２は、
送波信号の波形と、所定時間（送波された超音波が路面
を反射して受波器に到達するまでの時間間隔に相当す
る）経過後に受波器により得られた受波信号の波形とを
比較するなどして、超音波の反射面から受波器までの距
離を特定する。この特定された距離により、路面上に車
輌が存在するか否かが判別され、さらに車輌が存在する
場合には、前記距離から車輌の高さが認識できるので、
この種のセンサを道路上に複数配備すれば、道路上の各
車輌の位置や大きさを認識して、前記各実施例と同様の
処理を行うことができる。

【００７７】

【発明の効果】請求項１の発明では、特定道路と合流す
る道路上を合流地点に向かって走行する車輌に対し、前
記特定道路上の合流地点より上流に位置する車輌の検出
位置および特徴の抽出結果を報知するので、ドライバー
は、合流相手の道路における車輌の位置関係や特徴を認
識して、合流するタイミングを的確に判断することがで
き、車輌の合流を安全かつ円滑にすすめることができ
る。

【００７８】請求項２の発明では、撮像手段により得ら
れた画像を処理して車輌を検出するので、信頼性の高い
検出結果が得られる。

【００７９】請求項３の発明では、特徴として抽出され
た車輌の画像より車輌の大きさを抽出し、また請求項４
の発明では、カラー画像上を用いて車輌の色を特定して
報知するので、ドライバーは、合流地点付近において、
実際に目視した車輌の大きさや色から各車輌と報知され
た情報とを容易に対応づけでき、後続の車輌との距離を
的確に判断することができる。

【００８０】請求項５の発明では、前記特定道路上の車
輌の検出位置と特徴抽出結果を、合流地点に向かって走
行する車輌に向けて表示するので、ドライバーは、合流
相手の道路上の各車輌の位置や特徴を、視覚イメージに
より容易に把握することができる。

【００８１】請求項６の発明では、前記特定道路上の車
輌の検出位置と特徴抽出結果を、合流地点に向かって走
行する車輌に送信するので、合流地点より遠方の地点の
車輌にも情報を報知することができ、また表示板の設置
が困難な道路にも対応することができる。

【００８２】請求項７の発明では、特定道路上を走行す
る車輌について、複数回の検出結果から予測された所定
時間後の車輌位置を、特徴抽出結果とともに報知するの
で、情報を報知する時点に、実際の車輌の位置に近い位
置情報を提供することができる。

【００８３】請求項８の発明では、合流する各道路毎
に、それぞれ車輌の検出処理と特徴抽出処理を行い、合
流地点に向かって走行する車輌に各道路毎の車輌の検出
位置および特徴抽出結果を報知するので、ドライバー
は、各道路上の車輌の位置関係や特徴を的確に認識し、
自車輌の走行について総合的な判断を行うことができ
る。

【００８４】請求項９の発明では、１台の撮像手段によ
り得られた画像から各道路毎の車輌を検出するので、装
置にかかるコストが大幅に低減できる上、簡易な構成で
各道路上の車輌位置を同じタイミングで検出することが
できる。

【００８５】請求項１０の発明では、合流する各道路毎
の表示手段により、各道路毎の車輌の検出位置および特
徴抽出結果を並列して表示するので、ドライバーは、各
道路上の車輌の走行状態を容易かつ的確に認識して、自
車輌の走行を制御することができる。

【００８６】請求項１１の発明では、ある特定の道路上
で合流地点に最も近い車輌に対し、車線の変更が可能で
あればその旨を報知するので、この車輌の車線変更を促
して他の道路からの合流車を円滑に合流させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の車輌情報提供システムの第１の態様
を示す斜視図である。

【図２】図１の車輌情報提供システムの構成例を示すブ
ロック図である。

【図３】図１の制御処理装置の処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図４】図３のステップ２の詳細な手順を示すフローチ
ャートである。

【図５】報知情報の表示例を示す表示パネルの正面図で
ある。

【図６】報知情報の他の表示例を示す表示パネルの正面
図である。

【図７】図１の車輌情報提供システムの第２の構成例を
示すブロック図である。

【図８】図７の制御処理装置の処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図９】図１の車輌情報提供システムの第３の構成例を
示すブロック図である。

