JP2016215733A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この車両制御装置によれば、車線に対して位置が固定されたランドマークターゲットを用いて車両の位置を補正することができるので、車両の位置精度を向上させることができる。従って、この車両制御装置によれば、高精度な車両の位置情報を用いて車両の走行を精度良く制御することができる。
この車両制御装置によれば、車線に対して位置が固定されたランドマークターゲットを用いて車両の車線進行距離を補正することができるので、車両の車線進行距離の精度を向上させることができる。従って、この車両制御装置によれば、高精度な車両の車線進行距離を用いて車両の走行を精度良く制御することができる。
以下、本実施形態に係る車両制御装置1の構成について図面を参照して説明する。図1に示すように、車両制御装置1は、装置を統括的に制御するECU[Electronic Control Unit]2を備えている。ECU2は、CPU[CentralProcessing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。ECU2は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ECU2は、外部センサ3、内部センサ4、GPS受信部5、地図関連情報提供部6、及びアクチュエータ7と接続されている。
以下、本実施形態に係る車両制御装置1のウェイポイントマップ更新処理について説明する。図3は、車両制御装置1のウェイポイントマップ更新処理を示すフローチャートである。図3に示すフローチャートは、例えば、車両Mが所定の更新条件を満たした場合に実行される。所定の更新条件は、例えば、車両Mが操舵変更ポイントを通過した場合に満たされる。
次に、本実施形態に係る車両制御装置1のランドマークマップ更新処理について説明する。図4は、車両制御装置1のランドマークマップ更新処理を示すフローチャートである。図4に示すフローチャートは、例えば、車両Mが所定の更新条件を満たした場合に実行される。所定の更新条件は、例えば、車両Mが操舵変更ポイントを通過した場合に満たされる。
続いて、本実施形態に係る車両制御装置1のコントロールターゲットマップ更新処理について説明する。図5は、車両制御装置1のコントロールターゲットマップ更新処理を示すフローチャートである。図5に示すフローチャートは、例えば、車両Mが所定の更新条件を満たした場合に実行される。所定の更新条件は、例えば、車両Mが操舵変更ポイントを通過した場合に満たされる。
次に、本実施形態に係る車両制御装置1の車線進行距離算出処理について説明する。図6は、車両制御装置の車線進行距離算出処理を示すフローチャートである。図6に示すフローチャートは、例えば、車両制御装置1によって車両Mが走行している場合(例えば自動運転中の場合)、予め設定された時間毎に繰り返し実行される。
次に、本実施形態に係る車両制御装置1のランドマークマップを用いた位置補正処理について説明する。図7は、車両制御装置1のランドマークマップを用いた位置補正処理を示すフローチャートである。図7に示すフローチャートは、例えば、車両制御装置1によって車両Mが走行している場合(例えば自動運転中の場合)、予め設定された時間毎に繰り返し実行される。
次に、本実施形態に係る車両制御装置1のウェイポイントマップを用いた操舵制御について説明する。図8は、車両制御装置1のウェイポイントマップを用いた操舵制御を示すフローチャートである。図8に示すフローチャートは、例えば、車両制御装置1によって車両Mが走行している場合(例えば自動運転中の場合)、予め設定された時間毎に繰り返し実行される。
次に、本実施形態に係る車両制御装置1のウェイポイントマップを用いた車速制御について説明する。図9は、車両制御装置1のウェイポイントマップを用いた車速制御を示すフローチャートである。図9に示すフローチャートは、例えば、車両制御装置1によって車両Mが走行している場合(例えば自動運転中の場合)、予め設定された時間毎に繰り返し実行される。
次に、本実施形態に係る車両制御装置1のコントロールターゲットマップを用いた操舵制御について説明する。図10は、車両制御装置1のコントロールターゲットマップを用いた操舵制御を示すフローチャートである。図10に示すフローチャートは、例えば、車両制御装置1によって車両Mが走行している場合(例えば自動運転中の場合)、予め設定された時間毎に繰り返し実行される。
以上説明した本実施形態に係る車両制御装置1によれば、地図情報に関連付けられたカーブ等の操舵変更ポイント及び一時停止線等の車速目標ポイントから、経路に沿った車両Mの走行に用いる車線走行マップデータを生成するので、一定距離毎の車両の目標位置及び目標車速からなる膨大なデータを地図情報に関連付けて常に記憶しておく必要がなく、ポイント情報記憶部11に記憶した少ないデータ量で現在地から目的地までの経路に沿って走行するように車両Mを制御することができる。
Claims (3)
- 地図情報に基づいて現在地から目的地までの経路に沿って走行するように車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両に搭載され、前記地図情報に関連付けられた前記車両の操舵変更ポイント及び前記車両の車速目標ポイントを記憶するポイント情報記憶部と、
前記車両の位置を検出する位置検出部と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出部と、
前記地図情報、前記車両の位置、及び前記車両の進行方向に基づいて、前記車両が前記経路を構成する車線に進入した車線進入位置から前記車線上を前記車両が進行した距離である車線進行距離を算出する車線進行距離算出部と、
前記地図情報、前記操舵変更ポイント、前記車速目標ポイント、前記車両の位置、及び前記車両の進行方向に基づいて、前記車線毎に、前記車線進行距離に応じた前記車両の目標位置、前記車両の目標向き、前記車両の目標車速を含む車線走行マップデータを生成するデータ生成部と、
前記車両の位置、前記車両の前記車線進行距離、及び前記車線走行マップデータに基づいて、前記車両を制御する車両制御部と、
を備える、車両制御装置。 - 前記車線に対して位置が固定されたランドマークターゲットに関するターゲット情報を前記地図情報に関連付けて記憶するターゲット記憶部と、
前記車両の前方又は後方のランドマークターゲットを検出するターゲット検出部と、
前記ターゲット検出部の検出結果に基づいて、前記車両から前記ランドマークターゲットまでの距離を検出するターゲット距離検出部と、
前記ターゲット距離検出部の検出した前記車両から前記ランドマークターゲットまでの距離に基づいて、前記車両の位置を補正する位置補正部と、
を更に備える、請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記位置補正部は、前記ターゲット距離検出部の検出した前記車両から前記ランドマークターゲットまでの距離に基づいて、前記車両の前記車線進行距離を補正する、請求項2に記載の車両制御装置。
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