JP2003329773A - 複数の距離検知センサを設置した車両制御装置 - Google Patents

複数の距離検知センサを設置した車両制御装置

Info

Publication number
JP2003329773A
JP2003329773A JP2002135221A JP2002135221A JP2003329773A JP 2003329773 A JP2003329773 A JP 2003329773A JP 2002135221 A JP2002135221 A JP 2002135221A JP 2002135221 A JP2002135221 A JP 2002135221A JP 2003329773 A JP2003329773 A JP 2003329773A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
distance detection
control device
sensor
detection sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002135221A
Other languages
English (en)
Inventor
Terumi Nakazawa
照美 仲沢
Shiro Ouchi
四郎 大内
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP2002135221A priority Critical patent/JP2003329773A/ja
Priority to US10/431,382 priority patent/US20040001019A1/en
Priority to EP03009786A priority patent/EP1361118A3/en
Publication of JP2003329773A publication Critical patent/JP2003329773A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93277—Sensor installation details in the lights

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の急激な挙動を生起することなく、適切
な車両の制御や適切な警告を可能とする車両制御装置を
提供する。 【解決手段】 相手車両等の物体を検知するために、車
両５０の周囲に複数の距離検知センサ１、１Ａ、１Ｂ、
２〜８を設置し、複数の距離検知センサから出力される
各信号の内、センサ特性が劣化もしくは故障していない
距離検知センサの信号を優先的に用いて制御するセンサ
信号の劣化・故障判定回路７０を備える。あらかじめ設
定した危険検知エリアに他の車両等の物体が入ったと
き、運転者に警告装置９０で警告を与える。前方及び後
方に設置した距離検知センサの場合、ハンドル側の距離
検知センサの信号を優先的に用いて制御する。また、側
方に設置した距離検知センサの場合、物体からの検知距
離の短いことを検知した距離検知センサの信号を優先的
に用いて制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の距離検知セ
ンサ信号を利用して車両の制御、安全制御をおこなう装
置に係り、特に、複数の距離検知センサ信号のいずれか
を優先的に用いて制御することにより適切な制御が可能
な車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両の障害物検知装置と
しては、特開平１０−２８２２３３号公報に記載の車両
の障害物検出装置がある。これは、障害物の方向及び距
離を検出可能な前方２ケ、後方２ケの障害物検出手段で
車両の周囲の障害物を検出し、障害物が検出されたとき
に音声発生手段を作動させてドライバーに報知を行うも
のである。このとき、検出された障害物の方向にある音
声発生手段が作動して障害物の方向からドライバーに報
知を行うので、ドライバーは障害物の方向を確実に認識
できるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記構造の
車両の障害物検知装置は、障害物検知手段の信号の優先
処理については、何ら言及していない。すなわち、前記
公報の技術をそのまま車両に適用したと仮定すると、各
状況に応じて適切な障害物検知手段を利用できない不都
合がある。例えば、車両がカーブを走行している場合に
も、直線走行中と同じように各障害物検知手段から車両
周辺の障害物を検知していたのでは、障害物の検知から
運転者への警報までの時間を短縮するには限界がある。
【０００４】また、障害物検知手段の特性が劣化してい
るような場合には、警報までの時間短縮の限界問題と、
そもそも警報がなされない可能性さえある。これらは強
いては車両制御の遅れを引き起こすこととなる。すなわ
ち、検知遅れによって自動による車両制御が遅れ、警報
遅れによって手動による車両制御が遅れることとなる。
したがって、急ハンドルや急ブレーキの原因となり得
る。
【０００５】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであって、その目的とするところは、車両の急激
