JP2012014733A - 環境予測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】環境予測装置1は、道路Aに関する道路情報を取得する道路情報取得部4と、所定時間後の自車両81位置を予測する自車両位置予測部61と、道路情報と所定時間後における自車両81位置とに基づいて予測期間Tを設定する予測期間設定部62と、を備えている。予測期間設定部62は、自車両81が所定の条件のときに予測が打ち切られることがないように予測期間Tを設定する。
【選択図】図1
Description
以下、本発明の実施形態に係る環境予測装置1を含む走行支援装置10について、図1〜図6を用いて説明する。なお、図面の説明において、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図1は、本発明に係る環境予測装置1を含む走行支援装置10の機能構成を示したブロック図である。
環境予測装置101は、図8に示すように、図1の構成に加え、行動計画取得部(行動計画取得手段)5を備えていてもよい。以下、図8〜図13を用いて環境予測装置101について具体的に説明する。図8は、以下に説明する環境予測装置101を含む走行支援装置110の機能構成を示したブロック図である。
Claims (4)
- 所定の予測期間が経過するまでの間、自車両周辺の物体挙動を予測する環境予測装置において、
道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、
所定時間後の自車両位置を予測する自車両位置予測手段と、
前記道路に関する情報と前記所定時間後における前記自車両位置とに基づいて前記予測期間を設定する予測期間設定手段と、
を備えており、
前記予測期間設定手段は、前記自車両が所定の条件のときに予測が打ち切られることがないように前記予測期間を設定することを特徴とする環境予測装置。 - 前記所定の条件は、前記自車両が前記道路に関する情報から取得できる交通ルールを逸脱しているときであることを特徴とする請求項1に記載の環境予測装置。
- 前記予測期間設定手段は、前記所定時間後における前記自車両の位置が前記道路に関する情報から取得できる交通ルールを逸脱しているとき、前記交通ルールを遵守しているときと比べて前記予測期間を長く設定する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の環境予測装置。 - 自車両進行方向における障害物情報を取得する障害物情報取得手段をさらに備えており、
前記予測期間設定手段は、前記障害物情報も加味して前記予測期間を設定する、
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の環境予測装置。
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