【図１０】図９の制御処理装置の処理手順を示すフロー
チャートである。

【図１１】車輌情報提供システムの第２の態様を示す斜
視図である。

【図１２】図１１の車輌情報提供システムの構成例を示
すブロック図である。

【図１３】各道路毎の報知情報を並列させて表示する例
を示す表示パネルの正面図である。

【図１４】図１１の車輌情報提供システムの第２の構成
例を示すブロック図である。

【図１５】図１１の制御処理装置の処理手順を示すフロ
ーチャートである。

【図１６】車線変更を促すメッセージ情報の表示例を示
す表示パネルの正面図である。

【図１７】車輌情報提供システムの第３の態様を示す斜
視図である。

【図１８】車輌情報提供システムの第４の態様を示す斜
視図である。

【図１９】報知情報の出力例を示す説明図である。

【符号の説明】

Ｌ_A 幹線路Ｌ_B 合流路ＣＲ合流地点１，１ａ，１ｂカメラ２制御処理装置３，３ａ，３ｂ表示パネル６車輌位置検出部７特徴抽出部８出力部９車輌速度算出部１０車輌位置予測部１１車輌加速度算出部１２車線変更判定部１９ビーコン２０モニタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】２以上の道路が合流する合流地点の上流
位置において、前記合流地点へと向かう車輌の走行状態
に関する情報を提供するためのシステムであって、特定の道路について、前記合流地点より上流に位置する
車輌を検出するための車輌検出手段と、前記車輌検出手段の検出結果を用いて前記特定道路上の
車輌の特徴を抽出する特徴抽出手段と、前記特定道路以外の道路上を前記合流地点に向かって走
行する車輌に対し、前記車輌検出手段による車輌の検出
位置およびその特徴抽出結果を報知する報知手段とから
成る車輌情報提供システム。
【請求項２】前記車輌検出手段は、前記特定道路に対
し、前記合流地点より上流位置を撮像するための撮像手
段と、この撮像手段からの画像を取り込んで画像上の車
輌を抽出する画像処理手段とから成る請求項１に記載さ
れた車輌情報提供システム。
【請求項３】前記特徴抽出手段は、前記画像処理手段
により抽出された車輌の画像を用いて車輌の大きさを計
測し、前記報知手段は、特徴抽出結果として前記特徴抽出手段
により計測された車輌大きさに関する情報を報知する請
求項１または２に記載された車輌情報提供システム。
【請求項４】前記車輌検出手段は、前記特定道路に対
し、前記合流地点より上流位置を撮像してカラー画像を
生成する撮像手段と、この撮像手段からのカラー画像を
取り込んで画像上の車輌を抽出する画像処理手段とから
成り、前記特徴抽出手段は、前記画像処理手段により抽出され
た車輌の画像を用いて車輌の色を特定し、前記報知手段は、特徴抽出結果として前記特徴抽出手段
により特定された車輌色に関する情報を報知する請求項
１に記載された車輌情報提供システム。
【請求項５】前記報知手段は、前記特定道路以外の道
路の近傍位置において、前記車輌の検出位置およびその
特徴量の抽出結果を、前記合流地点より上流側に向けて
表示する表示手段である請求項１に記載された車輌情報
提供システム。
【請求項６】前記報知手段は、前記特定道路以外の道
路上を前記合流地点に向かって走行する各車輌に対し、
前記車輌の検出位置およびその特徴抽出結果を送信する
送信手段である請求項１に記載された車輌情報提供シス
テム。
【請求項７】２以上の道路が合流する合流地点の上流
位置において、前記合流地点へと向かう車輌の走行状態
に関する情報を提供するためのシステムであって、特定の道路について、前記合流地点の上流に位置する車
輌を検出するための車輌検出手段と、前記車輌検出手段の検出結果を用いて前記特定道路上の
車輌の特徴を抽出する特徴抽出手段と、前記車輌検出手段による複数回の検出結果を用いて車輌
の速度を計測し、その計測結果から所定時間後の車輌位
置を予測する車輌位置予測手段と、前記特定道路以外の道路上を前記合流地点に向かって走
行する車輌に対し、車輌位置予測手段により予測された
車輌位置およびその特徴量の抽出結果を報知する報知手
段とから成る車輌情報提供システム。
【請求項８】２以上の道路が合流する合流地点の上流
位置において、前記合流地点へと向かう車輌の走行状態
に関する情報を提供するためのシステムであって、各道路について、それぞれ前記合流地点より上流に位置
する車輌を検出するための車輌検出手段と、前記車輌検出手段の検知結果を用いて各道路上の車輌の
特徴を抽出する特徴抽出手段と、各道路上を前記合流地点に向かって走行する車輌に対
し、前記車輌検出手段による各道路毎の車輌の検出位置
およびその特徴抽出結果を報知する報知手段とから成る
車輌情報提供システム。
【請求項９】前記車輌検出手段は、前記合流地点の上
流の所定領域内において合流地点で合流するすべての道
路が視野に含まれるように配備される１台の撮像手段
と、この撮像手段からの画像を取り込んで各道路毎の車
輌を抽出する画像処理手段とから成る請求項８に記載さ
れた車輌情報提示システム。
【請求項１０】前記報知手段は、各道路に対応する複
数の表示手段より成り、各表示手段は、それぞれ各道路
の近傍位置に前記合流地点の上流側に向けて配備される
とともに、各車輌の検出位置およびその特徴量の抽出結
果を道路毎に並列させて表示する請求項８に記載された
車輌情報提供システム。
【請求項１１】２以上の道路が合流する合流地点の上
流位置において、前記合流地点へと向かう車輌の走行状
態に関する情報を提供するためのシステムであって、各道路について、それぞれ前記合流地点より上流に位置
する車輌を検出するための車輌検出手段と、いずれか特定道路上の合流地点に最も近い位置で検出さ
れた車輌について、その特定道路上の車輌検出結果を用
いてその車輌が車線を変更することが可能か否かを判別
する判別手段と、前記判別手段により車線の変更が可能であると判別さ
れ、かつ前記車輌検出手段により前記特定道以外の道路
上で車輌が検出されているとき、前記特定道路上の合流
地点に最も近い位置で検出された車輌に対し、前記判定
結果を報知する報知手段とから成る車輌情報提供システ
ム。