な挙動を生起することなく、適切な車両の制御や適切な
警告を可能とする車両制御装置を提供することにある。
また、直線走行中やカーブを走行中においても、適切な
車両の制御が可能であり、安定走行が可能な車両制御装
置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成すべく、
本発明に係る車両制御装置は、相手車両等の物体を検知
するために、車両周囲に複数の距離検知センサを設置し
た車両の制御装置であって、この制御装置は、複数の距
離検知センサから出力される各信号の内、センサ特性が
劣化もしくは故障していない距離検知センサの信号を優
先的に用いて制御することを特徴とする。距離検知セン
サは必要に応じて車両の上部や下部に設置してもよい。
【０００７】この構成によれば、センサ特性が劣化もし
くは故障していない距離検知センサから出力される信号
を優先的に用いて制御するので、距離検知センサが例え
ば故障している場合でも他の距離検知センサにより代替
でき、衝突等の危険を回避できる。また、センサ特性が
劣化していない距離検知センサを優先的に用いて制御す
るため、周辺に位置する物体を正確に、短時間で検知で
き、車両の急激な挙動を生起することなく適切な制御で
衝突等を回避することができ、安定走行が可能となる。
【０００８】また、本発明に係る車両制御装置の他の態
様としては、相手車両等の物体を検知するために、車両
周囲に複数の距離検知センサを設置した車両の制御装置
であって、この制御装置は、複数の距離検知センサから
出力される各信号の内、前方及び後方に設置した距離検
知センサの信号の処理時に、ハンドルを切った方向側の
距離検知センサの信号を優先的に用いて制御することを
特徴としている。この構成によれば、前方及び後方の距
離検知センサを用いて車両を制御するときに、ハンドル
を切った方向側のセンサを優先して制御するため、車両
の前後に位置する物体を短時間で検知でき、車両の急激
な挙動を生起することなく適切な制御で衝突等を回避す
ることができ、運転者の衝突安全性を向上でき安定走行
が可能となる。
【０００９】本発明に係る車両制御装置のさらに他の態
様としては、相手車両等の物体を検知するために、車両
周囲に複数の距離検知センサを設置した車両の制御装置
であって、この制御装置は、複数の距離検知センサから
出力される各信号の内、側方に設置した距離検知センサ
の信号の処理時に、前記物体からの検知距離の短いこと
を検知した距離検知センサの信号を優先的に用いて制御
することを特徴としている。この構成によれば、車両の
側方に位置する対向車等の物体を素早く検知して制御で
きるので、車両の側方の衝突安全性を向上でき安定走行
が可能となる。
【００１０】本発明に係る車両制御装置の他の態様とし
ては、相手車両等の物体を検知するために、車両周囲に
複数の距離検知センサを設置した車両の制御装置であっ
て、この制御装置は、複数の距離検知センサから出力さ
れる各信号の内、前記車両の進路変更時に、進路変更側
に設置された側方の距離検知センサの信号を優先的に用
いて制御することを特徴とする。この構成によれば、車
両が進路変更するとき、進路変更側のセンサを用いて制
御するため、進路変更時に並走する他の車両を素早く検
知でき、側方の衝突安全性を向上することができ、安定
走行を達成できる。
【００１１】本発明に係る車両制御装置の好ましい具体
的な態様としては、前記車両は車速センサを備え、前記
距離検知センサの内で前方に設置される距離検知センサ
は遠距離検知センサと近距離検知センサとから構成さ
れ、制御装置は複数の距離検知センサから出力される各
信号の処理時に、車速センサの出力信号に応じて、遠距
離検知センサと近距離検知センサとを切替える切替手段
を備えることを特徴としている。この構成によれば、例
えば車両が高速走行時には遠距離検知センサを用いて制
御し、低速走行時には近距離検知センサを用いて制御す
ることにより、衝突回避の判断時間を短縮できるため、
安定した制御が可能となる。
【００１２】さらに、本発明に係る車両制御装置の好ま
しい具体的な他の態様としては、車両の前方及び後方に
設置された距離検知センサは、前方照灯ランプ及び後方
照灯ランプに内蔵されていることを特徴とする。この構
成によれば、構成を簡単にでき、風雨等にさらされるこ
とがないため作動が安定する。前記距離検知センサは、
光センサ又はレーダセンサもしくは赤外線センサを使用
すると好適である。これにより、他の物体との距離の検
知を正確に行え作動が安定する。
【００１３】前記した車両制御装置において、距離検知
センサの設定された危険検知エリア内に他の物体が入っ
たとき、運転者に警告を与え、具体的には音、光、振動
又はそれらの組み合わせで運転者に警告を与えることが
好ましい。この構成によれば、危険検知エリア内に他の
物体が入ったとき、音、光、振動又はそれらの組み合わ
せで運転者に警告を与えるので、運転者は警告に基づき
衝突等を安全に回避できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、添付の図面を参照しなが
ら、本発明に係る車両制御装置の実施の一形態について
詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る複数の距離
検知センサを設置した車両の概略構成図である。図１に
おいて、車両５０の前方中央に遠距離センサ１が設置さ
れ、前照灯１０、１１の左右に遠距離検知センサ１Ａ、
１Ｂが設置されている。後方にも前方と同じように中央
に遠距離検知センサ８が、左右に近距離検知センサ４、
５が設置されている。
【００１５】また、サイドミラー２１、２２にも近距離
検知センサ６、７が設置されている。ここで、遠距離検
知センサは検知角度が狭く遠方の距離を検知できるもの
であり、近距離検知センサは検知角度が広く近距離の検
知に適している（図４に図示）という特徴がある。前方
に３つの遠距離検知センサ１、１Ａ、１Ｂを設置する
と、車両前方の検知能力を強化できる。これらの距離検
知センサは、超音波を使用し、対象物からの反射波の到
達時間から距離を計測するものや、７６ＧＨｚ帯のミリ
波レーダセンサを使用したもの等、適宜のものが使用で
きる。
【００１６】複数の距離検知センサは、以下のように変
更して設置することができる。すなわち、図２のよう
に、中央の遠距離検知センサ１の他に、左右に近距離検
知センサ２、３を設置することもできる。また、図３に
示すように遠距離検知センサ１Ａ、１Ｂを前照灯１０、
１１に内蔵することにより、雨や天候によって信頼性が
左右されない効果がある。距離検知センサ４、５を後照
灯（図示せず）に内蔵すると同様の効果が得られる。さ
らに、一部高級車に採用されている前照灯１０、１１に
取り付けられているワイパー（図示せず）を動作するこ
とにより、雨や積雪による検知距離の精度の低下を少な
くすることが可能である。図４に示すように、前照灯１
０、１１に近距離検知センサ２Ａ、３Ａを内蔵すること
も可能である。
【００１７】つぎに、図５を参照して、複数の距離検知
センサを使用して車両制御装置を構成する信号処理回路
について説明する。複数の距離検知センサ１、１Ａ、１
Ｂ、４〜８の信号をセンサ信号故障・劣化判定回路７０
に入力して、正規信号のみをセンサ回路８０に入力す
る。また、前記の判定回路７０は、複数の距離検知セン
サから最適のセンサを選択する機能を有する。センサ回
路８０からは前方信号処理回路８５や後方信号処理回路
８６、側方信号処理回路８７に出力され、それぞれの制
御に使用される。
【００１８】センサ回路８０は、ＲＦ信号処理回路８１
やアナログ信号処理回路８２、デジタル信号処理回路８
３、電源回路８４から構成されている。センサ信号故障
・劣化判断回路７０からの信号は、ＲＦ信号処理回路８
１に入力され、アナログ信号処理回路８２、デジタル信
号処理回路８３に逐次信号が入力され、信号処理され
て、ＲＦ信号処理回路８１に戻ってくる。電源回路８４
により、前記回路８１、８２、８３に電圧が印加され
る。
【００１９】前方信号処理回路８５や後方信号処理回路
８６、側方信号処理回路８７からの出力は警告装置９０
に入力され、警告装置９０は、あらかじめ設定した距離
検知センサの危険検知エリアに他の車両等の物体が入っ
たとき、或いは接近したときに、音９１、光９２、振動
９３を発生して運転者に警告を与えるように構成されて
いる。また、警告装置９０は、音９１、光９２、振動９
３を組み合わせて警告するようにしてもよい。
【００２０】前記の如く構成された本実施形態の車両制
御装置の動作について以下に説明する。図１に示したよ
うな複数の距離検知センサを車両に設置する主たる目的
は、衝突回避や衝突安全性の確保にある。仮に衝突した
としても安全な方向から衝突させるように車両を制御し
なければならないが、検知後、制御信号を発して実際に
車両が挙動出現するまでには、機械的な時間遅れが生じ
る。
【００２１】例えば、相対速度６０ｋｍ／ｈと仮定する
と、３ｍという距離は１８０ｍｓという時間に換算され
るが、３ｍ内に車両が入った後１８０ｍｓ内に、検知―
車両の挙動制御を行わなければならない。衝突安全には
機械的な時間遅れについても、その時間を短縮すること
が必須であるが、検知に要する時間を短縮することも必
須となる。衝突以前に対向車の挙動を把握して、現行の
衝突安全装置のエアバッグの検知―起動までの時間約３
０ｍｓにおいて、特に衝突エネルギー吸収体の少ない側
面衝突には、運転者などの搭乗者への衝突ダメージの低
減が重要となる。
【００２２】具体的には、図１のように前方遠距離セン
サ１、１Ａ、１Ｂが３ケ装着されており、３ケともセン
サ信号が正常な場合には、センサ信号故障・劣化判定回
路７０がハンドル側の距離検知センサ１Ａを選択し、優
先された信号を用いて制御することにより、運転者への
衝突安全性を確保するものである。もし、ハンドル側の
距離検知センサ１Ａが故障している場合には、距離検知
センサ１Ｂを使用せずに、運転者に近い側の距離検知セ
ンサ１を優先的に用いて制御する。
【００２３】このような信号処理により、図６に示す、
進路変更時には、進路変更側に設置された距離検知セン
サを優先して制御することにより、信号処理時間を短縮
できるため側方の安全性が向上する。例えば、右車線に
進路変更するときは、右側の距離検知センサ１Ａ、４、
６を優先的に用いて制御し、左車線に進路変更するとき
は、左側の距離検知センサ１Ｂ、５、７を優先的に用い
て制御する。
【００２４】特に側方の安全性は重要であり、車両の進
行方向に対して、右側に近距離検知センサ１Ａ、６、４
が設置され、左側に近距離検知センサ１Ｂ、７、５が設
置された状態で、車両の右側の直角方向から他の車両が
接近してくる場合で、近距離検知センサ１Ａ、６、４が
全て正常の場合には、接近車両との検知距離の短いセン
サ信号を優先的に用いて制御して、衝突回避の判断時間
の短縮を図るものである。
【００２５】衝突安全性のためには、運転者に車両周辺
状況の危険信号を伝えることは重要であり、あらかじめ
設定した距離検知センサの危険検知エリアに他の車両が
入ったときや、接近した場合には、図５に示すように警
告装置９０の音９１、光９２、振動９３により運転者に
警告を与える。このため、運転者は警告に基づいて、ブ
レーキによる減速やステアリングによる危険回避操作を
行う。
【００２６】つぎに、本発明の他の実施形態を図７に基
づき詳細に説明する。図７は本発明に係る車両制御装置
の図２の車両に使用する信号処理回路のブロック図であ
る。なお、この実施形態は前記した実施形態に対し、セ
ンサの信号故障・劣化判断回路７０の後に信号切換回路
１００を入れたことを特徴とする。そして、他の実質的
に同等の構成については同じ符号を付して詳細な説明は
省略する。
【００２７】図７において、図２に示したように車両５
０の前方に遠距離検知センサ１、近距離検知センサ２、
３が設置されている場合には、車両の前方に設置した車
速センサに応じて遠距離検知センサ１と近距離検知セン
サ２、３の信号入力を切替える。具体的には、図７に示
すようにセンサ信号故障・劣化判断回路７０の後に車速
によって信号を切替える信号切替回路１００を入れ、こ
の後にセンサ回路８０に信号を入力する。
【００２８】この実施形態においては、例えば車両５０
の車速が速いときには、センサ信号故障・劣化判定回路
７０が遠距離検知センサ１を選択して優先的に制御する
ため、衝突回避時間に余裕をもたせることができる。ま
た、車速が遅いときには近距離検知センサ２、３を優先
的に用いて制御することにより、他の車両や障害物等の
物体と車両５０との距離を精度良く検知できるため、衝
突回避の判断が正確となる。
【００２９】この実施形態においても、遠距離検知セン
サ１、８、近距離検知センサ２〜７のセンサ特性が劣化
している場合や故障している場合は、センサ信号故障・
劣化判断回路７０により劣化もしくは故障していない距
離検知センサの信号を優先的に用いて制御する。また、
前方及び後方に設置した距離検知センサ１〜３、４、
５、８の信号の処理時には、ハンドル側の距離検知セン
サの信号を優先的に用いて信号処理を行い制御する。
【００３０】さらに、側方に設置した距離検知センサ
６、７の信号処理時には、周辺に位置する物体からの検
知距離の短いことを検知した距離検知センサの信号を優
先的に用いて制御すると共に、車両の進路変更時には、
進路変更側に設置された側方の距離検知センサの信号を
優先的に用いて信号処理を行い制御する。
【００３１】なお、本発明の実施例においては、サイド
ミラー２１、２２に近距離検知センサ６、７が設置され
ている例を示したが、前方、後方に設置した近距離検知
センサ２、４、３、５で検知範囲がカバーできる場合に
はサイドミラーの距離検知センサがなくても本発明の目
的を達成することができる。また、本発明の距離検知セ
ンサは、光センサでも良い。さらに、夜間の動物検知の
ために用いられる赤外線センサを使用しても良く、これ
らのセンサの組み合わせでも良い。
【００３２】車両５０の前方に遠距離検知センサ１、遠
距離検知センサ１Ａ、１Ｂを設置して、車速によってセ
ンサの信号を切替えるように構成してもよい。この場
合、例えば高速のときは中央の遠距離検知センサ１を優
先的に用いて制御し、低速のときは左右の遠距離検知セ
ンサ１Ａ、１Ｂを優先的に用いて制御するように切替え
ることができる。
【００３３】
【発明の効果】以上の説明から理解できるように、本発
明の車両制御装置によれば、複数の距離検知センサの使
用時に、複数の距離検知センサから出力される各信号の
内、優先的に用いて制御する信号処理を明らかにしてい
るので、車両の制御や運転者への警告が迅速に、しかも
正確にできるので、急ハンドルや急ブレーキを生起する
ことなく、衝突防止などができ、安定走行が可能な車両
制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両制御装置を構成する複数の距離検
知センサを設置した車両の第１の実施形態の概略平面
図。
【図２】複数の距離検知センサを設置した車両の第２の
実施形態の概略平面図。
【図３】複数の距離検知センサを設置した車両の第３の
実施形態の概略平面図。
【図４】複数の距離検知センサを設置した車両の第４の
実施形態の概略平面図。
【図５】図１の車両に使用する信号処理回路のブロック
図。
【図６】図１の車両が右側に進路変更するときの距離セ
ンサの動作状態図。
【図７】図２の車両に使用する車速によって切替える信
号処理回路のブロック図。
【符号の説明】
１、１Ａ、１Ｂ、８：遠距離検知センサ、２〜７：近距
離検知センサ、１０、１１：前照灯、２１、２２：サイ
ドミラー、５０：車両、７０：センサ信号故障・劣化診
断判定回路、８０：センサ回路、８５、８６、８７：信
号処理回路、９０：警告装置、１００：信号切替回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC11 CC14 FF27 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 5J070 AC02 AE01 AF03 AH14 AH31 AK22 AK39 BF02 BF03 BF09 BF12 BF13 BF18

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 相手車両等の物体を検知するために、車
    両周囲に複数の距離検知センサを設置した車両の制御装
    置であって、 該制御装置は、複数の距離検知センサから出力される各
    信号の内、センサ特性が劣化もしくは故障していない距
    離検知センサの信号を優先的に用いて制御することを特
    徴とする車両制御装置。
  2. 【請求項２】 相手車両等の物体を検知するために、車
    両周囲に複数の距離検知センサを設置した車両の制御装
    置であって、 該制御装置は、複数の距離検知センサから出力される各
    信号の内、前方及び後方に設置した距離検知センサの信
    号の処理時に、ハンドルを切った方向側の距離検知セン
    サの信号を優先的に用いて制御することを特徴とする車
    両制御装置。
  3. 【請求項３】 相手車両等の物体を検知するために、車
    両周囲に複数の距離検知センサを設置した車両の制御装
    置であって、 該制御装置は、複数の距離検知センサから出力される各
    信号の内、側方に設置した距離検知センサの信号の処理
    時に、前記物体からの検知距離の短いことを検知した距
    離検知センサの信号を優先的に用いて制御することを特
    徴とする車両制御装置。
  4. 【請求項４】 相手車両等の物体を検知するために、車
    両周囲に複数の距離検知センサを設置した車両の制御装
    置であって、 該制御装置は、複数の距離検知センサから出力される各
    信号の内、前記車両の進路変更時に、進路変更側に設置
    された側方の距離検知センサの信号を優先的に用いて制
    御することを特徴とする車両制御装置。
  5. 【請求項５】 前記車両は車速センサを備え、前記距離
    検知センサの内で前方に設置される距離検知センサは遠
    距離検知センサと近距離検知センサとから構成され、前
    記制御装置は、前記複数の距離検知センサから出力され
    る各信号の処理時に、前記車速センサの出力信号に応じ
    て、前記遠距離検知センサと近距離検知センサとを切替
    える切替手段を備えることを特徴とする請求項１又は２
    に記載の車両制御装置。
  6. 【請求項６】 前記車両の前方及び後方に設置された距
    離検知センサは、前方照灯ランプ及び後方照灯ランプに
    内蔵されていることを特徴とする請求項１，２又は５に
    記載の車両制御装置。
  7. 【請求項７】 前記距離検知センサは、光センサ又はレ
    ーダセンサもしくは赤外線センサを使用したことを特徴
    とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両制御装
    置。
  8. 【請求項８】 前記距離検知センサの設定された危険検
    知エリア内に他の物体が入ったとき、運転者に警告を与
    えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記
    載の車両制御装置。
  9. 【請求項９】 音、光、振動又はそれらの組み合わせで
    運転者に警告を与えることを特徴とする請求項８に記載
    の車両制御装置。
JP2002135221A 2002-05-10 2002-05-10 複数の距離検知センサを設置した車両制御装置 Pending JP2003329773A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002135221A JP2003329773A (ja) 2002-05-10 2002-05-10 複数の距離検知センサを設置した車両制御装置
US10/431,382 US20040001019A1 (en) 2002-05-10 2003-05-08 Apparatus for controlling vehicle
EP03009786A EP1361118A3 (en) 2002-05-10 2003-05-09 Apparatus for controlling vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002135221A JP2003329773A (ja) 2002-05-10 2002-05-10 複数の距離検知センサを設置した車両制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003329773A true JP2003329773A (ja) 2003-11-19

Family

ID=29244221

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002135221A Pending JP2003329773A (ja) 2002-05-10 2002-05-10 複数の距離検知センサを設置した車両制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20040001019A1 (ja)
EP (1) EP1361118A3 (ja)
JP (1) JP2003329773A (ja)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008203146A (ja) * 2007-02-21 2008-09-04 Denso Corp 車載ミリ波レーダ装置
WO2010140239A1 (ja) * 2009-06-04 2010-12-09 トヨタ自動車株式会社 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法
JP2015123898A (ja) * 2013-12-26 2015-07-06 トヨタ自動車株式会社 センサ異常検出装置
JP2015153318A (ja) * 2014-02-18 2015-08-24 日立建機株式会社 作業機械の障害物検知装置
WO2017126294A1 (ja) * 2016-01-22 2017-07-27 株式会社デンソー 光測距装置
JP2017134052A (ja) * 2016-01-22 2017-08-03 株式会社デンソー 光測距装置
WO2018052087A1 (ja) * 2016-09-15 2018-03-22 株式会社小糸製作所 センサシステム
JP2018066619A (ja) * 2016-10-18 2018-04-26 古河電気工業株式会社 レーダ装置およびレーダ装置の制御方法
JP2019149054A (ja) * 2018-02-27 2019-09-05 株式会社デンソーテン 周辺監視装置、周辺監視システム、および周辺監視方法
JP2020106376A (ja) * 2018-12-27 2020-07-09 株式会社小糸製作所 アクティブセンサ、物体識別システム、車両、車両用灯具
JP2022541007A (ja) * 2020-03-05 2022-09-21 深▲せん▼市▲レイ▼神智能系統有限公司 プリズム及びマルチビームレーザーレーダー
US20230123665A1 (en) * 2017-07-19 2023-04-20 Intel Corporation Compensating for a sensor deficiency in a heterogeneous sensor array

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7130727B2 (en) * 2003-12-05 2006-10-31 Full-View-Matic, Inc. Vehicle safety system having methods and apparatus configurable for various vehicle geometries
US7188028B2 (en) * 2004-01-20 2007-03-06 Yuan-Ting Chung Collision prevention automatic warning system
ITMO20040245A1 (it) * 2004-09-24 2004-12-24 Meta System Spa Sistema e metodo di rilevamento degli ostacoli in particolare per sistemi di agevolazione del parcheggio di veicoli.
ITMO20040244A1 (it) * 2004-09-24 2004-12-24 Meta System Spa 'sistema e metodo di rilevamento degli ostacoli in particolare per sistemi di agevolazioni del parcheggio di veicoli'.
DE102004047485A1 (de) * 2004-09-30 2006-04-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem
US7480570B2 (en) * 2004-10-18 2009-01-20 Ford Global Technologies Llc Feature target selection for countermeasure performance within a vehicle
US20070080793A1 (en) * 2005-10-11 2007-04-12 Blase Gaynell L Auto brake alert
DE102005060653A1 (de) * 2005-12-19 2007-06-21 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Detektion eines Objekts
DE102006007767B4 (de) * 2006-02-20 2008-08-28 Webasto Ag Verfahren und Vorrichtung zum Steuern des Bewegungsvorgangs eines Verdecksystems
JP2007232498A (ja) * 2006-02-28 2007-09-13 Hitachi Ltd 障害物検知システム
GB2460152A (en) * 2008-05-21 2009-11-25 Nicholas Martin A vehicle with side impact warning means
FR2933221B1 (fr) * 2008-06-26 2013-04-05 Renault Sas Procede de fonctionnement d'un systeme de detection d'obstacles destine a etre embarque sur un vehicule automobile.
BRPI0802708B1 (pt) * 2008-07-16 2019-05-14 Thiago Roberto Orsim Sensor de aproximação anti-colisão lateral com alarme sonoro e visual para veículos e similares
FR2947976B1 (fr) 2009-07-07 2011-07-22 Sagem Defense Securite Circuit d'excitation de capteurs a courant continu
US8589014B2 (en) * 2011-06-01 2013-11-19 Google Inc. Sensor field selection
RU2509009C1 (ru) * 2012-07-24 2014-03-10 Максим Петрович Смирнов Безопасное транспортное средство
CN103832281A (zh) * 2012-11-27 2014-06-04 青岛理工大学琴岛学院 智能汽车外壳
DE102013021819A1 (de) * 2013-12-21 2015-06-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Radarvorrichtung mit einer Fahrzeugleuchte und einem Radarsensor sowie Kraftfahrzeug mit einer Radarvorrichtung
JP2016018295A (ja) * 2014-07-07 2016-02-01 日立オートモティブシステムズ株式会社 情報処理システム
EP3257171B1 (en) * 2015-12-25 2019-07-10 Ozyegin Universitesi Communication between vehicles of a platoon
CN108237997B (zh) * 2016-12-27 2020-08-07 比亚迪股份有限公司 自动导引搬运叉车及其保护系统和保护方法
KR102326077B1 (ko) * 2017-06-15 2021-11-12 엘지전자 주식회사 3차원 공간의 이동 객체를 식별하는 방법 및 이를 구현하는 로봇
KR20220055214A (ko) * 2020-10-26 2022-05-03 현대자동차주식회사 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
TW202301078A (zh) * 2021-06-29 2023-01-01 微馳智電股份有限公司 直覺式人機互動介面系統

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05126948A (ja) * 1991-10-30 1993-05-25 Nissan Motor Co Ltd 立体音場警報装置
JPH073099U (ja) * 1993-06-03 1995-01-17 炳 賜 王 自動車用警報装置
JPH11160426A (ja) * 1997-12-01 1999-06-18 Mitsubishi Electric Corp 車載レーダ装置
JP2000227474A (ja) * 1999-02-04 2000-08-15 Honda Motor Co Ltd レーダ装置
JP2000258524A (ja) * 1999-03-08 2000-09-22 Toyota Motor Corp レーダ装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2712703B1 (fr) * 1993-11-17 1996-01-05 Valeo Electronique Dispositif optique d'aide à la conduite.
JP3302849B2 (ja) * 1994-11-28 2002-07-15 本田技研工業株式会社 車載用レーダーモジュール
US6380883B1 (en) * 1998-02-23 2002-04-30 Amerigon High performance vehicle radar system
EP0952459B1 (de) * 1998-04-23 2011-05-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Objekterfassung für Kraftfahrzeuge
DE19843564A1 (de) * 1998-09-23 2000-03-30 Bosch Gmbh Robert Warneinrichtung für ein Kraftfahrzeug
US6594614B2 (en) * 2000-04-17 2003-07-15 Delphi Technologies, Inc. Vehicle back-up aid system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05126948A (ja) * 1991-10-30 1993-05-25 Nissan Motor Co Ltd 立体音場警報装置
JPH073099U (ja) * 1993-06-03 1995-01-17 炳 賜 王 自動車用警報装置
JPH11160426A (ja) * 1997-12-01 1999-06-18 Mitsubishi Electric Corp 車載レーダ装置
JP2000227474A (ja) * 1999-02-04 2000-08-15 Honda Motor Co Ltd レーダ装置
JP2000258524A (ja) * 1999-03-08 2000-09-22 Toyota Motor Corp レーダ装置

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008203146A (ja) * 2007-02-21 2008-09-04 Denso Corp 車載ミリ波レーダ装置
US7538714B2 (en) 2007-02-21 2009-05-26 Denso Corporation System for measuring physical relationship between vehicle and object
WO2010140239A1 (ja) * 2009-06-04 2010-12-09 トヨタ自動車株式会社 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法
JP5327321B2 (ja) * 2009-06-04 2013-10-30 トヨタ自動車株式会社 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法
US8676488B2 (en) 2009-06-04 2014-03-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle surrounding monitor device and method for monitoring surroundings used for vehicle
JP2015123898A (ja) * 2013-12-26 2015-07-06 トヨタ自動車株式会社 センサ異常検出装置
JP2015153318A (ja) * 2014-02-18 2015-08-24 日立建機株式会社 作業機械の障害物検知装置
US10228454B2 (en) 2014-02-18 2019-03-12 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Obstacle detection device for work machine
WO2017126294A1 (ja) * 2016-01-22 2017-07-27 株式会社デンソー 光測距装置
JP2017134052A (ja) * 2016-01-22 2017-08-03 株式会社デンソー 光測距装置
US11226401B2 (en) 2016-01-22 2022-01-18 Denso Corporation Optical distance measuring apparatus
WO2018052087A1 (ja) * 2016-09-15 2018-03-22 株式会社小糸製作所 センサシステム
JPWO2018052087A1 (ja) * 2016-09-15 2019-06-24 株式会社小糸製作所 センサシステム
JP2019117197A (ja) * 2016-09-15 2019-07-18 株式会社小糸製作所 センサシステム
US11623558B2 (en) 2016-09-15 2023-04-11 Koito Manufacturing Co., Ltd. Sensor system
JP2018066619A (ja) * 2016-10-18 2018-04-26 古河電気工業株式会社 レーダ装置およびレーダ装置の制御方法
US20230123665A1 (en) * 2017-07-19 2023-04-20 Intel Corporation Compensating for a sensor deficiency in a heterogeneous sensor array
JP7164309B2 (ja) 2018-02-27 2022-11-01 株式会社デンソー 周辺監視装置および周辺監視システム
JP2019149054A (ja) * 2018-02-27 2019-09-05 株式会社デンソーテン 周辺監視装置、周辺監視システム、および周辺監視方法
JP2020106376A (ja) * 2018-12-27 2020-07-09 株式会社小糸製作所 アクティブセンサ、物体識別システム、車両、車両用灯具
JP7252755B2 (ja) 2018-12-27 2023-04-05 株式会社小糸製作所 アクティブセンサ、物体識別システム、車両、車両用灯具
JP2022541007A (ja) * 2020-03-05 2022-09-21 深▲せん▼市▲レイ▼神智能系統有限公司 プリズム及びマルチビームレーザーレーダー
JP7356195B2 (ja) 2020-03-05 2023-10-04 深▲せん▼市▲レイ▼神智能系統有限公司 プリズム及びマルチビームレーザーレーダー

Also Published As

Publication number Publication date
US20040001019A1 (en) 2004-01-01
EP1361118A2 (en) 2003-11-12
EP1361118A3 (en) 2005-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003329773A (ja) 複数の距離検知センサを設置した車両制御装置
US10486741B2 (en) Driving support apparatus
CN107264524B (zh) 基于数据融合的智能变道辅助系统及智能变道辅助方法
JP2005127909A (ja) レーダの走査方法
JP4335651B2 (ja) 周辺監視装置
US11626020B2 (en) Vehicle alert device
JP2007091028A (ja) 車両用警報システム
JP5146288B2 (ja) 車両制御装置
US20220388502A1 (en) Lateral movement system for collision avoidance
JPH05205199A (ja) 車両の障害物検出装置
JP2000353298A (ja) 車両用衝突警報装置
JP2000036098A (ja) 車間距離警報装置
JP2000293799A (ja) 自動追従走行システムにおけるライティング制御装置
JPH10166974A (ja) 車両の後側方警報装置
JPH05174296A (ja) 車間距離検知・警報装置
JP2020013437A (ja) 車両制御装置および車両制御方法
JPH10124799A (ja) 車両用走行安全検知装置及び車両用走行制御装置
JP7151185B2 (ja) 車両制御装置
JP4961991B2 (ja) 車両用周辺監視装置
JP4821291B2 (ja) 車両の障害物検知装置
CN116118763A (zh) 驾驶辅助装置
JP3677965B2 (ja) 車両用追突警報装置
JP2001194457A (ja) 車両周辺監視装置
KR20220069520A (ko) 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 및 그 제어방법
CN115063967B (zh) 一种对跟车行驶下的acc车辆的预警系统及其预警方法

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20050121

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050201

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20050531